Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P.

Knoblauchb - UBA 2001 1

Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo

Lorena Sigaut
1
Pablo Knoblauch
2
Facultad de Ciencias Exactas, Universidad de Buenos Aires

Se estudi el comportamiento de un pndulo sometido a una fuerza magntica
repulsiva y a una excitacin peridica. Mediante variaciones en los parmetros del
dispositivo se observaron varios fenmenos: movimiento catico, ciclos lmite,
duplicacin del perodo, resonancia, saltos de amplitud e histresis.
Se resolvieron numricamente las ecuaciones que modelan la dinmica del pndulo
y por ltimo, se model el potencial debido a la fuerzas magntica y gravitatoria.


I. Introduccin

Muchas situaciones en la fsica son cautivantes debido a su simplicidad, y lo son ms
cuando se introduce una pequea variacin al sistema en estudio. De eso se trata este informe: un
pndulo fsico al que se lo somete a una fuerza magntica repulsiva y a una excitacin peridica. El
universo que se descubre es slo una parte de toda una especialidad de la dinmica no lineal.
En la seccin II se explica el dispositivo experimental y se hace referencia a los mtodos de
adquisicin de datos.
La seccin III se refiere al modelo matemtico utilizado; se muestran las ecuaciones que
rigen el movimiento del pndulo. En ella se pueden apreciar los distintos comportamientos del
sistema. En la seccin IV se muestran los resultados experimentales. En la seccin V se estudiaron
los saltos de amplitud y la curva de histeresis.
Las secciones VI y VII contienen modelos tericos del problema. Mientras que en la sec. VI
se resuelven numricamente las ecuaciones planteadas en la sec. III; en la sec. VII se reformulan las
ecuaciones utilizando un potencial magntico-gravitatorio que proviene de los datos
experimentales.


II. Dispositivo experimental

El dispositivo experimental consiste en una barra de acero de 30,5 cm de largo y de masa
378,63gr adosada a un disco que puede girar libremente. En el extremo inferior de la barra se
encuentra un imn que se enfrenta a otro unido a un soporte. Mediante una correa de goma
conectamos al disco un potencimetro. Con ste obtenemos un voltaje proporcional al
desplazamiento angular. Mediante una sencilla relacin lineal se puede obtener la posicin angular
del pndulo en funcin del tiempo en radianes (ver fig. 1)
Los voltajes del potencimetro los recolectamos con el Multi Purpuose Laboratory Interfase
(MPLI). Con el mismo programa se calcul la velocidad angular y la transformada de Fourier de la
serie temporal de la posicin, dando el espectro de frecuencias.
Para brindarle energa al sistema y as evitar que las oscilaciones decaigan rpidamente se
coloc, opuesta a la barra, una placa de metal a la que le unimos un hilo tanza con un resorte. El
otro extremo del hilo esta atado a un disco que gira con una frecuencia determinada por un chopper.
De esta forma se aplica una fuerza al sistema, que suponemos peridica. Calibrando el chopper se
obtenie la frecuencia de esta fuerza en hertz.

Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 2



















Figura 1: Esquema del dispositivo experimental




III. Modelo matemtico

Las fuerzas que actan sobre el pndulo son la gravitatoria, la de amortiguamiento, la
magntica y una fuerza peridica con la cual se excita el sistema.
El trmino de la fuerza de amortiguamiento se supone proporcional a la velocidad angular
del pndulo (). Se considera a los imanes como puntuales y a la fuerza magntica como a una
fuerza repulsiva inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre imanes, de la forma:

Donde m
1
y m
2
son los momentos magnticos de los imanes, en este caso se utilizaron dos imanes
iguales por lo tanto m
1
=m
2
,
o
es la permeabilidad en el vaco y r

es la distancia entre imanes. De

la figura 2 se observa que:


Donde L es el largo del pndulo y d la mnima distancia entre imanes.

