Dinamica Ing.

Antonio Favio Ospino M

Email: foxmancol@hotmail.com Cel: 3008042083
1
MODULO VII. VIBRACIONES MECNICAS.

7.1. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO.
7.1.1. VIBRACIONES LIBRES DE PARTICULAS. MAS.
Analizemos la siguiente situacin:



Cuando agregamos una masa m
a un resorte este tiene un
alargamiento
est
y despus
queda nuevamente en
equilibrio. En este momento y
segn el diagrama esttico:

W =T =k *
est





Ahora supongamos que la
partcula se desplaza una
distancia Xo desde su
posicin de equilibrio y se
suelta con velocidad inicial
Vo. Tomemos como
positiva la distancia hacia
abajo del punto de
equilibrio y negativo desde
el punto de equilibrio hacia
arriba.

Despus de esta accin, se generar una vibracin de amplitud X
m
. Para el anlisis, estudiaremos
cuando la masa est por la posicin X cualquiera, en ese momento y segn el diagrama de equilibrio:

m a =W T =W - k (
est
+X ) =W - k
est
- k X pero W =k
est

m a =m X`` =- k * X
X`` =- ( k/m ) X , llamemos p
2
=k / m p =[ k / m ]
0.5
X`` +p
2
X =0

El movimiento que define la anterior ecuacin se llama Movimiento Armnico simple. Se caracteriza
porque la aceleracin es proporcional al desplazamiento y de sentido opuesto. La solucin general
para la ecuacin X`` +p
2
X =0, es:
X =A COS (pt) +B SEN (pt)
V =- A p SEN (pt) +B p COS (pt)
Resorte sin masa T =k *
est
y en
est
equilibrio
W
Resorte con masa
y en
equilibrio
- x
m

est
O T =k * (
est +
x
)
Resorte con masa x
y en =
equilibrio W
x
m
ma =m x``
+
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2
a =- Ap
2
COS (pt) Bp
2
SEN (pt)
Para hallar los valores de A y B, dependen de las condiciones iniciales del movimiento ( en t =0, X =
Xo y V =Vo ). Se obtiene que:

X =A COS (pt) +B SEN (pt) Xo =A COS ( 0 ) +B SEN (0)
A =X
0

X` =V =- A p SEN (pt) +B p COS (pt) =>Vo =- A p SEN (0) + B p COS(0)
B =Vo / p

Reemplazando:
X =X
0
COS (pt) +(Vo / p) SEN (pt) +[ si se conocen las condiciones iniciales (CI) del movimiento ]
V = X
0
p SEN (pt) +Vo COS (pt)
a = X
0
p
2
COS (pt) - Vo p SEN (pt)

Otra forma de expresarlas son:
X =[ A
2
+B
2
]
0.5
SEN [ pt +Tan
-1
( A/B ) ] =X
ml
SEN ( pt + )
X =X
ml
SEN ( pt + ) =[ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
SEN [( pt +Tan
-1
(Xo p/Vo) ]

Donde:
X
ml
: Amplitud mxima de vibracin libre =[ A
2
+B
2
]
0.5
=[ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2

: ngulo de fase en radianes =Tan
-1
( A/B ) =Tan
-1
(Xo p/Vo)
p: se le llama la frecuencia natural del sistema =( k
sistema
/ m )
1/2

Para la velocidad tenemos que:
V =X`=X
ml
p COS ( pt + ) =[ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
p COS [ pt +Tan
-1
(Xo p/Vo) ]
V
maxima
=X
ml
p =[ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
p

Para la aceleracin tenemos que:
a =V`=X`` =- X
ml
p
2
SEN ( pt + ) =- [ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
p
2
SEN [ pt +Tan
-1
(Xo p/Vo) ]
a
maxima
=- X
ml
p
2
=- [ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
p
2


Por otro lado tenemos que:
Periodo del movimiento ( ) o el tiempo que tarda un ciclo completo =2/p
Frecuencia del movimiento ( f ) o el numero de ciclos realizados por unidad de tiempo =1 / =p/2

7.1.2. PNDULO SIMPLE.
Este sistema consiste en una plomada de masa m unida a una cuerda de longitud L que puede oscilar
en un plano vertical.

