Alain Bous Cayrol

N d'ordre H 405
Rapport de synthse
prsent
L'UNIVERSITE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIES DE LILLE
en vue d'obtenir
L'HABILITATION A DIRIGER DES RECHERCHES
par
Alain BOUSCAYROL
Docteur en Gnie Electrique de lINP Toulouse
FORMALISMES DE REPRESENTATION ET DE COMMANDE

APPLIQUES AUX SYSTEMES ELECTROMECANIQUES
MULTIMACHINES MULTICONVERTISSEURS
Soutenance le 22 dcembre 2003, devant le jury compos de :
Professeur Louis-A. DESSAINT
Rapporteur
Professeur Jean-Paul LOUIS
Rapporteur
Professeur Jean-Pierre ROGNON
Rapporteur
Professeur Jean-Paul HAUTIER
Directeur de Recherche
Professeur Bernard De FORNEL
Examinateur
Professeur Betty LEMAIRE-SEMAIL Examinateur

Professeur Francis PIRIOU
Examinateur
Professeur Alfred RUFER
Examinateur
Nom/Prnom :
Alain BOUSCAYROL
N dordre : H 405
Titre
FORMALISMES DE REPRESENTATION ET DE COMMANDE
DES SYSTEMES ELECTROMECANIQUES MULTIMACHINES MULTICONVERTISSEURS
Rsum
De nombreux systmes utilisent plusieurs entranements lectromcaniques, c'est dire une
rpartition de l'nergie sur plusieurs chanes de conversion. Les divers actionneurs sont alors de
dimensions rduites et les contraintes sur les divers lments sont plus faibles que pour un
actionneur unique. La disponibilit et la fiabilit de l'ensemble sont ainsi augmentes. De plus,
lors d'une mise en dfaut d'une composante, un fonctionnement en marche dgrade est souvent
possible. Mais ces systmes demandent une commande plus complexe des divers entranements.
Par ailleurs, les diverses chanes de conversions se perturbent les unes les autres, ce qui peut
occasionner des dysfonctionnements, voire des dtriorations.
Ces systmes, utiliss depuis de nombreuses annes dans l'industrie, ont d'abord t considrs
comme des ensembles d'entranements indpendants. Leur commande a alors t compose
d'entits spares. Mais les diverses contraintes inhrentes cette distribution d'nergie ont d tre
prises en compte, ce qui a t ralis progressivement, au cas par cas.
Un groupe national de rflexion a t organis en 1998 dans le cadre du GdR SDSE, afin
d'tudier ces systmes, ce qui a men la dnomination de Systmes Multimachines
Multiconvertisseurs (SMM). Les lments clefs de la rpartition d'nergie ont t dfinis comme
lments de couplage, reliant plusieurs chanes de conversion. Cette dmarche commune, si elle
s'intressait des systmes dj connus, a dbouch sur une nouvelle vision de ces systmes et de
leur gestion. Les tudes qui ont suivi, allaient le prouver, avec le dveloppement de structures
particulires, d'analyses spcifiques, et de lois de commandes originales.
A l'heure actuelle, la dmarche classique d'tude des SMM est lie une approche
rductionniste : l'tude du systme se dduit directement de celle de ses composantes. Mais les
SMM ne peuvent pas se rsumer une association simple de machines et de convertisseurs. Ce
concept est l'origine de l'approche systmique entreprise dans nos travaux : les associations des
composantes ont un impact sur lensemble.
Le L2EP a utilis cette approche systmique pour dvelopper une dmarche de structuration de
la commande des tels systmes. Ces travaux ont abouti la Reprsentation Energtique
Macroscopique (REM) dont la notion centrale est alors l'nergie. Cette vision souligne les
manipulations d'nergie de tels systmes. Les commandes dduites correspondent alors une
gestion optimise de l'nergie au plus prs des lments qui la transforment.
Afin de situer le travail propos, le premier chapitre fait un bref rcapitulatif des modlisations
et commandes des systmes lectromcaniques. Le deuxime chapitre est consacr la REM,
outil de description synthtique des systmes lectromcaniques. Une Structure Maximale de
Commande (SMC) se dduit naturellement de la REM l'aide de rgles d'inversion. Les divers
concepts de REM et de SMC sont illustrs au chapitre III l'aide d'un exemple issu d'applications
pratiques : de la modlisation de ses composantes la commande en temps rel (plate-forme
exprimentale SMM du L2EP). Le dernier chapitre ouvre une discussion sur les amliorations du
formalisme et sur son extension d'autres applications.
Soutenue le 22 Dcembre 2003 l'USTL (Lille)
"Reprsentation et commande des SMM", A. Bouscayrol, L2EP Lille, 2003
Remerciements
L'ensemble des activits scientifiques prsentes dans ce mmoire a t ralis au sein du L2EP, Laboratoire
d'Electrotechnique et d'Electronique de Puissance de Lille, dirige par le Pr. Jean-Paul HAUTIER.
Je remercie M. Bernard de FORNEL, Professeur l'INP de Toulouse, d'avoir accept de prsider mon jury.
J'ai eu la chance de le ctoyer lors de mon doctorat au LEEI, il restera un modle de rigueur scientifique et
d'ouverture d'esprit.
Je remercie MM. Louis-A. DESSAINT, Professeur l'ETS de Montral, Jean-Paul LOUIS, Professeur
l'ENS Cachan, et Jean-Paul ROGNON, Professeur l'INP de Grenoble, d'avoir accept de rapporter sur ce
mmoire malgr leurs nombreuses responsabilit. Les discussions scientifiques qui ont suivi amneront mieux
positionner ce travail.
Je remercie M. Alfred RUFER, Professeur l'EPF Lausanne, d'avoir accept d'examiner ce travail. Les
collaborations en cours sur l'utilisation des formalismes proposs devraient prolonger nos changes.
Je remercie M. Francis PIRIOU, Professeur l'USTL, d'avoir accept d'examiner ce travail. Ses discussions
constructives ont fait progresser ma vision des choses.
Je remercie Mme Betty LEMAIRE-SEMAIL, Professeur Polytech'Lille, responsable de l'quipe
"Commande" du L2EP, d'avoir accept d'examiner ce travail. Son soutien permanent des activits de
formalisation a confort le travail entrepris.
Je remercie, enfin, M Jean-Paul HAUTIER, Professeur l'ENSAM, d'avoir t mon directeur de recherche,
et d'avoir vraiment jou ce rle par ses discussions scientifiques passionnes, ses encouragements et ses travaux
de formalisation, bases de la renomme de l'quipe "Commande" du L2EP.
Un tel travail ne saurait tre sans les interactions bnfiques de nombreux membres du L2EP et aussi ceux de
l'opration SMM des GdR SDSE et ME2MS. Mes penses se tournent plus particulirement vers Philippe
DELARUE, Matre de Confrences Polytech'Lille, et Eric SEMAIL, Matre de Confrences l'ENSAM, qui
ont su m'offrir de relles complicits et complmentarits scientifiques. Interaction est vraiment le matre mot de
nos collaborations.
Le service lectrotechnique de l'USTL fonctionne vraiment en quipe pdagogique, avec une volution
constante des enseignements, en adquation avec nos activits de recherche. Je remercie ses acteurs d'avoir su
me permettre de travailler dans un tel tat d'esprit et notamment d'intgrer la REM dans diverses formations.
Je ddie plus particulirement ce travail ma femme, Christine, et mes enfants, Martin et Gauthier, pour
lesquels, avoir un enseignant-chercheur passionn la maison, n'est toujours facile.
Sommaire
Sommaire
ii
Sommaire
AVANT PROPOS
INTRODUCTION
Chap - I. MODELISATIONS ET COMMANDES DES SYSTEMES ELECTROMECANIQUES
Rsum
I. 1. Problmatique de la commande des systmes lectromcaniques
11
I. 1. 1 Problmatique des systmes lectromcaniques
11
I. 1. 2 Problmatique de la commande
13
I. 2. Outils de modlisation des systmes lectromcaniques
14
I. 2. 1 Approches traditionnelles
14
I. 2. 2 Approches par graphes
17
I. 2. 3 Bilan des divers outils
21
I. 3. Commandes des systmes lectromcaniques
21
I. 3. 1 Approche globale : le principe d'asservissement global
21
I. 3. 2 Approche locale : le principe d'inversion
24
I. 3. 3 Bilan des deux approches
27
I. 4. Limites des outils classiques
27
I. 4. 1 Spcificits des SMM
28
I. 4. 2 Intrt dune reprsentation plus synthtique
28
CHAP - II. OUTILS DE REPRESENTATION ET DE COMMANDE DE SMM
31
Rsum
33
II. 1. La systmique, point de dpart
35
II. 1. 1 L'approche systmique
35
II. 1. 2 Complmentarit avec l'approche cartsienne
38
II. 1. 2 Apports de l'approche systmique pour les SMM
38
iii
Sommaire
II. 2. La Reprsentation Energtique Macroscopique
40
II. 2. 1 Les diffrents lments de la REM
40
II. 2. 2 Les rgles d'association
44
II. 2. 3 L'extension aux SMM
47
II. 3. La Structure Maximale de Commande
52
