ResumenEn el presente artculo, se presenta el diseo

descriptivo del UAV Cowboy 1.0, un Dron orientado a la

bsqueda de cabezas de Ganado perdidas en fincas ganaderas
colombianas. En este documento podr encontrar caractersticas
de diseo como el tiempo y la altura del vuelo as como los
diferentes componentes que constituyen el dron. Finalmente se
presenta el modo de operacin del dron y un anlisis de costos
para la construccin del mismo.

ndice de TrminosUAV, Dron, Ganadera, Diseo, Vuelo.

I. INTRODUCCIN
OWBOY es un dron que nace en el diplomado en diseo,
desarrollo y despliegue de drones ofrecido por la
compaa Colombiana TECSCORP durante el cual nace la
necesidad de idear un dron aplicable y que pueda cumplir con
una funcin especifica. No es un secreto para nadie que los
UAVs (Unmanned Aerial Vehicle) , son en muchos campos de
aplicacin el futuro (Avances militares, agronmicos,
servicios de entrega) y Colombia siendo un pas, ganadero por
excelencia, necesita avances en este campo y los drones, son
tecnologa de punta que puede ayudar a ganaderos en
mltiples tareas, Cowboy, est encaminado especficamente
en la recuperacin de Ganado extraviado, en palabras ms
sencillas Cowboy es un drone de tipo SAR (Search and
Rescue, Bsqueda y Rescate) para ganadera.
II. ASPECTOS BSICOS
Permitmonos ahora conocer las caractersticas bsicas de
Cowboy, y el porqu de cada una de ellas.
A. Nombre
Su nombre viene de la palabra en ingls para vaquero, y la
escogencia de este viene relacionado directamente con la
aplicacin particular del drone.

B. Tiempo de Vuelo
El tiempo de vuelo, es uno de los factores ms importantes

martes, 09 de septiembre de 2014 Este documento se realiz como entrega
final para el diplomado en diseo, desarrollo y despliegue de drones, ofrecido
por la compaa Tecscorp durante el ao 2014.
C. D. Autor se desempea actualmente como estudiante de la Universidad
del Quindo, Armenia, Colombia; terminando su pregrado en Ingeniera
Electrnica (e-mail: cdarangoo@uqvirtual.edu.co)





del diseo del UAV ms aun cuando el UAV ser de tipo
SAR, la idea es que el dron gracias a su velocidad, pueda
recorrer rpidamente los waypoints establecidos por el
ganadero, de tal forma que tengamos misiones de vuelo cortas
de entre quince y veinte minutos.
C. Altura de Vuelo
Con el propsito de tener una vista panormica del terreno,
el UAV deber tener una altura de vuelo considerable, 30m de
alto es una altura media con la que el drone puede
inspeccionar bastamente el terreno.

D. Tipo de vehculo
El tipo de vehculo escogido para el Cowboy es un
cuadricoptero, la ventajas bsicas de los cuadricopteros sobre
las aeronaves de ala fija, son claras, pero en particular para
esta aplicacin el cuadricoptero tiene la ventaja de poder,
realizar vuelo estacionario, caracterstica que ser fundamental
para que al ser detectado el Ganado se pueda detener el vuelo
y enviar la posicin actual del cuadricoptero.

E. Aplicacin
Como se ha venido mencionando, Cowboy es un dron de
tipo SAR pero dirigido a la recuperacin de cabezas de ganado
perdido. Esta aplicacin nace de la necesidad de los ganaderos
de recuperar las cabezas perdidas ya que estas representan una
fuerte inversin para ellos y en noches obscuras encontrarlas
puede ser un verdadero inconveniente.