Por :
Ft =m a
t


- W*SEN =m a
t


por otro lado recordemos
que a
t
=r* =L *
m* L *

=- m g SEN, pero =`` por tanto
L T m a
n
m a
t
=
m m m
W
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`` +( g / L ) SEN =0

Para oscilaciones de pequea amplitud, SEN expresada en radianes, entonces:
`` +( g / L ) =0 esta ecuacin es semejante a la hallada en el caso del resorte..con la
diferencia que p
2
=( g / L ).

Periodo = =2/p =2 ( L/g )
1/2


7.1.3. VIBRACIONES FORZADAS.
Estas vibraciones son las ms importantes desde el punto de vista de la ingenieria, ocurren cuando un
sistema est sujeto a una fuerza peridica o cuando est unido a un soporte que tiene un movimiento
alternativo. Consideremos primero el caso de un cuerpo de masa m suspendido en un resorte y sujeto
a una fuerza peridica P de magnitud P =Po SENt . Donde es la Frecuencia Forzada.

Representando por X el desplazamiento del cuerpo, medido desde su posicin de equilibrio, la
ecuacin de movimiento es:
+ F =m a Po SENt +W - k (
est
+X ) =m x``

m X`` +k X=Po SENt

La ecuacin anterior es una ecuacin no homognea, por tanto tiene una solucin particular y una
complementaria.
X =Xc +Xp

Xc: Solucion complementaria =X
ml
SEN (pt +) =X
0
COS (pt) +(Vo / p) SEN (pt) [ Si se conocen
CI ]
Xp: Solucin particular =X
mfl
SEN t

Pero si reemplazamos el valor de Xp en la ecuacin principal se tendra que:
X
mfl
=( Po / k ) / [ 1 (/p)
2
]

Donde
X
mfl
: Amplitud de vibracin forzada
( Po / k ) es llamada Desviacin cero de frecuencia o Amplitud forzada
(/p) es llamado razn de frecuencia
T = k * (
est
+ x )
x
Equilibrio = m a = m x``
P W P
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: Frecuencia forzada.


La solucion completa de la ecuacin quedara:
X =Xc +Xp
X =A COS (pt) +B SEN (pt) +X
mfl
SEN (t)
X =A COS (pt) +B SEN (pt) +( Po / k ) / [ 1 (/p)
2
] SEN t [en caso de CI no claras ]
X =X
ml
SEN ( pt + ) +X
mfl
SEN (t)

Los valores de X
ml
y X
mfl
se hallan por las condiciones iniciales del movimiento. Si se tienen claras
las mismas entonces:

X =[ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
SEN [( pt +Tan
-1
(Xo p/Vo) ] +( Po / k ) / [ 1 (/p)
2
] SEN t

La expresin [ Xo
2
+(Vo / p)
2
]
1/2
SEN [( pt +Tan
-1
(Xo p/Vo) ] se refiere a la Vibracin Libre del
Sistema en funcin del tiempo, la frecuencia de esta vibracin se llama Vibracin Natural del Sistema
y slo depende de la constante k del resorte y de la masa del cuerpo. Esta vibracin libre tambin se
llama Vibracin Transitoria o Pasajera, ya que en realidad ser amortiguada por las fuerzas de
rozamiento.