II. 3. 1 Extension du principe d'inversion
53
II. 3. 2 La rsolution des couplages des SMM
55
II. 3. 3 Les structures pratiques de commande
58
II. 4. Bilan critique de la REM
61
II. 4. 1 REM, qu'est-ce que c'est ?
61
II. 4. 2 REM, quelles implications ?
62
II. 4. 3 REM, quelles limites ?
64
II. 4. 4 REM, quelles applications ?
66
CHAP - III. EXEMPLE D'APPLICATION AUX COUPLAGES MULTIPLES
67
Rsum
69
III. 1. Description du systme
71
III. 1. 1 Systmes industriels avec couplages
71
III. 1. 2 Dduction d'un systme d'tude
76
III. 2. REM du systme tudi
77
III. 2. 1 REM des lments constitutifs
77
III. 2. 2 REM du systme global
86
III. 2. 3 Analyse des contraintes
88
III. 3. SMC du systme tudi
90
III. 3. 1 SMC du systme de traction
91
III. 3. 2 Emulateur de couplage mcanique
95
III. 3. 3 Validations exprimentales
96
III. 4. Bilan et extensions
104
III. 4. 1 Bilan de ltude ralise
104
III. 4. 2 Extension dautres systmes
107
iv
CHAP - IV. EXTENSIONS ET PERSPECTIVES DE LA REM
109
Rsum
111
IV. 1. Perspectives court terme
113
IV. 1. 1 Vers une amlioration du formalisme
113
IV. 1. 2 Vers lapplication aux systmes dgrads
115
IV. 1. 3 Vers lapplication aux systmes multi-sources
116
IV. 2. Perspectives long terme
118
IV. 2. 1 Vers une extension des niveaux de modlisation
118
IV. 2. 2 Vers lapplication aux rseaux lectriques
119
IV. 2. 3 Vers la conception de systmes
121
IV. 3. Quelle politique de diffusion et de dveloppement ?
123
IV. 3. 1 Quels sont les freins la diffusion ?
123
IV. 3. 2 Comment assurer la diffusion de la REM ?
124
IV. 3. 3 Comment assurer les extensions de la REM ?
126
IV. 4. Quel avenir pour la REM ?
127
CONCLUSION
129
POST PROPOS
135
ANNEXES
139
Annexe Petit Lexique de Systmique
141
Annexe Thme SMM du L2EP
147
Annexe Opration SMM des GdR
153
Annexe Transfert pdagogique
157
Annexe Plate-forme exprimentale SMM du L2EP
163
Annexe Diffrentes reprsentations d'un systme
169
Annexe Curriculum Vitae
175
BIBLIOGRAPHIE
191
Sommaire
vi
Avant Propos
Avant Propos
Avant Propos
La rdaction d'un mmoire scientifique est un moment privilgi pour un enseignant chercheur. Il
permet de rendre compte non seulement d'un travail scientifique qui a atteint une certaine maturit,
mais aussi d'une vision de la recherche qui s'est affine au cours du temps. Cette rdaction se doit, de
plus, d'tre un lment de diffusion et de rflexion sur le travail effectu.
Le travail scientifique expos concerne le dveloppement de formalismes de reprsentation et de
commande pour les systmes lectromcaniques possdant plusieurs machines lectriques et/ou
convertisseurs statiques. Nous essayerons d'en dgager l'intrt.
Ce travail a t ralis dans un esprit d'ouverture et d'interactions par un ensemble d'acteurs, chacun
ayant eu une influence sur le rsultat final. Cette philosophie de travail a d'abord t applique dans le
thme SMM de l'quipe "Commande" du L2EP, avec ses permanents impliqus (J. P. Hautier, Ph.
Delarue, Bruno Franois et E. Semail), chercheurs actifs qui ont ciment la structure par leur travail
sur le formalisme, ses doctorants (B. Vulturescu, J. Pierquin, S. Charlemagne, X. Kestelyn et J. N.
Verhille) qui ont ralis les pierres de base sur des applications particulirement dlicates, et mme
certains DEA et stagiaires qui ont su s'investir avec enthousiasme et efficacit. Notre implication dans
les projets SMM des GdR SDSE1 et ME2MS2 a t de mme nature, ce qui n'a pu se faire qu'avec des
partenaires qui taient dans le mme tat d'esprit, nos collgues du LEEI, du GREEN, du LESiRSATIE et du GE44. Il est difficile d'imaginer ce que serait le travail prsent dans ce mmoire sans ces
interactions locales et nationales !
Afin d'en faire un outil de travail, de diffusion et de rflexion, ce mmoire est rdig en quatre
parties : un contexte, un dveloppement thorique, une application pratique et un bilan. Les divers
travaux effectus au cours de ces quelques annes ne sont abords qu'en annexes, afin de laisser une
place suffisante une explication dtaille des formalismes proposs et une illustration par un
exemple non trivial.
Groupe de Recherche "Sret et Disponibilit des Systmes lectriques" du CNRS (1998-2001, dirig par J. P. Rognon)
Groupe de Recherche "Matrise de l'Energie Electrique, du Matriau au Systme" (2002-2005, dirig par F. Bouillault)
Avant Propos
Introduction
Introduction
Introduction
Depuis plus d'une vingtaine d'annes de nombreux travaux sur la commande des actionneurs
lectriques ont t raliss afin d'augmenter leur performance, leur robustesse et leur fiabilit
[DEFORNEL 76] [PIETRZAK 88] [BOSE 93]. En effet, les volutions conjugues de l'lectronique de
puissance et de l'informatique industrielle ont permis ces actionneurs de prendre une part toujours
croissante dans le domaine industriel, grce lamlioration de leur rendement, leur performance, leur
disponibilit, etc [LEONHARD 91] [HOLTZ 93] [STEFANOVIC 92] [LORENZ 94] [CARON 95]. Le
nombre consquent d'habilitations diriger les recherches concernant la commande de tels actionneurs
[LEMAIRE 97], [FADEL 97], [ROBYNS 00], [ROBOAM 00], [MENDES 00], [MEIBODY-TABAR 00],
[MONMASSON 02], [BETIN 03], [FRANOIS 03], en est une bonne illustration. On peut ainsi considrer
que, mis part quelques problmes technologiques affiner, comme les commandes sans capteurs
mcaniques [SCHAUDER 92], [LEVI 02], le panel de commande pour les actionneurs les plus courants
est maintenant trs complet. Le travail prsent concerne les systmes dits "multimachines
multiconvertisseurs" et utilise avec avantage les outils dvelopps pour des actionneurs
"monomachines monoconvertisseurs". Ce travail est essentiellement focalis sur les problmes lis
aux associations d'lments classiques.
De nombreux systmes utilisent plusieurs entranements lectromcaniques afin de raliser une
fonction globale. L'nergie est alors rpartie sur plusieurs chanes de conversion, ce qui offre plusieurs
avantages. D'abord, les divers actionneurs sont de dimensions rduites par rapport un seul actionneur
global, ce qui permet une rpartition physique plus aise et l'utilisation de composants plus standards.
Ensuite, les contraintes sur les divers lments sont plus rduites, la puissance totale tant rpartie sur
chaque actionneur ; la disponibilit et la fiabilit de l'ensemble sont ainsi augmentes [JAHNS 80].
Enfin, lors d'une mise en dfaut d'une composante, un fonctionnement en marche dgrade est souvent
possible. Prenons l'exemple d'un systme de traction ferroviaire. A puissance gale, l'utilisation de
plusieurs moteurs permet un encombrement rparti et plus adapt aux dimensions des motrices. A
tension d'alimentation gale, les courants des machines seront plus faibles qu'avec un seul moteur, les
contraintes sur les composants et les effets de CEM sont alors rduits. Enfin si l'un des entranements
tombe en panne, les autres peuvent assurer une traction, sans doute vitesse rduite, mais qui permet
d'arriver bon port.
Mais ces systmes ont aussi un certain nombre d'inconvnients. Le premier est relatif la
complexit de leur commande. En effet, une coordination des divers entranements est raliser afin
d'assurer leur coopration par rapport la fonctionnalit globale [VALENZUELA 01] [PEREZ 03]. La
3
Introduction
possibilit de marche en mode dgrad ne fait qu'augmenter cette complexit. Par ailleurs, les diverses
chanes de conversions se perturbent les unes les autres, ce qui peut occasionner des
dysfonctionnements, voire des dtriorations. Dans l'exemple du train, le patinage d'un seul boggie
doit tre matris pour assurer la continuit du mouvement global. De plus, des oscillations
mcaniques locales peuvent se rpercuter sur d'autres parties mcaniques, allant jusqu'au filtre
lectrique d'entre [ESCANE 99].
Ainsi, ces systmes sont utiliss depuis de nombreuses annes dans l'industrie : traction ferroviaire
[KETTLER 95], [STEIMEL 96] [KURTZ 99] et automobile [MAGGETO 92], [MULTON 01], propulsion
navale [MICHAUX 97] [FILLIAU 01], industrie textile et papetire avec systme de transport de bande
[JAEGO 99], [KO 00], industrie mtallurgique avec laminoirs [HO 99] [SONG 00b] [LEIRENS 02], etc.
