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73
ue(t)
us(t)
R
C
-
ve(t)
us(t)
R1
u e (t ) = RC
du s (t )
+ u s (t )
dt
R2
C1
C2
1
1 + RCs
AV (s ) = AV 1 (s ) AV 2 (s ) =
74
1
1
1 + R1C1 s 1 + R2 C 2 s
(4. 1)
u e (t ) = R1C1u c1 (t ) + u c1 (t )
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, estn equivocadas las ganancias de tensin de los dos bloques. Es un problema de
adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podra
hacerse a travs del mtodo de mallas:
u e (t ) = R1 (C 2 u c 2 (t ) + C1u c1 (t )) + u c1 (t )
u c1 (t ) = R2 C 2 u c 2 (t ) + u c 2 (t )
u s (t ) = u c 2 (t )
En el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales se hace notar que la corriente
que circula por R2 es igual que a la de C2, lo que supone que la impedancia que ve la
salida hacia el exterior es infinita y es, por tanto, una simplificacin. Esta consideracin
es vlida bien por que se est empleando un equipo de medida en la salida o bien se
encadenar, la salida, a una estructura de amplificacin lineal con operacionales, la cual
presenta esta caracterstica, alta impedancia en su entrada.
Considerando condiciones iniciales nulas, la FDT del cuadripolo 4.1b) ser:
AV (s ) =
1
R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R1C 2 + R2 C 2 )s + 1
2
(4. 2)
75
Amplificadores operacionales
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla
muchos problemas de la Electrnica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementacin de funciones de transferencia y el
acondicionamiento de las seales de los sensores. Este circuito se caracteriza por una
elevada ganancia de tensin diferencial, al que se suele agregar una realimentacin para
controlar la dinmica de salida. Tiene una entrada diferencial, con tensiones u+ y u-,
aplicadas al terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia entre la seal
de salida, us, y el terminal no inverso es positivo, mientras que la ganancia entre la
salida y la entrada inversora es negativa. Adems de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene ms patillas, como las del conexionado para la
compensacin de respuesta en frecuencia y las de la red de compensacin del
desplazamiento de tensin de continua, as como terminales de polarizacin del
operacional. El smbolo del AO es como se detalla en la figura 4.2.
Las caractersticas de un AO ideal son:
ud = u+ u
+ Vc
u s = Ado u d
V
c
u d > VT
u d < VT
u d < VT
76
que tenga realimentacin negativa, se puede suponer que las tensiones de los terminales
de entrada son prcticamente idnticas:
u d < VT
u+ u
u s (t ) = u e (t )
V-
OS1
u m (t ) = VCC
(1 )R + R
V+
OS2
2
VCC
V-
OS1
R
R
V+
OUT
3
OS2
um
6
5
ue
us
OUT
.
= VCC
0 1
Otra estructura muy utilizada es el
amplificador inversor (ver figura 4.3). El potencial en
la entrada diferencial del AO es prcticamente nulo.
La corriente que circula por la resistencia en la
entrada es igual a de la salida, luego:
i=
u e (t )
u (t )
u s (t )
R
= s
= 2
R1
R2
u e (t )
R1
77
b)
u e (t ) u s (t ) u e (t )
u s (t )
R
=
= 1+ 2
R1
R2
u e (t )
R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la
construccin de los amplificadores de
error. Estos circuitos hacen una resta
analgica de la tensin en la entrada
positiva con la entrada negativa. La
diferencia es amplificada por una
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicacin del
principio de superposicin. Vase la
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
R2
i=
uA
V-
R1
-
OS1
uB
V+
OUT
-
uS
R1
OS2
R2
u s = A1u B + A2 u A
R2 R2
R2
R2
(u B u A )
A1 = 1 +
=
us =
R1 R1 + R 2 R1
R1
R2
A2 =
R1
A(s ) =
+
Cuadripolo
elctrico
ue
us
-
u s (s )
u e (s ) i = 0
R2
V-
OS1
ue
V+
OUT
OS2
1
6
5
us
La impedancia de transferencia en
cortocircuito est dada por el cociente entre la
tensin de entrada y la corriente de salida,
cuando la tensin de salida es nula:
R1
78
u e (s )
i s (s ) u
Z2
ue
Z1
OS1
OUT
3
OS2
1
6
us
s =0
V-
Z (s ) =
V+
R2
Av (s ) = 1 +
A
R1
u s (s )
i2 =
Z 2 (s )
i1 =
AV (s ) =
Z2
Z1
79
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan
por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de
una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos
rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de
aceleracin:
f1
a
f2
= M a
(4. 3)
En
la
relacin
causa-efecto
del
desplazamiento, los cuerpos sometidos a un
conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a
travs de tres elementos base: masa, resorte o
muelle y rozamiento o friccin. La masa es la
propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin:
y(t)
f(t)
..
