INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA MIE

Matemticas avanzadas

21/sept/2011
1
DR. ALBINO MARTINEZ SIBAJA
Elaboro: MAURICIO CHAVEZ GAMBOA

APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y SUS DIFERENCIAS 21/sept/20111

Mauricio Chvez Gamboa

IMPLEMENTACIN DE CONTROL PI PARA UN MOTOR DE CD Y
DEMOSTRACIN DEL USO DEL OBSERVADOR LUNGERBER USANDO
MATLAB.

INTRODUCCION
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, etc.
Este documento ha sido desarrollado de tal manera que se vea la construccin de
un controlador PI por medio de Matlab sin que sea necesario tener conocimientos
previos en electrnica.
Con la ayuda del software MATLAB ayudara a crear el sistema necesario para el
Lugar de las Races por medio de del sistema, el cual le dar informacin
importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del funcionamiento del
sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de lazo abierto y del
Lugar de las Races darn las bases necesarias para seleccionar el controlador,
as aplicar posteriormente
En principio se mostrara el modelado de un motor de CD y a continuacin se
aplicara por medio de matlab

MODELADO DE UN MOTOR DE DC
En el proceso de diseo para el control PI de un motor de CD para mantener las
revoluciones por minuto constantes sin importar las perturbaciones en la carga es
necesario tomar en cuenta varios aspectos que se plantean en la siguiente
descripcin donde se muestra el modelo matemtico de un motor de CD, los
parmetros requeridos para su interpretacin y las variables de estado con sus
respectivas ecuaciones.
Modelo matemtico de un motor de CD

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Dnde:
Resistencia de la bobina (Ra) = 1.64.
Inductancia del bobinado (La) = 0.00676H.
Flujo Magntico (Fl)= 0.345Vs.
Coeficiente de inercia (J) = 0.0009335 kgm.
Coeficiente de friccin (Mfl) = 0.00172 Nms.

Caractersticas nominales del motor son las siguientes:

Potencia = 1.2KW.
Velocidad (w) = 314.16

= 300
Corriente (Ia) = 10A.
Voltaje (Ua) = 110Vcd.

[

]
[

]
[

] [


] [

]

Una vez definidos todos los parmetros y el comportamiento de forma matemtica
se recurre a introducir los parmetros del sistema como se muestra en la
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ilustracin 1, creando un codigo en MATLAB en donde se teclea el siguiente
cdigo:

Ilustracin 1 Cdigo aadido en el editor de Matlab


Con los parmetros ya cargados se puede proceder a la simulacin del motor
mediante MATLAB, para lo cual se dise el motor de acuerdo a las ecuaciones
caractersticas del mismo implementndolo mediante SIMULINK, el sistema que
se obtuvo se muestra en la ilustracin 2 en la cual se simula al motor con las
corrientes nominales y en la ilustracin 3 con una carga donde se muestra al
motor con una carga mayor a 0 , para la cual la corriente y la revolucin se
modifican debido a la carga aadida que en este caso particular puede ser algo
normal dependiendo a lo que consideremos como carga solo as sea el peso de la
misma flecha o una carga aadida el resultado fue el siguiente:

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Ilustracin 2 motor sin carga


Ilustracin 3 Motor con carga

Con una carga igual a
cero la corriente y las
revoluciones del motor
son las nominales
Con un factor de 13 en
la carga la corriente se
dispara con un pico de
salida y la revolucin
disminuye
drsticamente
Velocidad angular=
Corriente=
Velocidad angular=
Corriente=
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SIMULACIN EN LAZO CERRADO.
Los sistemas de control en lazo cerrado se definen como aquellos en los que
existe una realimentacin de la seal de salida, o dicho de otra forma, aquellos en
los que la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. En algunas
ocasiones, la seal controlada y la seal de referencia no son de la misma
naturaleza, por ejemplo, la seal controlada puede ser una velocidad, y la seal de
referencia una tensin. El instrumento encargado de detectar la seal de salida
para utilizarla de nuevo en el captador. Este elemento mide la seal controlada y
la transforma en una seal que puedan entender los dems componentes del
sistema del controlador.


Ilustracin 4 esquema de lazo cerrado

Observando detenidamente en la ilustracin 4, que el proceso en nuestro lazo
cerrado es la planta del motor, en este caso el elemento de control es el P.I. y el
sensor un acondicionador de seal (el tacogenerador para checar las
revoluciones del motor), para tener solo como a seal de entrada a el voltaje
aplicado al motor y metiendo una perturbacin como si considerramos una carga
acoplada al motor para poder observar el trabajo del elemento del control que en
este caso es el Pi.

En la ilustracin 5 siguiente se muestra como se complementa con un bloque de
PI y de acondicionamiento de la entrada nuestro diagrama de lazo abierto
simulando en el software de simulink.