Ces systmes ont d'abord t considrs comme un ensemble d'entranements indpendants
[BODSON 94]. Leur commande a alors t compose d'entits spares. Mais les diverses contraintes
inhrentes cette distribution d'nergie ont d tre prises en compte, ce qui a t ralis
progressivement, au cas par cas [WU 88] [KAWAKAMI 94], [HORI 98], [JEON 99], [SAKAI 00],
[MA 01], [MATSUMOTO 01], [MATSUSE 02].
Malgr leurs apparentes diffrences, il existe un point commun fort entre ces divers systmes. Ils
assurent tous une rpartition d'nergie autour de plusieurs chanes de conversion. Un groupe national
de rflexion a t organis en 1998 dans le cadre du GdR SDSE, afin d'tudier ces systmes (voir
Annexes "Projet SMM des GdR"). Un vocabulaire commun a tout d'abord t mis en place, ce qui a
men la dnomination de Systmes Multimachines Multiconvertisseurs (SMM) : systmes composs
de plusieurs machines lectriques et/ou convertisseurs statiques, ne pouvant tre rduits des soussystmes indpendants. Un premier formalisme de reprsentation (formalisme SMM) a ensuite t
dvelopp afin d'assurer une classification de ces systmes [SMM 00a]. Les lments clefs de la
rpartition d'nergie ont t dfinis comme lments de couplage, reliant plusieurs chanes de
conversion. On peut considrer que cette dmarche commune, si elle s'intressait des systmes dj
connus depuis de nombreuses annes, a dbouch sur une nouvelle vision de ces systmes et de leur
gestion [SMM 00b]. Les tudes qui ont suvi, allaient le prouver, avec le dveloppement de structures
particulires [FRANOIS 99], [ESCANE 99], [DEOLIVERA 00], d'analyses spcifiques [MOUBAYED 99],
[SEMAIL 00],
[SMM 01]
et
de
lois
de
commandes
originales
[PEA 02],
[SMM 02],
[BOUSCAYROL 03]. Ce groupe de travail a men l'organisation d'une session invite SMM lors de la
confrence internationale ElectrIMACS 2002 (Montral), avec notamment une participation de
collgues trangers [BARRADE 02], [SCHROEDL 02], [LYRA 02], [GOSHN 02]. On peut de plus noter la
prsence d'une session "multimachines" lors du dernier congrs EPE 2003 (European Power
Electronics) [LEVI 03] [KLUMPNER 03] [SIALA 03]. La thmatique SMM correspond donc une
proccupation des communauts scientifiques nationale et internationale.
A l'heure actuelle, la dmarche classique d'tude des SMM est lie une approche
rductionniste*1 : l'tude du systme se dduit directement de celle de ses composantes. Mais les
Systmes Multimachines Multiconvertisseurs ne peuvent pas se rsumer une association simple de
machines et de convertisseurs. Ce concept est l'origine de l'approche systmique* entreprise dans nos
travaux : l'tude du systme ne peut se rduire celle de l'tude de ses composantes.
La systmique a t dveloppe dans les annes 40 par la rencontre entre la biologie et
l'lectronique, qui allait dboucher sur la cyberntique*, la bionique*, l'automation*, etc [ALLAIN 01].
Elle fut ensuite plus applique aux sciences humaines et sociales qu'aux sciences techniques
[DEROSNEY 75], [LEMOIGNE 90]. Dans cette approche, le systme est peru comme un ensemble
d'lments en interactions, organiss en fonction d'un but. Par opposition une approche
rductionniste, l'association d'lments est considre comme une partie intgrante du systme, qui fait
merger certaines proprits tout en annihilant d'autres.
Quelques utilisations de la systmique dans les sciences techniques ont cependant merg la fin
des annes 90. Le "Laboratory of AI research" de l'Universit de l'Ohio (USA), travaille sur la
reprsentation des systmes en vue de leur analyse et de leur conception avec une organisation en
plusieurs
niveaux
d'abstraction
et
la
prise
en
compte
des
interrelations
entre
objets
[CHANDRASEKARAN 00]. La causalit entre variables des divers objets est une notion centrale dans
cette approche [IWASAKI 94]. Le "Powertrain Control Research Laboratory" (Universit de
Wisconsin-Madison, USA) propose une dmarche de conception de systmes mcaniques l'aide de
fonctions macroscopiques [RUBIN 97], bases sur le principe de l'interaction et de la causalit naturelle
(intgrale). On peut aussi citer les travaux de l'quipe Systme du LEEI, au cours desquels la
systmique est utilise dans une dmarche de conception de systmes avec actionneurs
lectromcaniques [CHAPOULIE 99], [ASTIER 03] ou de convertisseurs statiques [PIQUET 03]. D'autre
part, le LEG a entrepris une dmarche constructiviste dans le cadre de conception de machine
[WURTZ 03]. On peut remarquer que la commande n'est pas aborde dans ces diverses tudes.
Paralllement ces travaux, le L2EP a utilis cette approche systmique pour dvelopper une
dmarche de structuration de la commande des systmes "monomachines monoconvertisseurs"
[BOUSCAYROL 97]. Ces travaux ont abouti la premire version de la Reprsentation Energtique
Macroscopique (REM) appele alors "Macro-modles" [BOUSCAYROL 00], dont la notion centrale est
la diffrenciation entre lment accumulateur d'nergie ou non-accumulateur. Si la reprsentation
SMM, dveloppe par le projet du GdR SDSE, a permis de bien caractriser les rpartitions d'nergie
au sein de systmes multimachines multiconvertisseurs, elle ne permettait pas d'en dduire de manire
systmatique une structure de la commande. Une fusion des deux formalismes (Macro-modles et
SMM) a alors t opre par les membres du thme SMM du L2EP, ce qui a men la REM de
deuxime gnration. La notion centrale est alors l'nergie. Cette vision macroscopique permet de
1
Voir l'Annexe "Petit lexique de systmique" pour les mots associs un astrisque (*)
5
Introduction
souligner les manipulations d'nergie de tels systmes (accumulation et rpartition). Les commandes
dduites correspondent alors une gestion optimise de l'nergie au plus prs des lments qui la
transforment. L'enjeu est donc de raliser une meilleure utilisation de l'nergie lectrique dans les
SMM, tout en assurant les mmes performances dynamiques voire de meilleures.
Cette tude de SMM a t ralise dans le cadre de l'quipe "Commande" du L2EP, dirige par le
Pr. J. P. Hautier, puis par le Pr. B. Lemaire-Semail, quipe reconnue par ses formalisations et outils en
vue de la commande des systmes lectriques. Ce mmoire s'insre donc logiquement dans la
poursuite de cette dmarche mthodologique.
Afin de situer le travail propos, le premier chapitre fait un bref rcapitulatif des modlisations et
commandes des systmes lectromcaniques, notamment le Graphe Informationnel Causal qui est le
premier formalisme ayant amen une vritable structuration de la commande des systmes. Ce
chapitre permet de montrer l'intrt de dvelopper un formalisme de reprsentation et de commande
pour les SMM.
Le deuxime chapitre est consacr la Reprsentation Energtique Macroscopique, outil de
description synthtique des systmes lectromcaniques. Une Structure Maximale de Commande
(SMC) se dduit naturellement de la REM l'aide de rgles d'inversion. L'application de cette
mthodologie aux SMM permet de structurer leur commande avec une gestion optimise de l'nergie.
Les divers concepts de REM et de SMC sont illustrs au chapitre III l'aide d'un exemple issu
d'applications pratiques et possdant divers types de couplages. L'tude du systme est alors ralise
de la modlisation de chacune de ses composantes l'implantation de sa commande en temps rel. Les
rsultats, obtenus sur la plate-forme exprimentale SMM du L2EP, montrent que la mthodologie
propose est rellement utilisable pour des applications industrielles.
Le dernier chapitre ouvre une discussion sur les amliorations du formalisme et sur son extension
d'autres applications. Une rflexion est mene sur la diffusion de ces outils et sur leur dveloppement,
qui ne pourront se faire qu'avec de nouveaux partenaires et de nouvelles applications.
Enfin, de nombreuses annexes permettent de situer le travail effectu par le thme SMM du L2EP,
les oprations SMM du GdR SDSE et du GdR ME2MS. Le transfert pdagogique de la REM et la
plate-forme exprimentale SMM y sont aussi prsents. Enfin, un curriculum vit permet de mieux
situer mes implications personnelles dans cet ensemble.
Chap - I. Modlisations et commandes

