Universidad de los Andes

Facultad de Ciencias
ticas
Departamento de Matema

Control Supervisorio Centralizado

Arturo Barros R.
Trabajo Especial de Grado
Para Optar al Ttulo de
Licenciado en Matematicas
Tutor: Prof. Guelvis Mata
rida - Venezuela
Me
2005

Indice general

Introducci
on

1. Preliminares
Lenguajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafos Dirigidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafos Etiquetados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
4
6

2. Procesos Secuenciales
Procesos Secuenciales de Estado Finito . . .
Morfismos entre Procesos Secuenciales . . .
Maquinas Secuenciales Determinsticas . . .
Maquinas Secuenciales Generalizadas . . . .
Gramatica Regular Determinstica . . . . .
Operaciones con gramaticas Regulares
Producto Shuffle . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
determinsticas
. . . . . . . . .

3. Procesos de Eventos Discretos Controlables

Supervision de sistemas de eventos discretos . . . .
El Supervisor Secuencial . . . . . . . . . . . .
Inhabilitacion y Paro de Eventos . . . . . . .
Coordinacion . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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11
11
12
13
15
16
17
18

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19
20
20
24
29

4. Problema Del Supervisor Central

30

Conclusi
on

35

Bibliografa

36

Introducci
on
Un proceso de eventos discretos es definido en terminos algebraicos y su comportamiento
es dado por un lenguaje formal apropiado [VI].
Un sistema complejo puede consistir en un conjunto de procesos asincronicos, interactuantes
que operan concurrentemente. Un problema de control para tales sistemas es la supervision
de varias componentes para asegurar su interacci
on armoniosa y un flujo ordenado de eventos resultantes. En este trabajo nuestra atencion se centra en la supervision de un conjunto
finito de tales procesos cada uno de los cuales opera asincronicamente [III]. Cada proceso
se comunica con un supervisor central el cual puede ser considerado como una estacion de referencia a partir de la cual la interacci
on entre todos los procesos puede ser observada, esta
operacion toma la forma de un Shuffling (reorganizador) de las sucesiones de comunicaci
on
producidas. Nosotros examinamos el problema de sintetizar un supervisor centralizado que
asegure el comportamiento colectivo deseado. En lneas generales, nuestro resultado principal
es que cada supervisor que resuelve el problema del supervisor centralizado es un cociente de
un lenguaje para el comportamiento coordinado resultante.
Organizaci
on
El captulo 1, (preliminares) constituye los fundamentos para desarrollar los captulos
posteriores. Este incluye algunos conceptos de la teora de lenguajes y una formalizacion
matematica de algunas nociones de teora de grafos, inmersas en la teora de categoras
[VIII]. En el captulo 2 se incluye una formalizacion matematica de algunas nociones tales
como procesos de eventos controlables, maquinas secuenciales, gramaticas regulares (tambien
incluyendo a estas en la teora de las categoras). En el captulo 3 se introducen definiciones,
propiedades y analisis de las estructuras citadas (con enfasis en los procesos bajo supervision).
Finalmente los teoremas del captulo 4 demuestran que un supervisor para un sistema H es
esencialmente un cociente de un lenguaje para el comportamiento resultante.

Captulo 1

Preliminares
Incluiremos en este captulo algunas nociones que nos permitiran el desarrollo de nuestro
proposito mas adelante.

Lenguajes
Dado = {u1 , . . . , un } un conjunto finito no vaco, el cual sera llamado alfabeto, consideraremos el conjunto de todas las sucesiones finitas constituidas con elementos del conjunto
, incluyendo la sucesion que no tiene smbolos, denotada por . Este conjunto sera denotado
por . Los elementos de seran llamados palabras y cada elemento de sera llamado
letra. tiene estructura de monoide con la operacion llamada concatenacion, la cual es
definida como sigue: para a = a1 . . . an y b = b1 . . . bm en , a b = a1 . . . an b1 . . . bm . En
adelante denotaremos a b por ab, ademas, diremos que:
i.) Una palabra x es llamada prefijo de y si existe una palabra z tal que
y = x z, donde es la operacion de concatenacion sobre .
ii.) Todo subconjunto L es llamado un lenguaje sobre .
iii.) El conjunto formado por todos los prefijos de palabras de un lenguaje L es llamado
clausura de L y sera denotado por pre(L). De este modo
pre(L) = {x / y , x y L }.
En adelante al subconjunto de n
umeros naturales {1, 2, . . . , n} lo denotaremos por Nn+ y
consideraremos tambien la funcion
l :
dada por
(
l() = ,
l(w) = w y .
Todo w se puede escribir w = w1 . . . wn con wi {}, 1 i n.
Sean y dos alfabetos tales que ; definimos h : por
(
wi , si wi
h(wi ) =
, si wi
/ .

Cap. 1

Preliminares

A partir de h definimos la -proyecci

on de en por
H(w) = H(w1 . . . wn ) = h(w1 ) h(w2 ) . . . h(wn ).
Esta proyeccion esta bien definida y es un homomorfismo de monoides. En efecto, sean
w, v , luego w = w1 . . . wn y v = v1 . . . vm . Por lo tanto,
H(wv) = H(w1 . . . wn v1 . . . vm ) = h(w1 ) . . . h(wn )h(v1 ) . . . h(vm )
= H(w)H(v).
Ademas H() = .

Grafos Dirigidos
Un grafo dirigido G es un cuadruple G = (N, E, 0 , 1 ), donde N es un conjunto llamado conjunto de nodos, E es un conjunto llamado conjunto de arcos, junto a las funciones
0 : E N y 1 : E N especificando los nodos iniciales y finales respectivamente para
cada arco.

Ejemplo 1.1. Sea G1 = (N, E, 0 , 1 ), donde N = {1, 2, 3}, E = {a, b, c}

0 (a) = 1
0 (b) = 2
0 (c) = 3

1 (a) = 2
1 (b) = 3
1 (c) = 3

Graficamente podemos representar al grafo dirigido G1 por

a
1

b
2

Sea G = (N, E, 0 , 1 ) un grafo dirigido. Un camino (o trayectoria) c en G es una sucesion

finita de arcos de E, c = 1 , 2 , . . . , n , o simplemente c = 1 2 . . . n , que verifica la
siguiente propiedad: 1 (1 ) = 0 (2 ), 1 (2 ) = 0 (3 ), . . . , 1 (n1 ) = 0 (n ). Aqu los nodos
q1 = 0 (1 ) y qn = 1 (n ) son llamados comienzo y final del camino c y el entero n 1 es
llamado la longitud del camino.
Observando el ejemplo anterior, c1 = ab y c2 = abc son dos ejemplos de caminos en el
grafo dirigido G1 .

Cap. 1

Preliminares

Morfismos entre Grafos Dirigidos

Un morfismo entre dos grafos G = (N, E, 0 , 1 ) y H = (M, P, e0 , e1 ) es un par de funciones
F = (Fn , Fe ) tales que el siguiente diagrama conmuta.
0

N
Fn

Fe

e0

e1

N
Fn
M

Los grafos junto a sus morfismos forman una categora que denotaremos por CG.

Ejemplo 1.2. Consideremos el grafo H = (M, P, 00 , 10 ), donde M = {m1 , m2 }, P = {, }

y
00 () = m2 10 () = m1
00 () = m1 10 () = m1
Este grafo tiene la siguiente representaci
on grafica

m1

m2

y el grafo G1 , del ejemplo anterior, tiene la representaci

on grafica
a

Consideremos ahora el siguiente par de funciones F = (Fe , Fn ) dadas por

Fe (a) = Fn (1) = m2
Fe (b) = Fn (2) = m1
Fe (c) = Fn (3) = m1
para verificar que F es un morfismo entre los grafos G1 y H debemos mostrar que el diagrama
siguiente conmuta
N
Fn
M

0
00

E
Fe
P

1
10

N
Fn
M

Cap. 1

Preliminares

El que este diagrama conmute quedara ilustrado en la siguiente figura

0

0
1

a b

1
3
2

Fe
Fn
m2

Fn Fn
m1

Fe

00

Fe

Fn

10

Fn
m1

10

00

Luego, F = (Fe , Fn ) es un morfismo entre los grafos G1 y H. Ilustraremos por medio de

un grafo, en la siguiente figura, como el morfismo F asocia o identifica los nodos y arcos del
grafo G1 con los nodos y arcos del grafo H.
Fe (b) = = Fe (b)
Fe (a) =
Fn (1) = m2

Fn (2) = m1 = Fn (3))

Grafos Etiquetados
Denotemos por 1 al conjunto formado solo por el elemento uno. Dado un conjunto

nosotros podemos construir el grafo especial = (1, , 00 , 10 ), donde es el conjunto de

arcos y para cada , 0 () = 1 () = 1.
Un grafo etiquetado G es un tripe (G, g, ), donde G = (N, E, 0 , 1 ) es un grafo, es

un alfabeto y g un morfismo de G en tal que el siguiente diagrama conmuta.

