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Convnio
Rockwell Automation
Escola Politcnica da USP
ENTENDENDO E AJUSTANDO
MALHAS DE CONTROLE
So Paulo
Abril 2004
Av. Prof. Luciano Gualberto, trav. 3 n. 158 Prdio de Engenharia Eltrica Bloco A Trreo
CEP 05508-900 Butant - So Paulo. Telefone: ++55 11 30377545 / Fax: ++55 11 30377536
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1.2
Sistemas de Controle em Malha Aberta X Malha Fechada ......................................................2
1.2.1 Vantagens da operao em malha fechada .........................................................................2
1.2.2 Desvantagem da operao em malha fechada ....................................................................2
1.2.3 Esquema geral de sistemas de controle em malha fechada ................................................3
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE.........................................................................................................4
2.1
Motivao ...............................................................................................................................4
2.2
Definio
2.3
2.4
2.5
...............................................................................................................................4
2.6
Exemplos ...............................................................................................................................8
2.6.1 Sistema eltrico ....................................................................................................................8
2.6.3 Sistema mecnico ................................................................................................................8
2.6.4 Sistema eletromecnico - MCC controlado pela armadura ..................................................9
2.7
Diagramas de Blocos ................................................................................................................10
2.7.1 Detector de erro ou comparador...........................................................................................11
2.7.2 Distrbios em sistemas em malha fechada ..........................................................................13
2.8
Introduo ...............................................................................................................................14
a
3.2
Sistemas de 1 Ordem ..............................................................................................................15
3.2.1 Resposta a degrau ...............................................................................................................15
3.2.2 Resposta a rampa ................................................................................................................16
a
3.3
Sistemas de 2 ordem ...............................................................................................................17
3.3.1 Resposta a degrau ...............................................................................................................17
3.3.2 Especificaes da resposta transitria .................................................................................19
3.4
3.5
4. ESTABILIDADE .....................................................................................................................................28
4.1
Introduo ...............................................................................................................................28
4.2
Introduo ...............................................................................................................................31
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5.2
5.3
5.4
Introduo ...............................................................................................................................38
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
Resumo
...............................................................................................................................43
Introduo ...............................................................................................................................44
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
Introduo ...............................................................................................................................55
8.2
8.3
8.4
8.5
10.
11.
9.1
Introduo ...............................................................................................................................62
9.2
9.3
9.4
9.5
CONTROLE EM CASCATA..............................................................................................................73
10.1
Introduo ...............................................................................................................................73
10.2
10.3
Introduo ...............................................................................................................................79
11.2
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1. Prlogo
1.1 Breve Histrico
As primeiras aplicaes de controle automtico podem ser encontradas j entre 300 A.C. e 1 A.C.
na Grcia com mecanismos de reguladores flutuantes. Em 250 A.C., Philon concebeu um mecanismo
desse tipo para manter o nvel de leo constante em um lampio. O relgio de gua de Ketsibios foi
outro exemplo desse tipo de mecanismo (veja figura abaixo).
Escala
de Tempo
Figura 1.1
C. Drebbel (1572-1633), Holanda: regulador de temperatura (primeiro sistema de controle a
realimentao de que se tem notcia na Europa Moderna) para encubadeira de ovos.
D. Pappin (1647-1712): primeiro regulador de presso para caldeiras (1681), similar a uma vlvula
de panela de presso.
J. Watt, 1769: primeiro controlador a realimentao utilizado em processo industrial - controlador
centrfugo para regular a velocidade de mquina a vapor (figura abaixo).
vapor
p/ mquina
Figura 1.2
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Perturbaes
Referncia
+ _
Erro
Sada
Controlador
Planta
Sensor
Figura 1.3
Classificao geral
Os controladores so classificados em geral conforme a forma de energia principal que eles usam,
isto , eltrica, hidrulica, pneumtica, mecnica, etc.
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2. Transformada de Laplace
2.1 Motivao
Logaritmos: no curso colegial vimos que, com seu uso, possvel transformar operaes
aritmticas "complicadas" em outras mais simples. Por exemplo: produtos em somas; divises em
subtraes; exponenciaes em produtos; radiciaes em divises.
Mecanismo:
1. Tomar o logaritmo da expresso "complicada";
2. Efetuar as operaes "mais simples";
3. Obter o resultado desejado aplicando a transformao inversa (antilogaritmo).
Nota: esse processo funciona porque a transformao biunvoca.
A utilidade da Transformada de Laplace reside no fato de que equaes "complicadas" (equaes
diferenciais lineares a coeficientes constantes) podem ser transformadas em equaes mais simples
(equaes algbricas). Alm disso, funes usuais em controle como degraus, senides,
exponenciais, senides amortecidas, podem ser transformadas em funes racionais; operaes
como diferenciao e integrao tambm podem ser substitudas por operaes algbricas.
Quando se resolvem equaes diferenciais atravs da Transformada de Laplace, as condies
iniciais so consideradas automaticamente.
Por fim, atravs da Transformada de Laplace possvel prever o desempenho de sistemas
dinmicos utilizando-se tcnicas grficas, sem a necessidade de se resolver as equaes
diferenciais.
2.2 Definio
Dada uma funo f(t), define-se:
+
st
L [f (t )] = F(s) = e f (t ) dt
0
Diferenciao
L f (t ) = s F(s ) f 0
( )
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f(t)
Figura 2.1
Integrao
t
F(s )
L f () d = s +
f ( ) d
Atraso no Tempo
L [f (t )] = e s F(s)
f(t)
f(t)
Figura 2.2
Teorema do Valor Final
s 0
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F(s)
(t )
1( t )
1
s
t 1(t )
1
s2
e at
1
s+a
sen(t )
s 2 + 2
cos(t )
s
s 2 + 2
e at cos(t )
s+a
(s + a)2 + 2
i(t)
R
v(t)
Figura 2.3
Vejamos, atravs de um exemplo, como proceder.
di(t )
+ R i(t ) = v (t )
dt
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i(0 ) = i0 e v (t ) = 1(t )
com:
1
s
I(s) =
s+
R
L
1
L
R
s s +
L
1 1
1
I(s) =
+
R R s
R
s+
s+
L
L
i0
Verificaes:
R
t
L
t
1
+ 1(t ) e L
i t = 0 + = i0
(ok!)
1
R
(ok!)
i(t ) =
(t 0)
x(t)
y(t)
S.L.I.T.
Y (s)
G(s) =
X(s) C.I.Q.
Figura 2.4
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2.6 Exemplos
2.6.1 Sistema eltrico
i(t)
eo(t)
C
ei(t)
ei(t)
Sada:
eo(t)
Hipteses:
elementos ideais
frequncia baixa, para valer a lei de Kirchhoff
e i (t ) = L
di(t )
1 t
+ R i(t ) + i(t ) dt
dt
C 0
e o (t ) =
1 t
i(t ) dt
C 0
Ei (s ) = L s I(s ) + R I(s ) +
E o (s) =
1 I(s)
C s
1 I(s)
C s
Da:
E (s)
1
G(s) = o =
2
Ei (s) LC s + RC s + 1
Figura 2.6
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Entrada:
F(t)
Sada:
x(t)
Hipteses:
Lei de Newton:
d 2 x(t )
dt
= F(t ) k x(t ) f
dx (t )
dt
G(s) =
X(s)
1
=
2
F(s) m s + f s + k
Nota: observa-se, portanto, que a funo de transferncia tem a mesma forma daquela do
sistema eltrico visto anteriormente.
ia(t)
J
Ra
va(t)
ea(t)
T (t)
Figura 2.7
Entrada:
va(t)
Sada:
(t)
Hipteses:
La desprezvel
MCC linear
eixo rgido
atrito viscoso linear
campo MCC constante
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Lei de Kirchhoff:
v a (t ) = R a ia (t ) + e a (t )
Va (s) = R a Ia (s ) + E a (s)
e a (t ) = K v (t )
T(t ) = K T ia (t )
E a (s) = K v (s)
T(s ) = K T Ia (s )
d(t )
= T(t ) f (t )
dt
(J s + f ) (s) = T(s)
Dessas quatro
G(s) =
KT
(s)
=
Va (s ) R a J s + (R a f + K T K v )
x(t)
y(t)
S.L.I.T.
Se, em lugar disso, representarmos o S.L.I.T. atravs de sua Funo de Transferncia (o que
sabemos ser possvel de forma biunvoca), teremos:
X(s)
Y(s)
G(s)
Esse , pois, o diagrama de blocos do sistema em questo. Essa representao significa que os
sinais de entrada e sada esto relacionados por:
Y ( s) = G ( s) X ( s)
As setas representam o sentido em que se d o fluxo dos sinais.
Uma das vantagens de se trabalhar com diagramas de blocos que, para um sistema complexo,
podemos simplesmente interligar os diagramas dos subsistemas que o constituem (desde que no
haja carregamento).
Deve-se observar que um mesmo diagrama de blocos pode representar diferentes sistemas
fsicos (da mesma forma que ocorre com Funes de Transferncia!).
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R(s) +
E(s) = R(s) C(s)
R(s)
ou
+-
E(s)
C(s)
C(s)
Somador
Z(s)
X(s) +
Z ( s ) = X ( s) + Y ( s)
X(s)
ou
Z(s)
++
Y(s)
Y(s)
Os sinais a serem adicionados ou subtrados devem ter a mesma natureza fsica e as mesmas
unidades para que a operao indicada faa sentido. Por exemplo: tenses eltricas em Volts, foras
em kgf, etc.
E(s)
R(s) +
G(s)
C(s)
ponto de
juno
Figura 2.8
Notar que, no ponto de juno, a sada de um bloco pode ser conectada a diversos blocos ou
pontos de soma do diagrama. No entanto, sempre a entrada de cada bloco um nico sinal.
natureza fsica.
R(s) +
B(s)
E(s)
G(s)
C(s)
H(s)
Figura 2.9
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No entanto, muitas vezes isso pode requerer algum cuidado. Consideremos, por exemplo, um
sistema de controle do tipo piloto automtico de navio, cujo objetivo controlar o rumo de navegao.