f (t ) = M y (t )
(4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) = ky (t )
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la
friccin o rozamiento, modelan la conversin de la potencia
mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando
se deslizan dos superficies que estn en contacto. Su
expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento
viscoso para simplificar la funcin de transferencia de estos
sistemas.
(4. 5)
f(t)
y(t)
y
f(t) = B y
80
f (t ) = By (t )
(4. 6)
S.I.
Fuerza
Masa
kg
N/m
Ns/m
Ejemplo 4.1
X(t)
K
Obtener la relacin causa efecto entre
f (t)
la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared
a travs de un muelle y el desplazamiento que
B
se produce en ste. La masa del carro es M, el
coeficiente del resorte es K y el rozamiento
entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento B.
Considere condiciones iniciales nulas.
La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X,
en la misma direccin que la fuerza, es:
..
F (t ) = M x + Kx + B x
(4. 7)
G (s) =
X (s)
1
=
2
F ( s ) Ms + Bs + 1
(4. 8)
Sistemas anlogos
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico
pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
bsicamente:
81
1.
2.
movimiento de traslacin
sistema elctrico
fuerza
corriente
desplazamiento
potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
P
dinmico de una prensa
Rozamiento viscoso
A
B
hidrulica. Al dar presin al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al
M
desplazarse comprimir al
Masa despreciable
x
cuerpo. Este efecto se
k
modela por un muelle, cuya
y
constante es kp. Adems, se
k
k
considera despreciable la
k
k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
P
82
PA + Mg = Mx + Bx + k P (x y ) ;
k p ( x y ) = 4ky
k p z = 4k ( x z )
y0 =
Mg
;
4k
x0 =
1
1
Mg
+ y 0 = Mg
+
k
kp
p 4k
AP = Mx + Bx + k p z
k p z = 4k (x z )
83
AP(s ) k p z (s ) = Ms 2 + Bs x( s)
z (s ) =
4k
x((s )
k p + 4k
1
M.s2 +B.s
4*k
kp+4*k
Dz(s)
Dp(s)
kp
Movimientos de rotacin
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La
suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleracin angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos
son: el momento de inercia, el resorte tensional y la friccin viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de rotacin:
..
T = J = J = J
M
J=
Figura 4. 7 Momento de inercia
de un cilindro
J = mi ri 2
1
Mr 2
2
84
T = k
T
B
T = B = B
Mag.Fsica
T
J
k
B
SI
Nm
kg m2
Nm/rad
Nm s/rad
..
T = Mr 2
de
M
r
85
ser determinado por la traslacin producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L = 2r
M
L 2 ..
T = M
2
(4. 9)
(4. 10)
1 r1 = 2 r2
(4. 11)
T1 N1
T2 N2
86
T11 = T22
(4. 12)
2
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, ntese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes, i , son idnticas a sus
velocidades, i :
T1 2 r1 N 1 2
=
= =
=
T2 1 r2 N 2 1
Los
trenes
de
engranajes reales se modelan
como ideales acompaados
de unas perdidas debidas a
los rozamientos. En la figura
4.9
se
muestra
una
representacin simplificada,
constituida por un arrastre de
una carga por parte de un
motor elctrico a travs de un
tren de engranajes.
Analizando la salida,
el par mecnico transmitido
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la
friccin viscosa producida en
los cojinetes de salida:
TM
(4. 13)
T1 N1
B1
T2 N2
B2
1
Jc
2
B1
Tm
B2
T2
T1
JC
T2 = J c2 + B22
(4. 14)
..