N
Fn
1

0
00

E
Fe

1
10

N
Fn
1

El morfismo g marca los arcos de G con los elementos del conjunto .

Cap. 1

Preliminares

Ejemplo 1.3. Considere el grafo G1 citado en el ejemplo anterior; el cual representamos

graficamente mediante la figura
a

Considere el grafo etiquetado G1 = (G1 , g, , ), donde = {, } y g = (ge , gn ) es dada

por
ge (a) = gn (1) = 1
ge (b) = gn (2) = 1
ge (c) = gn (3) = 1
Ilustramos graficamente a G1 en la siguiente figura

Aqu interpretamos que el morfismo g marca los arcos de G1 con los elementos de .
Sea G = (G, g, ) un grafo etiquetado. Una Traza c en G es una sucesion finita
1 2 . . . n de elementos de tales que ge (1 ) = 1 , ge (2 ) = 2 , . . . , ge (n ) = n , para
alg
un camino 1 2 . . . n en G. Aqu los nodos q0 = 0 (1 ) y qn = 1 (n ) seran llamados
nodo asociado al comienzo de la traza c y nodo asociado al final de la traza c respectivamente,
y el entero n 1 sera llamado la longitud de la traza c. Tambien, consideramos la traza ,
con longitud cero.
Ejemplo 1.4. Son ejemplos de trazas en el grafo etiquetado G1 del ejemplo anterior:
, con longitud uno, el nodo 1 como comienzo y el nodo 2 como final de la traza.
, con longitud tres, el nodo 1 como comienzo y el nodo 3 como final de la traza.
, con longitud cuatro y el nodo 3 como comienzo y final de la traza.

Morfismos entre Grafos Etiquetados

e y H = (H, h, )
e es un par
Un morfismo entre dos grafos etiquetados G = (G, g, )
F = (F1 , F2 ) de morfismos dados tales que el siguiente diagrama conmuta.
G
F1
H

F2
e

Cap. 1

Preliminares

Los grafos etiquetados y sus morfismos forman una categora que denotaremos por CGE.
Ejemplo 1.5. Considere el grafo H = (M, E, 00 , 10 ), donde M = (m1 , m2 ), E = {a0 , b0 , c0 } y
00 (a0 ) = m1 10 (a0 ) = m1
00 (b0 ) = m1 10 (b0 ) = m2
00 (c0 ) = m2 10 (c0 ) = m2
e donde = {1 , 2 } y h(he , hn ) esta definiluego considere el grafo etiquetado H = (H, h, ),
da como sigue
he (a0 ) = 1 hn (m1 ) = 1
he (b0 ) = 1 hn (m2 ) = 1
he (c0 ) = 2
Ilustramos graficamente a H por medio de la siguiente figura
1

1
m1

m2

Ahora definiremos un morfismo f entre los grafos etiquetados G1 del ejemplo anterior y
H , este constituira nuestro ejemplo: recordemos que G1 es ilustrado graficamente por la
siguiente figura

Sea ahora f = (f1 , f2 ) definido por

f1n (1) = m1 f1e (a) = c0
f1n (2) = m1 f1e (b) = b0
f1n (3) = m2 f1e (c) = a0

f2e () = 2 f2n (1) = 1

f2e () = 1

Ilustramos mediante la siguiente figura como act

ua f sobre los arcos y nodos de G1 .
2
m1

1
m1

m2

Ahora consideremos al grafo G = (G, g, ), donde G = (N, E, 0 , 1 ), g = (gn , ge ),

= (1, , 00 , 10 ) y consideremos el siguiente diagrama conmutativo.

Cap. 1

Preliminares

1
gn

ge

K
2

Aqu, 1 y 2 son las proyecciones canonicas y K : E N est

a dada por
K(e) := (ge (e), 0 (e)), para todo e E.
Esta funcion esta definida de forma u
nica. En efecto, para todo e E, supongamos que F es
F
una funcion tal que e 7 (F1 (e), F2 (e)) = (, n) para alg
un (, n) N . Como el diagrama
conmuta tenemos
0 (e) = 2 (K(e)) = 2 (F1 (e), F2 (e))
= F2 (e)
ge (e) = 1 (K(e)) = 1 (F1 (e), F2 (e))
= F1 (e).
Por lo tanto, K es la u
nica funcion tal que el diagrama conmuta.
Luego, diremos que G es un grafo etiquetado determinstico si K es inyectiva.
Ejemplo 1.6. Examinemos al grafo G1 = (G1 , g, ) del ejemplo anterior; donde
N = {1, 2, 3} y E = {a, b, c} son los nodos y arcos respectivamente de G1 y donde = {, }
y g = (ge , gn ) es dada por
ge (a) = gn (1) = 1
ge (b) = gn (2) = 1
ge (c) = gn (3) = 1
para este grafo la funcion K : E N est
a dada por
K(a) = (, 1)
K(b) = (, 2)
K(c) = (, 3)
Esta funcion es inyectiva y por lo tanto el grafo G1 que ilustramos en la siguiente figura

1
es determinstico.

Cap. 1

Preliminares

10

e del ejemplo anterior, donde M = (m1 , m2 ),

Examinemos ahora al grafo H = (H, h, )
e . La
E = {a0 , b0 , c0 } son los nodos y arcos de H, = {1 , 2 } y h es el morfismo entre H y
funcion K : E N para este grafo esta dada por
K(a0 ) = (1 , m1 )
K(b0 ) = (1 , m1 )
K(c0 ) = (2 , m2 )
Esta funcion no es inyectiva por lo tanto el grafo H , ilustrado en la siguiente figura
1
m1
no es determinstico.

1
m2

Captulo 2

Procesos Secuenciales
Procesos Secuenciales de Estado Finito
Un proceso secuencial (PS) P es un triple P = (G , S, T ), donde G es un grafo etiquetado, S es un subconjunto del conjunto de nodos de G que especifica nodos iniciales de P
y T es un subconjunto del conjunto de nodos de G que especifican nodos finales de P .
En lo que sigue, los nodos de G ser
an llamados estados; luego, P sera llamado un proceso
secuencial de estado finito si el grafo G es finito.
Llamaremos a una sucesion finita c = 1 2 . . . n de elementos de una traza en el
proceso P = (G , S, T ), si c es una traza en el correspondiente grafo etiquetado G de P .
Con abuso de lenguaje llamaremos a los nodos q0 comienzo y qn final de la traza c en P
si estos son los correspondientes comienzo y final de la traza c en G . De igual modo el
n
umero n 1 sera llamado la longitud de la traza.
Una traza sera llamada exitosa en P si el comienzo de esta es desde alg
un elemento de S y
el final de esta es en alg
un elemento de T .
Definimos el comportamiento de P como el conjunto de todas las trazas exitosas en P ,
denotaremos este conjunto por |P |
Ejemplo 2.1. Sea P = (G1 , S, T ) donde G1 es el grafo etiquetado del ejemplo anterior,
S = {1} y T = {3}; ilustramos graficamente a P en la siguiente figura

se
nalamos en la figura a los estados de S con un punto oscuro y a los estados de T con
un crculo. Cualquier camino en P puede representarse por una palabra en , como por
ejemplo , , entre otras, luego el comportamiento de P queda representado por
|P | = .
Ahora podemos interpretar a un proceso secuencial como un grafo etiquetado donde se especifican sus estados iniciales y finales.

Un (PS) P sera llamado accesible si para todo estado x P existe una traza con comienzo en alg
un x0 S y final en x.
Un (PS)P es llamado coaccesible si para todo estado x P existe una traza con comienzo
en x0 S y final en alg
un t T .
11

Cap. 2

Procesos Secuenciales

12

Un (PS) P sera llamado Limpio si es simult

aneamente accesible y coaccesible.
Ejemplo 2.2. El proceso definido en el ejemplo anterior (2.1) es accesible y coaccesible, por
lo tanto limpio.