Neste caso, o sinal de referncia deve ser estabelecido pelo timoneiro que, acionando o timo, gera
um sinal na forma de uma tenso eltrica (R(s): Volts), enquanto que o sinal de sada do sistema o
ngulo de rumo da embarcao (C(s): graus). necessrio, ento, utilizar um bloco que converta
ngulo em tenso eltrica para alimentar adequadamente o detector de erro. Essa converso
representada pelo bloco H(s) da figura acima.
Outra funo importante que pode ser desempenhada pelo bloco H(s) a de modificar o sinal de
sada antes de compar-lo com a entrada. Essa flexibilidade , alis, um dos pontos chave da
engenharia de controle, pois, atravs da escolha adequada de H(s), pode-se, muitas vezes, fazer
com que o sistema em malha fechada se comporte de uma maneira desejada. Um dos propsitos
da engenharia de controle , pois, estabelecer procedimentos que permitam definir o bloco H(s).
Definem-se:
B(s )
= G(s ) H(s )
E(s )
C(s )
= G(s )
E(s)
C(s)
R(s )
Vejamos como a Funo de Transferncia de Malha Fechada se relaciona com G(s) e H(s). Do
diagrama de blocos:
C(s)
G(s)
=
R(s) 1 + G(s ) H(s)
No caso de realimentao unitria (H(s)=1):
C(s)
G(s)
=
R(s ) 1 + G(s)
E(s)
R(s) +
G(s)
C(s)
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R(s) +
K (s)
C(s)
G (s)
H(s)
Figura 2.10
X-Y +
X +
X-Y+Z
3)
4)
G1(s)
G1(s)
G1(s)
G2(s)
5)
+ -
X+Z +
X +
Z
G1.X
G1.X
G2(s)
G2(s)
G2.X
G1(s)
G2(s)
G2 G1.X
G2 G1.X
(G1+G2).X
G1.X +
X+Z-Y
-
2)
G2(s)
X
Y
G2.X
G1(s)
G2(s).G1(s)
G1(s)+G2(s)
G1 G2.X
G2 G1.X
(G1+G2).X
G1
1 + G1G2
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3. Respostas Temporais
3.1 Introduo
Uma das vantagens da realimentao permitir ajustar os desempenhos transitrio e
resposta temporal para um sinal de entrada determinado, alm de uma preciso especificada para
a resposta estacionria.
Muitas vezes, na prtica, o sinal de referncia de um sistema de controle no conhecido a
priori (por exemplo, o controle de trajetria de robs mveis). Pode ocorrer, inclusive, que o sinal de
referncia seja de natureza aleatria. H, naturalmente, excees, como o caso de mquinas de
corte, foguetes lanadores de satlites, etc.
Os sinais de referncia mais utilizados so o degrau, a rampa, a parbola (menos comum), o
impulso e a senide.
O tipo de sinal mais apropriado para uma dada aplicao depende das caractersticas desta.
Assim, por exemplo, quando se altera o valor desejado para a temperatura ambiente controlada
atravs de um sistema do tipo ar condicionado + calefao, o degrau um sinal apropriado. O
mesmo ocorre, por exemplo, no caso de um piloto automtico de navio quando se altera
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R(s)
C(s)
1
1+ s T
Im
Re
1
T
C(s )
1
=
=
e condies iniciais nulas:
R(s) 1 + s T
1
T
s+
1
T
c (t ) = 1 e
t
T
para t = T c (T ) = 1 e 1 = 0.632
1
para t = 0 c&(0 ) =
T
(t 0)
lim c (t ) = c ( ) = 1
inclinao 1/T
c(t)
1
99.3%
98.2%
95.0%
86.5%
63.2%
0.632
t
0
2T
3T
4T
5T
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No caso geral, em que o degrau tem amplitude A, como conseqncia da linearidade do sistema
(condies iniciais nulas), tem-se:
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t
T
c (t ) = A 1 e (t 0 )
Portanto:
c (T ) = A 1 e 1 0.632 A
A
c&(0 ) =
T
c ( ) = A
3.2.2 Resposta a rampa
Para entrada rampa unitria:
c (t ) = t T + T e
r(t) = t
t
T
(t 0)
e( )
e( t )
c( t ) = t T + T e
t
T
t-T
0
2T
3T
4T
5T
Figura 3.2
c (t ) t T
(t >> T )
e(t ) = r (t ) c (t )
Portanto:
t
t
T
T
e(t ) = t t T + T e
= T 1 e
t
T
<< 1 e, portanto:
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e(t ) T (t >> T )
n2
C(s )
=
R(s ) s 2 + 2n s + n2
( n > 0 )
s 2 + 2n s + n2 = 0 .
Analisemos a localizao dos plos em funo dos parmetros do sistema. Temos:
s1,2 =
2n 4 2n2 42n
= n 2 1 .
2
Im
jd
n 1 2
Re
Figura 3.3
Neste caso, os plos do sistema so:
s1,2 = n j n 1 2 = j d
A figura ao lado mostra a representao desses plos no plano complexo.
Note que:
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= cos( )
1 2 = sen()
Nomenclatura:
n = freqncia natural no amortecida
d = freqncia natural amortecida
= coeficiente de amortecimento
Vamos ver em seguida as razes dessas designaes.
s
nulas, a sada ser:
C(s) =
n2
s (s + + jd ) (s + jd )
Expandindo em fraes parciais e antitransformando cada parcela (ou consultando uma tabela),
obtm-se:
c (t ) = 1
1
1 2
e t sen(d t + ) (t 0 )
e
1+
2
1
c(t)
0< <1
1
t
e
1
2
1
t
0
2T
tp =
3T
4T
T
2
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Nota-se que:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
c (0 ) = 1
1
1 2
sen() = 0
simples de testar, ela representa uma excitao bastante severa sobre o sistema, dado que a
entrada muda bruscamente de nvel no instante da aplicao do degrau. Sua importncia reside
tanto no estudo da resposta transitria como da resposta em regime estacionrio.
As variveis associadas resposta temporal so definidas para a entrada degrau unitrio no caso
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c(t)
2% ou 5%
Mp
0.5
t
0
td
tr
ts
tp
Figura 3.5
Mp =
( )
c t p c ( )
c ( )
Mp = c( t p ) 1 .
Nos casos de superamortecimento ou amortecimento crtico, define-se tempo de subida
como o intervalo necessrio para a resposta ir de 10% a 90% do valor estacionrio.
O tempo de acomodao depende diretamente da constante de tempo mais lenta do sistema.
A razo para se definir os parmetros da resposta transitria tomando por base o caso oscilatrio
que, em geral, deseja-se que a resposta a degrau seja rpida (tr pequeno) e com pouco
sobressinal (Mp pequeno). No entanto, esses dois requisitos so conflitantes. Por um lado, a
resposta no oscilatria seria interessante, pois Mp seria nulo; no entanto, neste caso, a resposta
seria, em muitos casos prticos, proibitivamente lenta. Em geral, tempos de subida aceitveis so
obtidos apenas s custas de uma resposta de carter oscilatrio, o que significa existncia de
sobressinal.
At este ponto nesta seo, a discusso se deu sobre um sistema genrico, de ordem qualquer.
a
Daqui em diante, contudo, restringiremos nossa ateno aos sistemas de 2 ordem. A razo para isso
que, para fins de projeto, muitas vezes se pode aproximar um sistema de ordem elevada por um de
a
2 ordem. Vamos expressar cada uma das variveis tr, tp, Mp e ts como funo dos parmetros n e
a
n2
C(s )
=
.
R(s) s 2 + 2n s + n2
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tr =
Portanto:
quando est fixo, para que tr seja "pequeno" necessrio que d (e, por
conseguinte, n) seja "grande";
quando d est fixo, tr "pequeno" requer "grande" (e, portanto, o sistema se torna
muito oscilatrio, pois os plos tendem a se aproximar do eixo imaginrio).
Im
jd
Figura 3.6
b) Sobressinal mximo (Mp):
Mp = e
1 2
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Mp (%)
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100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0.5
1.0
Figura 3.7
Para melhor visualizar o significado desse comportamento, a figura abaixo ilustra a resposta a
a
= 0.0
1.8
= 0.4
1.6
= 0.5
=0.1
= 0.2
1.4
= 0.6
1.2
c(t)
= 0.3
= 0.7
= 1.0
0.8
0.6
0.4
= 2.0
0.2
0
10
12
n t
Figura 3.8
c) Tempo de acomodao (ts):
Adotando a faixa de 2% em torno do valor estacionrio para definir ts, pode-se mostrar que:
t s (2%) 4T =
4
4
=
n
3
3
=
n
t s (5%) 3T =
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Note que possvel reduzir o tempo de acomodao (que uma medida do tempo de durao do
transitrio) aumentando n, mesmo que esteja fixo pela especificao do sobressinal.
R(s) +
C(s)
k
s ( s + p)
Figura 3.9
Para:
2
, Mp 0.043 < 0.05
2
4
4 n 1
n
Essas duas condies definem a regio admissvel para a localizao dos plos de malha fechada
como sendo aquela hachurada na figura abaixo. Podemos escolher, por exemplo, 1 j . Tendo em
vista que a funo de transferncia de malha fechada
C(s)
k
=
2
R(s) s + ps + k
Im
45o
Re
-1
Figura 3.10
e identificando os polinmios
(s + 1 j)(s + 1 + j) s 2 + ps + k ,
resultam os valores
p = 2 e k =2.
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tipo do sistema, que est associado a uma medida qualitativa da preciso com que o sistema
capaz de acompanhar, em regime estacionrio, as entradas acima.
Consideremos o sistema em malha fechada com realimentao unitria representado na figura
ao lado. Seja G(s) escrito na forma:
G(s) =
R(s) +
E(s)
C(s)
G(s)
Figura 3.11
N
onde os plos na origem em malha aberta foram explicitados atravs do termo s . Esta forma de
escrever a funo de transferncia ser chamada aqui de forma de constante de tempo.
