Los sistemas de segundo orden en todo caso, presentan caractersticas nuevas,

respecto de los de primer orden. En perticular, pueden oscilar (o no)

amortiguadamente. Los sistemas que convergen exponencialmente a un nuevo
estado estacionario se denominarn sistemas sobre amortiguados. El caso ms
tpico resulta de sistemas en que el segundo (o mayor) orden se por la
interconexin en serie de dos sistemas de primer orden. Habitualmente es posible
(y til) aproximar la respuesta sobre amortiguada de segundo orden a un modelo
de primer orden.
Cuando la respuesta de segundo orden corresponde a sistemas crticamente
amortiguados ( =1) se obtiene la ms rpida respuesta no oscilatoria del sistema.
En este caso, segn se puede observar en la grfica de respuestas de segundo
orden, la llegada al valor final es ms rpida que para los sistemas sobre
amortiguados.
Cundo la respuesta es oscilatoria ( <1), se dice que el sistema est sub
amortiguado. La amplitud de la oscilacin depende de cuan menor que 1 sea el
coeficiente de amortiguacin. En este caso es posible caracterizar la oscilacin en
trminos de su evidencia visual, en lugar de tener que determinar por ajuste de
funciones, los parmetros caractersticos de este segundo orden. Se habla,
entonces, de:
excedente de respuesta (cuanto ms all del valor final llega la primera
oscilacin); este excedente, definido como A/B en la grfica, es una
funcin del propio coeficiente de amortiguamiento (de modo que permite
su clculo) segn:

la tasa de decaimiento; refleja cuan rpido se extinguen las oscilaciones;
se cuantifica mediante la razn entre dos picos consecutivos de la
respuesta oscilatoria (C/A) y es, tambin, una funcin del coeficiente de
decaimiento:

Relacin de decaimiento (decay ratio, la relacin entre la altura del 2 y el 1er. Pico)

Es el cociente entre dos picos sucesivos de la onda de respuesta del sistema
el perodo de oscilacin est dado por el tiempo transcurrido entre dos
picos (o cualquier otro punto) suscesivos de la respuesta oscilatoria, que en
la grfica se ha representado por "T". Por otra parte, la frecuencia de
oscilacin de una respuesta sub amortiguada est dado por:

Es tambin til notar que si no hay amortiguacin ( =0), el sistema
oscilar permanentemente despus de una excitacin escaln. Se trata de
un sistema oscilante no amortiguado.Tales sistemas oscilan con
su frecuencia natural, dada por
n
=1/ , que es una propiedad del
sistema (puesto que el tiempo de respuesta lo es).
El tiempo de respuesta de un sistema sub amortiguado caracteriza el
tiempo que toma al sistema para llegar a su nuevo estado estacionario. Se
suele definir que el tiempo de respuesta ser el tiempo necesario para que
el sistema llegue a un punto en que la amplitud de la oscilacin sea un 5%
del valor final (eb variable desviacin).
El tiempo de arranque caracteriza la velocidad con que responde un
sistema sub amortiguado. Se cauntifica por el tiempo que toma al sistema
llegar por primera vez al valor final.
Todos estos conceptos se han capturado en la grfica de caractersticas de las
respuestas sub amortiguadas.

http://www.cec.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/apunte2.htm