Tercera parte del taller parcial 3

4 de junio de 2014
1. Los controles de temperatura son esenciales en muchos porcesos qumicos. El siguiente diagrama de bloques describe un sistema de este tipo donde la calefaccion se realiza por medio
de vapor que se inyecta en el contenedor:
r +

k1

G(s)

ks

kq

L(s)

k2

Figura 1: Diagrama de bloque del sistema de calefaccion

La dinamica del subsistema termico (L(s)) esta definida por la siguiente ecuacion:
dy
= cy + kc q
dt

(1)

Donde y representa la temperatura del contenedor y q el flujo de vapor. El parametro c define

la velocidad a la que se disipa el calor y kc la tasa a la que se transfiere calor desde el vapor
al contenedor. Se supone que un solenoide abre y cierra una electrovalvula para el paso del
vapor. Un circuito RL es un modelo apropiado para el sistema (G(s)) que tiene como entrada
el voltaje u y como salida la corriente i. Los restantes parametros se refieren a ganancias de
cada etapa.
a) Encuentre la funcion de transferencia total del sistema, considerando como se
nales de
entrada la temperatura deseada (r) y como salida la temperatura del contenedor (y).
b) Determine si este sistema tiene error de estado estacionario cuando la entrada es un
escalon unitario. Si tiene cual es su valor.
c) Dise
ne una funcion de transferencia que se incluya antes del punto de suma y que haga
que el sistema total tenga una funcion de transferencia identica a una funcion prototipo
de segundo orden.
d ) Suponga que: C = 1, R = 1, L = 1, ks = kq = kc = 1 Que condiciones de k1 y k2
mantendran el sistema estable?.

e) Que valores de k1 y k2 produciran un sobrepico del 10 % cuando la entrada al sistema

es un escalon unitario, si ademas se desea que las dos ganancias tengan el valor mas
peque
no posible?.
f ) Si se agrega a la funcion de transferencia del subsistema termico (L(s)) un cero en 2
y utilizando los valores de k1 y k2 hallados en el numeral anterior, Al realimentar, el
sistema se hace inestable?.

Figura 2: Sistema mecanico

2. El sistema mecanico que se muestra en la figura 1, esta compuesto por un resorte, una masa
y un amortiguador mecanico. En este sistema, la entrada es la fuerza aplicada x(t) y la salida
es el desplazamiento de la masa y(t) a partir de una posicion de equilibrio en el cual el resorte
no ejerce ninguna fuerza de restauracion. La ecuacion de movimiento de este sistema es:
d2 y(t)
dy(t)
= x(t) ny(t) b
2
dt
dt
a) Construya un diagrama de bloques del sistema.
m

b) Encuentre la funcion de transferencia del sistema.

c) Determine las condiciones bajo las cuales este sistema tiene error de estado estacionario
(eee 6= 0), cuando la entrada es un escalon unitario.
d ) Para el punto en el que el sistema no tiene error de estado estacionario (eee = 0),
encuentre los valores de b y m que hacen que el sistema tenga una respuesta crticamente
amortiguada cuando la entrada es un escalon unitario. Considere la frecuencia natural
no amortiguada igual a 1.
e) Para el punto en el que el sistema no tiene error de estado estacionario (eee = 0),
encuentre los valores de b y m que produciran un sobrepico del 10 por ciento y un tiempo
de asentamiento cercano a los 6 segundos cuando la entrada es un escalon unitario. En
este caso, cual sera el valor de la frecuencia de oscilacion de la respuesta?
f ) Suponga que se incluye un lazo de realimentacion unitaria y una ganancia K antes de la
funcion de transferencia del sistema. Considerando m y b mayores que cero, sera posible
inestabilizar el sistema?
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