des systmes lectromcaniques
Chap. I. Commande des systmes lectromcaniques
Chap - I. Modlisations et commandes

des systmes lectromcaniques
Rsum du chapitre
Ce chapitre a pour objet de faire un bilan sommaire des techniques utilises pour la commande des
systmes lectromcaniques et des modlisations qui sont pralablement ralises dans ce but. Cette
partie doit ainsi servir de contexte aux outils proposs pour la modlisation et la commande des
Systmes Multimachines Multiconvertisseurs (SMM) (Chap. II).
La problmatique de la commande des systmes lectromcaniques sert dabord de prliminaire
(I.1). Divers outils utiliss pour dvelopper une modlisation en vue de la commande sont ensuite
rappels ( I.2), une place particulire tant rserve au Graphe Informationnel Causal (GIC). La
commande de tels systmes est ensuite aborde en faisant apparatre deux catgories : une dmarche
plutt globale et une dmarche plus locale ( I.3). Ces divers outils ayant fait leurs preuves dans les
cas classiques, leurs limites sont alors discutes quant leur utilisation pour des SMM ( I.4).
I. 1. Problmatique de la commande des systmes lectromcaniques

I. 1. 1. Problmatique des systmes lectromcaniques
I. 1. 2. Problmatique de la commande
I. 2. Outils de modlisation des systmes lectromcaniques
I. 2. 1. Approches traditionnelles
I. 2. 2. Approches par graphes
I. 2. 3. Bilan des divers outils
I. 3. Commandes des systmes lectromcaniques
I. 3. 1. Approche globale : le principe d'asservissement global
I. 3. 2. Approche locale : le principe d'inversion
I. 3. 3. Bilan des deux approches
I. 4. Limites des outils classiques
I. 4. 1. Spcificits des SMM
I. 4. 2. Intrt dune reprsentation plus synthtique
10
I. 1.
Problmatique de la commande des systmes lectromcaniques
Ce paragraphe a pour objet de rappeler les difficults rencontres lors de la commande des
systmes lectromcaniques. Cette partie, quoique relativement classique, doit permettre de juger de la
pertinence des outils utiliss pour modliser et commander de tels systmes.
Dans un premier temps, les caractristiques des systmes lectromcaniques sont rappeles afin de
dfinir le cahier des charges de leur commande. Dans un second temps, les phases de mise en uvre
de la commande sont analyses.
I. 1. 1. Problmatique des systmes lectromcaniques

La plupart des systmes lectromcaniques ont initialement t considrs linaires, continus,
stationnaires, et de paramtres bien connus. Cette vision idale a permis de dvelopper des structures
de commande relativement simples. Cependant, les hypothses simplificatrices induites par ces
modlisations ont d tre revues pour amliorer les performances des entranements.
Systmes pluridisciplinaires Les entranements lectromcaniques sont des systmes
pluridisciplinaires
par
excellence :
lectronique
de
puissance
(alimentations
variables),
lectrotechnique (machines lectriques), mcanique, mais aussi instrumentation (capteurs),