N
N
Tm = B1 1 + T1 = B1 1 + 1 J c 1 + 1 B2
N2
N2
.
T1 =
N1
T2
N2
2 =
N1
1
N2
(4. 15)
87
Jeq = J C 1
N2
(4. 16)
r1
T 1 , 1
r2
1 r1 = 2 r2
(4. 17)
T11 = T22
(4. 18)
T 2 , 2
4.2.1.4 Palancas2
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de
traslacin. La fuerza en la entrada produce un par que es
dado en la salida. Considerando que los brazos de la
palanca son cuasiortogonal con las fuerzas:
f2
x2
f 1l1 = f 2 l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dar una relacin con
el desplazamiento de traslacin y con las distancias al
centro de la palanca:
f 1 x1 f 2 x 2
f1
l1
x1
f1
x
l
= 2 = 2
f2
x1 l1
88
89
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o
en el sentido contrario, SCMR. Para su determinacin se emplear el canal B que
dependiendo del desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento circular. Si A
est retrasada 90 respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de
adelanto, de A en B con 90, es SCMR.
Rotacin SMR
Rotacin SCMR
A
B
900
900
90
el
flujo
magntico,
B,
y
la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre
la
superficie
exterior del rotor producir un par mecnico. El par total desarrollado ser el sumatorio
de las fuerzas parciales producidas por cada circulacin de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, ser proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el
rotor:
Tm = Fi r = k1 i a
(4. 19)
Fi = B x i a
(4. 20)
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica,
pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
eb = N
d
= k2 m
dt
(4. 21)
eb
91
u e (t ) = Ra i a (t ) + La
di a (t )
+ eb (t )
dt
(4. 22)
eb (t ) = k b m (t )
(4. 23)
Tm (t ) = k i ia (t )
(4. 24)
Tm = J m
d 2 m
d
+ Bm m
2
dt
dt
(4. 25)
u e ( s ) = (Ra + sLa )i a ( s ) + eb ( s )
(4. 26)
eb ( s ) = k B m (s )
(4. 27)
Tm (s ) = k i ia (s )
(4. 28)
Tm (s ) = ( J m s + Bm ) m (s )
(4. 29)
ia(s)
Kp
1
Tm(s)
Jm.s+Bm
u(s)
w(s) w(s)
1
s
pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentacin interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
4.3.1.2.1
Relacin entre ki y kb
92
(4. 30)
Pm = ia .eb = Tm . m
ia .eb = k i .i a . m
ki = kb
4.3.1.2.2
i a .k b . m = k i .ia . m
(4. 31)
[N .m / A] [V .s / rad ]
(4. 32)
Ia =
V E k b m
Ra
(4. 33)
V k b m
Tm = k i I a = k i E
dTm
kk
= i b
d m
R
(4. 34)
Tm
ki
Ve,i
Ra
Ve ,i
Saturacin
del circuito
magntico
Ve,i
m
(4. 35) Ve ,n > Ve,n 1 > ... > Ve,i > ... > Ve,1 > Ve, 2
Ejemplo 4.3
La maqueta de motor de corriente continua de las prcticas de
Regulacin Automtica est constituido por un motor MAXON de baja inercia.
Al eje del motor se le ha acoplado un tren de engranajes con una relacin
1:197, al que se considera de comportamiento ideal. El fabricante da los
siguientes datos:
93
ia
La
Ra
1:197
M
JM
Jc
BC
J T = 26.6 10
1
3
6
+
48.5 10 = 3.9 10
197
1
3
6
BT =
660 10 = 17 10
197
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente ser:
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s)
94
w(s)
Resistencia trmica
En la transmisin del calor hay tres maneras de producirse: conduccin,
conveccin y radiacin. Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas
trmicos, las transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor
medida por conveccin. Ambos pueden ser expresados a travs de la resistencia trmica,
sta se define como:
RTH =
(4. 36)
q=
T
RTH
(4. 37)
Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en
almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de agua, la
temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese momento y la
inercia trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder desde el exterior al
depsito, para que se produzca un incremento en la temperatura del tanque. La
capacitancia se define como la relacin entre el calor entregado a una sustancia y la
variacin de temperatura producida:
95
CTH =
(4. 38)
(4. 39)
q = CTH T
CTH = mc
(4. 40)
Magnitudes fsicas
El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa transferida
o almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades distintas al
vatio. En los sistemas trmicos se cuantifica la potencia calorfica o el flujo calorfico
en kilocaloras por segundo. Aunque la adaptacin al sistema internacional est en la
equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo calorfico. Una calora es igual a 4.18
julios.