= r
r
m m
F
m 2
2 1 0
4

( )
2 2

h Lsin r + =
( )

cos 1 + = L d h
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La fuerza con la que se excita al sistema se la puede pensar como una fuerza elstica
(debido a la presencia del resorte) pero donde la distancia vara peridicamente en el tiempo
(debido al movimiento del disco). Esto se puede suponer nicamente si la distancia entre el pndulo
y el disco es grande. Resultando una fuerza de la forma:

Donde k es la constante del resorte, x
0
es la amplitud de la distancia que hay entre el centro del
disco hasta donde se encuentra atado el hilo que excita al pndulo y es la frecuencia con la que se
fuerza al sistema.



Figura 2: Esquema de fuerzas y variables utilizadas



Usando la segunda ley de Newton:


Siendo I el momento de inercia del pndulo y el segundo trmino corresponde a la sumatoria de los
torques que actan sobre el mismo.
La ecuacin de movimiento queda de la forma
3
:



(1)





( ) t sin kx F
e
=
0
T
dt
d
I =
2
2

=
=

+ + + =

Lsin
h
arctan
r
m
L sin T Mgsin
L ML
e
cos
4 2 3
2
2
1 0
2
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Donde M es la masa del pndulo, g la aceleracin gravitatoria, T
e
es el torque producido por la
fuerza peridica, y son la fase y la velocidad angular de la fuerza peridica respectivamente y
el coeficiente de amortiguamiento.

Escrita de una forma ms simple:


(2)





Donde A,B, C y D son parmetros que dependen de las constantes fsicas del experimento.
Se estimaron dichas constantes y se calcularon los parmetros para nuestro sistema obteniendo:

A=48,2 1/s
2

B=1,33 1/s
2

C=0,00979 1/s
D=0,0213 m
2
/s
2




IV. Desarrollo experimental


Una vez armado el dispositivo experimental se realizaron mediciones variando los
parmetros: frecuencia de la fuerza peridica () y distancia mnima entre los imanes (d). De cada
medicin se obtuvieron los grficos de la posicin angular en funcin del tiempo, el diagrama de
fase y el espectro de frecuencias.

Un ejemplo del movimiento del pndulo se encuentra en la figura 3. Para dicha secuencia
se utilizaron los parmetros d=2,92cm y =0,64Hz. El sistema posee dos atractores, que en
principio se consideran simtricos. Hay que destacar que el sistema no posee puntos fijos ya que
siempre es excitado por la fuerza peridica.

El grfico de la figura 3.a) corresponde a la serie temporal de una medicin realizada con
condiciones iniciales: (0)=0,302 rad, (0)=0 y (0)=0; y el b) a su diagrama de fases. En dichos
grficos se observa que el sistema oscila alrededor del ngulo cero hasta que se queda atrapado en
uno de los atractores. Para la medicin graficada en la fig 3.c) y 3.d) se cambi ligeramente la
condicin inicial: (0)=0,285rad, (0)=0 y (0)=0. Vemos que el sistema oscila de un atractor a
otro aleatoriamente hasta que finalmente queda atrapado en uno de ellos.

Esta es una de las caractersticas ms representativas de un sistema catico: una pequea
variacin de las condiciones iniciales significa un cambio significativo en la solucin (si bien en el
caso descripto la solucin estacionaria es la misma hay un perodo transitorio catico).





=
=

+ + + =

Lsin
h
arctan
r
D
C Bsin Asin cos
2
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0,00 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
a)

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,4 -0,3 -0,2 -0,1 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4
-2,0
-1,5
-1,0
-0,5
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
b)


V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0,00 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 2,50
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
c)

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,3 -0,2 -0,1 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4
-2,0
-1,5
-1,0
-0,5
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
d)


V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0 1 2 3 4
- 0, 4
- 0, 3
- 0, 2
- 0, 1
0, 0
0, 1
0, 2
0, 3
0, 4
a )

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
T ie m po (s e g)
0 1 2
- 0, 4
- 0, 3
- 0, 2
- 0, 1
0, 0
0, 1
0, 2
0, 3
0, 4
b)

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
T ie m po (s e g)























Figura 3: Medicin realizada con d=2,92cm, =0,64Hz,
a) serie temporal con una condicin inicial de (0)=0,302, (0)=0 y (0)=0.
c) serie temporal con una condicin inicial de (0)=0,285, (0)=0 y (0)=0.