automatique (commande), informatique industrielle (microprocesseurs pour la mise en uvre) etc.
Cette juxtaposition de disciplines est dlicate lorsquon dsire obtenir un systme performant. Une
interdisciplinarit (voir Chap. II) est alors ncessaire : il est indispensable d'tablir des liens entre les
diverses parties pour en assurer un fonctionnement cohrent.
Systmes hybrides Llectronique de puissance confre un caractre hybride ces systmes
[HAUTIER 89] [HAUTIER 99]. En effet, si les autres parties du processus sont de nature continue, les
convertisseurs statiques sont bass sur des fonctionnements discrets et non linaires (ouvertures et
fermetures dinterrupteurs) avec des commandes spcifiques (Modulation de Largeur dImpulsion par
exemple [HOLTZ 92]). Ce mode opratoire peut s'avrer difficile grer, notamment si la frquence de
commutation nest pas assez leve par rapport aux frquences naturelles des autres composantes. En
effet, les constantes de temps des machines lectriques sont relativement faibles par rapport celles
dautres types de processus. Il est noter que ltude de ce type de systme hybride fait lobjet dun
projet du GdR actuel dAutomatique.
Il est aussi bon de rappeler que la mise en uvre de la commande par microprocesseur induit
galement un caractre hybride lensemble du systme. Cependant, les performances toujours
11
croissantes de llectronique numrique, tant en temps de calcul quen mmoire disponible, rduisent
l'effet de cette discrtisation pour les systmes lectromcaniques.
Systmes non-linaires Outre les non-linarits intrinsques aux interrupteurs des
convertisseurs statiques, les machines lectriques possdent des non-linarits au travers de leurs
caractristiques magntiques [SLAMA 85] [LEMAIRE 97]. En effet, ce phnomne est si dlicat quil est
impratif de contrler les variables internes que sont les flux pour viter un rendement catastrophique,
voire la dtrioration de la machine (courants trop importants). Ce phnomne est dautant plus gnant
que ces caractristiques non linaires dpendent du point de fonctionnement, de la temprature, et
peuvent tre modifies par les harmoniques issues de llectronique de puissance [CLENET 01].
Certaines commandes prennent en compte la saturation magntique [HOFMANN 95] [LEVI 02].
Dans certains systmes, les diffrentes constantes de temps (lectriques, magntiques, mcaniques,
thermiques) sont suffisamment dcouples pour considrer des sous-systmes dynamiquement
indpendants les uns des autres. Cependant, ce nest pas toujours le cas et une non-linarit
extrinsque peut apparatre. Le cas de la machine asynchrone est un exemple significatif : la vitesse de
rotation peut tre considre comme un paramtre pour les modes lectromagntiques dans le cas dun
bon dcouplage ; elle rend le modle non-lineaire dans le cas contraire.
De plus, de nombreuses non-linarits sont souvent prendre en compte dans les parties
mcaniques. La loi de contact roue route dun vhicule [HORI 98] ou la caractristique de couple dune
turbine olienne [MILLER 97] en sont des exemples flagrants.
Systmes non stationnaires Une autre difficult rcurrente est celle de la non-stationarit des
paramtres des modles de certaines composantes de puissance.
Pour les machines, la temprature et le niveau de flux influent de manire assez marque sur les
rsistances et inductances. De nombreuses lois de commande ont t dveloppes pour pallier ces
variations paramtriques : commande robustes [FONT 97] commandes adaptatives [ELBULUK 02] etc.
En effet, les commandes dynamiques des machines courant alternatif (contrle vectoriel par
exemple) sont assez sensibles certains paramtres [LORENZ 94].
Pour les systmes mcaniques, les variations de masse (vhicules), de contact (usinage), dtat
de surface de contact (traction) rentrent dans le cadre de non-stationnarits [LEE 93] [BONAL 98].
Systmes bruits Outre le bruit inhrent toute commande, les systmes lectromcaniques sont
particulirement affects par les bruits de mesures. En effet, la proximit de llectronique de
puissance (avec ses commutations) nest pas sans impact sur les signaux de mesures.
Des structures stochastiques ont ainsi t dveloppes pour prendre en compte ces phnomnes,
notamment lors des phases destimation par Filtre de Kalman par exemple [DU 95][PIETRZAK 00].
12
I. 1. 2. Problmatique de la commande
La mise en uvre de la commande dun systme fait appel des interfaces spcialises (capteurs,
convertisseurs, timers) et des organes de commande. Malheureusement, cette mise en uvre pose
un certain nombre de problmes qui nuisent la qualit de la commande, soit pour des raisons
technologiques soit pour des raisons de minimisation des cots.
Discrtisation et quantification La commande numrique a remplac avantageusement la
commande analogique pour les systmes les plus dlicats grer ou les plus complexes
[VASSEUR 98]. Cependant, le temps de calcul, inhrent la ralisation numrique de tout algorithme,
impose un temps de retard entre la mesure et lapplication de la commande [BHLER 82]. Ce temps de
retard peut parfois tre incompatible avec les dynamiques propres du systme (une autre solution de
mise en uvre est alors trouver). La commande est alors discrtise (dcoupage temporel), ce qui
peut faire appel dautres techniques de synthse que celles ddies aux processus continus.
De plus, toute grandeur de commande est lobjet dun codage. Le traitement numrique de
linformation fait ainsi appel la quantification des diverses grandeurs. Ce dcoupage en amplitude
influe naturellement sur la prcision des variables, donc des rsultats obtenus. Lors de l'acquisition, la
quantification des grandeurs est un facteur prpondrant qui dpend de la qualit et du cot des
capteurs que lon est prt utiliser.
Mesures et estimations Certaines grandeurs ncessaires la commande ne sont pas mesures,
soit parce que la grandeur nest pas mesurable (force lectromotrice par exemple), soit parce quun
capteur fiable sans cot prohibitif ne peut pas tre utilis (capteur de couple par exemple), soit parce
quune politique de rduction des cots mne une rduction du nombre de capteurs (suppression du
capteur de vitesse par exemple). Dans ce cas, la grandeur doit tre reconstitue (estime) partir de
grandeurs mesurables. De nombreuses techniques ont t utilises dans cet esprit pour la commande
des machines : estimateurs ou observateurs de flux [VERGHESSE 88] [ORLOWSKA 89] [PIETRZAK 00],
commandes sans capteurs mcaniques [SCHROEDL 92][ROBOAM 00] Ces algorithmes destimation
induisent des erreurs supplmentaires, surtout sils sont bass sur des modles construits avec des
hypothses simplificatrices.
Notion de robustesse La notion de robustesse est une notion centrale pour la qualit de la
commande dun systme. La robustesse dune commande est laptitude de celle-ci raliser le cahier
des charges malgr les erreurs de modlisation, les perturbations non prises en compte, les nonstationarits, etc, mais aussi les erreurs induites par la mise en uvre de la commande elle-mme.
13
Avant limplantation, des tests de robustesse sont alors ncessaires pour dterminer si la plage de