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
Magnitudes fsicas
kcal
s
kJulio
o
= kW
s
kcal/kg K
RTH
K/W o K/kcal
CTH
96
Sistema Internacional
Julio
Ws / K = K o
kcal
K
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la
diferencia de temperatura entre el
agua caliente y la fra.
Tc
Qe
Tf
TT
Qs
Ta
T Tf
+ Vc c
.
T Ta
q entragada = mT c T T + T
RTH
+ Qe c(Tc T f
(4. 41)
(4. 42)
q entragado = mT C T c +
Tc T f
RTH
+ Qe c(Tc T f
= CTH TC + (Tc T f )
+ Qe c
RTH
q entragado
(4. 43)
97
( Tc )0 Qe = CTH T c +
+ Qe c Tc
RTH
q entregado
(4. 44)
Tc (s )
=
q entregado (s )
CTH s +
+ Qe c
RTH
(4. 45)
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs
de un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Sistema trmico
Sistema elctrico
Flujo de calor
Corriente
Temperaturas
Potencial
Resistencia trmica
Resistencia elctrica
Inercia trmica
Capacidad elctrica
98
q cf = C f T f
Donde Tf es la temperatura de la cara fra y Cf es la inercia trmica de esta cara.
Por el mismo efecto, la cara caliente almacenar calor por unidad de tiempo al
incrementarse la temperatura:
99
q cc = C c Tc
Siendo Tc la temperatura de la cara caliente y Cc es la inercia trmica la cara
caliente. De otro lado, la diferencia de temperaturas entre ambas caras producir un
efecto de conduccin trmica entre la cara caliente y la cara fra, cuantificable como:
qCT =
TC TF
RTH
Tc T f
pe = C cTc C f T f +
RTH
T Tf
= C f (Tc T f ) + (C c C f )Tc + c
RTH
(4. 46)
100
dT T
+
dt
RTH
pe (t ) C f
RTH
T ( s )
=
pe (s ) 1 + C f RTH s
Tf
Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
G p (s ) e sTd
k
1 + sT
(4. 47)
101
Planta
Modelo
Td
Td
2
Td
1+ s
2
1 s
e sTd
(4. 48)
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
102
Ejemplo 4.5
El equipo de prcticas Peltier ante una entrada de 5V en escaln, su
salida es:
4
3
3
2
2
1
1
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Equipo
Peltier
10
20
30
40
50
60
70
80
Td
s
k
k
2
T 1 + sT
1 + sT
1+ d s
2
1
G p (s ) = e sTd
(4. 49)
k=
6.12V
45 4
= 1.22 , Td = 4 s y T =
= 13.66 s
5V
3
G p (s ) = e sTd
k
1 2 s 1.22
1 + sT 1 + 2 s 1 + s13.66
103
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran
descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto
de
ecuaciones algebrodiferenciales
que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida,
u s (s )
.
u e (s )
Datos:
R = 10k R1 = 1k R3 = 100k R 4 = 10k C = 100nF
C1 = C 2 = 1nF
L = 100mH
R2
L
L
ue ( t ) ur ( t ) ) 2) LCus ( t ) + us ( t ) + u s ( t ) = ua ( t )
(
R1
R
R
104
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us ( s )
R1 R
R2 s 2
=
= 3
ue ( s ) R R C C LCs 3 + L R R C C s 2 + R R C C s + R2 L s + 103 s 2 + 108 s + 109 R2
4 3 1 2
4 3 1 2
4 3 1 2
R
R1 R
Diafragma
Md
Imanes permanentes
N
f(t)
y(t)
k1
B1
x(t)
k2
Bobina
Mb
e(t)
105
k1
y(t)
x(t)
f(t)
B1
k2
Bobina
Mb
Diafragma
Md
.
..