O valor de N define o tipo do sistema. Usualmente, fala-se em sistemas tipo 0, 1 ou 2,
respectivamente, para N = 0, 1 ou 2.
medida que cresce o tipo do sistema, aumenta sua capacidade de seguir entradas, no sentido:
degrau rampa parbola. Em compensao, sistemas de tipos mais altos requerem
compensadores mais complexos para sua estabilizao.
Para o sistema representado pelo diagrama de blocos acima, obtm-se facilmente a Funo de
Transferncia que relaciona E(s) a R(s):
E(s ) =
1
R(s )
1 + G(s )
Admitindo que o sistema em malha fechada seja estvel, o Teorema do Valor Final fornece:
e( ) = lim e(t ) = lim s E(s ) = lim
t
s0
s R(s )
G(s )
s 0 1 +
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r (t ) (t 0)
Tipo do Sistema
t2
2
1
1+ K0
1
K0
1
K0
Tabela 3.1
No caso de sistemas do tipo 0:
e() =
1
1 + K0
(tipo 0)
r(t)
ess
c(t)
t
Figura 3.12
Quando se trata de sistemas dos tipos 1 ou 2:
e() = 0
r(t)
c(t)
Figura 3.13
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e( ) =
r(t)
c(t)
Figura 3.14
Se o sistema do tipo 1, ento
e() =
1
.
K0
r(t)
c(t)
Figura 3.15
Por fim, no caso de sistemas do tipo 2,
e() = 0
r(t)
c(t)
Figura 3.16
Exemplo: Um servomecanismo utilizando um motor C.C. controlado pela armadura pode ser
representado pelo diagrama de blocos ao lado. Neste caso, como se observa:
k
G(s ) =
=
s (s + p )
k
p
1
s s + 1
p
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k
p
Sendo assim:
e( ) = 0
K0
R (s )
K (s )
+
C (s )
G (s )
Controlador
Planta
Figura 3.17
A questo que se coloca determinar em que condies o sistema capaz de rejeitar a
perturbao N(s) em regime estacionrio. Ou seja, em que condies o efeito em regime
estacionrio da perturbao sobre a sada do sistema nulo.
Supondo vlidas as hipteses do Teorema do Valor Final, sua aplicao neste caso leva a
G(s)
N(s) .
s 0 1 + G( s)K(s)
c() = lim s
origem.
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4. Estabilidade
4.1 Introduo
O requisito mais importante dos sistemas de controle a sua estabilidade. Ele deve ser garantido
antes do atendimento de qualquer outra especificao relativa ao comportamento do sistema.
imediato concluir que uma condio necessria e suficiente (C.N.S.) para a estabilidade dos
S.L.I.T. que todos os seus plos tenham parte real negativa (isto , se situem no S.P.E.). Se no
fosse assim, os termos correspondentes aos plos do S.P.D. forneceriam contribuies sada do
tipo exponencial crescente e o sistema seria instvel.
a0
a2
a4
a6
n 1
a1
a3
a5
a7
n2
b1
b2
b3
b4
sn 3
c1
c2
c3
c4
s
s
s1
f1
s0
g1
Dados
Calculados
Tabela 4.1
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onde:
b1 =
a1a2 a0a3
a1
b2 =
a1a 4 a0a5
a1
e c 2 = b1a5 a1b3
b3 =
a1a6 a0a7
a1
e c 3 = b1a7 a1b 4
c1 =
b1a3 a1b2
b1
b1
b1
Critrio de Routh: o nmero de razes de A(s) com parte real positiva igual ao nmero de
mudanas de sinal dos elementos da primeira coluna da tabela acima.
Exemplo: A (s) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
H duas mudanas de sinal entre os coeficientes da primeira coluna e, portanto, duas razes com
parte real positiva (0.2878 j 1.4161) .
s
-6
Tabela 4.2
Exemplo: A (s) = s3 + 6s2 + 11s + 6
Todos os coeficientes da primeira coluna so positivos e, portanto, o sistema estvel.
11
10
6
Tabela 4.3
Exemplo: Considere o sistema de controle em malha fechada da figura abaixo. A questo que se
coloca : ser possvel escolher k adequadamente, de forma que o sistema em malha fechada seja
estvel (note que o sistema em malha aberta instvel, pois tem um plo em s = +1).
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R(s) +
s+1
s ( s 1) ( s + 5)
C(s)
Figura 4.1
A Funo de Transferncia de malha fechada do sistema :
C(s)
k (s + 1)
B(s)
=
=
R(s) s 3 + 4s 2 + (k 5 ) s + k A (s )
Tabela de Routh:
s3
k 5
s2
s1
3k 20
4
s0
k
Tabela 4.4
3k 20
>0
4
k > 0
k>
20
3
k>
20
.
3
Nota-se aqui um benefcio da realimentao: um sistema instvel em malha aberta pode ser
estabilizado utilizando-se um esquema de realimentao.
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5. Resposta em Freqncia
5.1 Introduo
A designao resposta em freqncia est associada a sistemas excitados por entradas
senoidais e considerando suas sadas em regime permanente. A importncia do estudo da resposta
em freqncia reside no fato de que sinais peridicos ou no podem ser decompostos em senides.
Os mtodos de projeto baseados na resposta em freqncia so, talvez, os mais utilizados em
ambientes industriais. A razo principal para a popularidade desses mtodos que eles permitem
realizar projetos de boa qualidade na presena de incertezas no modelo da planta.
Alm disso, outro fator que contribui para a popularidade desses mtodos que, em geral, o
levantamento experimental de caractersticas de resposta em freqncia uma tarefa fcil. Medidas
de amplitudes e fases da sada de uma planta sujeita a entradas senoidais so suficientes para se
projetar um controlador.
X(s)
G(s)
Y(s)
x( t ) = A sen(t ) .
Se denotarmos por G( j) e () , respectivamente o mdulo e a fase de G(j) , resulta
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freqncia do sistema.
Exemplo: Seja o sistema cuja Funo de Transferncia :
K0
T s +1
G(s) =
(K 0 , T > 0 )
Fazendo s = j:
G( j) =
K0
jT + 1
K0
2
1 + (T )
( ) = G( j ) = arctan (T )
<<
1
T
G( j) K 0 e () 0
>>
1
T
G( j)
K0
T
() 90
Diagramas de Bode
Os Diagramas de Bode so grficos de ganho e defasagem em funo da freqncia, esta
marcada em escala logartmica. Uma das vantagens de se utilizar a escala logartmica que assim
possvel representar freqncias de ordens de grandeza muito diversas.
O ganho, frequentemente, representado como 20 log10 G( j) . Esta unidade denominada
decibel (dB).
G(s ) =
100 (s + 10 )
s 2 + 100s
so os seguintes:
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Bode
Diagram
Bode
Diagram
30
Magnitude (dB)
20
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
Fase(graus)
Phase (deg)
-30
-60
-90
0
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 5.1
Determinao do Tipo do Sistema
Uma simples inspeo do Diagrama de Bode de ganho em baixas freqncias permite determinar
o tipo do sistema.
A tabela ao lado mostra a correspondncia entre a declividade em baixas freqncias e o tipo do
sistema.
Declividade
Tipo
dB/dcada
0
-20
-40
Tabela 5.1
Diagramas de Nyquist
Os Diagramas de Nyquist so grficos polares de resposta em freqncia parametrizados em .
Em outras palavras, para cada valor de no intervalo 0 , desenha-se no plano complexo o
ponto que representa G(j ).
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Os Diagramas de Nyquist podem ser desenhados a partir de dados retirados dos Diagramas de
Bode, pois estes so de construo mais simples e sistemtica. Note, porm, que os valores de
ganho em dB devem ser modificados para seus valores originais (em unidades de engenharia)
utilizando-se a funo antilogaritmo.
G(s) =
1
s + 10
G(j) =
1
j + 10
imediato que:
=0
G( j 0 ) =
1
10
>> 10 rad s
G(j) =
1
j
= 10 rad s
G( j) =
1
10 2
, G( j)
= 45
Im
0.05
=0
0.1
Re
= 10
-0.05
Figura 5.2
Calculando mais alguns pontos, podemos esboar o Diagrama de Nyquist.
Neste caso, pode-se mostrar que o Diagrama de Nyquist para 0 tem a forma de uma
semi-circunferncia.
Uma vantagem dos Diagramas de Nyquist que eles representam as caractersticas de resposta
em freqncia (ganho e fase) num nico grfico. Alm disso, como veremos adiante ao estudarmos o
Critrio de Nyquist, tais diagramas permitem analisar a estabilidade de sistemas em malha fechada
de forma simples e imediata.
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Por outro lado, uma de suas desvantagens que os Diagramas de Nyquist no permitem
identificar as contribuies individuais de cada um dos fatores que compem a Funo de
Transferncia.
Diagramas de Nichols
Alm dos diagramas de Bode e de Nyquist, comum utilizarem-se tambm os diagramas de
Nichols para representar a resposta em freqncia de um sistema. Estes diagramas so grficos da
resposta em freqncia parametrizados em . Em ambos os eixos utilizam-se escalas lineares: no
eixo das abscissas marcam-se as defasagens em graus, ao passo que no eixo das ordenadas
marcam-se os ganhos em dB. Da mesma maneira que os diagramas de Nyquist, neste caso um nico
grfico contm as informaes de ganho e defasagem do sistema.
Exemplo
Considere a seguinte funo de transferncia:
G(s) =
1
.
s( s + 1)
Figura 5.3
Os diagramas de Nichols podem ser construdos ponto a ponto, ou ento a partir de leituras de
alguns pares ganho-defasagem nos diagramas de Bode.
Note-se que uma variao de ganho produz apenas um deslocamento do diagrama na vertical
(para cima, no caso de aumento de ganho e para baixo, em caso contrrio), sem alterar sua forma.