Otro fenmeno observado fue el de resonancia (figura 4). Mientras que para la mayora de
los casos la amplitud de oscilacin decae a lo largo del tiempo, para ciertos valores especficos de
los parmetros d y se observa un gran aumento. En los casos mostrados en la figura 4 la amplitud
llega a valer prcticamente el doble de su valor inicial.

















Figura 4: Fenmeno de resonancia
a)serie temporal d=5,36cm y =0,97Hz
b)serie temporal d=7,84 cm y =0,97Hz
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Para una mejor ilustracin de los posibles comportamientos del sistema, se dej fija la
distancia mnima entre imanes en d=(3,17 0.05)cm y se procedi a variar la frecuencia de la
fuerza peridica. Para cada serie de datos se grafic la serie temporal de la posicin angular, el
diagrama de fase y el espectro de Fourier.
Para una frecuencia de =1,06Hz, se observa en el grfico a) de la figura 5 el rgimen
estacionario, es decir, se deja evolucionar al sistema hasta que llega a una rbita peridica. El
perodo se puede obtener del espectro de Fourier, que muestra una sola frecuencia bien definida. Al
disminuir la frecuencia a =0,97Hz (figura 5.b)) nos encontramos con un movimiento catico, el
pndulo pasa de un atractor a otro sin ningn patrn, en el espectro de Fourier no se encuentran
frecuencias bien definidas.





















Figura 5: Serie de mediciones con la distancia entre imanes fija en d=3,17cm
a) rbita peridica, b) movimiento catico


Al disminuir la frecuencia, se vuelve a observar el rgimen estacionario (figura 6.a)), para
=0,90 la rbita tiene distinta forma. En el espectro de Fourier se observa la frecuencia
fundamental con armnicos que tienen que ver con los bucles que se observan en el diagrama de
fases.
Es importante aclarar que los diagramas de fases deberan ser tridimensionales, pues el
sistema consta de tres variables: el ngulo () y la velocidad angular del pndulo () y la fase de la
fuerza (). Como en los diagramas de fases se grafica en funcin de , es posible encontrar
rbitas que se crucen en el diagrama bidimensional pero no se cruzan en el tridimensional.
Con una frecuencia de =0,87Hz se observa el fenmeno de resonancia (figura 6.b)).


0,0 0,5 1,0 1,5
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo(seg)
0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
V
e
l
o
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo(rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
-0,002
0,000
0,002
0,004
0,006
0,008
0,010
0,012
0,014
b)=0,97Hz
a)=1,06Hz
A
m
p
lit
u
d
Frecuencia (Hz)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,15 -0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
V
e
l
o
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo(rad)
0,00 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00
0,000
0,002
0,004
0,006
0,008
0,010
0,012
A
m
p
lit
u
d
Frecuencia (Hz)
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 7
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
-0,20
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,20 -0,15 -0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20
0
V
e
lo
c
id
a
d
a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
0,00
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
A
m
p
litu
d
Frecuencia (Hz)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
b)=0,58Hz

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,15 -0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
V
e
lo
c
id
a
d
a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
-0,002
0,000
0,002
0,004
0,006
0,008
0,010
0,012
0,014
0,016
0,018
a)=0,84Hz
A
m
p
lit
u
d
Frecuencia (Hz)
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
-0,08
-0,06
-0,04
-0,02
0,00
0,02
0,04
0,06
0,08
0,10

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo(seg)
-0,08 -0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
V
e
lo
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo(rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
0,000
0,005
0,010
0,015
0,020
0,025
0,030
A
m
p
l
it
u
d
Frecuencia (Hz)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,3 -0,2 -0,1 0,0 0,1 0,2 0,3
-2
0
2
V
e
l
o
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo(rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
0,000
0,005
0,010
0,015
0,020
b)=0,87Hz
a)=0,90Hz
A
m
p
lit
u
d
Frecuencia (Hz)





















Figura 6: Serie de mediciones con la distancia entre imanes fija en d=3,17cm
a)rbita peridica, b)fenmeno de resonancia


Al ir reduciendo la frecuencia se vuelven a obtener rbitas peridicas. Para =0,84Hz
est asociada una sola frecuencia ya que la rbita es ovalada (figura 7.a)) y para =0,58Hz (figura
7.b)) aparecen los armnicos de la frecuencia fundamental debido a que la rbita comienza a
deformarse.




