El ltimo termino ( Po / k ) / [ 1 (/p)
2
] SEN t , representa la Vibracin del Estado Estacionario
o Estable producido y mantenido por la fuerza aplicada o por el movimiento aplicado por el soporte.
Esta frecuencia es la Frecuencia forzada generada por esta fuerza o movimiento y, su amplitud X
mfl

definida en las ecuaciones anteriores, depende de la Razn de Frecuencia ( / p ). La razn de la
amplitud X
mfl
de la vibracin del estado estacionario a la deformacin esttica (Po

/ k) producida por
Po, se llama Factor de Amplificacin:

Factor de Amplificacin ( FA ) =| X
mfl
| / (Po

/ k ) =| 1 / [ 1 ( /p )
2
] |

Analizando la formula del Factor de amplificacin, notamos si =p, la Amplitud de vibracin
forzada se vuelve infinita. En ese momento se dice que la fuerza aplicada o el movimiento aplicado
esta en Resonancia con el sistema dado. En realidad, la amplitud de vibracin permanece finita a
causa de las fuerzas de amortiguamiento.

En el caso que no se tenga una fuerza peridica P =Po SEN (t) sino que se tenga una trayectoria
forzada ( ):
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El valor de Xp en la ecuacin principal:

Xp: Solucin particular =X
mfl
SEN t

X
mfl
= / [ 1 (/p)
2
]

( FA ) =| X
mfl
| / =| 1 / [ 1 ( /p )
2
] |


Para la velocidad:
X` =-A p SEN (pt) +B p COS (pt) + ( Po / k ) / [ 1 (/p)
2
] COS (t) [en caso de CI no claras ]
X` =V =p X
ml
COS ( pt + ) + X
mfl
COS (t)
X` =V =p X
ml
COS ( pt + ) + X
mfl
COS (t)
7.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS
7.2.1. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.
En las situaciones anteriores se notaban que las vibraciones estaban libres de amortiguamientos. La
realidad es que todas la vibraciones son amortiguadas, especialmente por las fuerzas de rozamiento.
Un tipo de amortiguamiento de especial interes es el amortiguamiento viscoso causado por la friccin
fluida a velocidades bajas y moderadas. Este tipo de amortiguamiento est caracterizado por el hecho
de que la fuerza de friccin o rozamiento es directamente proporcional a la velocidad del cuerpo en
movimiento. Para el anlisis supondremos que un cuerpo esta unido al mbolo de un amortiguador.
La magnitud de la fuerza de friccin ejercida sobre el mbolo por el fluido que rodea al mismo es
igual a CX`, donde C es una constante expresada en N.s/m o Lb sg/ft conocida como coeficiente de
amortiguamiento viscoso.

La ecuacin del movimiento es:

+ F =m a

W - k (
est
+X ) Cx`=m X``

m X`` +CX`+kX =0

Sustituyendo a x =A e
t
y
dividiendo entre A e
t

escribimos la ecuacin
caracterstica:

m
2
+C +k =0
De la solucion de la ecuacin anterior obtenemos las raices:

1
=- ( C/2 m ) +[ ( C/2 m )
2
( k / m ) ]
1/2
y
2
=- ( C/2 m ) - [ ( C/2 m )
2
( k / m ) ]
1/2


Definiendo el coeficiente de amortiguamiento C
cr
como el valor de C que hace que el anterior radical
sea igual a cero, escribimos:
T =k * (
est +
x
)
x
=
W
ma =m x``
Cx`
K
M

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( C/2 m )
2
( k / m ) =0 C
cr
=2 m p

Donde p es la frecuencia natural del sistema en ausencia de amortiguacin. Ahora tenemos que el
Factor de Amortiguamiento ( ) viene dado por la expresin:

=( C / Ccr ) =( C / 2 m p ) , las raices podemos reescribirlas como:

1
=p ( - +[
2
1 ]
1/2
) y
2
=p ( - - [
2
1 ]
1/2
)

Podemos distinguir tres casos diferentes de amortiguamiento, dependiendo del valor del coeficiente :
Sobreamortiguamiento: Si >1 o C >Ccr, las raices de
1
y
2
son reales y distintas; la solucion
general de la ecuacin diferencial del movimiento y velocidad son:
X =A e
1

t
+B e
2 t

V =A
1
e
1

t
+B
2
e
2 t

Esta solucin corresponde a un movimiento no vibratorio. Como
1
y
2
son negativas, x tiende a
cero conforme t aumenta. Pero el sistema regresa a su posicin de equilibrio despus de un tiempo
finito.