III. COMPONENTES BSICOS
A lo largo de esta seccin, veremos los componentes que
conforman el drone, junto con las especificaciones tcnicas de
cada uno de los elementos.
A. Mtodo de Propulsin
En cuanto al mtodo de propulsin que se utilizara es el ms
comn entre los multicopteros, un sistema elctrico,
alimentado por bateras con la suficiente potencia para
alimentar los tres motores, as como los sensores y dems
componentes del cuadricoptero. El mtodo de propulsin
elctrico tiene mltiples ventajas frente a los mtodos de
propulsin que consumen combustibles, principalmente el
hecho de que el paso neto del aeronave no cambia durante el
vuelo y lo amigable que llega a ser con el ambiente.
Cowboy 1.0, UAV al Servicio de la Ganadera
Cesar David Arango Osorio
C
B. Fuselaje
Para el marco de nuestro cuadricoptero, es necesario
garantizar, no solo ligereza si no tambin alta resistencia,
debido a la aplicacin del cuadricoptero, este se desempeara
en ambientes relativamente hostiles, donde pueden presentarse
fuertes vientos inesperados o aterrizajes sobre terrenos
agrestes, por lo que un marco resistente es de vital
importancia.




Fig. 1. Marco en fibra de carbono, Turnigy Talon.

La fibra de carbono es un material hecho de filamentos de
carbono combinadas con diferentes polmeros de tal forma que
crean un material fuerte como acero, pero ligero como plstico
o madera y en la actualidad se utiliza desde la construccin de
vehculos hasta la construccin de aeronaves.

C. Fuente de Energa
La fuente de energa es una de las caractersticas ms
importantes una fuente de energa adecuada garantiza el
correcto funcionamiento del sistema, y garantiza el tiempo de
vuelo de la aeronave. Una de las reglas, empricas para la
seleccin de las bateras es la de un (1) amperio por cada uno
de los motores, con lo que una batera de aproximadamente
5A debera obtener un rendimiento medio-alto. Las
especificaciones de esta batera, se presentan en la Tabla I.



Fig. 2. Batera Zippy 5000mAh






Otra caracterstica es necesario tener en cuenta al usar este
tipo de energa, es el cargador para las bateras, sin ahondar
mucho en este tema el fabricante de las bateras recomienda
usar el siguiente cargador con sus bateras:



Fig. 3. Cargador de Bateras Turnigy Accucel.

D. Piloto Automtico
Actualmente el mercado ofrece gran variedad de pilotos
automticos, por lo que hay que tener en cuenta diferentes
caractersticas para la seleccin de uno de estos, en particular
en este caso se utilizara el APM2.6 un piloto automtico
basado completamente en software libre. Este piloto
automtico es completamente compatible con Arduino y posee
integrados un acelermetro de tres ejes y un barmetro; el
cerebro del piloto automtico tiene dos ncleos, un
ATMEGA2560 y un ATMEGA32U para procesamiento y
para funciones USB respectivamente.


Fig. 4. Piloto automtico APM 2.6

Por qu el APM 2.6? Principalmente se debe a que al ser un
piloto automtico basado en software libre, el software para la
estacin en tierra es completamente libre, pero esto no lo hace
menos potente, al contrario, este piloto automtico tiene cinco
TABLA I
ESPECIFICACIONES DE LA BATERA ZIPPY
Caracterstica Valor
Capacidad 5000 mAh
Voltaje 11.1 V
Descarga 35 C
Peso 354 g

Dimensiones 162 x 21 x 46 mm
mAh = miliamperios hora, V = Voltios, C = Tasa de Descarga, g =
Gramos, mm = milmetros.

modos de vuelo, entre modos autnomos en los que se hace un
plan de vuelo (con waypoints) hasta modos, en los que se
estabiliza automticamente el cuadricoptero.

E. Sensores

A dems de los sensores que mencionamos anteriormente el
ms importante a destacar es la cmara infra roja, que llevara
el drone, este sensor es uno de los ms importantes, ya que es
gracias a este que se puede hacer la identificacin del ganado,
para la transmisin de video, se utilizara el kit de video
ofrecido por 3D Robotics este contiene todo lo necesario para
transmitir video desde el dron, y un receptor para la estacin
en tierra.


Fig. 5. Kit para la transmisin de video digital.