Figura 7: Serie de mediciones con la distancia entre imanes fija en d=3,17cm
a),b) rbitas peridicas
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 8
En el caso de =0,48Hz (figura 8.a)) el sistema qued atrapado en uno de los atractores
realizando nuevamente una rbita peridica. Al bajar an ms la frecuencia =0,45Hz el
movimiento resulta catico (figura 8.b)).

Figura 8: Serie de mediciones con la distancia entre imanes fija en d=3,17cm
a) rbita peridica, b) movimiento catico



Al llegar a la frecuencia =0,39 Hz, se vuelve a obtener una rbita peridica de la forma de
la figura 9.a). Lo interesante es que al aumentar un poco la frecuencia a =0,35Hz, se observa en
el diagrama de fases de la figura 9.b) que la rbita se duplic. Se puede comprobar utilizando las
series temporales. El perodo de una es el doble de la otra. (en el primer caso el perodo es de T=
0,19 seg y en el segundo de T=0,39 seg).
Se puede ver en el diagrama de Fourier de la segunda medicin los mismos picos que
aparecen en el mismo diagrama antes de la duplicacin (figura 10), pero adems se observan otros
picos, en particular el que corresponde a la mitad de la frecuencia anterior, junto con sus armnicos.

0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
0,10

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo(seg)
0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
V
e
lo
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
0,000
0,001
0,002
0,003
0,004
0,005
0,006
A
m
p
lit
u
d
Frecuencia(Hz)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5
-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
b)=0,45Hz
a)=0,48Hz

n
g
u
lo

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,15 -0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15
-0,6
-0,4
-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
V
e
lo
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20
0,000
0,005
0,010
0,015
0,020
0,025
0,030
A
m
p
lit
u
d
Frecuencia(Hz)
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 9






















Figura 9 : Serie de mediciones con la distancia entre imanes fija en d=3,17cm
a)rbita peridica, con perodo T
1
=0,19seg ,
b)duplicacin del perodo, T
2
=0,39seg



Figura 10: Espectros de frecuencia.
a) antes de la duplicacin del perodo, b) duplicacin del perodo


0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10
0,000
0,005
0,010
0,015
0,020
0,025
0,030
Duplicacin del perodo b)=0,35Hz
9w
1
7w
1
5w
1
3w
1
w
1
=(1/2)w
0 4w
0
3w
0
2w
0
w
0
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia (Hz)
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10
0,000
0,005
0,010
0,015
0,020
0,025
0,030
a)=0,39Hz
4w
0
3w
0
2w
0
w
0
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia (Hz)
0,00 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 2,50
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
T
1
b)=0,35Hz
a)=0,39Hz

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
0,00 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 2,50
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
T
2

n
g
u
l
o

(
r
a
d
)
Tiempo (seg)
-0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
e
g
)
ngulo (rad)
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 10
V. Histeresis

A continuacin, se mantuvo fija la distancia entre imanes (d =4,96 cm.) para estudiar los
saltos de la amplitud angular e histereis. Para ello, se grafic la amplitud angular del pndulo en
funcin de la frecuencia de la fuerza con que excitamos el sistema. Obtuvimos la curva que se
muestra en la figura 11.

Figura 11 : Estudio experimental de la curva de histeresis mostrando estados
bi-estables para frecuencias 0,9 1 Hz.