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Ilustracin 5 Planta del Motor con PI aadido
Despus de haber identificado los cambios y las adecuaciones se dise un
controlador PI para cerrar el lazo de control. Ahora procederemos a disear
nuestro controlador para que el motor mantenga una velocidad angular de 300
RPM , para sintonizar los valores del PI se utiliz el primer mtodo de Ziegler
Nichols como se muestra en la ilustracin 6,para lo cual se obtuvo la respuesta
transitoria del circuito en lazo abierto y con una entrada del 50% as para poder
cumplir con el primer mtodo el cual consta en trazar una lnea tangente en el
punto de inflexin de la curva que se obtiene a partir de una respuesta al escaln
como se muestra en la siguiente figura:

Ilustracin 6 Mtodo de ZieglerNichols

La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario por medio de este
mtodo se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores
ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario
puede tener forma que se observa en la figura anterior. Si la respuesta no exhibe

Bloques adicionales

Acondicionador de seal
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una curva de estas caractersticas, este mtodo no el mejor. Donde se obtienen
los valores de T y L los cuales son:
T= 0.01987
L= 0.00125

Tabla 1 de ZieglerNichols

Con dichos valores se obtuvo el valor de la ganancia KP el cual es (T/L) y el valor
de I(s) se dej con un valor muy grande pues en la tabla del mtodo utilizado
indicaba que su valor era infinito. Una vez que obtuvimos estos valores se
introdujo en SIMULINK un bloque controlador PID adems se una
retroalimentacin y un sumador; en la ilustracin 7 se muestra que para la
retroalimentacin se puso una ganancia esto para adecuar las magnitudes de la
salida (velocidad) con la entrada (voltaje) para esto se multiplico la salida por
0.3492. Con estos valores se tiene el siguiente sistema:

Ilustracin 7 sistema con ganancia de retro alimentacin

De la simulacin anterior se obtuvo la siguiente grfica, se observa una entrada
escaln en la carga esto para verificar cmo se comporta el motor sin carga y
despus al acoplarle una carga.

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Ilustracin 8 demostracin de lazo de control

Demostrando que el lazo de control cerrado y que el PI funciona correctamente
como se muestra en la ilustracin 8 donde se puede observar una perturbacin
despus de un tiempo en la seal que genera el scope que observa la velocidad
nominal del motor, se procede a analizar el observador.

OBSERVADOR LUENBERGER
El observador de Luenberger es un estimador de estado, es decir, un algoritmo
que permite estimar el estado interno oculto (no medible) de un sistema dinmico
lineal a partir de las mediciones de la entrada y la salida de dicho sistema. [2]
Finalmente se realiz el observador de luenberger para el motor de CD el cual
quedo de la siguiente manera donde se para la ganancia de K se obtuvieron a
partir del comando PLACE en matlab donde se ubicaron los polos en [-100+100i; -
100-100i] esto es porque entre ms alejados estn los polos del origen el sistema
se vuelve ms rpido, y deben de estar de lado izquierdo del plano , ya que si est
en el lado derecho el sistema de vuelve completamente inestable.
Se dise un observador luenberger para el sistema y el diagrama es el siguiente:


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Ilustracin 9 diagrama de planta en lazo abierto y observador


Para simular el diagrama anterior se introduce el siguiente comando en la consola
de MATLAB: k=place(A, B, P). Con esto se ejecuta y se simula teniendo las
siguientes salidas y en los parmetros de nuestro scrib se modifican:


Ilustracin 10 Cdigo con la instruccin PLACE

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En los parmetros anteriores se agregan tres parmetros ms los cuales son el
lugar de los polos P y K que es un comando que se usa en matlab llamado place.
Qu es K y como usamos la funcin place para obtenerla?
Considere un sistema de control

en donde
Vector de estado
u = seal de control (escalar)
A = matriz de coeficientes constantes n X n
B = matriz de coeficientes constantes n X 1
Seleccionaremos la seal de control como
u=K*x
La matriz K de 1 = n se denomina matriz de ganancias de la realimentacin del
estado. Esto significa que la seal de control se determina mediante un estado
instantneo. Tal esquema se denomina realimentacin del estado. La matriz K
de 1 X n se denomina matriz de ganancias de la realimentacin del estado. En el
anlisis siguiente suponemos que u no tiene restricciones.

Se muestra el sistema definido mediante la ecuacin

Se trata de un sistema de control en lazo abierto, porque el estado x no se
realimenta a la seal de control u
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La figura anterior muestra el sistema con una realimentacin del estado.
ste es un sistema de control en lazo cerrado, porque el estado x se realimenta a
la seal de control u.