Morfismos entre Procesos Secuenciales

Sean S = (G , S, T ) y P = (H , U, V ) procesos secuenciales.
Un morfismo F : S P de procesos secuenciales consiste en:
1. Un morfismo de grafos etiquetados F = (F1 , F2 ) de G en H
2. Un par de funciones a : S U , b : T V dadas de manera que el siguiente
diagrama conmute.
1

S
a

Fn

T
b
V

Donde los i son proyecciones canonicas, para i = 1, 2, 3, 4

Los procesos secuenciales y sus morfismos forman una categora la cual nosotros llamaremos CPS.

Ejemplo 2.3. Consideremos al proceso secuencial S = (G1 , s, T ), donde G1 es el grafo

etiquetado del ejemplo 1.3, s = {1} y T = {3}, ilustrado en la figura siguiente:

y al proceso secuencial P = (H , U, V ), donde H es el grafo etiquetado dado en el ejemplo

1.5, U = {m1 } y V = {m2 }, ilustrado en la figura siguiente
1

1
m1

m2

Cap. 2

Procesos Secuenciales

13

El morfismo F entre los procesos secuenciales S y P que constituira nuestro ejemplo

constara del morfismo F = (F1 , F2 ), entre los grafos G1 y H dado en el ejemplo 1.5, junto
al par de funciones
a:sU y b:T V
a(1) = m1
b(3) = m2
dadas de manera tal que el siguiente diagrama conmute

S
a

1
3

N
Fn

T
b

4
M

Y en efecto, que este diagrama conmute queda ilustrado en la siguiente figura

1

1
a
m1

2 3

F1n F1n F1n

m1 m2

3
b

4
m2

de este modo F = (F, a, b), es un morfismo entre los procesos secuenciales S y P.

M
aquinas Secuenciales Determinsticas
Una Maquina Secuencial Determinstica (MS) es un quntuple A = (, Q, q0 , T, ), donde
es un alfabeto, Q es un conjunto llamado conjunto de estados, q0 es el estado inicial de
S
A, T es el conjunto de estados finales de A y : {} Q Q es una funcion parcial
llamada funcion de transicion de estados de A, que esta definida como sigue:
(
(, q) =

q, si =
q2 , si alcanzamos a q2 desde q con la etiqueta .

Extendemos esta funcion parcial de acuerdo a

(u, q) = (, (u, q)), para u y .
Note que esta definida siempre que (u, q) y (, (u, q)) esten definidas. En lo que sigue
escribiremos (u, q) en lugar de (u, q), pues es una extension de .

Cap. 2

Procesos Secuenciales

14

Ejemplo 2.4. Sea A = (, Q, q0 , T, ), donde = {, }, Q = {1, 2, 3}, q0 = {1}, T = {3},

y la funcion parcial dada por
(, 1) = 2
(, 2) = 3
(, 3) = 3
.
El comportamiento de una (MS) A, denotado por |A|, es el conjunto formado por todas
las palabras w tal que (w, q0 ) T .
En el ejemplo (2.4) el comportamiento de A, es dado por |A| = .
Morfismos entre M
aquinas Secuenciales Determinsticas
Sean A = (, Q, q0 , T, ) y B = (, X, x0 , U, ) dos (MS). Un morfismo h : A B, es un
par de funciones h1 : y h2 : Q X, tales que h2 (q0 ) = x0 , h2 (T ) U y
h2 (( Q)) (h1 () h2 (Q)).

Ejemplo 2.5. Consideremos dos (MS), A = (, Q, q0 , T, ), dada en el ejemplo anterior y

B = (, X, x0 , U, ), donde = {1 , 2 , 3 }, X = {m1 , m2 }, x0 = {m1 }, U = {m2 } y la
funcion parcial dada por
(1 , m1 ) = m2
(2 , m2 ) = m2
(3 , m1 ) = m1
Sea h = (h1 , h2 ), donde h1 y h2 son funciones dadas por
h 1 : y h2 : Q X
h1 () = 2
h2 (1) = m1
h1 () = 2
h2 (2) = m2
h2 (3) = m2
h as definida constituira nuestro ejemplo. En efecto, h2 (1) = m1 , h2 (3) = m2 y ademas
h2 [( Q)] = {h2 [(, 1)], h2 [(, 2)], h2 [(, 3)], h2 [(, 1)], h2 [(, 2)], h2 [(, 3)]}
h2 [( Q)] = {h2 (2), h2 (3)} = {m2 }
y
[h1 () h2 (Q)] = {[2 m1 ], [2 m2 ]} = {m2 }
De manera que es claro que h2 [( Q)] [h1 () h2 (Q)]. As h es un morfismo entre
las (MS) A y B.

Cap. 2

Procesos Secuenciales

15

Las (MS), junto a sus morfismos forman una categora la cual llamaremos CMS. Mas
a
un, existe un functor F : CM S CP S que mapea cada (MS) en un (PS), y ademas
|A| = |F (A)| .

M
aquinas Secuenciales Generalizadas
Una Maquina Secuencial Generalizada (MSG) es una Maquina secuencial Determinstica
S
A = (Q, , q0 , T, ) junto con una funcion : {} Q , donde es un alfabeto,
dada por:(
, si =
(, q) =
w, para alguna w .
Esta funcion sera llamada funcion de salida.
Ejemplo 2.6. Considere la (MS) A = (, Q, q0 , T, ), donde = {, }, Q = {1, 2, 3},
q0 = {1}, T = {3} y la funcion parcial dada por
(, 1) = 2
(, 2) = 3
(, 3) = 3
S
Sea = {1 , 2 } un alfabeto y considere a la funcion : {} Q , dada por:
(, 1) = 1
(, 2) = 2
(, 3) = 2
Finalmente, A = (, Q, , q0 , T, , ) es una (MSG).

Morfismos de M
aquinas Secuenciales Generalizadas
Sean A = (, Q, P, q0 , T, , ) y B = (, X, , x0 , U, , V ) dos (MSG). Un morfismo
h : A B es un triple de funciones h1 : , h2 : Q X, h3 : P tales
que h2 (q0 ) = x0 , h2 (T ) U , h2 (h1 h2 ) y h3 V (h1 h2 ).

Ejemplo 2.7. Consideraremos dos (MSG), A = (, Q, P, q0 , T, , ) definida por la (MS) A

dada en el ejemplo 2.5, junto a la funcion de salida : Q P ,
donde P = {p1 , p2 } es un alfabeto y es dada por:
(, 1) = p1
(, 2) = p2
(, 3) = p2

Cap. 2

Procesos Secuenciales

16

y B = (, X, , x0 , U, , V ), definida por la (MS) B dada en el ejemplo 2.5, junto a la

funcion de salida
V : X , donde = {1 , 2 , 3 } es un alfabeto y V es dada por:
V (1 , m1 ) = 1
V (2 , m2 ) = 2
V (3 , m1 ) = 2
Como las (MSG) A y B estan definidas a partir de las (MS) A y B del ejemplo (2.5), junto
a sus correspondientes funciones de salida y V . Sea h = (h1 , h2 , h3 ), donde h1 y h2 son
las funciones que definen el morfismo entre las (MS) A y B del ejemplo (2.5), entonces solo
debemos mostrar que h3 : P dada por:
h3 (p1 ) = 1
h3 (p2 ) = 2
verifica h3 V (h1 h2 ) y en efecto
V [h1 ()h2 (Q)] = {V [(h1 (), h2 (1))], V [(h1 (), h2 (2))], V [(h1 (), h2 (3))], V [(h1 (), h2 (1))],
V [(h1 (), h2 (2))], V [(h1 (), h2 (3))]} = {V (2 , m1 ), V (2 , m2 )} = {2 }
h3 [ ( Q)] = {h3 (p1 ), h3 (p2 )} = {2 }. Asi h = (h1 , h2 , h3 ) constituye nuestro ejemplo
de morfismo entre (MSG).
De aqu resaltamos la siguiente observaci
on, cada (MSG) A, tiene una correspondiente
(MS), la cual es obtenida a partir de A por la eliminacion de su funcion de salida.
Definimos el comportamiento de A, denotado por |A| como el comportamiento de su correspondiente (MS).
Las (MSG) y sus morfismos forman una categora la cual llamaremos (CMSG).

Gram
atica Regular Determinstica
Una gram
atica regular determinstica (Grm) G sobre es un (PS) de estado finito
y limpio con un solo estado inicial y con su grafo etiquetado determinstico.