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R(s) +
C(s)
G(s)
H(s)
Figura 5.4
Consideremos o sistema em malha fechada acima, cuja Funo de Transferncia dada por:
C(s )
G(s )
=
R(s ) 1 + G(s ) H(s)
O Critrio de Nyquist permite determinar se o sistema em malha fechada estvel ou no a partir
da resposta em freqncia de malha aberta, isto , do diagrama de Nyquist de G( j)H( j) .
Para isso deve-se desenhar o diagrama de Nyquist para
poro do grfico correspondente ao intervalo de 0 a
intervalo de
entre
e + (se conhecermos a
entre
e + basta contar o
nmero de voltas que o mesmo d em torno do ponto 1+j0 no sentido anti-horrio. Se esse nmero
de voltas for igual ao nmero de plos instveis de malha aberta (isto , de G(s)H(s) ), ento o
sistema em malha fechada ser estvel.
Em essncia, esse o clebre Critrio de Nyquist.
Sua importncia advm do fato de que a estabilidade em malha fechada pode ser inferida a partir
da resposta em freqncia de malha aberta, no sendo necessrio conhecer o modelo matemtico
(funo de transferncia) do sistema. Como em muitos casos prticos a resposta em freqncia pode
ser levantada experimentalmente aplicando-se senides de freqncia varivel na entrada do sistema
e medindo-se a amplitude e a fase da senide de sada, o Critrio de Nyquist pode ser muito til.
Alm disso, sua aplicao simples.
Um caso relativamente comum na prtica aquele em que o sistema estvel em malha aberta.
Neste caso, o nmero de plos instveis de malha aberta obviamente zero e, portanto, para que o
sistema em malha fechada seja estvel preciso que o Diagrama de Nyquist no circunde o ponto
1+j0. A distncia do grfico at o ponto 1+j0 fornece uma medida de quo prximo da instabilidade
pode estar um sistema estvel deste fato se originam os conceitos de margem de ganho e margem
de fase.
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G(s) H(s) =
K0
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
(K 0 , T1, T2
> 0)
O Diagrama de Nyquist para < < + tem o aspecto indicado na figura abaixo, onde se
observa que o nmero de envolvimentos do ponto (-1+j0) zero.
Im
=0
Re
-1 + j0
Figura 5.5
Como o sistema em malha aberta no tem plos no S.P.D, est, portanto, satisfeita a condio do
Critrio de Nyquist e podemos concluir que o sistema estvel em malha fechada para qualquer
valor de K > 0.
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6. Porque Realimentao?
6.1 Introduo
O objetivo desta seo mostrar algumas conseqncias importantes da realimentao, a saber:
a rejeio de perturbaes;
if = cte
ia(t)
J
Ra
TL
ea(t)
va(t)
(t)
Figura 6.1
Definindo
JR a
K TK v
K0 =
1
KV
K1 =
Ra
,
KT
(s) =
K0
[Va (s) + K 1TL (s)] ,
s + 1
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TL (s )
K1
+
K0
s + 1
Va ( s )
( s )
Figura 6.2
Considere-se um tacmetro de ganho unitrio (isto , que fornece 1 V de tenso de sada para
uma velocidade de rotao de 1 rad/s) sendo utilizado como sensor de velocidade angular. Com isso,
podemos construir um sistema de controle de velocidade em malha fechada:
TL (s )
r (s )
+
-
K1
+
E (s)
K0
s + 1
K
Va ( s )
Controlador
(s )
Motor
1
Sensor
Figura 6.3
O controlador acima talvez seja o mais simples dentre todos, sendo chamado de proporcional,
pois a varivel de controle ( Va (s) ) proporcional ao erro ( E(s) ). Fisicamente ele pode ser
representado por um amplificador de ganho
K.
O objetivo do sistema de controle fazer com que a velocidade do motor ( (s) ) acompanhe a
velocidade de referncia ( r (s) ). Ou, em outras palavras, fazer com que o erro seja nulo ou
suficientemente pequeno. Na realidade, na anlise a seguir ser considerado apenas o caso simples
em que os sinais aplicados so degraus e ser avaliada apenas a resposta do sistema em regime
estacionrio (exceto na Seo 6.5).
A seguir, o sistema em malha fechada comparado com o sistema em malha aberta para
observar alguns dos efeitos importantes da realimentao.
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K=
1
,
K0
( ) = A .
Portanto, o erro estacionrio nulo:
e( ) = ( ) A = 0 ,
o que significa que, em regime permanente, a velocidade do motor igual velocidade de referncia.
Malha Fechada
Neste caso, o erro estacionrio resulta:
e( ) =
1
A
1 + KK 0
e, portanto,
e( )
1
=
.
A
1 + KK 0
Se escolhermos o ganho do controlador K suficientemente grande, isto , tal que
KK 0 >>> 1,
ento
e( )
<< 1 ,
A
o que significa que, em regime estacionrio, o erro de acompanhamento da velocidade de referncia
muito pequeno em relao a esta.
Neste ponto, parece no haver vantagem alguma do sistema em malha fechada com relao
quele em malha aberta. Pelo contrrio, se antes o acompanhamento do sinal de referncia era
exato, agora passou a no s-lo mais! Em outras palavras, se o modelo do sistema a controlar fosse
conhecido exatamente e se o sistema no estivesse sujeito a perturbaes externas, o controle
poderia ser feito em malha aberta. No entanto, isto nunca ocorre na prtica porque o modelo do
sistema sempre aproximado e o sistema sempre est sujeito a perturbaes externas.
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Malha Aberta
e( ) =
K 0
A
K0
e, portanto,
K 0
e( )
,
=
A
K0
o que significa que a incerteza em K0 se reflete totalmente sobre o erro estacionrio. Assim, por
exemplo, um erro de 10% em K0 produz um erro de 10% em ().
Malha Fechada
Se denotarmos por 0() o valor estacionrio da velocidade angular no caso de no haver erro em
K0 (isto , K0=0) e por () o desvio causado na velocidade estacionria pelo erro K0,, pode-se
mostrar que
K 0
( )
1
.
0 ( ) 1 + KK 0 K 0
O fator 1/(1+KK0), que relaciona variaes K0/K0 com variaes ()/0() chamado de
sensibilidade.
Se escolhermos o ganho do controlador K de maneira que KK0>>1, ento
K 0
( )
<<
,
0 ( )
K0
o que significa que um erro em K0 se apresenta acentuadamente reduzido sobre a velocidade
estacionria.
Obs.: Deve-se lembrar que, como visto anteriormente, se KK0>>1, ento 0()A. Para ilustrar,
suponhamos, por exemplo, que |K0/K0|=0,1 (ou seja, 10%) e KK0=99>>1. Neste caso,
|()/0()|0,001
(ou
seja,
0,1%).
Ainda
neste
caso,
0()=(99/100)AA
e,
portanto,
Concluso
Se o ganho do controlador suficientemente alto, a variao da velocidade estacionria
decorrente de variaes em K0 pequena. Em outras palavras, o erro estacionrio na varivel
controlada em malha fechada significativamente menos sensvel a variaes em K0 do que em
malha aberta. Por esta razo, no necessrio o conhecimento preciso dos valores dos parmetros
do sistema para se obter boa preciso no controle. Esta uma das razes histricas do uso da
realimentao que permanece vlida at os dias atuais.
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oportuno observar que uma anlise idntica poderia ser feita considerando-se uma incerteza
presente em K. Em razo da "simetria" entre K e K0 existente nas expresses, bvio que se
chegaria s mesmas concluses, isto , o efeito da incerteza em K sobre a sada pode ser reduzido
fazendo-se o ganho K K0 suficientemente grande. A importncia prtica desta observao que o
amplificador no necessita ser de ganho muito bem conhecido - basta que ele seja alto o suficiente.
De maneira mais geral, isso significa que se pode obter um desempenho do sistema em malha
fechada de alta qualidade mesmo utilizando componentes de baixa qualidade.
Malha Aberta
Neste caso considerando o mesmo ganho escolhido em malha aberta no 1o. caso, isto ,
K=
1
,
K0
e( ) = A ( ) = K 0 K 1T ,
sendo, pois, proporcional ao torque da carga T. importante notar que K0 e K1 so fixos para um
dado motor e, por isso, o projetista no tem meios de reduzir o erro estacionrio.
Malha Fechada
Neste caso, considerando que r e TL so degraus de amplitudes A e T, respectivamente, pode-se
mostrar que o erro estacionrio dado por
e( ) =
K K
1
A 0 1 T.
1 + KK 0
1 + KK 0
KK 0 >> 1
e
KK 0 >> K 0K 1 ,
ento o erro estacionrio resulta pequeno.
Concluso
Em malha fechada o erro estacionrio menos sensvel a perturbaes externas do que em
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JR a
,
K TK v
que no depende do ganho K do controlador e, portanto, no pode ser alterada por diferentes
escolhas do valor deste ganho. Em outras palavras, impossvel, por exemplo, conseguir-se uma
resposta mais rpida do sistema atravs do ajuste do ganho do controlador.
Malha Fechada
Em malha fechada, a dinmica tambm de 1a. ordem. No entanto, a constante de tempo
' =
1 + KK 0
e, portanto, a resposta do sistema se torna mais rpida medida que o ganho K do controlador
aumenta.
Obs: Em geral, preciso ter cuidado com o uso de valores elevados de K, pois estes podem
provocar a instabilidade do sistema em malha fechada.
6.6 Resumo
A Tabela a seguir resume o estudo dos efeitos da realimentao sobre o sistema de controle de
velocidade analisado.
Caso
Regime
Malha Aberta
Malha Fechada
Modelo Exato
Estacionrio
e( ) = 0
e( )
1
=
A
1 + KK 0
Incerteza em K0
Estacionrio
K 0
e( )
=
A
K0
K 0
( )
1
A
1 + KK 0 K 0
Perturbao de
Torque
Estacionrio
e( ) = K 0K1T
Transitrio
e( ) =
K 0K 1
1
A
T
1 + KK 0
1 + KK 0
' =
1 + KK 0
Tabela 6.1
Por fim, para concluir esta seo, oportuno mencionar que as propriedades discutidas acima
para o exemplo particular de um motor CC podem ser generalizadas para sistemas com dinmicas
mais complexas e sinais de perturbao e de referncia diferentes do degrau.