Sustituir la ecuacin u=K*x en la ecuacin anterior produce
K(t) = (A - BK)x(t)
Los valores caractersticos de la matriz A - BK se denominan polos
reguladores.
Si stos se ubican en el semiplano izquierdo del plano s, entonces x(t) tiende a 0
conforme t tiende a infinito. El problema de ubicar los polos en lazo cerrado en las
posiciones deseadas se denomina problema de ubicacin de polos.

Es importante sealar que la matriz K no es nica para un sistema
determinado, sino que depende de las ubicaciones de los polos en lazo cerrado
deseados (los cuales determinan la velocidad y el amortiguamiento de la
respuesta).
La seleccin de los polos en lazo cerrado deseados, o de la ecuacin
caracterstica deseada, es un compromiso entre la rapidez de la respuesta del
vector de error y la sensibilidad ante perturbaciones y el ruido en la medicin. Es
decir, si incrementamos la velocidad de la respuesta de error, por lo general
se incrementan los efectos adversos de las perturbaciones y el ruido en la
medicin. Si el sistema es de segundo orden, su dinmica (las caractersticas de
respuesta) se correlaciona precisamente con la ubicacin de los polos en lazo
cerrado deseados y los ceros de la planta. Para sistema de orden superior, la
ubicacin de los polos en lazo cerrado y la dinmica del sistema (las
caractersticas de respuesta) no se correlacionan fcilmente. Por tanto, al
determinar la matriz de ganancias de realimentacin del estado K para un sistema
determinado, es conveniente examinar mediante simulaciones de
computadora las caractersticas de respuesta del sistema para varias matrices
K diferentes.
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En matlab utilizamos la funcin place que es place donde nos indica la situacin
los polos dominantes, K = place (A,B,P) la cual Calcula la matriz o vector K de
tal forma que los autovalores de A B*K (matriz de transicin de estados del
sistema en bucle cerrado) sean los especificados en el vector P donde se
propones los valores para P en ubicaciones imaginarias y alejadas de los ejes
segn sea el orden del sistema analizado.

Ilustracin 11 efecto sobre la respuesta transitoria de los polos de lazo cerrado

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Bueno al verificar el comportamiento del observador en lazo abierto de nuestro
sistema del motor de cd sin la implementacin del PI nos damos cuenta que
conforme t des el cambio en los valores de carga y la salida del motor afecte en
su rendimiento el observador de luenberger en cuanto a la variacin de
revoluciones de ser de l orden de 300rpm disminuye drsticamente por el efecto
de la carga.






Ilustracin 12 seales comparadas de observador con el motor



Para observar ms detalladamente el funcionamiento del observador se tiene el
siguiente diagrama en el que se toman dos retroalimentaciones, una a la salida del
motor y otra a la salida del observador as se pondra el observador con el
diagrama a lazo cerrado y as poder interactuar para usar y demostrar entre la
retroalimentacin y el observador el comportamiento del diseo







Salida del motor con el observador
acoplado
Salida del Observador.

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Ilustracin 13 implementacin de observador con planta del motor

La finalidad del diagrama anterior es dar a conocer las caractersticas principales
de un observador, considerando en cuenta que la seal de retroalimentacin que
tiene el PI es considerada un sensor cuando haces el cambio con el switch
manual absolutamente no tiene variaciones en el comportamiento por que la
finalidad es compensar en este caso los transductores o parmetros que pueden
afectar el desempeo del sistema si este se deja sin supervisin.

Las salidas del sistema son las siguientes, esto al tener seleccionada la
retroalimentacin de la salida del motor:

Switch para simular las
condiciones del observador
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Ilustracin 14 salida del motor con perturbacion


Ilustracin 15 salida con retroalimentacin y la perturbacin.


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Enseguida se mostrara lo que es capaz de hacer el observador:

Despus se cambi el interruptor esto para seleccionar la retroalimentacin que
viene de la salida del observador, y se muestra lo siguiente.


Ilustracin 16 comportamiento de seales
La ilustracin 16, tiene las mismas propiedades tanto para la salida del motor y la
salida del observador

Al introducir una perturbacin en el comportamiento del motor, la nica salida que
se mantiene es la del observador cuando esta seleccionada esta misma como
retroalimentacin, entonces lo que se necesita es un sistema que detecte
variaciones en el sensor (tacmetro=, y que active la salida del observador como
retroalimentacin.

Lo anterior para garantizar que el sistema seguir funcionando aunque el sensor
(tacmetro) se encuentre daado ya que el observador cumple con la condicin
exactamente de observar el acontecimiento del motor y las caractersticas
dependiendo no del sensor mismo si no de los parmetros de entrada que tiene el
observador .

Velocidad angular=
Corriente=
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Bibliografa.
Control de sistemas lineales, Gabriela Peretti[1]
TUTORIAL DE ANLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS USANDO MATLAB., Manuel
Vargas Villanueva[2]
Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata[3]