Ejemplo 2.8. El (PS) P definido en el ejemplo (2.1), ilustrado en la siguiente figura:

Cap. 2

Procesos Secuenciales

17

es de estado finito, es limpio (como se hizo la observaci

on en el ejemplo 2.2), tiene un solo
estado inicial y con su grafo etiquetado determinstico como queda ilustrado en el ejemplo
1.6, asi este constituye nuestro ejemplo de (Grm).
Llamaremos a un lenguaje L sobre , lenguaje regular si existe una (Grm) G sobre
tal que |G| = L.
La categora (CGrm) de gramaticas regulares es una subcategora de (CPS).
Las categoras (CGrm) y (CM S) son isomorfas; por ende, en adelante consideraremos
una (Grm) como un (MS) y una (MS) como una (Grm) siempre que sea conveniente.

Operaciones con gram

aticas regulares determinsticas
Sea G = (G , h0 , T ) y H = (H , m0 , T2 ) dos (Grm) sobre el alfabeto .
Considere ahora G H y el diagrama conmutativo siguiente
K
a
G

b
g

H
h
e

donde G = (Q1 , EG , d0 , d1 ), H = (Q2 , EH , d0 , d1 ) y K = (Q1 Q2 , EK , d0 , d1 ) son grafos

dirigidos y a, b, h y g son morfismos de grafos.

Luego b h y a g marcan los arcos de K con etiquetas de .

De este modo definimos a G H como la componente limpia del proceso secuencial
(K , (n0 , m0 ), T T2 ). Luego estamos interesados en ver el comportamiento |G H| que
resulta ser |G H| = |G| |H| . En efecto,
|G H| = { / (h0 , m0 )() (T1 , T2 )}
= { / n0 () T1 y m0 () T2 }
= { / n0 () T1 } { / m0 () T2 }
= |G| |H|.
As tenemos un procedimiento finito para definir el comportamiento |G H| dados los comportamiento de G y H.

Cap. 2

Procesos Secuenciales

18

Proyecci
on Shuffle
Dados y dos alfabetos disjuntos; es decir, = . Definimos la proyecci
on Shuffle

P : ( ) de la manera siguiente.
Considere
(
(, ), si
P1 () =
(, ), si .
Y considere 1 : y 2 : , proyecciones canonicas.
Para cada ( ) se tiene que = 1 . . . n , donde i , 1 i n
luego:

P () := P (1 . . . n ) = 1 (P1 (1 )) . . . 1 (P1 (1 )), 2 (P1 (1 )) . . . 2 (P1 (1 ))

donde para , consideramos concatenando a , denotado por de la siguiente
manera: si = (1 , 2 ) y = (1 , 2 ) entonces := (1 1 , 2 2 ).
La proyeccion Shuffle definida as es un homomorfismo.

Producto Shuffle
Sean L1 y L2 , lenguajes regulares donde = , el producto Shuffle de L1
y L2 denotado por L1 L2 esta definido por
L1 L2 := P 1 (L1 L2 )

Gram
atica Producto Shuffle
Sean L1 y L2 lenguajes regulares, y sean G = (G , q0 , T1 ) y H = (H , x0 , T2 ) dos
gramaticas regulares tales que |G| = L1 y |H| = L2 , donde Q es el conjunto de nodos
de G y X es el conjunto de nodos de H. Supondremos tambien que = .
Definimos la gramatica producto Shuffle como sigue: consideremos el grafo dirigido G
donde Q X es el conjunto de nodos. es un arco en G si y existe un arco

q1 q 0 en G denotando en este caso el arco de G por (q1 , x) (q 0 , x), o si y

existe el arco x x0 en H, denotando en este caso el arco de G por (q, x) (q, x0 ).

Luego G H es la componente Limpia del proceso secuencial (G , (q0 , x0 ), T1 T2 ) y su
comportamiento es L1 L2 .
Como consecuencia inmediata de esto, el producto shuffle de dos lenguajes regulares es
un lenguaje regular.

Captulo 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

Un proceso de eventos discreto controlable (PEDC) P consiste en:
1. Un PS P = (G{} , S, T );
2. Un conjunto de eventos de entrada = e , donde e = y = ;
3. Un par de funciones parciales fe : E e y f : E con el mismo dominio,
donde E es el conjunto de arcos de P , fe especifica los eventos habilitados y f los
eventos inhabilitados para cada arco controlable .
Un proceso (PEDC) P tiene la siguiente interpretaci
on: Los nodos de G representan los estados de P y los arcos de G (llamados eventos) representan transiciones de estados que son
permitidas. Los estados en S son llamados estados iniciales permitidos y los estados en T
son llamados estados finales permitidos. Cada transicion de estado de P es controlable o
no controlable. Si una transicion de estado es controlable entonces esta puede ser permitida o
inhabilitada; en otro caso, la transicion siempre sera permitida. La ocurrencia de un evento
permitido por una transicion controlable habilita la transicion, mientras la ocurrencia de
los eventos no permitidos inhabilita la transicion. En el momento en el cual estamos en el
estado q en P , el proceso determina la ejecucion de alguna transicion del estado q hacia alg
un
0
estado q en P ; si la transicion es permitida entonces P ejecuta la transicion instant
aneamente. Si la transicion es inhabilitada entonces P espera en el estado q hasta elegir hacer
transiciones permitidas; as P ejecuta las transiciones seleccionadas.
A lo llamaremos conjunto de etiquetas de salida del (PEDC) P ; es decir, si
es una etiqueta de un evento e de P entonces cuando e es ejecutado la etiqueta ocurre simultaneamente.
El comportamiento de P denotado por |P |, es de este modo el conjunto formado por todas
las posibles sucesiones de etiquetas de salida, que puedan ser generadas en la evoluci
on del
sistema.
En adelante asumiremos que cada proceso P es un proceso secuencial de estado finito (PSEF),
limpio, con un estado inicial y con su grafo etiquetado determinstico, ya que con esta eleccion
el comportamiento de P , |P |, es un lenguaje regular.

19

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

20

Sea g : E {} la funcion etiqueta de P .

Sea i : {} la funcion inclusion de P . As, g 0 : E es la u
nica funcion parcial
0
maximal que verifica i(g (E)) g(E).
P sera llamado de salida controlable si existe un par de funciones parciales inyectivas
he : e y h : tales que fe = he (g 0 ) y f = h (g 0 ).
En este trabajo asumiremos tambien que todo (PEDC) es de salida controlable. De este modo
para precisar una condicion inicial para P nosotros tenemos que dar un estado inicial para
cada salida controlable de P .

Supervisi
on de sistemas de eventos discretos
Un sistema de eventos discreto (SED) es un conjunto finito
H = {P1 , . . . , Pn

/ cada Pi es un (PEDC)}

con alfabetos de entrada disjuntos y alfabetos de salida disjuntos. Definimos el comportamiento de H como el producto shuffle
n
O
LH =
|Pi |
i=1

del comportamiento de los procesos constituyentes. Nosotros interpretaremos a H como un

conjunto de procesos asincronicos independientes y que los procesos tienen efectos interactuantes sobre su medio compartido. Esta interacci
on da comienzo a la necesidad de supervision del comportamiento colectivo. El objeto de la supervision es asegurar que los procesos
interactuen alcanzando una coexistencia armoniosa o concluyan tareas colectivas.

El Supervisor Secuencial
En el resto del trabajo sea H = {P1 . . . Pn / Cada Pi es un (PEDC)} un (SED) con
i alfabetos de salida, i = ei i alfabetos de entrada y i i los conjuntos de salida
controlable de Pi , i = 1, . . . , n.
n
n
n
[
[
[
Ademas =
i , =
i y =
i .
i=1

i=1

i=1

Un supervisor Secuencial S para H es una (MSG) determinstica de estado finito y limpia,

con como conjunto de entrada y como conjunto de salida; asumiremos tambien que todo
estado de S finaliza una tarea; es decir, pre|S| = |S|.

