INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y

ELECTRICA

CARRERA: INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION
(I.C.A.)

UNIDAD ZACATENCO

PRACTICA: 1
COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN

ALUMNO: RODRIGUEZ CARBAJAL LEONARDO

NO. DE BOLETA: 2008301843

GRUPO: 8A1V

ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS

PROFESOR: ISRAEL ALVAREZ VILLALOBOS


CONTROL DE PROCESOS I. COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
C
1

PRACTICA: 1
COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN

INTRODUCCION:
El modelado tradicional para sistemas lineales contempla el uso de sistemas de
ecuaciones diferenciales de cualquier orden; pero el uso de ecuaciones
Diferenciales de primer orden cobra mayor relevancia ya que por este medio se
obtiene la representacin de sistemas en el espacio de estados, lo cual finca
las bases para el desarrollo de la teora de control moderna que nos permitir
un mejor anlisis de sistemas complejos.
Por tal motivo para poder abordar temas de mayor complejidad es necesario
que conozcamos el punto de partida de las ecuaciones diferenciales Simples
(escalares de primer orden), su comportamiento informara y motivar a para
emprender el estudio de otros tipos de ecuacin

Analizar la respuesta a los sistemas de 1 orden. En donde se usa un ejemplo
del frenado de un automvil, para obtener la grfica de la respuesta con una
entrada escaln, rampa .repeated squense, pulse generator.
Nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (repuesta dinmica) de un
sistema cuando ocurre un cambio en esta prctica ser el frenado de cierto
automvil para obtener la respuesta y entender que pasa si se le aplica un
frenado completo, frenado de forma gradual, un cuarto de frenado completo.

MARCO TEORICO:
RESPUESTA NATURAL DEL SISTEMA.
La respuesta natural de un sistema que se desplaza de una manera inicial de
su estado de equilibrio y en ausencia de entradas externas se conoce como
respuesta natural.
Partiendo de la siguiente ecuacin

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Este es un sistema de primer orden (solo existe una variable de estado X)
natural (no hay trminos de entrada). Addemas, el coeficiente a es una
constante (es decir, trata de un sistema estacionario) y representa cierto
parmetro del sistema. El estado inicial del sistema es x(t)= x0 en un tiempo
t=0.
una vez resuelta la ecuacin ser llega a la siguiente funcin que es la respuesta
natural de primer orden.

La respuesta es natural en el sentido de que no existe ninguna entrada
(forzante).
CARACTERISTICAS DE ESTABILIDAD
De acuerdo con la relacin entre el coeficiente a y los parmetros fsicos del
sistema, la respuesta natural de un sistema de primer orden se caracteriza por
completo por la cantidad a.
Si a=0, entonces x(t) =

x
0
= x
0
; x(t) permanece constante (en el valor inicial
todo el tiempo. Como un sistema dinmico con memoria, tiene un recuerdo
completo pasado en este caso, el estado inicial. Desde el punto de vista fsico,
a = 0 implica que la funcin correspondiente del parmetro del sistema tiene un
valor muy pequeo (despreciable).
Un sistema con a<0 representa un sistema inestable. La magnitud de la
respuesta aumenta de manera indefinida; esto es un crecimiento exponencial.
por lo general en aparatos artificiales, en elgun punto algo cede (falla) o
alcanza su limite, y all en lo sucesivo la respuesta permanece en el valor de
saturacin o cesa del todo.
Un sistema con a<0 representa un sistema estable. La magnitud de la
respuesta disminuye tendiendo a cero: el tiempo necesario para que el estado
se acerque a cero depende de la magnitud de a. Para valores de a muy
grandes (pero negativos), el tiempo se reduce de forma considerable.
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RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO
Tambin llamada respuesta indical. Es la respuesta de un bloque o sistema, al
ser sometida su entrada a una seal escaln unitario.
La expresin y temporal del escaln unitario es:
X(t)=1=u(t)
Y su transformada:
X(s)= {x(t)}={u(t)}=

Por tanto,
Y(s)=

G(s)
Y la expresin temporal de la respuesta se hallara haciendo.
Y(t)=

G(s)}
Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema
frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del
tiempo de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en
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alcanzar su estado estacionario. Otra de las caractersticas de esta seal es
que producto de la discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia
en una amplia banda lo cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una
gran cantidad de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande.
Matemticamente, esta seal se expresa como: . Donde
u(t):escaln unitario; A: constante

u(t)=

En la figura que se muestra a continuacin A = 3 y

RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA
Es la respuesta de un bloqueo o sistema, al ser excitada su entrada con una
seal del tipo rampa unitaria.
La expresin temporal de la rampa unitaria es:
X(t)= tu(t)
Y su transformada:
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X(s)={x(t)}={tu(t)}=

Por tanto,
Y(s)=

G(s)
Y la espresin temporal de la respuesta se hallar haciendo:
Y(t)=

G(s)}
Esta seal permite conocer cual es la respuesta del sistema a seales de
entrada que cambian linealmente con el tiempo. Matemticamente se
representa como: . Donde t:tiempo; A: constante





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DESARROLLO:
Respuesta para diferentes tipos de entrada de un
sistema de primer orden.