.
k1 ( x(t ) y (t )) + B1 x(t ) y (t ) = M b y (t ) + k 2 y (t )
e(t ) = 2 Bnl y (t ) = k y (t )
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
f (s ) = (M d s 2 + B1 s + k1 )x(s ) (B1 s + k1 ) y (s )
106
B1 s + k1
y (s )
=
2
x(s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
e (s )
= k s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
M d s 2 + B1 s + k1
x (s ) =
El diagrama de bloques resultante queda:
1
2
Md.s +B 1.s+k1
B 1.s+k1
2
Mb.s +B 1.s+k1+k2
k*s
f(s)
e(s)
B1*s+k1
G1(s)
G2(s)
f(s)
k*s
1
e(s)
H(s)
k * s ( B1 s + k1 )
G1 .G2
*
=
k s=
f ( s ) 1 G1G2 .H
( M d s 2 + B1s + k1 + k2 )( M d s 2 + B1s + k1 + k2 ) ( B1s + k1 )
e(s)
k * s (B1 s + k1 )
e (s )
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s 3 + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2
107
l2
l1
x1
M2
M1
e(t)
R, L
x2
K2
B2
B1
f (t ) = k p i (t )
f ( t ) + M 1 g = M 1
x1 ( t ) + B1 x1 ( t ) + f r1 ( t ) ;
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ;
x1 ( t )
l1
f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2
x2 ( t ) + B2 x2 ( t ) + k2 x2 ( t )
x2 ( t )
l2
kp
( R + sL ) M 1
108
l
l1
l
l
l
+ M 2 2 s 2 + B1 1 + B2 2 s + k2 2
l2
l1
l1
l1
l2
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
f n ( t ) = K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su
FDT es:
K + Bs
1 + 0 .5 s
x(s )
=
=
2
y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
109
[ ]
Vref
+ 10V
10V
iL
l2
Datos:
R, L
l1
l1 = 1m.
l 2 = 0,2m.
L = 1H
R = 0,1
M = 1Kg .
110
10
(t )
2
Vm (t ) = 80 m + 0.125 m (t )
dt
111
Fr (t ) = 0.05 R1
d (t )
dt
1: 10
uA
Datos
112
dia (t )
+ k B M (t )
dt
Tm (t ) = k i ia (t )
J
B
Tm (t ) = J r M (t ) + 2A M (t ) + 2A M (t )
n
n
t
1
s (t ) = M ( )d
n0
u A (t ) = Ra ia (t ) + La
113
114
x (s )
4.96 10 6
1211.33
=
=
9
2
5
3
u m (s ) 4.96 10 s + 2.11 10 s + 1.56 10
(s + 5082)(s + 75.17 )
, z
y
L
(t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
Mg sin (t ) = M
d2
d
X R (t ) + B X R (t )
2
dt
dt
L = 3.25m M = 400 Kg
B = 35 Ns
m
X R (s)
3.01
= 2
X C ( s ) s + 0.0875s + 3.01
115
x0 =
116
k p i02
Mg
= 0.1m
117
d 2x
d 2
d
ma
sen
t
+
ma
cos
t
(
)
(
)
( ) dt
( ) dt 2 = f ( t )
dt 2
d2x
d 2
m 2 cos ( ( t ) ) + ma 2 = mgsen ( ( t ) )
dt
dt
( M + m)
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-ejepolea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
ser
nula,
demostrar
que
Datos:
Motor-polea : R = 1 L = 0.5 H
carro-varilla : m = 0.1kg
k p = 3 Nm / A k B = 104 Vs / rad
M = 0.9kg
a = 1m g 10m / s
J = 0.01kgm 2
r = 0.1m
1.
u ( t ) = Ri ( t ) + L
di ( t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = J
+ kB
dt
d 2 ( t )
dt 2
d ( t )
dt
+ rf ( t )
x ( t ) = r ( t )
118
2.
x0 = 0m
f 0 = 0 N Tm0 = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V
0 = 0rad
3.
1
x ( t ) + 0.1 ( t ) = f ( t )
0.1
x ( t ) + 0.1 ( t ) = ( t )
4.
Kp
Tm(s)
1/R
L.s+R
f (s)
x(s)
0.1s2
alfa (s)
-0.1s2 +1
s2
1
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2
1/R
Kb s
5.
6
0.1/0.09
10
s+2
-s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1
119