validit de la commande est en adquation avec les incertitudes de sa modlisation et les phnomnes
ngligs. Certaines mthodes de synthse sont dailleurs bases sur lincertitude paramtrique du
processus [FONT 97] [ROBYNS 00].
I. 2.
Outils de modlisation des systmes lectromcaniques
Toute commande est base sur une reprsentation du processus voire de ses incertitudes. Les
modles les plus dtaills (quations de Maxwell par exemple) sont vits pour la dtermination dune
loi de commande, car ils induisent des temps de calcul incompatibles avec une implantation temps
rel. De plus, ces modles trop fondamentaux ne correspondent pas lesprit de dfinition dune loi de
commande qui, par essence, vise imposer un comportement lensemble ou chacun des sousensembles du systme, sans action directe sur leurs mcanismes physiques internes. Cest la raison
pour laquelle, les modles dfinis en vue de la commande impliquent une simplification implicite lie
la globalisation du comportement, alors reprsent par des relations entres-sorties fondes
essentiellement sur les variations nergtiques.
La ralisation dune bonne commande dpend donc de la qualit du modle utilis qui se trouve
troitement attache aux hypothses simplificatrices qui lui sont associes. De plus, l'identification des
paramtres du modle est une phase importante pour dfinir la qualit du modle [BORNE 92]. Cest
en revenant sur ces simplifications de modle et sur la prcision de l'identification que lon pourra
amliorer les performances de la commande.
En fait deux types de modles peuvent tre utiliss dans une dmarche de commande. Un premier
modle suffisamment simplifi permettant de raliser une commande dont le temps dexcution est
compatible avec les dynamiques du systme tudi et avec les organes de mise en uvre disposition.
Un second modle plus prcis peut tre utilis en simulation pour dterminer la robustesse de la
commande dveloppe par rapport aux phnomnes ngligs.
Les hypothses de modlisation dfinies, plusieurs types de reprsentation peuvent tre mis en
application pour modliser un mme systme, des expressions mathmatiques aux descriptions
purement graphiques. Nous nous intressons dans ce paragraphe ces divers outils de reprsentation
en vue danalyser leur utilisation pour dvelopper une loi de commande.
I. 2. 1. Approches traditionnelles
Les approches classiques partent dune modlisation mathmatique issue des lois de la physique
qui rgissent les divers constituants du systme. Ces quations mathmatiques sont ensuite organises
14
dune certaine manire afin de reprsenter lassociation des diverses composantes. Il est clair que les
modles continus linaires et stationnaires sont les plus simples reprsenter par des quations.
Modle dtat Le modle dtat dun systme fait ressortir les variables dtat du systme, cest
dire les variables qui sont lies lnergie et qui, de ce fait, rgissent le comportement dynamique du
systme. En effet, la variation dnergie ne peut pas tre instantane. Ce type de modlisation fait
appel une forme gnrale diffrentielle du premier ordre, couramment rencontre sous le vocable de
formalisme dtat. Des extensions des systmes discrets ou non linaires ont t ralises
[FOSSARD 97]. Ce formalisme utilise des reprsentations matricielles afin de condenser la
reprsentation.
Les variables dtat ne sont en fait que des variables intermdiaires qui font le lien entre les
variables dentre et de sortie. Leurs volutions conditionnent ainsi lvolution des sorties en fonction
des sollicitations des entres, car ces variables dtat sont lies lnergie et constituent ainsi la
mmoire du systme.
La reprsentation dun tel systme correspond des quations matricielles associes une
description par schmas blocs (Fig. I. 1) :
(1)
d
x = [A]x + [B ]u
dt
y = [C ]x + [D ]u
Avec x le vecteur dtat, u le vecteur dentre (ou de commande), y le vecteur de sortie, [A] la
matrice dynamique, [B] la matrice de commande, [C] la matrice dobservation et [D] la matrice de
transmission directe (nulle dans la ralit des systmes physiques).
D
u
+ y
Fig. I. 1 : Reprsentation par schma-blocs dun modle dtat
Cette reprsentation organise le systme en exprimant la sortie en fonction des entres (avec les
variables dtat comme intermdiaires incontournables), ce qui suppose davoir dtermin initialement
les entres et les sorties du systme. Ce choix ncessite lexpertise pralable du systme, et nest pas
dnu de subjectivit de la part du modlisateur. Il faut remarquer que la modlisation dtat est base
15
implicitement sur le principe de la causalit intgrale : une sortie ne peut tre qu'une fonction intgrale
des entres. Ces notions fondatrices du GIC seront analyses dans l'un des paragraphes suivants. Ces
deux notions, relations entre sortie et causalit intgrale, sont dailleurs mises en exergue dans la
reprsentation par schma bloc.
Cette modlisation offre une vision globale du systme, qui se focalise surtout sur les variables
dentre et de sortie. Les variables dtat peuvent en effet tre choisies en dehors de considrations
physiques du moment que lordre du systme est respect. Plusieurs solutions sont ainsi possibles et,
l encore, le choix du modlisateur est prpondrant [HAUTIER 97]. Cette vision globale est la base
de la puissance de cet outil. En effet, laide de proprits mathmatiques de ces systmes dtat, de
nombreuses informations peuvent tre dduites du modle : comportement dynamique, stabilit,
commandabilit, observabilit Mais, dun autre cot, cette vision globale peut conduire une perte
de la ralit physique dans le cas dun systme dordre lev.
Une utilisation de ce type de reprsentation pour modliser des systmes lectromcaniques
demande ainsi une interaction entre lautomatique et le gnie lectrique (interdisciplinarit1) afin
dobtenir
une
modlisation
juste,
sans
contresens
physique.
Concernant
les
systmes
lectromcaniques, la reprsentation dtat est souvent utilise pour les modles des machines
courant alternatif afin d'en tudier le comportement dynamique et la robustesse [PIETRZAK 88]
[VULTURESCU 98b].
Reprsentations par fonction de transfert La reprsentation par fonction de transfert est base
sur la transformation de Laplace. Cet outil mathmatique permet de manipuler de manire simple les
relations entre variables, alors reprsentes par des quations diffrentielles invariantes, afin den
tudier les interactions et les volutions.
Les sorties du systme sont exprimes en fonction des entres au travers dune fonction appele
fonction de transfert :
Y ( p ) = F1( p )U 1( p ) + F2 ( p )U 2 ( p )
(2)
Avec Y(p) la transforme de Laplace associe la sortie y(t), Ui(p) celle associe lentre ui(t), et
Fi(p) la fonction de transfert entre y(t) et ui(t).
Cette reprsentation est plus focalise sur les relations entre entres et sorties. La notion de variable
dtat est moins centrale, bien que prsente. La notion de causalit intgrale est, elle aussi, sousjacente (numrateur dordre infrieur lordre du dnominateur pour les systmes physiques). Une
reprsentation par schma-blocs est aussi associe ce type de modlisation (Fig. I. 2).
Voir lannexe Petit lexique de systmique