Amortiguamiento crtico: Si =1 o C =Ccr. Las raices
1
y
2
son ambas iguales a - p y las
soluciones generales son:
X =( A +Bt ) e
-p t

V =B e
-p t
- p ( A +Bt ) e
-p t

El movimiento obtenido es nuevamente no vibratorio. Pero con la particularidad que estos
sistemas regresan a su posicin de equilibrio en el tiempo ms corto posible sin oscilaciones.

Subamortiguamiento: Si <1 o C <C
cr
las raices de son complejas y conjugadas y las
soluciones generales son:
X =X
ml
e
- p t
SEN (
d
t + )
V =- p X
ml
e
- p t
SEN (
d
t + ) +
d
X
ml
e
- p t
COS (
d
t + )

Donde
d
( Frecuencia Amortiguada ) esta definida
por la relacin:

d
=p [ 1 ( C/ C
Cr
)
2
]
1/2
=p [ 1
2
]
1/2


El periodo amortiguado (
d
) =2 / d
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Los valores A y B de la ecuacin, se obtiene de las condiciones iniciales del movimiento.

7.3. VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS.
Si el sistema considerado en la seccin anterior est sujeto a una fuerza peridica P de magnitud P =Po
SEN t, o una trayectoria forzada la ecuacin del movimiento se transforma en:

m X`` +CX`+kX =Po SEN t

La solucin general se obtiene sumando una solucin particular a la funcin complementaria:

m x`` +Cx`+kx =0
X =Xc +Xp

La funcin complementaria Xc esta dada por los tres casos vistos anteriormente; el inters est centrado
en la vibracin estacionaria representada por la solucin particular Xp:

X
part
=X
mfa
SEN ( t - )
V
part
=X
mfa
COS ( t - )

Despus de varios clculos:

=TAN
1
( 2/p )/ ( 1 (/p)
2
)

Factor de Amplificacin (FA) =1 / [ ( 1 (/p)
2
)
2
+( 2/p )
2
]
0.5


X
ml

X =X
ml
e
- pt
x1
x3
x2
t1 t2 t3 t4
X =X
ml
e
- pt
SEN ( d + )
X
ml
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X
mfa
=( Po / k ) / [ ( 1 (/p)
2
)
2
+( 2/p )
2
]
0.5
=( Po / k ) FA [ Para una fuerza peridica P =Po SEN
t ]
X
mfa
= / [ ( 1 (/p)
2
)
2
+( 2/p )
2
]
0.5
= * FA [ Para una trayectoria forzada ]

Donde:
: angulo de atrase o fase de X con respecto a P.
X
mfa
: Amplitud mxima de la vibracin forzada amortiguada
FA: Factor de amplificacin de .

La formula anterior expresa el factor de amplificacin ( FA ) en trminos de la razn de frecuencia / p y
el factor de amortiguamiento . Puede utilizarse para determinar la amplitud de la vibracin estacionaria
producida por una fuerza aplicada de magnitud Po SEN t La formula de la tangente define en trminos
de los mismos parmetros la diferencia de fase entre la fuerza aplicada o el movimiento producido por
el soporte y la vibracin estacionaria resultante del sistema amortiguado.



Del grfico anterior
observamos que la
amplitud de la vibracin
forzada puede
mantenerse pequea
escogiendo un
coeficiente de
amortiguamiento viscoso
grande C o manteniendo
la frecuencia natural y la
frecuencia forzada
bastante separadas.


5
4
C/Ccr =0
3
C/Ccr =0,125
FA C/Ccr =0,25
1
C/Ccr =0,50
0
C/Ccr =1
1
/ p
2 3