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

21

La figura siguiente representa la supervisi

on central de un (SED) por un supervisor
secuencial

P1

Pn

S es secuencial y la observaci
on de la actividad de los procesos es modelada mediante un
shuffling de la comunicacion entrante en una secuencia. La secuencia de salida de S es un
shuffling de sucesiones de comandos para los procesos de H.
El control es separado por una proyecci
on shuffle y transmitido a los correspondientes
procesos. En este trabajo se asume que la demora de comunicaci
on entre H y S es insignificante.
Sea S un supervisor para un (SED) H. Para cada sea < > denotando los eventos
habilitados y < > denotando los eventos inhabilitados por .
Sea = {< >, < >} y P : la -proyecci
on de sobre dada por
(
w, si w
P0 (w) =
, en otro caso.
Luego si z y z = z1 . . . zn con zi {}, i = 1, . . . , n entonces
P (z) = P0 (z1 ) . . . P0 (zn ).
Sea : {0, 1} la funcion que especifica el status inicial de cada salida controlable. Se
extiende la funcion mediante una funcion : |S| {0, 1} como sigue:
i.) (, ) := ()
ii.) para u |S|, (u, ) = 1 si () = 1 y P ( (u)) = o si lP ( (u)) =< >
iii.) en otro caso (u, ) = 0.
Si (u, ) = 1 o (u, ) = 0 entonces decimos que es habilitado o inhabilitado desde u.
El conjunto Lp contenido en de sucesiones de salidas controladas de (H, S) es definido
por: w Lp si w |S| pre(LH ) y para cada factorizacion uv de w con , (u, ) = 1.

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

22

Definimos el comportamiento controlado de (H, S) por Lc := Lp LH .

Claramente pre(Lp ) = Lp y pre(Lc ) Lp .
Si w Lp pre(Lc ) entonces w es una sucesion de salida de (H, S) la cual posiblemente
pueda completarse legalmente para formar una palabra de LH .

Proposici
on 3.1. El comportamiento controlado de (H, S) es un lenguaje regular.
Demostraci
on. Debemos mostrar la existencia de una gramatica regular que genere a Lc .
Para esto recordemos primero que al discutir la gramatica producto shuffle concluimos que
el producto shuffle de dos lenguajes regulares L1 y L2 es un lenguaje regular.
n
O
De aqu LH =
|Pi | es un lenguaje regular y por lo tanto pre(LH ) es un lenguaje regular,
i=1

pues la gramatica que genera a LH tambien producira cualquier palabra de pre(LH ).

Sea entonces P1 = (G{} , s0 , T ) la gramatica que genera a pre(LH ). Como la categora
(CGrm) de gramaticas regulares y categora (CM S) de maquinas Determinsticas son isomorfas entonces nuestra prueba consistira en mostrar la existencia de una maquina determinstica
que genere a Lp (ya que como LH es regular, entonces Lc = Lp LH sera regular).
Consideremos ahora la maquina determinstica M1 = (Q, , q0 , T, ) correspondiente con
P1 por isomorfismo, luego el comportamiento de M1 es LH .
Sea M2 = (Q2 , , q2 , T2 , 2 ) la maquina determinstica en CM S que es obtenida a partir de S
por la eliminacion de la funcion de salida. Es claro que con esta eleccion el comportamiento
de M2 es |S|.
Consideremos ahora la maquina M1c = (Q, , T, q0 , c ), donde c : Q Q
(
(, q), si (, q) esta definida y (wn , ) = 1
esta dada por c (, q) =
indefinida en otro caso.
Aqu hemos supuesto que (w, q0 ) = q y w = w1 . . . wn con wi para cada i.
Considere ahora Ac = (QQ2 , , T T2 , (q0 , q2 ), 2 c ), donde 2 c : Q2 Q Q2 Q
es dada por
2 c (, x, q) = (c (, q), 2 (, x))
siempre que 2 (, x) y c (, q) esten definidas; ademas, como para cada wu pre(|Ac |) se
tiene que (u, ) = 1, se concluye finalmente que esta maquina genera a Lp .

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

23

Un supervisor S es funcionalmente completo si para cada u Lp , u pre(LH ) con

y es habilitada desde de u implica que u |S|.
Abreviaremos funcionalmente completo por F-completo.
Un supervisor S es funcionalmente limpio si para cada estado x X en S y para
cada tal que (, x) esta definido, existe una palabra uv perteneciente a Lc tal que
(u, xo ) = x. Abreviaremos funcionalmente limpio por F-Limpio.
Asumiremos en adelante que todo supervisor es F-completo y F-Limpio. Dada esta
eleccion, S no tendra transiciones de estado que no jueguen un papel importante en la supervision de H.
Sea X el conjunto de estado de S. Para cada nosotros decimos que un estado
x X es -consistente si para cada par u, v |S| se tiene que (u, x0 ) = x = (v, x0 ) y
(u, ) = (v, ).
Diremos que un supervisor S es control-consistente si todo estado de S es
-consistente, para cada .
Cada estado de un supervisor control-consistente determina de forma u
nica el estatus de cada
salida controlable.
Sea S un supervisor control-consistente. El estatus que da x a es dado por la sobreyecci
on
: X {0, 1} con (x) = 1 si (u, ) = 1 para alg
un u |S|, donde (u, x0 ) = x.
Denotaremos tambien por al n
ucleo de esta sobreyecci
on .
Definimos la control-partici
on de X por = { / }.
Dos supervisores S y R de H hacen un control equivalente si ambos generan el mismo
conjunto de salidas controladas para H; es decir si Lp (S) = Lp (R).

Lema 3.1. Para cada supervisor S de H existe un supervisor S y un epimorfismo

F : S S en (Gsm) con S un supervisor control-consistente para H el cual es equivalentemente controlado por S.
Demostraci
on. Sea S = (, X, , x0 , T, , ) un supervisor para H, si S es control-consistente,
entonces basta tomar S = S . Supongamos entonces que S no es control-consistente;
V
V
sea 0
el subconjunto del conjunto de salidas controlables de H, para el cual exisV
ten estados de S los cuales no son consistentes. Sea 0 y X = {0, 1}. Definamos
X = (, X , x0 , ), donde x0 = (), (, x) = 0 si =< > y (, x) = 1 si =< >,
en otro caso (, x) = x. Luego X es una (MS) que especifica el estatus de . Sea
V
m la cardinalidad de 0 y sea Y = {0, 1}m .
Definamos la (MS) Y = (, Y, y0 , ), donde
1
m
1
m
1
y0 = (x0 , . . . , x0 ) y (, (x , . . . , x )) = ((x ), . . . , (xm )) [Denotando en este caso por (xi )

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

24

al estado alcanzado por desde xi ]. Luego la siguiente (MS) es la extension dinamica que consideramos para S, Se = (, X Y, (x0 , yo ), e , e ), donde e (, x, y) := ((, x), ( (, x), y))
si (, x) esta definida y es habilitada en el estado y de Y; en otro caso e (, x, y) es indefinida,
e (, x, y) := (, x). Por construccion Se hace un control equivalente al de S y todo estado
V
de Se es consistente para cada
y S es un cosiente de Se en (Gsm). Finalmente

consideramos S = S.

Lema 3.2. Si S es un supervisor control-consistente para H entonces

Lp = |S| pre(LH ) y Lc = |S| LH .
Demostraci
on. Sea w |S| pre(LH ) y sea uv una factorizacion de w, con . Como
w |S| entonces es una entrada permitida desde (u, x0 ) en S y como S es F-Limpio
entonces existe una palabra t, donde (t, ) = 1, pero S es control-consistente, por lo tanto
(u, ) = (t, ) = 1 de donde (u, x0 ) = (t, x0 ), as w Lp .
Ademas si w |S| LH , como LH pre(LH ) entonces w |S| pre(LH ) de donde se tiene
que w Lp . Luego, w Lp y w LH as w Lp LH = Lc .
S w Lc entonces w Lp y w LH luego w |S| pre(LH ) LH = |S| LH .
As Lc = |S| LH .