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7. Modos de Controle P, I e D
7.1 Introduo
Os trs modos bsicos de controle em malha fechada que so largamente empregados na prtica
so o proporcional (P), o integral (I) e o derivativo (D). A figura 7.1 mostra um diagrama de blocos de
um controlador genrico. O set point representado por uma linha tracejada j que ele
normalmente especificado por um dial ou por um contato deslizante no painel do controlador. Alm
deste set point local, alguns controladores tm uma opo de set point remoto que permite a
recepo de um sinal remoto ou de um dispositivo externo como, por exemplo, outro controlador ou
um computador digital. Os sinais de entrada e de sada do controlador so sinais contnuos
comumente do tipo eltrico, pneumtico ou hidrulico.
Figura 7.1
e( t ) = r( t ) c( t ) ,
sendo r(t) o set point e c(t) o valor medido da varivel controlada.
Embora a equao indique que o set point possa ser variante no tempo, na maior parte dos
problemas de controle ele mantido constante por longos perodos de tempo.
A concepo mais elementar de um controlador e talvez a mais utilizada corresponde ao controle
proporcional. Neste caso, a sada do controlador proporcional ao sinal de erro, isto
u( t ) = K C e( t ) ,
onde K C o ganho do controlador, normalmente adimensional. O ganho define o quanto a
varivel de controle deve variar em correspondncia a uma variao unitria do sinal de erro.
Os conceitos bsicos por trs do controle proporcional so os seguintes:
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o ganho do controlador pode ser ajustado de forma a tornar a sada do controlador
to sensvel quanto desejado aos desvios entre o setpoint e a varivel controlada;
o sinal de K C pode ser escolhido de forma a fazer com que a sada do controlador
aumente (ou diminua) medida que o desvio aumenta.
O ganho K C do controlador tem seu valor ajustado depois de o controlador ter sido instalado e
colocado em operao. Para controladores de propsito geral, K C adimensional esta situao
ocorre quando u e e tm as mesmas unidades. Por exemplo, essas unidades poderiam estar
associadas a instrumentos eletrnicos ou pneumticos e as variveis medidas em ampres, volts, psi,
etc. e poderiam ser expressas como nmeros entre 0 e 100%. Esta ltima representao, alis,
conveniente para displays grficos e programas de computador.
Alguns controladores, em especial os modelos mais antigos, trabalham com um parmetro
chamado banda proporcional (BP) em lugar do ganho. No caso em que K C adimensional, a BP
definida como
BP =
100 %
.
KC
Note que um pequeno valor da BP corresponde a um valor elevado do ganho K C , enquanto que
um grande valor de BP corresponde a um valor diminuto de K C . A figura a seguir ilustra o efeito da
BP para um exemplo de uma vlvula.
Figura 7.2
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O controlador proporcional conforme apresentado no inclui limites fsicos para a varivel de sada
do controlador. Uma representao mais realista mostrada na figura abaixo. Dizemos que o
controlador satura quando sua sada atinge um determinado limite fsico, seja umax ou u min .
u
umax
u
umin
Figura 7.3
A funo de transferncia do controlador proporcional pode ser escrita de imediato como
U(s)
= KC .
E(s)
Uma desvantagem do controlador proporcional sua incapacidade, em geral, de eliminar erros
estacionrios que surgem aps uma mudana de set point ou uma perturbao constante na sada,
conforme ilustra a figura a seguir.
Figura 7.4
Uma forma de eliminar este problema usando um controlador contendo um termo integral este
modo produz um reset automtico, conforme discutido adiante. No entanto, em diversas aplicaes
de controle em que offsets podem ser tolerados, o controle proporcional atraente por causa de sua
simplicidade. Por exemplo, em alguns problemas de controle de nvel, a manuteno do nvel de
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lquido exatamente no valor do set point no necessria, uma vez que basta que o lquido no
extravase ou que o tanque se esvazie por completo.
u( t ) =
onde
1
TI
e( )d ,
0
1 t
u( t ) = K C e( t ) + e( )d ,
TI 0
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U(s)
1
= K C 1 +
E(s)
TIs
Figura 7.5
No instante 0, a sada do controlador muda instantaneamente devido ao proporcional. A ao
integral produz o crescimento em forma de rampa em u( t ) para t > 0 . Note que, quando t = TI , a
contribuio do termo integral tem o mesmo valor do termo proporcional. Dessa maneira, a ao
proporcional repetiu por uma vez a ao proporcional. Por essa razo, muitos controladores
comerciais so calibrados em termos de 1/ TI e adotam a unidade repeties por minuto em vez de
TI , dados em minutos ou minutos para repetir. Assim, por exemplo, se TI = 0.2 min, isto corresponde
a 1/ TI = 5 repeties por minuto.
Uma desvantagem do uso da ao integral que ela tende a produzir respostas oscilatrias e,
portanto, reduzir a estabilidade do sistema. Uma pequena oscilao normalmente tolerada, uma vez
que isto est em geral associado com uma rpida resposta. Os efeitos indesejveis da ao integral
podem ser reduzidos por meio da sintonia apropriada do controlador ou incluindo a ao derivativa,
que tende a compensar os efeitos desestabilizantes.
Sintonizar um controlador PI naturalmente mais difcil do que sintonizar um controlador P, pois
no primeiro caso h dois parmetros a ajustar, enquanto que no ltimo h apenas um. Como regra
geral, quanto maior o nmero de parmetros a ajustar, tanto mais difcil a sintonia do controlador.
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resposta tpica de um controlador PI a um degrau no set point. Note que as reas hachuradas sob a
curva do contribuies positivas ou negativas ao termo integral, respectivamente, quando a varivel
controlada est abaixo ou acima do set point. O sobressinal elevado ocorre porque o termo integral
continua a crescer at que o sinal do erro mude em t = t 1 , quando ento o termo integral comea a
diminuir. Somente aps o termo integral se tornar suficientemente pequeno que a sada do
controlador se afasta do limite de saturao.
Figura 7.6
Assim, o fenmeno de reset windup ocorre quando um controlador PI (ou PID) encontra um erro
persistente como, por exemplo, durante a partida de um processo de batelada (batch process) ou
aps uma mudana grande do set point. Ele pode ocorrer tambm como conseqncia de uma
grande perturbao persistente da sada que esteja acima da capacidade de controle do sistema.
Nesta situao, uma limitao fsica (como, por exemplo, uma vlvula de controle totalmente aberta
ou fechada) impede o controlador de reduzir o sinal de erro para zero. Obviamente indesejvel
deixar o termo integral continuar crescendo aps a saturao da sada do controlador uma vez que
este j est fazendo o mximo que pode para reduzir o erro. Felizmente, os controladores comerciais
dispem de uma funo antireset windup que reduz o reset windup, interrompendo temporariamente
a integrao do erro sempre que a sada do controlador satura. A integrao reiniciada apenas
quando a sada do controlador no est mais saturada.
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obtenvel dos controladores vistos at este ponto. Note que um controlador proporcional reage
apenas a um desvio instantneo na temperatura, no sendo capaz de distinguir o intervalo de tempo
em que o desvio se produz. O termo integral tambm no ajudaria aqui porque ele geraria uma ao
corretiva com base no intervalo de tempo passado em que o erro tivesse ocorrido.
O carter antecipatrio introduzido pelo operador experiente pode ser incorporado nos
controladores automticos fazendo a sada do controlador proporcional taxa de variao da varivel
controlada. Ou seja, a ao derivativa ideal pode ser expressa por
u( t ) = TD e&( t ) ,
em que TD chamado de tempo derivativo e tem dimenso de tempo. Dessa maneira, o avano
produzido pelo termo derivativo pode compensar o atraso introduzido por praticamente todas as
malhas de controle.
A ao derivativa nunca utilizada sozinha, Se o fosse e se o erro fosse constante, o valor do
controle seria nulo. Ento, ela sempre usada em conjunto com um controlador proporcional ou
proporcional-integral. Em combinao com um controlador proporcional, resulta o controlador PD
u( t ) = K C [e( t ) + TD e&( t )] .
Neste caso, o controlador PD tem a funo de transferncia
U(s)
= K C [1 + TD s] .
E(s)
A figura a seguir mostra a resposta de um controlador PD a uma entrada rampa unitria.
u(t)
TD
K CT D
KC
Figura 7.7
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e(t)
e(t)
e(t+TD)
t+TD
Figura 7.8
permite calcular no instante t uma aproximao para o valor do erro no instante futuro t+TD
e( t + TD ) e( t ) + TD e&( t )
se TD suficientemente pequeno.
Portanto, para o controlador PD,
u( t ) = K C [e( t ) + TD e&( t )] K C e( t + TD ) ,
o que mostra que o controlador PD calcula uma ao de controle no instante t que
aproximadamente a mesma que um controlador P calcularia se utilizasse o valor previsto aproximado
do erro no instante t+TD . O valor do tempo derivativo TD representa, portanto, o avano introduzido
pela ao derivativa. Isso mostra de uma outra maneira que o termo derivativo dota o controlador de
uma capacidade de se antecipar ocorrncia do erro futuro.
Ao incorporar um carter antecipatrio ao de controle, o modo derivativo tende a estabilizar o
sistema. O controle derivativo tambm tende a diminuir o erro estacionrio porque possvel
trabalhar com valores mais elevados do ganho. Alm disso, normalmente melhora a
resposta
1 t
u( t ) = K C e( t ) + e( )d + TD e&( t ) ,
TI 0
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U(s)
1
= K C 1 +
+ TD s .
E(s)
TI s
Um inconveniente com esta estrutura fica evidente se consideramos uma variao brusca no valor
do set point e, portanto, em e. Neste caso, o termo derivativo tende a se tornar muito grande,
provocando uma sobrecarga no controlador. Para evitar este comportamento indesejvel, pode-se
tomar a derivada da varivel controlada c em vez de a derivada do erro e, isto ,
1 t
u( t ) = K C e( t ) + e( )d TD c&( t )
T
I0
Este mtodo de eliminar o problema se tornou padro em boa parte dos controladores comerciais.