F. Sistemas de Comunicacin
Como se menciona en la seccin superior, el kit de
trasmisin de video tiene todo lo necesario para transmitir el
video incluido el transmisor y el receptor, pero es necesario,
realizar otro tipo de comunicaciones, por ejemplo la
comunicacin entre el dron y la base en tierra o en caso de ser
necesario, un control manual del drone, del transmisor RC con
el mismo, por esto adems del sistema de trasmisin de video,
se agregan un trasmisor 3DR para la comunicacin con la base
de tierra y el receptor del control RC Turnigy 9X. Los
transmisores (tanto los de video, como los que se comunican
con la estacin de tierra) trabajan en la franja entre los 915 o
433 MHz, y tienen una potencia ajustable, de hasta 100mW.
El protocolo de comunicacin entre los sistemas es el
MavLink.


Fig. 6. Transmisor Turnigy 9X 9Ch.


En cuanto al transmisor RC funciona en 8 canales si se
utiliza la transmisin PPM o 9 canales en modo de trasmisin
PCM

G. Motores y Hlices
Para la seleccin de los motores que se utilizarn en el dron
era necesario recorrer todos los componentes anteriormente
vistos, en la Tabla II se presentan los pesos de cada uno de los
componentes.

TABLA II
ESPECIFICACIONES DE LOS PESOS PARA CADA ELEMENTO
Elemento Cantidad Peso (g) Total Peso
Fuselaje 1 240 240
Hlices (PAR) 2 20 40
Bateras 2 354 708
Piloto automtico 1 38 38
KIT para trasmisin de video 1 100 100
Transmisor RC 1 50 50
TOTAL 1176 g
Resumen de los pesos de cada elemento que componen el cuadricoptero,
falta tener en cuenta los 4 motores.

A partir de este peso (1176 g) podemos realizar un clculo
bsico para el dimensionamiento de los motores, se mantendr
un margen de seguridad del 40% del peso de tal forma que sea
seguro que los motores seleccionados levanten el multi copter
incluso si el peso se ve ligeramente aumentado, de esta forma
tenemos para el clculo del empuje necesario para los
motores:


()

Conociendo entonces, el empuje necesario, se seleccionan
los motores para el multi rotor, dejando un margen de tal
forma que el motor, no quede trabajando forzado; se
seleccionan los motores, Turnigy 2730 un motor elctrico sin
escobillas y cuyas caractersticas se enlistan en la Tabla III.


Fig. 7. Motor Elctrico sin escobillas Turnigy 2730.


Como es lgico pensar, los motores aaden peso extra al
cuadricoptero, pero el factor de seguridad se encarga de que
este peso extra no afecte la seleccin del motor, para
demostrarlo tomemos el peso total del cuadricoptero
(incluyendo los motores) y veamos el empuje mnimo
requerido para levantarlo del piso.



()

H. Hlices
El fabricante de los motores, nos recomienda utilizar hlices
de entre 7x3.5 hasta 9x4.7 y para mantener la durabilidad de
cada elemento del cuadricoptero, se optar por hlices en fibra
de carbono de nueve pulgadas de dimetro y cuatro punto siete
pulgadas en pitch.

Fig. 7. Hlices en fibra de carbono.


IV. ANLISIS DE COSTOS
Ahora que se han tenido en cuenta cada uno de los elementos
que comprendern el cuadricoptero, procedamos a realizar un
anlisis de los costos que implicara construir el drone. En la
Tabla IV se resume el costo de fabricacin, armado y puesta
en marcha del drone incluyendo no solo los elementos fsicos
sino tambin las horas de trabajo del ingeniero encargado. A
este anlisis de costos hara falta agregar los costes por
importacin, y transporte dentro del pas y seguros pero en
general el costo total del aeronave se puede resumir en 613
lo que equivale en pesos colombianos a cerca de 1600.000
pesos colombianos.

V. EL VUELO
En esta seccin trataremos dos temas de alto inters, el
primero de ellos es el tipo de control que se puede realizar
sobre el drone y el segundo son los modos de vuelo, estos
ltimos vienen dados gracias al APM 2.6 y su software
Mission Planer.