Inhabilitaci
on y Paro de Eventos
Un supervisor se llama restrictivo si verifica la siguiente propiedad:
Para cada y para cada prefijo uw en LH , con w .
Si uw es prefijo en Lc y (uw, ) = 0 entonces (u, ) = 0.
Sea S un supervisor control-consistente para H, para cada definamos los siguientes
subconjuntos de estados de X, donde X es el conjunto de estados de S.
D = {x X / (, x) esta definido}
E = {x X / x habilita a }
E = {x X / x inhabilita a }
D = {x X / x inhabilita a , u pre(Lc ) donde (u, x0 ) = x

u pre(LH )}

Sea K X, el subconjunto (K)1 X se define por

(K)1 = {x X / tal que (, x) esta definido y (, x) K}

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

25

Proposici
on 3.2. Para un supervisor control-consistente S las siguientes condiciones son
equivalentes:
1.) S es un supervisor restrictivo
2.) D 1 E ,
3.) (E ) D = , .
Demostraci
on. 1.) 2.)
Si D = entonces D 1 = E , .
Razonemos por el contra recproco. Supongamos que D 6= y que
/ (D )1 * E , luego existe y (D )1 y simult
aneamente y
/ E .
1
Como y (D ) entonces existe w tal que (w, y) esta definido y (w, y) D , ahora
como (w, y) D entonces (w, y) inhabilita a , luego como y
/ E entonces y E ; es
decir, y habilita a lo que es una contradicci
on con el hecho de ser S restrictivo.
2.) 3.)
Razonemos por el absurdo. Asumamos que (D )1 E , y que
/ (E ) D 6= .
Luego, si x (E ) D entonces existe y E y w tal que (w, y) D de donde
y E (D )1 lo que es una contradicci
on a la hipotesis pues si (D )1 E ,
entonces (D )1 E = .
3.) 1.)
Suponga que (E ) D = entonces sea uw un prefijo en LH donde uw es un
prefijo en Lc y sea inhabilitado despues de uw. Sea (uw, x0 ) = x y (u, x0 ) = y, entonces
x D y por lo tanto y
/ E , de aqu es inhabilitado despues de u. As S es restrictivo.
Un lenguaje regular L LH es llamado parcialmente invariante si para cada par
, w , donde u y uw son prefijos en L y uw es un prefijo en LH se tiene que uw es un
prefijo en L.
Sean A una (MS) tal que |A| = L, Con Q el conjunto de estados de A y la funcion de
transicion de estados de A. Para cada definamos los siguientes subconjuntos de Q:
A := {q Q / (, q) esta definido}
A := {q Q / (, q) no esta definido y u pre(L), donde (u, q0 ) = q y u pre(LH )}
A := {q Q / (, q) no esta definido y u pre(L), donde (u, q0 ) = q y u
/ pre(LH )}.
Claramente A , A y A son dos a dos disjuntos y A A A = Q.

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

26

Proposici
on 3.3. L LH es parcialmente invariante si, y s
olo si, para cada ,
1
(A ) A A
Demostraci
on. Sea L LH y sea A una (MS) tal que |A| = L, Con Q0 el conjunto de
estados de A, la funcion de transicion de A y donde Q denotara al conjunto de nodos o
estados de H.
Sabemos que si LH entonces existen nodos q1 , q2 en Q tales que el arco de q1 hasta

q2 tiene la etiqueta (denotando esto por q1 q2 ). Tambien, si L entonces existen

estados q10 y q20 en Q0 tales que (, q10 ) = q20 . En este caso interpretaremos que q10 = q1 y
q20 = q2 , bajo esta consideracion entonces interpretaremos a Q0 Q.
Ahora aboquemonos a la demostracion de la proposicion.
(si)
Razonemos por el contrarecproco y supongamos que L no es parcialmente invariante, entonces existen y w en tales que u, uw pertenecen a pre(L), uw pre(LH )
y uw
/ pre(L). Como uw pre(LH ), existen estados q0 , q1 , q2 , q3 en Q tales que
u
w

q0 q1 q2 q3 y donde uw pre(L), uw
/ pre(L) y uw LH . Ahora para estos
y q1 , existe w tal que (w, q1 ) esta definido en A, (, (w, q1 )) no esta definido en A y
tambien existe uw pre(L) tal que (uw, q0 ) = (w, q1 ). Por lo tanto, uw LH pre(LH ).
As q1 (A 1 ). Pero q1
/ A A pues q1 debe ser tal que (, q1 ) es definido en A para
todo y sabemos que uw pre(L). Luego, queda demostrada esta implicacion.
(solo si)
Supongamos que existe tal que (A )1 * A A y probemos que L LH no es
parcialmente invariante. Sea entonces tal que (A )1 * A A y sea q1 (A )1
tal que q1
/ A A . Como q1 (A )1 entonces w tal que (w, q1 ) esta definido y
(w, q1 ) A , luego como (w, q1 ) A entonces (, (w, q1 )) es indefinido, existe uw L
tal que (uw, q0 ) = (w, q1 ) y uw LH ; ademas, q1
/ A A pues (w, q1 ) esta definida.
Luego, para estos w tenemos que uw L pre(L) y uw LH pre(LH ) y ademas
(, (w, q1 )) esta indefinido; es decir, uw no es un prefijo en L. As L es parcialmente invariante.

Proposici
on 3.4. L LH es parcialmente invariante si, y s
olo si, para cada i , i = 1, . . . , n
y para cada i se verifica:
1.) (A )( i ) A ; es decir, si q A entonces para cada w i , (w, q) A
siempre que (w, q) este definido; y
2.) (A )i A A ; es decir, si q A entonces para cada 0 i , ( 0 , q) A A
siempre que ( 0 , q) este definido.
Demostraci
on. (Si)
Sean i y w , suponga que u y uw son prefijos en L y que uw es un prefijo en LH .

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

27

Si w
/ i entonces w i , luego como u pre(L) entonces existe q Q tal que (w, q)
esta definido en A y por lo tanto q A , luego (w, q) esta definido pues uw pre(L) y por
lo tanto (w, q) A . As, uw pre(L). Si w i , como uw pre(L) entonces existe q Q
tal que (, q) esta definida en A y entonces q A ; ademas, como uw pre(L) entonces
(w, q) esta definida en A; luego, q (A )i implica que (w, q) A A pero (w, q)
/ A
(pues si suponemos que (, (w, q)) esta indefinida en A, entonces existira uw pre(L)
donde (uw, q0 ) = (w, q), por lo tanto u
/ preLH lo que contradice la hipotesis). Por lo
tanto, (w, q) A y as uw pre(L). En consecuencia L es parcialmente invariante.
(solo si)
Supongamos que L es parcialmente invariante y sean i y (u, q0 ) = q A para alg
un
prefijo u pre(L). Suponga que (w, q) esta definido con w
/ i , luego u y uw son prefijos
en L. As, por la definicion de LH , uw pre(LH ), de donde uw pre(L). Por tanto,
(w, q) A . Si w
/ i entonces w i , luego (w, q) A. Suponga que (w, q) esta
definido con w i , entonces u y uw son palabras de pre(L). Si uw pre(LH ) entonces
uw pre(L), luego (w, q) A , de otra manera (w, q) A . As (w, q) A A .

Proposici
on 3.5. Sea S un supervisor para H, F-completo y restrictivo, entonces el comportamiento controlado de (H, S) es parcialmente invariante.
Demostraci
on. Sea S un supervisor control-consistente para H. Por el teorema 3.2,
n
O
Lc = LH |S|, donde LH =
|Pi |.
Sean w y , tales que u y uw son prefijos en
i=1

Lc . Como Lc = LH |S|, entonces u y uw son prefijos en LH , As existe un numero entero

i n, tal que |Pi |; luego como uw es prefijo en LH , entonces por definicion de LH uw
es un prefijo en LH .
Tambien como u y uw son prefijos en Lc = LH |S|, entonces u y
uw son prefijos en |S|; por lo tanto, existe un estado x = (u, xo ) en S desde el cual, (, x)
y (w, x) estan definidos. Luego como , w ,uw es un prefijo en LH y uw es un
prefijo en Lc y como S es restrictivo, entonces si suponemos que (uw, ) = 0 concluimos
que (u, ) = 0, lo cual contradice la Hipotesis (u, ) = 1, pues como u es un prefijo en Lc
y por ende (uw, ) = 1.
Ademas, como S es F-completo entonces uw es un prefijo en
|S| . As, uw es un prefijo en LH |S| = Lc .

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

28

Sea S un supervisor para H y sea Lc el comportamiento controlado de (H, S). Diremos

que S Permite Detenci
onde H si existe una palabra u en Lp , despues de la cual todo
proceso que no se detenga estara bloqueado y no podra proceder.
Sea ui i el subconjunto del conjunto de salidas del proceso Pi , definido por:
ui = { |Pi |/u pre(LH )}.
Un lenguaje L LH es llamado Parcialmente Bloqueado si para cada u pre(L),
donde uj 6= , para alg
un j {1, . . . , n}, existe i {1, . . . , n} tal que
1.) u pre(L), para cada ui .
2.) Si u pre(L) y u
/ L, entonces la proyecci
on shuffle (Pi (u)) de u sobre el proceso Pi
es tal que Pi (u) pre|Pi | y Pi (u)
/ |Pi |.