16
U2
U1
F2(p)
F1(p)
+ Y
Fig. I. 2 : Reprsentation par schma-blocs dun systme modlis par fonction de transfert
Contrairement la reprsentation dtat, la reprsentation par fonction de transfert est souvent lie
des reprsentations locales qui senchanent. En effet, elle est essentiellement associe des
fonctions de transfert du premier ou du second ordre pour en faciliter lutilisation. On peut noter quil
existe des relations de passage dun modle dtat un modle par fonction de transfert et vice-versa.
Il faut souligner quelle nest valable que pour des systmes linaires continus. De plus, certaines
proprits (modes inobservables ou ingouvernables) peuvent tre masques par lapproche fonction de
transfert [FOSSARD 97].
Lutilisation des fonctions de transfert est plus gnralise que celle des reprsentations dtat dans
le domaine du Gnie Electrique. En effet leur manipulation est plus simple quand on prend les
hypothses les plus rductrices et lorsque le nombre d'entres et de sorties n'est pas trop lev, ce qui
est le cas pour les systmes lectromcaniques.
I. 2. 2. Approches par graphes

Les approches classiques donnent des informations tant quantitatives que qualitatives sur les
systmes modliser. Dans le cas de systmes complexes, dautres approches ont t dveloppes
pour se focaliser sur laspect qualitatif. La notion de graphe apparat alors naturelle pour informer sur
les relations de cause effet entre les variables du processus.
Graphes de liens (ou Bond-Graph) Les graphes de liens ont t dvelopps dans les annes 60
[PAYNTER 61] pour mettre en exergue les changes nergtiques entre les composantes d'un systme.
Il reprsente un langage graphique unifi des transferts de puissance [DAUPHIN 99]. Des systmes trs
htrognes peuvent ainsi tre reprsents avec ce mme outil.
Un lien entre deux objets est caractris par une variable de flux et une variable d'effort dont le
produit exprime la puissance instantane change. Des terminaisons spcifiques indiquent le stockage
d'nergie potentielle (lment C, comme condensateur), cintique (lment I, comme inductance) ou la
dissipation (lment R, comme rsistance). Des convertisseurs idaux (conservation de puissance) sont
introduits TF (transformateur, pas de changement de nature2 des variables) et GY (gyrateur,
changement de nature des variables). Enfin des jonctions entre lments compltent les relations de
base : jonction 0 effort commun (quivalent une mise en parallle en lectricit, avec une tension
2
Nature cintique (ou flux) ou potentielle (ou effort) , voir chapitre II.
17
commune plusieurs branches) et jonction 1 flux commun (quivalent la mise en srie, avec un
courant commun).
Deux informations complmentaires sont portes sur ces graphes. D'une part, l'orientation des
flches indique le flux de puissance (on est alors en droit de se poser la question de la rversibilit).
D'autre part, des traits verticaux indiquent la causalit qui peut tre analytique (lment R), intgrale
ou drive [FAVRE 97] [DAUPHIN 99]. Des chemins de cause effet en sont dduits selon une
causalit intgrale prfrentielle, mais pas obligatoire.
L'exemple du graphe de liens d'une machine courant continu est propos titre d'illustration (Fig.
I. 3). Un mode de fonctionnement moteur a t choisi pour le transfert de puissance (de l'alimentation
vers la charge). On constate qu'il y a deux stockages d'nergie cintique au travers de l'inductance L et
de l'inertie J et aussi deux lments de dissipation, la rsistance d'induit R et le frottement visqueux f.
Le graphe nous renseigne ainsi sur les changes d'nergie entre les composantes du systme, mais
aussi avec l'environnement (dissipation d'nergie).
alimentation
induit
Conversion
arbre
charge
effort
flux
lectromcanique
Se
u
i
I:L
I:J
ul i
Cj
k Cem
GY
ur i
u = ur + ul + e
ur = R i
Cres
A
Se2
effort impos B
Cf
R:R
nud i commun
effort impos A
R:f
nud commun
e=k
Cem = Cf + Cj+ Cres
k = Cem
Cf = f
ul = L di/dt
Cj = J d/dt
Fig. I. 3 : Graphe de liens d'une machine courant continu
Les nombreux travaux et applications des Bond-Graph ont permis de dvelopper des rgles
pertinentes quant lanalyse du systme, la rduction dordre, etc. Cependant, il a t surtout
dvelopp pour la conception et la modlisation, sans objectif de commande, mme si un Bond-Graph
peut mener une reprsentation d'tat, qui elle-mme peur mener une commande globale (voir I.3)
Lutilisation de la causalit drive, si elle permet une description topologique du systme sans
problme de reprsentation, sloigne en effet de la ralit physique, dont la causalit ne peut tre
18
quintgrale (notion dnergie ou de variable dtat). La dduction dun graphe de commande savre,
de ce fait, compromise (voir le paragraphe suivant sur le GIC). De plus, il faut aussi noter le problme
pos par la causalit drive lors de la simulation du systme : lorsque le logiciel de simulation
ladmet (solveur spcifique), le temps de calcul est conditionn par la convergence de la rsolution de
la drivation, qui nest pas naturelle.
La reprsentation par graphe de liens d'applications lectromcaniques a fait l'objet de quelques
tudes. Elles sont surtout lies une modlisation fine [LOCHOT 99] [GANDANEGARA 01] ou de la
conception [ASTIER 03]. Ce type de reprsentation a surtout trouv une application privilgie dans le
domaine de la mcanique [FAVRE 97]. Quelques travaux sur la commande des systmes ont cependant
t initis l'aide des graphes de liens [ANDOULSI 01].
Graphe Informationnels Causal (GIC) Le graphe informationnel causal organise les variables
nergtiques d'un assemblage d'objets dont on possde la connaissance fonctionnelle [HAUTIER 96].
Les entres et sorties de chaque objet sont dfinies selon leur propre causalit d'une part, selon le
contexte de leur association d'autre part. Cet outil graphique permet ainsi de s'affranchir des relations
entre les variables afin d'avoir une vision d'ensemble plus synthtique, ce qui justifie le terme
"informationnel" dans sa dsignation. A partir du graphe obtenu, une mthodologie d'inversion permet
de dduire facilement une structure de commande en fonction du cahier des charges (voir 1.3.2).
La construction d'un graphe informationnel causal modlisant un processus est base sur le strict
respect du principe de causalit des systmes physiques. Une relation entre-sortie caractrise un objet
physique, reprsent par un processeur (objet virtuel dont le graphisme est une bulle). Les relations
utilises se classent en deux catgories : les relations rigides et les relations causales.
Une relation indpendante du temps lie instantanment l'entre et la sortie : la relation est dite
rigide, il n'y pas de cause et d'effet a priori. La reprsentation choisie pour le processeur possde une
double flche caractrisant la nature rversible (au sens causal) de la relation dont la causalit est
externe, impose par celles des objets qui lui sont connects.
Une relation dpendante du temps ou strictement causale est caractrise par une entre et une
sortie bien dfinies, respectivement la cause et l'effet. La causalit naturelle pour les systmes
physiques est la causalit intgrale induite par l'accumulation d'nergie (notion de variable d'tat). La
reprsentation choisie possde une simple flche caractrisant la nature non rversible de la relation
dont la causalit est interne, indpendante de l'interconnexion entre les objets du systme. On dduit
que ce sont ces objets qui imposent la causalit aux objets caractriss par des relations rigides.
Chaque entit physique est dcrite par un ou plusieurs processeurs connects. Diverses relations
physiques peuvent tre concatnes dans un mme processeur afin d'augmenter la lisibilit du graphe
global. Diverses rgles de construction ont t explicites pour dterminer le GIC dun systme
[HAUTIER 99]. Cette reprsentation n'est pas limite aux relations linaires continues. La mthode
amne une reprsentation globale simplifie et homogne du processus et de sa commande,
19
indpendamment de la nature de la relation caractrisant chaque objet (fonction non linaire, non
stationnaire, discrte, squentielle). Les variables sont soit de nature potentielle (quivalent aux
efforts en bond-graph) soit de nature cintique (quivalent aux flux).
Ce type de modlisation correspond une description locale des diverses composantes du systme.
Le systme est ainsi caractris par une suite de relations de cause effet, qui dcoulent de lanalyse
de ses constituants physiques. On peut remarquer que l'on retrouve la notion de gyrateur et de
modulateur (transformateur en bond-graph) qui consistent en des associations particulires de
processeurs rigides [HAUTIER 96].
L'exemple de la machine courant continu est repris titre d'illustration (Fig. I. 4). Par rapport au
bond-graph, le sens de transfert de la puissance n'est plus indiqu. On admet de ce fait une possible
rversibilit nergtique (le GIC en mode gnrateur est le mme). Des boucles de rtroactions
apparaissent nettement entre composantes du systme par rapport aux Bond-Graph. Cependant les
oprations nergtiques (type de stockage et dissipation) ne sont plus explicites de manire aussi
claire. Enfin, la nature des variables (potentielle ou cintique) n'est pas explicite : elle est lie la
connaissance intrinsque du modlisateur.
alimentation
induit
Conversion
arbre
charge
relation causale
lectromcanique
S1
Cem
i
e
relation causale
L di/dt = u - R i - e
gyrateur
(relations rigides)
e = k
relation rigide
Cres
S2
relation causale
J d/dt = Cem - f - Cres
Cem = k
Fig. I. 4 : Graphe Informationnel Causal d'une machine courant continu
Ce type de modlisation a t utilis pour la modlisation et la commande de convertisseurs

statiques [HAUTIER 99], [GUILLAUD 01], de machines lectriques [CARON 95], [DEGOBERT 97], de
machines outils [BARRE 95], [DUMETZ 98], dactionneurs pizolectriques [GIRAUD 02] etc. Elle
prend tout son intrt lors de la dtermination de la structure de commande des systmes tudis (voir
1.3.2).
20
I. 2. 3. Bilan des divers outils

Les approches classiques ont dmontr leur intrt et leur puissance pour ltude des actionneurs
simples. De nombreux travaux ont t raliss par le pass sur ces outils en leur apportant des rgles
danalyse et dtude pour les cas les plus varis. Ces approches ont de plus lavantage de possder des
informations tant qualitatives que quantitatives.
Les approches par graphe sont plus intressantes dans le cas de systmes plus tendus ou plus
htrognes. En effet, ces approches se focalisent sur les informations qualitatives qui permettent de
mieux apprhender le systme dans un premier abord. Aprs lanalyse globale du systme ainsi
modlis, de ses flux nergtiques et des ses chanes de cause effet, un retour aux outils plus
classiques permet alors de prendre en compte les informations quantitatives pour les exploiter. On peut
remarquer que les graphes de liens mettent en avant les conversions nergtiques, ce qui en fait plus
un outil de conception, et le GIC met plus en avant les variables nergtiques, ce qui en fait plus un
outil de commande.
Nous considrons donc ces deux approches complmentaires, voire indissociables, pour une tude
pertinente dun systme qui commence tre complexe, en vue de sa commande. Les approches
classiques peuvent alors constituer un niveau dtaill des diverses composantes du systme. Les
approches par graphes constituent alors un niveau plus abstrait de la globalit du systme, cest dire
des changes entre ses composantes. Cette vision doutils de modlisation, hirarchiss selon le degr
de finesse, est la base de la mthodologie associe la Reprsentation Energtique Macroscopique
(voir Chap. II).
I. 3.
Commandes des systmes lectromcaniques
La commande des systmes lectromcaniques est ici classe en deux catgories. La premire est
lie aux modlisations globales et vise utiliser des outils parfois complexes permettant de rsoudre
plusieurs problmes la fois. On utilisera dans ce mmoire le terme de commande globale .
Le second type de commande est rgi par le principe dinversion aprs dcomposition du systme
en fonctionnalits lmentaires. Chaque bloc de commande a alors pour objectif dinverser la
fonctionnalit de llment de base qui lui est associ. On parlera ainsi d approche locale .
I. 3. 1. Approche globale : le principe d'asservissement global