Figura 7.9
Os efeitos qualitativos de mudar os valores individuais dos parmetros do controlador so
mostrados nas trs figuras a seguir.
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Em geral, o aumento do ganho K C do controlador tende a produzir uma resposta mais rpida,
mas valores elevados do ganho podem provocar oscilaes excessivas na resposta ou mesmo
causar a instabilidade do sistema. Assim, valores intermedirios de K C em geral produzem o
melhor controle. Estas consideraes se aplicam tambm aos controladores PI e PID.
Figura 7.10
O aumento do tempo integral TI normalmente faz com que os controladores Pi e PID se tornem
mais conservadores, conforme mostra a figura abaixo. Teoricamente, o erro estacionrio eliminado
para todos os valores de TI > 0 , mas para valores muito altos deste parmetro, a varivel controlada
retorna ao set point muito lentamente aps uma mudana brusca no set point ou a ocorrncia de uma
perturbao externa.
Figura 7.11
um pouco mais difcil generalizar a respeito do efeito do tempo derivativo TD . Para valores
pequenos de TD , seu aumento tende a melhorar a resposta, reduzindo o desvio mximo, o tempo de
resposta e a intensidade das oscilaes, conforme mostrado na figura abaixo. Por outro lado, se TD
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muito grande, o rudo de medida da varivel controlada tende a ser amplificado e a resposta pode
se tornar oscilatria. Ento, um valor intermedirio de TD desejvel.
Figura 7.12
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8. Sintonia de Controladores
8.1 Introduo
Uma vez que um sistema de controle esteja instalado, os ajustes dos parmetros do controlador
devem ser realizados at que o desempenho do sistema seja considerado satisfatrio. Esta atividade
chamada de sintonia do controlador ou sintonia no campo. Como na prtica a sintonia muitas
vezes realizada por tentativa e erro, essa tarefa pode ser aborrecida e demorada. Por isso,
desejvel dispor-se de boas estimativas preliminares dos parmetros do controlador. Uma boa
estimativa inicial pode ser sugerida por experincia prvia com sistemas de controle semelhantes.
Nos casos em que se dispe de um modelo matemtico para o sistema ou mesmo de sua
resposta em freqncia, mtodos de projeto baseados na teoria de controle podem ser utilizados.
Mas, mesmo nestes casos, o ajuste no campo pode ser necessrio para se garantir a sintonia fina do
controlador, principalmente se o modelo disponvel do sistema incompleto ou no muito preciso.
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O valor de K P que se obtm no passo 3 chamado de ganho supremo (ultimate gain) , sendo
denotado por K PU .
Ao realizar o procedimento acima importante que a sada do controlador no sature. Se houver
saturao, ser possvel ocorrer um oscilao mantida ainda que K P > K PU .
A figura abaixo mostra resultados tpicos de aplicao do procedimento acima a um sistema.
Time
(b) Kp = Kpu
Time
(a) Kp < Kpu
Time
(c) Kp > Kpu (without saturation)
Time
(d) Kp > Kpu (with saturation)
Figura 8.1
Se K P < K PU , a resposta de malha fechada c( t ) normalmente super amortecida ou levemente
oscilatria. O aumento de K P at atingir o valor K PU leva a uma oscilao mantida, conforme mostra
o grfico (b).
Se K P > K PU , o sistema em malha fechada instvel e teoricamente dever apresentar uma
resposta de amplitude ilimitada se a saturao do controlador for ignorada (veja o grfico (c)).
Entretanto, na prtica, a saturao do controlador normalmente impede que a amplitude da resposta
cresa indefinidamente, produzindo-se ento uma oscilao mantida, conforme mostra o grfico (d).
bvio que a oscilao mantida do grfico (d) pode levar a um valor superestimado de K PU . Por
exemplo, suponhamos que a resposta do grfico (d) ocorra quando o ganho do controlador tem o
valor K P1 quando, na realidade, K PU < K P1 . Esta superestimativa de K PU pode ter como
conseqncia um desempenho de baixa qualidade, uma vez que o ganho do controlador do passo 4
ser demasiado elevado.
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Controlador
KP
TI
TD
0.50K PU
-----
-----
PI
0.45K PU
PU / 1.2
-----
PID
0.60K PU
PU / 2.0
PU / 8.0
Tabela 8.1
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Este mtodo tem sido amplamente utilizado na indstria e serve como uma base para a
comparao de esquemas de controle diferentes. Entretanto, o mtodo deve ser usado com algum
cuidado, pois os resultados nem sempre so satisfatrios.
Note que o mtodo de Ziegler-Nichols acima determina para o ganho proporcional do controlador
P um valor que metade do ganho limite de estabilidade, o que significa que a margem de segurana
nesse caso razovel. Quando o termo integral adicionado, o ganho proporcional reduzido de
0.50K PU para 0.45K PU , o que denota o carter desestabilizante da ao integral. Por outro lado,
quando o termo derivativo includo em seguida, o ganho proporcional aumentado para 0.60K PU ,
o que indica a natureza estabilizante da ao derivativa.
Dependendo da aplicao, a oscilao resultante desses ajustes de ganhos pode ser insatisfatria
para mudanas de set point. Neste caso, recomenda-se utilizar o mtodo de Ziegler-Nichols
modificado, com os ajustes indicados na tabela abaixo.
KP
TI
TD
Ziegler-Nichols original
0.60K PU
PU / 2
PU / 8
Com sobressinal
0.33K PU
PU / 2
PU / 8
Sem sobressinal
0.20K PU
PU / 2
PU / 3
Tabela 8.2
Embora sejam largamente empregados, os mtodos de Ziegler-Nichols tm algumas das mesmas
desvantagens do mtodo por tentativa e erro da seo anterior. Contudo, o mtodo de Ziegler-Nichols
de aplicao mais rpida, uma vez que requer apenas um experimento com o sistema.
oportuno mencionar que os ganhos indicados nas duas tabelas anteriores devem ser
considerados apenas como uma primeira aproximao para o processo de ajuste. Normalmente eles
devem ser seguidos de um processo experimental de sintonia fina por tentativa e erro.
Para exemplificar, consideremos o sistema dado por
G(s) =
4e 3.5s
.
7s + 1
KP
TI
TD
Ziegler-Nichols original
0.57
6.0
1.5
Com sobressinal
0.31
6.0
4.0
Sem sobressinal
0.19
6.0
4.0
Tabela 8.3
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Figura 8.2
Verifica-se um sobressinal menor para os mtodos modificados, mas mesmo no caso Sem
sobressinal no ocorre a eliminao completa do sobressinal. at surpreendente que o caso Com
sobressinal produza uma resposta mais oscilatria que a verso original do mtodo, a despeito do
valor menor do ganho K P - esta anomalia deve-se ao valor mais elevado do parmetro TD .
Em resumo, pode-se dizer quer o ajuste pelo mtodo de Ziegler-Nichols original tende a produzir
respostas oscilatrias. O mtodo de Ziegler-Nichols modificado tende a ser mais conservador, mas
no elimina necessariamente o sobressinal.
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Figura 8.3
O valor de PU obtido simplesmente medindo-se o perodo da oscilao.
O ganho supremo dado por
K PU =
4d
,
a
onde d a amplitude da sada do rel, ajustada pelo operador e a amplitude medida da oscilao
do sistema.
Os valores dos ganhos do controlador so obtidos utilizando-se a mesma tabela do mtodo de
Ziegler-Nichols original.
c(t)
c()
Figura 8.4
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Controlador
P
PI
PID
KP
TI
TD
T /L
0.9T / L
L / 0.3
0
0
1.2T / L
2L
0.5L
Tabela 8.4
Essas relaes para a sintonia do controlador foram obtidas empiricamente com o objetivo de
conseguir uma taxa de decaimento da ordem de .
O mtodo da curva de reao do processo apresenta as seguintes vantagens:
1. preciso realizar apenas um nico experimento, no sendo necessrio um processo
de tentativa e erro.
2. Os parmetros do controlador so calculados de maneira simples.
Contudo esse mtodo apresenta algumas desvantagens:
1. O experimento deve ser realizado em malha aberta. Portanto, se uma mudana
significativa nas condies de operao ocorre durante o teste, nenhuma ao
corretiva executada e os resultados podem ser bastante distorcidos.
2. A obteno precisa dos parmetros T e L pode ser difcil se a medida da resposta do
sistema se apresenta afetada de rudo ou se um simples registrador de papel
utilizado.
3. Este mtodo tende a ser sensvel aos erros de calibrao do controlador, em
oposio ao mtodo de Ziegler-Nichols da oscilao mantida, que menos sensvel a
erros de calibrao em K P , uma vez que neste caso o ganho ajustado durante o
experimento.
4. A resposta do sistema tende a ser oscilatria, dado que o mtodo foi desenvolvido
para produzir uma taxa de decaimento de .
5. O mtodo no se aplica a sistemas que tenham uma resposta oscilatria em malha
aberta, uma vez que esta no tem a forma padro apresentada na figura anterior.
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Figura 9.1
O controle por pr-alimentao para rejeitar perturbaes tem, contudo algumas desvantagens:
1. as perturbaes tm que ser medidas on-line, o que, em muitas aplicaes,
invivel;
2. para que o controle por pr-alimentao funcione preciso que se disponha de um
modelo do sistema em particular, necessrio saber de que forma a varivel
controlada responde a mudanas de valor tanto da perturbao como da varivel de
controle sendo que a qualidade do controle depende da preciso do modelo;
3. muitas vezes os controladores ideais que so capazes de produzir o desempenho
perfeito desejado no so fisicamente realizveis; felizmente ocorre com freqncia
que aproximaes desses controladores ideais so suficientes para se obter uma
melhora significativa no desempenho do sistema de controle.