Nosotros diremos que (H, S) es Libre de Estancamiento si pre(Lc ) = Lp y Lc es

parcialmente bloqueado.

Proposici
on 3.6. Si L LH es parcialmente bloqueado, entonces pre(L)

LH = L

Demostraci
on. Sea L LH parcialmente bloqueado.
T
Es claro que L pre(L) y por hipotesis L LH , de aqu L pre(L) LH .
T
T
De este modo solo falta probar que pre(L) LH L. Sea entonces w pre(L) LH , como
T
L pre(L) y es claro que si w L LH no hay nada que probar, supongamos entonces que
w
/ L. Luego como L es parcialmente bloqueado existe i {1, . . . , n} tal que la proyecci
on
shuffle (Pi (w)) de w en la componente Pi de LH es tal que Pi (w) pre(|Pi |) y Pi (w)
/ |Pi |.
T
Lo que es una contradiccion con el hecho de que w pre(L) LH y por ende w LH , con lo
que, w debe completar una tarea en H; de aqu, la proyecci
on Pi (w) debe completar una
tarea en el proceso Pi ; es decir, Pi (w) |Pi |. As, w L.

Cap. 3

Procesos de Eventos Discretos Controlables

29

Coordinaci
on
Sea H un SED tal que su comportamiento LH .
Una tarea sera coordinada para H por medio de un comportamiento admisible La LH .
En este trabajo no discutiremos como tal comportamiento admisible es determinado, siendo
este un problema, el cual depende de la forma especfica de la labor a ser coordinada.
Sea Gi una (Grm) tal que |Gi | = |Pi |, i
una gramatica para LH .

Nn+

= {1, . . . , n}, entonces GH :=

n
O

|Gi | es

i=1

Un lenguaje regular L LH es llamado Factible si ambos lenguajes L y LH son

parcialmente invariantes y parcialmente bloqueados.
Sea FG la familia formada por todos los lenguajes regulares factibles de LH ; es decir,
FG = {L LH /L es un lenguaje regular factible}. FG no es cerrado bajo la union de
conjuntos.

Captulo 4

Problema Del Supervisor Central

Sea H un SED y sea La LH un comportamiento admisible para H. El problema
del supervisor central (P SC), consiste en sintetizar (si es posible) un supervisor restrictivo,
F-completo y F-Limpio para H tal que Lc La y (H, S) sea libre de estancamiento.
Sea L LH un lenguaje regular parcialmente invariante y sea A una (MS) tal que
|A| = pre(L).
Para cada sean A , A y A los subconjuntos del conjunto de estados
Q de A, tales como fueron definidos anteriormente.
Diremos que es una salida bloqueada para L si A 6= y denotaremos por 4L al conjunto
formado por todas las salidas bloqueadas de L; es decir, 4L := { /A 6= }.
Para cada , definimos una particion de Q como f avorable si tiene dos
S
elementos C y C que verifican A C y A (A )1 C .
S
Sea la particion de Q que verifica A = C y A A = C . Como hemos supuesto
que L LH es un lenguaje regular parcialmente invariante, por la proposicion 3.3 tenemos
S
S
que (A )1 A A , luego la particion = C C tiene dos elementos, A = C y
S
S
A A 1 A A = C ; por lo tanto, es una particion f avorable de Q,
y
podemos concluir que existe por lo menos una particion f avorable para Q.
La familia de particiones favorables de Q no es cerrada bajo uniones.
Nosotros diremos que una particion de Q es favorablesi es la reunion de la familia
{ / y es una particion f avorable de Q}.
Notemos que siempre existe al
S

menos una particion favorable para Q, ya que = { / } es siempre favorable.

Teorema 4.1. El problema del supervisor central (PSC) es soluble si existe un lenguaje
L FG tal que L La y 4L .

Demostraci
on. (Si) Supongamos que existe un lenguaje L 6= , L FG tal que
L La LH y 4L .
Sea A = (Q, , q0 , T, ) una (MS) tal que |A| = pre(L) y sea
una particion favorable para A; es decir,
S
= { / y es una particion f avorable de Q}
S
S
S
= { / y = C C , donde A = C y A (A )1 C }.
Por hipotesis 4L , por lo tanto es una control-partici
on de Q donde podemos poner
C = {q Q / q habilita a } = E
y D = A ,
D = {q Q / q inhabilita a , existe u pre(Lc ), con (u, x0 ) = x y u pre(LH )};
A = {q Q /(, q) es indefinida y existe u pre(L), con (u, q0 ) = q, u pre(LH )}.

30

Cap. 4

Problema Del Supervisor Central

31

T
T
T
Luego,
(E ) D = (C ) A . Veamos que (C ) A = . En efecto,
T
supongamos que (C ) A 6= , entonces existe y C y existe w tales que (w, y)
T
A , de donde y C (A )1 , lo que contradice el hecho de que es f avorable; es deS
T
cir, A (A )1 C implica que (A )1 C , de donde C (A )1 C que claraT
mente es una contradiccion pues C y C conforman la particion .
As, (C ) A =
para todo . Luego por la proposicion 3.2 A es un supervisor restrictivo.
As, como
T
A es control-consistente, por el lema 3.2, Lc = |A| LH , pero |A| = pre(L); por lo tanto,
T
T
Lc = pre(L) LH , pero L LH de donde pre(L) pre(LH ), luego Lc = |A| LH = L.
T
Sea q Q y tales que (, q) esta definido. Como |A| = pre(L) y Lc = |A| LH = L,
entonces existe u pre(Lc ) tal que (u, q0 ) = q y u pre(Lc ); por lo tanto, A es FT
Limpio.
Luego, si u Lp = |A| pre(LH ) y u pre(LH ), y (u, ) = 1,
entonces u pre(Lc ) de donde u pre|A|. En consecuencia A es F-Completo. Luego,
como L LH , entonces |A| = pre(L) pre(LH ). Ademas, como |A| = pre|A|, entonces
T
T
Lc = |A| LH . Por lo tanto, pre(Lc ) = pre|A| pre(LH ) = Lp , luego por definicion L es
parcialmente bloqueado y as (H, A) es libre de estancamiento.
(solo si)
Supongamos que el (PSC)es soluble, y sea S un supervisor restrictivo, F-completo y F-limpio
para H tal que Lc La , para alg
un lenguaje admisible La LH con (H, A) libre de estancamiento. Sea ademas L = Lc , luego 4L . En efecto, si 4L * entonces existe
w 4L y w
/ , Aw 6= ; as, existe q Q tal que (w, q) no esta definida y existe u pre(L),
(u, q0 ) = q y uw pre(LH ); luego, uw pre(LH ) y (w, u) = 1 pero uw
/ |A|. Esto dice
que A no es F-completo, lo que es una contradicci
on; por lo tanto, 4L .
Luego, por la
proposicion 3.5, Lc es parcialmente invariante y ademas por la definicion de sistema libre de
estancamiento Lc es parcialmente bloqueado.

Sea SupH la categora cuyos objetos son pares (S, ), donde S es un supervisor para H y
: {0, 1} es una funcion que especfica el estatus inicial de cada salida controlable de
H.
Existe un morfismo F = (f1 , f2 , f3 ) definido de (A, ) en (S, ) en SupH siempre que
= y F = (f1 , f2 , f3 ) sea un morfismo de (MSG) definido de A en , con f1 = id :
y f3 = id : . Si un supervisor S es control-consistente entonces nosotros podemos
reemplazar la funcion de salida por su control-partici
on asociada (definida anteriormente).
Un supervisor control-consistente para H es entonces un par (S, ), con S una (MS) y su
control-particion asociada.
Un morfismo de supervisores control-consistentes definido desde (A, ) en (S, ) es un
morfismo de (MS) (f1 , f2 ) : A S, donde f1 = id : y = f2 . Denotaremos
por SupcH a la categora formada por los supervisores control-consistentes y sus morfismos.