A. Tipos de Control
El drone puede ser controlado tanto desde el control remoto
RC Turnigy 9X este tipo de experiencia le permite al usuario
controlar el drone libremente, permitindole llevarlo a donde
quiera en un rango de hasta cien metros. Gracias al Mission
Planer es posible controlar el dron de tal manera que se le
indica a donde se desea que vuele (como se muestra en la
figura 8), y este lo realizara, a una velocidad y altura
determinadas por el usuario.


Fig. 8. Mission Planer modo de vuelo guiado.

TABLA IV
ANLISIS DE COSTOS PARA EL COWBOY 1.0
Elemento CANTIDAD Precio () TOTAL PRECIO
Fuselaje 1 22,79 22,79
Hlices (PAR) 2 5,74 11,48
Bateras 2 24,11 48,22
Cargador para Bateras 1 17,47 17,47
Piloto automtico 1 214,00 214,00
KIT para trasmisin de
video
1 145,00 145,00
Transmisor RC 1 45,59 45,59
Motores 4 9,27 37,08
TABLA III
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR
Caracterstica Valor
Dimensiones 32 x 27 x 43 mm
Peso 28 g
Dimetro del Eje 3.1 mm
Voltaje 2 ~ 3S
Mxima Corriente 3.5 ~ 7.5A
Empuje 250 ~ 470g


Ingeniero 12 5,95 71,40
TOTAL 613,03
Resumen de costos para la fabricacin del Cowboy 1.0, en el
elemento Ingeniero la cantidad hace referencia al nmero de horas
empleado por el mismo para el montaje y puesta en marcha del
drone.


B. Modos de Vuelo
El Mission Planer nos permite configurar hasta catorce
modos de vuelo diferentes par nuestro cuadricoptero, en esta
seccin veremos cinco modos de vuelo y los mas relevantes a
consideracin del autor, sin embargo una lista de modos de
vuelo completa esta disponible en
http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/ , con la
configuracin aqu presentada del Cowboy todos los modos de
vuelo son posibles.

1) Mantener Altitud
En este modo de vuelo el cuadricoptero mantiene su altura
y se permite controlar libremente los movimientos Pitch,
Roll y Yaw.

2) Modo Loiter o Mantener Posicin
En este modo el drone puede controlarse normalmente, sin
embargo una vez las palancas del control RC sean
liberadas el dron intentara mantener su posicin actual.
3) Modo Return to Lunch o Regreso a Casa
Al hacer uso de este modo de vuelo, el dron regresa de su
posicin actual hasta el punto de despegue, pero no aterriza
si no que se mantiene en vuelo.

4) Modo Automtico
En este modo de vuelo, el drone recorrer una ruta
establecida previamente por el usuario a una velocidad y
altura tambin determinadas por l.

VI. PAUTAS DE DESPEGUE
A continuacin mostraremos unas pautas bsicas para el vuelo
del Cowboy, para un proceso ms incisivo dirjase a los
vnculos, que se aportan en cada paso.

1) Conecte el APM 2.6 a su Estacin de tierra y configure el
modo de vuelo del cuadricoptero:
http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/

2) Realice la configuracin del Hardware, y del control RC
con el Mission Planner:
http://copter.ardupilot.com/wiki/configuring-hardware/

3) Configure el control de velocidad y el piloto automatico:
http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/

4) Configure los motores, su velocidad de giro y la direccin
del giro:
http://copter.ardupilot.com/wiki/motor-setup/

5) Realice el pre armado de los motores, y el chequeo de
seguridad ambos en el Mission Planer:
http://copter.ardupilot.com/wiki/prearm_safety_check/

6) Revise la gua de pre y post vuelos.

7) Arme los motores:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arming_the_motors/

8) Listo para el despegue!

9) Para aterrizar utilice la opcin auto landing en el Mission
Planer , o realcelo manualmente en caso de tener experiencia
en el vuelo de cuadricopteros