Es importante notar que la amplitud crece continuamente hasta la frecuencia 0,967 Hz.
donde luego ocurre un salto discontinuo de la amplitud angular de 0,43 a 0,04 rad. Desde este punto
la amplitud decrece continuamente hasta una amplitud de 0,01 rad. Cuando aumentamos la
frecuencia, la amplitud crece siguiendo los mismos valores que en la anterior situacin, pero cuando
la frecuencia alcanza un valor de 0,92 Hz., nuevamente ocurre una discontinuidad de 0,07 a 0,29
rad. Despus de la frecuencia 0,92 Hz., la amplitud decrece continuamente.
De los anteriores resultados se desprenden dos observaciones:

Para frecuencias entre 0,9 1 Hz. la curva de amplitud es bi-estable.
La amplitud del pndulo no depende nicamente de la frecuencia de la fuerza con que
se excita el sistema, sino que tambin de la historia del sistema en ese rango de
frecuencias.



VI. Simulacin numrica

Las ecuaciones 2 se introdujeron en el programa Maple V Release 4 y se resolvieron
numricamente. Se utilizaron los parmetros estimados que aparecen en la seccin III.
Algunos resultados son:
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5


A
m
p
l
i
t
u
d

A
g
u
l
a
r

(
r
a
d
.
)
Frecuencia (Hz)
Incrementando Frecuencia
Disminuyendo Frecuencia
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 11




















a) Cond. Iniciales: d =5 cm, (0) =0,15 rad., b) Cond. Iniciales: d =5 cm, (0) =0,15 rad.,
V(0) =0, =0 V(0) =0, =0,5 Hz.

Figura 12: Ejemplos de soluciones numricas


En una primera integracin numrica, se puede observar el diagrama de fase para el
pndulo sin forzar (a), y forzado (b). En el forzado se puede apreciar que la amplitud de la fuerza
que excita es considerablemente grande con respecto a la fuerza magntica. Es por eso que el
pndulo no queda atrapado en alguna zona de equilibrio estable (atractor)

Luego de varias simulaciones, se observ que la amplitud de la fuerza variable en el tiempo
es grande comparada con la fuerza magntica. Entonces se reemplaz ese valor por el de 0.1 y para
otras condiciones, se obtuvo:

















Figura 13 : Diagrama de fase para una simulacin con las condiciones iniciales:
d =4,4 cm; (0) =0.15 rad.; =0.3 Hz
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 12
Despus de muchas integraciones numricas, se pudo apreciar como influyen los distintas
parmetros a la hora de la resolucin, o sea que una pequea variacin de los parmetros puede
provocar soluciones muy diferentes entre s. Los diagramas anteriores muestran una porcin nfima
de todos los fenmenos que se pueden observar.



VII. Clculo del Potencial de interaccin


Para una distancia fija entre imanes, calculamos el potencial con el que interactan la barra
e imn con el imn restante. Para el clculo utilizamos nuestras mediciones: amplitud angular y
velocidad angular.
El clculo del potencial a partir de nuestros datos, nos beneficia en que no es necesario
tener en cuenta explcitamente la geometra de los imanes y el momento magntico a diferencia de
la ecuacin 2.
El potencial incluye dos potenciales especficos:

V() =V
g
() +V
M
()

Donde V
g
corresponde al potencial gravitatorio y V
M
al potencial magntico (potencial de
interaccin). Hay que destacar que el potencial general slo depende de la variable angular .
La energa mecnica es igual a la suma de la energa cintica (T), ms la energa potencial
(V):
E =T +V

Como en nuestro dispositivo hay prdida de energa por rozamiento, la energa mecnica
variar de la forma:

E(t) =E
0
at =T +V

(proponemos la relacin lineal para la energa mecnica observando los grficos de variacin
angular y velocidad en funcin del tiempo).
Para calcula la variacin de energa en funcin del tiempo, E(t), graficamos T para dos
oscilaciones y con los mximos de los picos de T obtuvimos la relacin lineal que determina la
prdida de energa mecnica.
Finalmente, despejamos V y se obtiene la expresin:

V() =E
0
at - T

que graficamos en funcin de para esas oscilaciones y para esa distancia particular entre imanes.