Cap. 4

Problema Del Supervisor Central

32

Presentaremos ahora los dos resultados principales de este trabajo

Teorema 4.2. Un Supervisor control-consistente y F-Limpio (S, ) resuelve el (PSC) con

el comportamiento de (H, S) = L si y s
olo si existe una (MS)A tal que |A| = pre(L), con
partici
on favorable , tal que (A, ) resuelve el (PSC) con Lc = L y existe un epimorfismo
F : (A, ) (S, ) en SupcH .
Demostraci
on.
(si) Sea H un SED y sea L La LH
Sea S = (, X, x0 , T, ) una (MS) tal que (S,) es un supervisor control consistente y FLimpio para H. Supongamos que A = (, Q, q0 , T2 , ) es una (MS) tal que |A| = pre(L) y
que es una particion favorable de Q tal que (A, ) resuelve el (PSC), con Lc (A) = L.
Tambien, que existe un epimorfismo f : (A, ) (S, ) en SupcH .
Debemos probar (I): que (S, ) resuelve el (PSC) con Lc (S) = L La LH .
El lenguaje Lc (S) buscado debe tener la posibilidad de realizar las tareas elegidas (esto se
logra poniendo L Lc (S) y esto se puede suponer sin ning
un problema).
T
Luego preL preLc (S) pero preL preLH = preL preLc (S), pues L LH ; luego,
T
T
|A| preLH = preL preLH = preL preLc (S), por hipotesis.
T
T
Por lo tanto Lp (A) = |A| preLH preLc (S) = |S| preLH = Lp (S) y Lp (A) Lp (S).
T
Sea ahora tal que Lp (S) = |S| preLH , entonces (, x0 ) esta definida y es
habilitada desde x0 , como f2 : Q x en nuestro morfismo es tal que f2 (q0 ) = x0 , entonces
es habilitada desde q0 y como A es F-completo entonces (q0 , ) esta definida y Lp (A).
Asumamos ahora que cada palabra de longitud k en Lp (S) es una palabra en Lp (A) y sea
= u Lp (S) una palabra de longitud (k + 1), donde .
Sean x X y q Q tales que (x0 , u) = x y (q0 , u) = q, luego como F2 : Q X en nuestro
morfismo es tal que f2 (q) = x, entonces es habilitada desde q y como A es F-completo,
entonces u Lp (A), de donde Lp (S) Lp (A).
T
T
Por lo tanto, Lp (S) = Lp (A); luego, Lc (A) = Lp (A) LH = Lp (S) LH = Lc (S).
Pero Lc (A) = L La LH . As, Lc (S) = L La LH .
Para probar (I) debemos ver que S es un supervisor que verifica lo siguiente:
i.) Restrictivo
ii.) F-completo
iii.) F-Limpio
iv.) Lc (S) = L La LH
v.) (H, S) es libre de estancamiento

Cap. 4

Problema Del Supervisor Central

33

Luego iii) y iv) estan probados.

Veamos i): S es restrictivo. En efecto supongamos que S no es restrictivo entonces existe
y existe u LH , , con u preLc (S) y (u, , ) = 0. Entonces, (u, ) = 1
en S.
T
Como u preLc (S) = Lp (S) = |S| preLH , entonces existen x1 y x2 en X tales que
(x0 , u) = x1 y (x1 , ) = x2 , ademas es habilitada despues de u en S, es habilitada
despues de u en S y no es habilitada despues de en S.
Luego f2 (q1 ) = x1 y f2 (q2 ) = x2 , de aqu que es habilitada despues de u en A, es habilitada despues de u en A y no es habilitada despues de en A.
Lo que es una contradiccion con la hipotesis, pues (H, A) resuelve el (PSC). As S es restrictivo.
ii): S es F-completo. En efecto, suponga que S no es F-completo, entonces existe una palabra
T
u Lp (S) = |S| preLH , u preLH , con , es habilitada desde u en S y u
/ |S|.
Como u Lp (S), entonces existen x1 , x2 en X tales que (x1 , u) = x2 ; y como f2 (q1 ) = x1 y
f2 (q2 ) = x2 , entonces es habilitada desde u en A.
Como A es F-completo, entonces u |A|, luego (q2 , ) esta definido y por lo tanto existe x3 = f2 ((q2 , )) tal que (x2 , ) = x3 lo cual es una contradicci
on. As, S es Fcompleto. V): El sistema bajo la supervision de S, (H, S), es libre de estancamiento. En
T
efecto, considere al lenguaje controlado Lc (S), por el lema 3.2 Lc (S) = |S| LH , de donde
T
T
pre(Lc ) = pre(|s|) preLH = |S| pre(LH ) = Lp (S).
Veamos ahora que Lc (S) es parcialmente bloqueado. Para esto supongamos que Lc (S) no
es parcialmente bloqueado, entonces existe una palabra u en P reLc (S) tal que para cada
j en Nn+ , con uj 6= se tiene que [existe ui , u
/ pre(Lc (S))] o [u Lc (S) implica que Pi (u) |Pi |Pi (u)
/ pre(|Pi |)], pero Lc (A) = Lc (S)implica que hemos mostrado un
elemento u en pre(Lc (A)) tal que para cada i en Nn+ , con uj 6= se tiene que [ existe
ui , u
/ pre(Lc (A))] o [u Lc (A) implica que Pi (u) |Pi |Pi (u)
/ pre(|Pi |)] . Por lo
tanto, Lc (S) no es parcialmente bloqueado, lo cual es una contradicci
on, pues (H, A) es libre
de estancamiento por hipotesis. As, queda demostrada esta implicacion.
(solo si) Sea (S, ) un supervisor control-consistente y F-Limpio que resuelve el (PSC)
con el comportamiento Lc (S) = L. Luego, como S es control-consistente entonces por el lema
T
3.2 Lc (S) = |S| LH y por la proposicion 3.1 Lc (S) es regular.
Sea entonces Gc una
T
(Grm) sobre tal que |Gc | = Lc (S), donde Gc = S GH , ademas S es F-limpio, luego como
las categoras (CGrm) y (CMS) son isomorfas. Entonces, con abuso de lenguaje podemos
considerar un epimorfismo h : Gc S , donde f1 := id : .
Sea A = (, Q, q0 , T, ) un supervisor para H y sea F = (f1 , f2 ) : A S donde
f1 := id : es el epimorfismo correspondiente con h. Definamos la particion de
Q por q q 0 en si h2 (q) = h2 (q 0 ) en , donde h2 : Q X es la funcion de estado del

Cap. 4

Problema Del Supervisor Central

34

morfismo h.
Veamos que es una particion favorable.
Supongamos entonces que no es una particion favorable, entonces para algunos q y q 0
S
en Q y en tal que q A , q 0 A (A )1 y q q 0 en , luego h2 (q) D ,
S
h2 (q 0 ) D (D )1 y h2 (q 0 ) . Esto contradice el hecho de haber asumido que S
resuelve el (PSC).
Por lo tanto es una particion favorable, y por construccion = h2 .
Finalmente F : (A, ) (S, ) es un epimorfismo en SupcH . Luego del teorema 4.1 (A, )
resuelve el (PSC).

Teorema 4.3 (De la estructura cociente). Un Supervisor F-Limpio (S, ) resuelve el

(PSC) con el comportamiento de (H, S) = L si y s
olo si existe una (MS)A
tal que |A| = pre(L), y una funci
on de salida : para A tal que (B = (A, ), )
resuelve el (PSC) con Lc = L y existe un
epimorfismo F : (B, ) (S, ) en SupH .
Demostraci
on. La demostracion se sigue al igual que la del teorema 4.2 ya que como en
este trabajo hemos considerado a todo supervisor control consistente, entonces podemos reemplazar la funcion de salida del supervisor considerado por su control particion asociada.

Conclusi
on
El modelo (S, H) verificando los argumentos establecidos en el teorema 4.3 proporciona
una estructura para estudiar un amplio rango de sistemas de eventos discretos, en los cuales
los eventos controlables son conocidos.
El resultado final es la construccion de un supervisor S que da solucion al problema de control
supervisorio centralizado.
Los dos ingredientes claves para aplicar estos resultados de sntesis son la disponibilidad del
modelo H que representa al SED de interes y la disponibilidad del lenguaje de requerimientos
La . El modelo H del sistema se obtiene mediante la gramatica Shuffle de los modelos individuales de las componentes del sistema (tarea que corresponde al un ingeniero de control),
mientras que no hay recipiente magico para la construccion de La . De hecho, en general, la
construccion de La presenta mayor dificultad que la construccion de H.

35

Bibliografa
I. Ramadge P.J. and Wonham W.M., Supervisory Control of Discrete Event Processes,Lecture Notes in Control and Inform.,v.39, pp.202-214 (1982).
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