O controle por pr-alimentao tambm pode ser utilizado para compensar variaes de set point.
Neste caso, o que se faz calcular a priori o valor da varivel de controle necessria para garantir
que um dado valor do set point seja atendido.
Nas aplicaes prticas, o controle por pr-alimentao normalmente utilizado em conjunto com
o controle a realimentao. O controle por pr-alimentao usado para reduzir os efeitos de
perturbaes passveis de serem medidas ou de variaes de set point, enquanto que a
realimentao utilizada para compensar imprecises no modelo, variaes do sistema, erros de
medida ou os efeitos de perturbaes no medidas.
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Exemplo: Considere-se o caso de um chuveiro eltrico para o qual se deseja manter constante a
temperatura da gua de sada (varivel controlada), independentemente da vazo de sada e da
temperatura da gua de entrada que alimenta o chuveiro. Admita-se que se mea a temperatura de
sada e que se atue sobre o sistema por meio de um resistor de aquecimento alimentado por um
circuito de potncia a base de tiristores, fornecendo-se mais ou menos energia trmica gua
conforme a necessidade.
Um esquema simples de controle a realimentao poderia ser construdo usando-se o erro entre a
temperatura desejada e a temperatura instantnea de sada da gua para calcular a potncia trmica
a ser fornecida pelo resistor de aquecimento. A lgica por trs do funcionamento do controlador
poderia ser a seguinte:
1. se a temperatura de sada da gua est abaixo da desejada, ento aumente a
potncia trmica fornecida ao resistor;
2. se a temperatura de sada da gua est acima da desejada, ento reduza a potncia
trmica fornecida ao resistor.
Neste caso, o conhecimento do modelo matemtico do sistema no imprescindvel para que o
chuveiro possa operar satisfatoriamente. O ganho que definiria o quanto de potncia trmica seria
escolhido para um dado desvio da temperatura poderia ser ajustado por tentativa e erro.
Consideremos agora a ao de uma perturbao externa sobre o sistema Admita-se ento que o
sistema esteja operando numa certa condio e que a temperatura da gua de entrada do chuveiro
subitamente caia. Neste caso, o esquema a realimentao teria que esperar que o efeito dessa
queda aparecesse na temperatura da gua de sada do chuveiro para ento reagir no sentido de
corrigir o desvio, aumentando a potncia trmica fornecida.
Se, no entanto, dispusssemos de um termmetro para medir a temperatura da gua de entrada e
de um medidor de vazo, ento, antes que a temperatura da gua de sada casse, poderamos
calcular a priori qual deveria ser a potncia trmica necessria e aplic-la de imediato. evidente que
para isto, alm dos medidores de temperatura e vazo, seria necessrio dispormos de um modelo
matemtico que nos permitisse relacionar a potncia trmica com a temperatura da gua de entrada
e com a vazo desta.
Deixemos de lado agora a questo da rejeio de perturbaes e suponhamos que o chuveiro
esteja operando numa certa condio e que a temperatura de sada da gua seja aquela que se
deseja. Num certo momento o usurio, por alguma razo insondvel, resolve aumentar a temperatura
desejada para o seu banho e eleva o valor do set point. Neste caso, poderamos nos valer novamente
de um esquema de pr-alimentao para instantaneamente agirmos sobre o sistema, calculando qual
deveria ser a potncia trmica a ser fornecida para a gua de forma a atender ao desejo do usurio
bvio neste caso que, para podermos efetuar esse clculo, precisamos saber tanto o valor da vazo
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rA =
p
,
q
relao a valores
nominais.
Como aplicaes tpicas do controle de razo pode-se citar os seguintes exemplos: i) manter a
relao entre dois componentes em operaes de mistura (blending), ii) manter uma relao
estequiomtrica de reagentes em um reator, iii) manter a relao ar-combustvel num forno.
O controle de razo pode ser implementado basicamente de duas formas distintas. Na primeira
forma, esquematizada na figura a seguir, os fluxos p e q so medidos, a razo rA
calculada
utilizando um elemento divisor e o erro em relao ao valor desejado utilizado pelo controlador para
alterar o valor da varivel manipulada. O controlador K(s) tipicamente do tipo PI cujo set point o
valor desejado da razo. G(s) representa a dinmica da varivel manipulada.
r(s)
+
K(s)
p(s)
G(s)
rA(s)
q(s)
Figura 9.2
A vantagem desta forma de implementao que a razo entre as variveis efetivamente
calculada. Por outro lado, a desvantagem que para isso necessrio utilizar o divisor, que um
elemento no linear. Por causa disto, a forma preferida para implementar o controle de razo
aquela representada na figura a seguir.
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q(s)
e(s)
K(s)
p(s)
G(s)
Figura 9.3
Neste caso, a varivel no manipulada medida e multiplicada por um ganho ajustvel igual ao
valor desejado da razo. O sinal resultante desta operao ento utilizado como set point para o
controlador do fluxo manipulado. Obviamente, a vantagem deste esquema que a no linearidade foi
removida da malha.
Note que o fluxo no manipulado q deve ser medido em ambos os esquemas de controle. Como
essa varivel no manipulada e influi no resultado do processo, no h nada em essncia que o
distinga de uma perturbao e, portanto, o controle de razo no passa de uma forma simples de
controle por pr-alimentao.
K f (s )
r (s )
E (s )
K
Va (s )
K0
s + 1
(s )
1
Figura 9.4
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K f ( s) = K f 0 .
Conforme havamos visto no Captulo 6, quando se aplica um degrau unitrio como sinal de
referncia e o controlador por pr-alimentao no existe, o valor estacionrio da velocidade do eixo
do servo
( ) =
KK 0
1 + KK 0
( ) =
K 0 (K + K f 0 )
.
1 + KK 0
K f0 =
1
,
K0
resulta
( ) = 1 .
Ou seja, a escolha apropriada do ganho de pr-alimentao com base no modelo estacionrio do
motor permite fazer com que a velocidade do servo em regime permanente seja igual velocidade de
referncia.
Passamos agora a discutir o caso mais geral da pr-compensao baseada no modelo
estacionrio. Para isso, consideremos o sistema representado na figura a seguir.
Kf0
R (s )
E (s )
K (s )
+
G (s )
C (s )
U (s )
Figura 9.5
K f0 =
1
.
G(0)
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(s) =
K 0 (K + K f (s))
r ( s) .
s + 1 + KK 0
(s) = r (s) .
imediato notar que para isto basta escolher
K f ( s) =
s + 1
.
K0
K f (s )
R (s )
E (s )
K (s )
+
G (s )
C (s )
U (s )
Figura 9.6
Para este sistema, a contribuio para a sada do sinal que circula pelo ramo de pr-alimentao
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D (s )
Gd (s )
K f (s )
E (s )
R (s )
K (s )
+
G (s )
U (s )
+
C (s )
Figura 9.7
D(s) uma perturbao que age sobre a sada do sistema atravs de uma funo de
transferncia G d (s) e K f (s) , como anteriormente, a funo de transferncia do compensador por
pr-alimentao. A contribuio de
C D (s ) =
G d (s ) + G(s )K f (s )
D(s ) .
1 + G(s )K(s )
Portanto, a condio ideal para que essa contribuio seja nula que o numerador desta
expresso seja zero, isto ,
K f ( s) =
G d ( s)
.
G(s)
Esta condio pode ser interpretada da seguinte maneira. A perturbao se faz sentir sobre a
varivel controlada de duas maneiras:
Novamente aqui, dependendo das funes de transferncia G d (s) e G(s) especficas, podem
ocorrer dificuldades de implementao se o grau do polinmio do numerador do compensador K f (s)
superior ao do denominador.
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Por fim, uma observao importante a respeito da compensao por pr-alimentao que a
estabilidade no afetada pela presena de tais compensadores desde que K f (s) seja ele prprio
estvel.
s +1
,
K f ( s) = K f 0 1
2s + 1
a qual corresponde a um tipo comum de compensador por avano ou atraso de fase, dependendo
dos valores relativos de 1 e 2 . Alm disso, em muitos casos prticos, compensadores desse tipo
podem fornecer aproximaes bastante razoveis dos compensadores ideais. Por essas razes, o
procedimento de sintonia a seguir muitas vezes pode ser til. No entanto, se o sistema tiver uma
dinmica mais complicada, possvel que os resultados sejam insatisfatrios.
G(s) =
K0
s + g
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G d ( s) =
K d0
,
s + d
2:
1 = g
2 = d .
Se no se dispe de um modelo matemtico para o sistema, as respostas em malha aberta para
degraus aplicados na planta e na perturbao podem fornecer essas estimativas iniciais de 1 e 2 .
Figura 9.8
Para o caso de sistemas com dinmica simples, a ocorrncia desta situao indica que a diferena
1 2 est correta. O restante do procedimento para reduzir o tamanho das reas deve ser realizado
de forma que essa diferena se mantenha inalterada. Para ilustrar este procedimento, considerem-se
degraus aplicados nas perturbaes e as correspondentes respostas a ilustradas a seguir.
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Figura 9.9
Para os valores iniciais de 1 e 2 da figura (a), a varivel controlada resulta abaixo do set point.
Aumenta-se o valor de 1 e obtm-se o resultado apresentado na figura (b), para a qual se verifica a
igualdade das reas acima e abaixo do set point. Em seguida, alteram-se os valores de 1 e 2 ,
porm mantendo inalterado o valor da diferena
1 2
que os tamanhos de ambas as reas foram reduzidos. Se este resultado considerado satisfatrio,
ento pode-se parar o procedimento de sintonia.
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Figura 10.1
A estratgia de controle mais simples consistiria em ajustar uma vlvula de controle da vazo de
entrada da gua de refrigerao. Entretanto, um aumento na temperatura da gua poderia causar um
desempenho insatisfatrio. O aumento resultante da temperatura do reator causado pela reduo na
taxa de remoo de calor pode ocorrer lentamente. Se houver atrasos significativos no revestimento e
no reator, a ao corretiva do controlador poder demorar.