A continuacin, los potenciales para dos distancias distintas.
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 13
(a) d =1,99 cm (b) d =3,8 cm
Figura 14: Potenciales calculados a partir de los datos experimentales

Con un polinomio de grado 8, ajustamos las curvas de potencial. Y sabiendo que la fuerza
es la derivada del potencial cambiado de signo, introdujimos la nueva expresin en la ecuacin
diferencial que describe nuestro sistema. Luego, se resolvi numricamente con el programa de
computadora Maple. A continuacin, los resultados.

Primero se obtuvieron los resultados para oscilaciones amortiguadas (sin el trmino
forzante)
Figura 15 : Diagrama de fase para el potencial de la figura 14.a) sin el trmino forzante.
Condiciones iniciales: d =1,99 cm; (0)=0,11V; =0
Observar la asimetra del diagrama con la del potencial.
Aclaracin: las unidades estn en Volts (proporcional a radianes)


-0,15 -0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10 0,15
0,0000
0,0005
0,0010
0,0015
0,0020


P
o
t
e
n
c
i
a
l
Angulo
Distancia entre imanes: 1,99 cm
Datos Experimentales
Ajuste polinomial
-0,10 -0,05 0,00 0,05 0,10
-0,0001
0,0000
0,0001
0,0002
0,0003
0,0004
0,0005
0,0006
0,0007
0,0008


Distancia entre imanes: 3,8 cm
Datos Experimentales
Ajuste polinomial
P
o
t
e
n
c
i
a
l
Angulo
Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 14
Luego, se agreg el trmino forzante. A continuacin se muestra el diagrama de fase y la
serie temporal (amplitud en funcin del tiempo)

a) b)

Figura 16 : Diagrama de fase y serie temporal para el potencial de la figura 14.a)
Condiciones iniciales: d =1,99cm; (0)=0,1V; =0.2Hz
Aclaracin: las unidades estn en Volts (proporcional a radianes)



VIII. Conclusiones

El pndulo magntico muestra un panorama muy amplio de la dinmica no lineal. A travs
de todo este trabajo, se pudo tener una idea de los distintos fenmenos que se suscitan en un sistema
no lineal como regmenes estacionarios, histeresis, etc.

Este trabajo no est concluido. Hay muchos aspectos que se pueden mejorar como lograr
una mejor simetra del pndulo cuando se encuentra el imn inferior, o el de tratar de conseguir una
fuerza que vare en el tiempo de forma armnica.

Uno de los trabajos que qued pendiente es cambiar la fuerza que entrega energa al
sistema, en nuestro caso fue el hilo con el resorte atado al disco que gira. Otra posibilidad, es
colocar el imn que permanece fijo en un dispositivo que lo haga oscilar peridicamente en forma
vertical. De esta forma se lograra tener un campo magntico variable en forma mecnica. Una de
las ventajas de esta fuerza es que sera simtrica. Se logr armar un dispositivo, pero no alcanz el
tiempo como para estudiar este nuevo sistema. Un cambio de esta naturaleza en un sistema como el
que estudiamos significara tener una nueva experiencia.
El Universo de la no linealidad es un Universo por descubrir.






Estudio de la dinmica no lineal de un pndulo - L. Sigauta y P. Knoblauchb - UBA 2001 15
Bibliografa

- Classical Dynamics of Particles & Systems, J . Mario, Acad. Press, NY 1965
- Nonlinear dynamics, Solari, Natiello, Mindlin, Institute of Physics Publishing Bristol and
Philadelphia, 1996
- Nonlinear Dynamics and Chaos, Strogatz, Perseus publishing, 2000
- A. Siahmakoun, V. French J . Patterson, Nonlinear dynamics of a sinusoidally driven pendulum
in a a repulsive magnetic field, Am. J . Phys. 65, 393-400 (1997)

____________________________________________________________________________

1
lurilus@yahoo.com.ar

2
pablotk@hotmail.com

3
A. Siahmakoun, V. French J . Patterson, Nonlinear dynamics of a sinusoidally driven pendulum in
a a repulsive magnetic field, Am. J . Phys. 65, 393-400 (1997)