Se realizara un estudio preliminar sobre las formas de frenar un automvil bajo
condiciones especficas del camino. La velocidad angular de las ruedas
traseras se considera como la variable critica, y para el anlisis presente se
considera un modelo del rotor con amortiguamiento viscoso (J = 40,8 Kgm2 y !
= 0,408 Nm/s) para el conjunto de frenos de las ruedas traseras (1). El par de
torsin de frenado es del tipo Coulomb e independiente de la velocidad angular
de las ruedas traseras. La velocidad velocidad inicial del automvil es de 50
rad/seg. Obtenga el comportamiento de la velocidad angular de las ruedas
traseras, en trminos de tiempo para los siguientes esquemas de frenado (una
frenada completa es equivalente a un momento de 800 Nm):

El freno se aplica de forma gradual, aumentando linealmente desde cero
hasta el punto medio de un frenado completo durante ocho segundos y
luego se suelta.

Se aplica de pronto un cuarto de frenado completo , se mantiene durante
8 s, y luego se suelta.

Se aplica un frenado completo durante solo dos segundos y luego se
suelta

.El momento de frenado aumenta linealmente desde cero hasta la mitad
de un frenado completo en 4 s y luego se suelta de manera lineal hasta
cero, durante otros 4 s.

Observe que la fuerza de frenado, segn se determina por el rea bajo la curva
de momento tiempo de frenado contra el, es igual en todos los casos.



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Diagrama de solucin en simulink de los cuatro casos con su respectivo scope
y al ultimo uno que compara todos.
a) El freno se aplica de forma gradual, aumentando linealmente desde cero
hasta el punto medio de un frenado completo durante ocho segundos y
luego se suelta.










Diagrama a bloques del caso a) en simulink













Grafica de la respuesta en funcin de la velocidad angular con respecto al
tiempo para el caso a).

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b) Se aplica de pronto un cuarto de frenado completo , se mantiene durante
8s, y luego se suelta.







Diagrama a bloques del caso b) en simulink














Grafica de la respuesta en funcin de la velocidad angular con respecto al
tiempo para el caso b).


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c) Se aplica un frenado completo durante slo dos segundos y luego se
suelta.





Diagrama a bloques del caso c) en simulink















Grafica de la respuesta en funcin de la velocidad angular con respecto al
tiempo para el caso c).
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d) El momento de frenado aumenta linealmente desde cero hasta la mitad
de un frenado completo en 4 s y luego se suelta de manera lineal
hasta cero, durante otros 4 s.





Diagrama a bloques del caso d) en simulink














Grafica de la respuesta en funcin de la velocidad angular con respecto al
tiempo para el caso d).



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Diagrama a bloques de los 4 casos para la comparacin de
respuesta










Grafica de comparacion de la respuesta en funcin de la velocidad angular con
respecto al tiempo para los 4 casos.
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Estabilidad de los sistemas de primer orden.
Analizando el desarrollo de la ecuacin .
X= ax+bu
Respuesta natural del sistema
X(t)=x0

Simule esta solucin para diferentes valores de a:
Valor de a positivo.
Valor de a = 0.
Valor de a negativo y |a| pequeo.
Valor de a negativo y |a| grande.
Para todos lo casos considere condicin inicial




Programa en MATLAB
>> xo=1;
>> t=0:0.01:10;
>> a=[0.1 0 -0.1 -1];
>> for i=1:4
xt(I,:)=x0*exp(a(i)*t);
end
>> plot(t,xt)







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Respuesta Natural del Sistema












Grafica de respuesta natural para sistemas de primer orden para diferentes
valores de a.












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CONCLUSION:
Con lo desarrollado de la practica se pudo observar dos tipos de anlisis de la
respuesta de un sistema estacionario de primer orden:
El primero es la respuesta natural del sistema, tambin conocida como
respuesta libre ya que esta es la respuesta del estado en equilibrio sin la
presencia de entradas externas. En este caso se observa que lo que influye en
la estabilidad del sistema es el parmetro a que es proporcionado por las
caractersticas del sistema. Se determino que un valor positivo a hace
inestable al sistema debido a que la magnitud de la respuesta aumenta de
forma exponencial. Y que para valores negativos de a el sistema es estable
ya que la magnitud tiende a cero de forma exponencial y que el modulo de a
mientras mayor sea es menor el tiempo necesario para que el estado se
acerque a cero en el caso negativo.
El segundo fue la respuesta forzada, que es la implementacin de fuentes o
entradas de excitacin como el escaln, la rampa, el impulso, con esto se
puede observar el comportamiento del sistema en diversos casos, lo cual es
muy importante en el diseo de sistemas para verificar que el sistema opere
como uno desee y de lo contrario redisear hasta alcanzar lo que uno desea.
El ejemplo que se trato en la prctica fue enfocado a las formas de frenar un
automvil bajo ciertas condiciones especficas. Con lo que se estudio la
velocidad angular en funcin de los diferentes casos del frenado el cual
representa la entrada o fuente de excitacin del sistema y la salida a observar
era la velocidad angular; las dos variables estn en trminos del tiempo. Con
esto se observa, las diferencias en el tiempo que en cada caso se requiere
para reducir la velocidad del automvil. De igual forma se aprecia los cambios
bruscos en la velocidad angular pudiendo se determinar que la mejor forma de
frenar para evitar estos cambios es el caso 4, pero si lo que uno desea es
reducir de forma considerable el tiempo para reducir la velocidad angular es el
caso tres.







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REFERENCIAS:

[1] Eronini Umez Eronini. Dinamica de Sistemas de Control. Thomson,
2001.
[2] Erwin Kreyszig. Matematicas Avanzadas para Ingeniera Volumen I y II.
Limusa Wiley, 2002.
BIBLIOGRAFIAS:
1.-Control de procesos, 2 edicin, autor Alfred Roca Cusid, Alfaomega.