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Para superar este problema, poder-se-ia incluir um controlador a realimentao em cascata para a
temperatura do revestimento com o seu set point determinado pelo controlador de temperatura do
reator, conforme ilustra a figura anterior. Neste esquema de controle, a temperatura do revestimento
medida, comparada a um set point e o sinal de erro resultante utilizado como entrada para um
controlador da temperatura da gua de refrigerao, mantendo assim a taxa de remoo de calor do
reator num nvel constante.
O set point do controlador e as duas medidas so utilizados para ajustar uma nica varivel de
controle, que a vazo de gua de refrigerao.
A principal vantagem da estratgia de controle em cascata que uma segunda varivel medida
localizada prxima a uma potencial perturbao com o objetivo de melhorar a resposta em malha
fechada. O controle em cascata amplamente usado na indstria de processos e tem duas
caractersticas importantes:
1. o sinal de sada do controlador mestre serve como set point do controlador escravo;
2. as duas malhas de controle a realimentao so concatenadas, com a malha
secundria (do controlador escravo) localizada no interior da primria (do controlador
mestre).
No exemplo do reator, a medida primria a temperatura do reator, utilizada pelo controlador
mestre. A medida secundria a temperatura do revestimento, que transmitida ao controlador
escravo.
Como um segundo exemplo de controle em cascata, considere o problema de controle da
temperatura do forno esquematizado na figura abaixo em sua forma convencional.
Figura 10.2
Esse sistema de controle pode regular satisfatoriamente a temperatura do leo quente a despeito
de perturbaes na vazo de leo ou na temperatura do leo frio. No entanto, se uma perturbao
ocorre na presso do gs combustvel, a vazo deste se altera, o que prejudica a operao do forno,
mudando a temperatura do leo quente. S ento o controlador de temperatura comea a atuar para
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corrigir a situao, ajustando a vazo de gs combustvel por meio da vlvula de controle. Pode-se
assim perceber que o esquema de controle a realimentao convencional produziria uma resposta
bastante lenta para mudanas na presso do gs combustvel. Esta perturbao est claramente
associada varivel de controle.
O esquema de controle da figura abaixo produzir um melhor desempenho porque a vlvula de
controle ser ajustada to logo a alterao na presso do gs combustvel seja detectada.
Figura 10.3
A melhoria de desempenho para perturbaes na vazo de leo ou na temperatura de entrada
deste pode no ser to grande, caso em que o controle por pr-alimentao prefervel. Para o
esquema de controle em cascata, o controlador mestre o controlador de temperatura que ajusta o
set point do controlador escravo na malha de controle de presso. Se ocorre uma perturbao na
presso do gs combustvel, o controlador de presso age rapidamente para manter esta em seu set
point. Uma vez que a malha de presso responde rapidamente, a perturbao da presso tem
pequeno efeito sobre a operao do forno e, portanto, sobre a temperatura de sada do leo. Como
alternativa, em vez de controle de presso, poder-se-ia utilizar controle de vazo na malha escrava
para se obter essencialmente o mesmo resultado.
O diagrama de blocos para um sistema de controle em cascata genrico mostrado na figura
abaixo.
Figura 10.4
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C2 a presso do gs combustvel,
L 2 a presso do gs combustvel,
Das duas figuras anteriores fica claro que o controle em cascata deve eliminar efetivamente os
efeitos das perturbaes na presso que entram na malha secundria (varivel L 2 ). Mas, o que se
pode dizer dos efeitos das perturbaes como L 1 que entram na malha primria? O controle em
cascata pode produzir uma melhora com relao ao esquema de controle a realimentao
convencional quando ambos os controladores foram bem sintonizados. O arranjo em cascata reduzir
o tempo de resposta dos elementos na malha secundria, a qual, por sua vez, afeta a malha primria,
mas a melhora pode ser tnue. Conforme j dito, o controle por pr-alimentao pode ser empregado
para reduzir os erros em C1 , mas L 1 tem que ser medida diretamente e um modelo relacionando L 1 ,
C1 e C2 necessrio.
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1. Fazer com que a malha secundria inclua como entradas as perturbaes mais
importantes. Essas perturbaes que entram na malha secundria so aquelas para
as quais o sistema de controle em cascata deve apresentar a melhora mais
acentuada em relao ao controle a realimentao convencional.
2. Fazer a malha secundria a mais rpida possvel, incluindo apenas os atrasos
pequenos do sistema de controle. desejvel, embora no essencial, que a malha
interna seja no mnimo da ordem de trs vezes mais rpida do que a malha externa.
3. Selecionar uma varivel secundria cujos valores sejam relacionados de maneira til
com os valores da varivel primria. Durante a operao sem perturbaes, a relao
entre as variveis secundria e primria deve ser representada por uma nica curva;
se esta uma reta (dependncia linear), a sintonia dos controladores , em geral,
muito mais simples.
4. Mantendo a malha secundria relativamente rpida, procurar fazer com que ela
contenha o maior nmero possvel de perturbaes.
5. Escolher uma varivel de controle secundria que permita ao controlador secundrio
operar com o mximo ganho possvel. Este ponto difcil de prever.
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externa no modo manual e sintoniza-se o controlador da malha interna da forma que parecer mais
apropriada ao problema particular. Uma vez que a malha interna tenha sido sintonizada, ento devese passar malha externa. Dessa maneira, o controlador externo enxerga a malha interna j
sintonizada como parte de todo o processo a controlar.
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G(s) =
e s
(3s + 1)(5s + 1)
Figura 11.1
A reduo de ganho do caso = 2 min em relao ao caso = 0 , necessria para preservar a
estabilidade do sistema, fez com que a resposta se tornasse mais lenta. A piora no desempenho
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compensators), sendo que a designao deve-se a que a estratgia de controle utiliza os parmetros
do modelo explicitamente. Estudos realizados mostram que o desempenho do Preditor de Smith pode
chegar a ser 30% superior ao de um controlador convencional.
A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema de controle convencional para uma
planta em que um tempo morto est presente. G(s)e s representa o modelo da planta.
Figura 11.2
Nesse caso, a varivel realimentada para o controlador afetada pelo tempo morto, o que faz com
que o sistema seja difcil de controlar. Se a varivel realimentada pudesse ser de alguma forma
colocada efetivamente fora da malha de realimentao, isto , se o tempo morto enxergado pelo
controlador pudesse ser movido para fora da malha, ento o controlador poderia ser sintonizado com
muito mais facilidade. Apesar de isto parecer uma boa idia, na prtica o sistema e seu tempo morto
no podem, em geral, ser separados como pode sugerir a figura acima.
Antes de prosseguir oportuno notar que, se denotamos por G c (s) a funo de transferncia do
controlador, a funo de transferncia do sistema em malha fechada no caso da figura anterior
dada por
G c (s)G(s)e s
1 + G c (s)G(s)e s
a qual mostra que o tempo morto aparece no denominador da funo de transferncia (equao
caracterstica da malha fechada) e portanto, afeta a estabilidade da malha fechada.
A figura abaixo mostra um esquema em que um modelo Gm (s)ems da planta includo em
paralelo com a planta real. Note que a sada do controlador entrada tanto da planta real como do
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seu modelo de maneira que, no caso ideal, a sada do modelo tenderia a cancelar exatamente a
sada da planta real a sada do comparador situado mais abaixo seria nula.
Figura 11.3
Na figura a seguir, a sada do modelo da planta antes do tempo morto pode ento ser usada como
o sinal de realimentao para o controlador.
Figura 11.4
Assim, no caso ideal em que o modelo representa exatamente a planta a controlar com o tempo
morto, o sistema em malha fechada pode ser representado de maneira equivalente conforme a figura
a seguir. Neste diagrama nota-se que o tempo morto aparece fora da malha de controle.
Figura 11.5
Nesta figura, se denotamos como anteriormente por G c (s) a funo de transferncia do
controlador, ento a funo de transferncia de malha fechada dada por
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G c (s)G(s)
e s .
1 + G c (s)G(s)
Neste caso, note que o termo correspondente ao atraso foi eliminado do denominador da funo
de transferncia em malha fechada (e, portanto, do polinmio caracterstico em malha fechada).
No caso mais realista em que a modelagem da planta e/ou do tempo morto so imperfeitos, a
sada do somador situado mais abaixo no mais nula, sendo igual ao erro de modelagem, e se
soma sada do modelo para compor o sinal de realimentao do controlador. Nesta situao,
naturalmente a tcnica apresentada no funciona to bem como no caso ideal; no entanto, o Preditor
de Smith pode ainda proporcionar uma boa melhora em relao ao controle convencional quando os
erros do modelo no so muito grandes em torno de 30%.
Em outras palavras, uma desvantagem do Preditor de Smith que ele uma tcnica baseada no
modelo do sistema. Se as caractersticas dinmicas do sistema mudam significativamente, o modelo
preditivo se torna impreciso e o desempenho do controlador se deteriora, podendo chegar ao ponto
de ocorrer a instabilidade. A sugesto aqui que o controlador seja sintonizado de maneira
conservadora para que possa acomodar possveis erros do modelo.
Estudos realizados para um sistema de 1a. ordem com um atraso simples e um controlador PI
mostraram que, se o erro no valor do atraso utilizado pelo preditor em relao ao atraso real
superior a 30% , ento obtm-se melhor desempenho sintonizando-se o controlador da maneira
usual, isto , sem a compensao do atraso.
O Preditor de Smith raramente implementado na forma analgica por causa da dificuldade de se
aproximar o atraso utilizando componentes analgicos. Sendo assim, a implementao normalmente
realizada em forma digital.
Por fim, deve-se mencionar que o Preditor de Smith muitas vezes benfico para o sistema
quando o mesmo est sujeito a perturbaes. No entanto, em certas situaes pode ocorrer que um
controlador convencional apresente melhor desempenho.
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Referncias Bibliogrficas
a
MURRIL, P.W Fundamentals of Process Control Theory, Instrument Society of Amrica, 2 . ed.,
1991.
a
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