Les commandes globales sappliquent ncessairement dans le cas d'une modlisation globale du
systme. A partir de lanalyse de celui-ci, des outils les plus varis sont mis en uvre pour raliser le
21
cahier des charges en prenant en compte les caractristiques du systme. Ces outils sont souvent assez
complexes ds lors que le systme est dordre lev, non-linaire, non-stationnaire ou soumis des
perturbations stochastiques. On parle alors dasservissement global, o la sortie et/ou les tats font
lobjet de mesures (ou estimations) qui vont tre utilises pour suivre la rfrence malgr diverses
perturbations.
Commande dtat La commande dtat est en fait la commande qui illustre le mieux le concept
de commande globale. Elle utilise profit la modlisation par reprsentation d'tat.
La structure la plus gnrale de ce type de commande dfinit le vecteur de rglage u en fonction de
l'cart de consigne e et du vecteur d'tat x :
u = [H ]e [K ]x
(3)
Une nouvelle quation d'tat va fixer les proprits dynamiques de l'ensemble en boucle ferme
(processus et sa commande). Il faut alors dterminer les matrices [H] et [K] pour obtenir les proprits
dsires (stabilit et dynamique). Plusieurs mthodes sont possibles, notamment celles de placement
de ples ou de placement des vecteurs propres [FOSSARD 97]. On parle de commande par retour d'tat
ou de commande modale.
Malgr sa synthse parfois trs lourde, ce type de commande est particulirement adapt aux
systmes multi-entres multi-sorties surtout si les couplages internes sont forts (pas de dcomposition
possible en sous-systmes mono-entres mono-sorties indpendants). Toutefois, l'accessibilit aux
variables d'tat est ncessaire, ce qui n'est pas toujours le cas sur les systmes physiques. La mise en
uvre d'un observateur d'tat est alors requise, ce qui augmente le temps de calcul, pouvant parfois
devenir prohibitif.
commande
yref +
processus
H
+
K
+
+
Fig. I. 5 : Reprsentation par schma-blocs dune commande dtat
Quelques commandes d'tat ont t appliques pour les machines lectriques [GRELET 97]
[YANG 01]. Mais cest surtout dans le domaine de lestimation des flux par des observateurs
22
[ORLOWSKA 89] [PIETRZAK 00] ou des commandes sans capteurs mcaniques quune modlisation
d'tat est utilise [SCHAUDER 92] [ROBOAM 00].
Autres commandes Dautres types de commandes et les outils associs rentrent dans cette
dmarche. Nous en prsentons quelques-uns titre dillustration.
La commande par correcteur RST correspond tout fait une dmarche globale. La structure
mme des trois parties est dfinie en fonction de la fonction de transfert globale dsire [GENTIL 03].
La synthse sera ensuite ralise afin de confrer les proprits dsires cette fonction de transfert de
boucle ferme.
La notion de robustesse a conduit utiliser assez rapidement des techniques de commandes
adaptatives pour les actionneurs lectromcaniques [LANDAU 79]. La commande modle de
rfrence en est lexemple le plus rvlateur. Un modle global du processus et de sa commande est
utilis, et des correcteurs adaptatifs ont pour but dadapter la commande pour converger vers ce
modle [ZHEN 98] [ELBULUK 02]. On peut aussi citer la synthse "H infini" dont l'objectif est de
synthtiser globalement la commande en fonction d'un critre qui doit tre respect sur une plage de
variation paramtrique dfinie [FONT 97].
Les commandes plates [FLIESS 95] ont t appliques rcemment au domaine des machines
lectriques. Elles mnent en fait dfinir des trajectoires de rfrences adaptes en fonction des
diverses dynamiques du systme pour ne pas les solliciter. Nous avons appliqu ce type de commande
pour un systme enrouleur drouleur de bande textile [CHARLEMAGNE-03a]. Dans ce cas, un modle
global est galement utilis afin de dfinir une trajectoire avec un certain nombre de drives finies.
Les premires applications de la logique floue et des rseaux de neurones pour les systmes
lectromcaniques ont t raliss dans une dmarche globale. Elles ont ensuite t focalises sur les
parties du systme les plus dlicates (non-linearits, mconnaissance du modle) [BHLER 97] mais
toujours dans ltat desprit de lasservissement global du sous-systme considr. En effet, la partie
considre est prise dans son ensemble sans les considrations nergtiques qui lui sont propres. Nous
verrons dans la partie bilan que cela correspond mixer les deux approches locales et globales
[FORGEZ 98]. Ces techniques sont maintenant davantage utilises pour assurer une supervision de ces
systmes [BERTEREAU 01] [GENTIL 03].
Les commandes modes glissant, notamment les commandes directes du couple [TAKAHASHI 86]
[DEPENBROCK 88] et ses drives [CHAPUIS 96] [ROBOAM-00b] [MONMASSON 01], illustrent bien le
concept de commande globale. En effet, dans le cas de correcteurs hystrsis, la gestion de la
machine mais aussi de l'onduleur sont rduites des simples fonctions.
De nombreux autres types de commande peuvent tre associs cette dmarche : linarisation
entre-sortie, commande optimale [BORNE 90], commande modle interne [MORARI 89]
[HARNEFORS 98], commande modle de comportement [BARRE 97] [HAUTIER 97] etc.
23
Philosophie de lapproche globale La dmarche de commande globale a pour objectif de

considrer le systme dans sa globalit et de prendre ainsi en compte les interactions entre ses diverses
composantes. Elle fait appel des thories automaticiennes labores qui permettent de rsoudre des
problmes complexes. Le cahier des charges de la commande du systme est ainsi respect malgr les
divers inconvnients lis la modlisation ou la mise en uvre de la commande. On peut remarquer
de plus, que la rsolution globale de la commande mne une rduction du nombre de capteurs et
parfois du temps de calcul (moins doprations que les commandes globales, mais ces oprations sont
souvent beaucoup plus complexes !).
Cependant, comme elle est base sur un modle global, elle en possde les inconvnients. En effet,
si la modlisation fait disparatre les variables nergtiques locales, la gestion du systme peut sen
trouver altre. Par exemple, on a vu merger des commandes de machines asynchrones sans boucle
de courant : comment alors assurer une limitation en cas de dysfonctionnement et viter une
dtrioration des enroulements ? Lexpertise du systme est alors trs importante pour viter ce genre
de disconvenues.
I. 3. 2. Approche locale : le principe d'inversion

Lapproche locale consiste dfinir la commande dun systme partir des lois de commande de
chacun de ses constituants. Elle repose donc plus sur une modlisation locale.
Le principe dinversion est alors appliqu aux divers constituants du systme. Ce principe a t en
fait surtout explicit par les utilisateurs du GIC [HAUTIER 96]. Sil est souvent sous-jacent d'autres
modlisations locales (fonctions de transfert par exemple), il est la base de dduction dun graphe de
commande partir dun GIC de modlisation.
Nous verrons, de plus, que contrairement lapproche globale, la sortie nest pas ncessairement
mesure. Les asservissements sont locaux et rpondent des tches bien prcises de gestion dnergie.
Le principe dinversion Le principe dinversion a t dvelopp avec lapproche GIC
[HAUTIER 96] : pour obtenir le bon effet, il faut appliquer la bonne cause . En dautres termes, pour
une relation entre-sortie, imposer la sortie dsire passe par appliquer lentre approprie. La
commande devant dfinir cette entre approprie (entre de rglage) partir de la sortie dsire
(consigne ou rfrence), elle doit ainsi inverser la relation entre-sortie du processus. Trois inversions
de base peuvent tre dfinies : les autres possibilits en sont dduites.
Une relation rigide mono-entre est inversible mathmatiquement et physiquement si elle est
bijective. En effet, lentre et la sortie sont relies par une relation indpendante du temps, qui ninduit
pas de retard entre la sollicitation et le rsultat. Si nous reprenons lexemple d'une relation rigide
24
simple, lentre ereg appliquer pour la sortie dsire sref, sobtient par inversion directe de la relation
mathmatique entre ces variables :
s( t ) = k e(t)
ereg ( t ) =
(4)
1
s ref ( t )
k
La reprsentation de cette inversion est similaire celle du processeur rigide, faisant apparatre une
flche bidirectionnelle (Fig. I. 6.a).
Une relation causale mono-entre exprime une causalit intgrale entre lentre et la sortie. Sa
relation inverse correspondrait une causalit drive, qui nest pas physique. Linversion dune telle
relation nest donc pas physiquement ralisable. En effet, ce type de relation est li lnergie et
indique un rgime transitoire pour passer dun tat de stabilit un autre.
Pour contourner cette difficult dinversion, on utilise alors un asservissement de la sortie dont le
correcteur (de causalit intgrale) aura pour but de minimiser lcart entre sa rfrence et sa mesure.
Un rgime transitoire est alors ncessaire conformment au transit dnergie. Si, dans le cas dune
relation rigide connue, aucun capteur ntait ncessaire, dans le cas dune relation causale, la sortie
doit ncessairement tre mesure (ou estime). Si nous prenons une relation causale gnrique,
lentre de rglage est obtenue par un asservissement de la sortie mesure smes sa rfrence sref :
s( t ) = k e(t)dt
ereg ( t ) = C s ref ( t ) s mes ( t )
(5)
avec C[sref-smes] la fonction correcteur.

La reprsentation de cette inversion est similaire celle du processeur rigide, faisant apparatre une
flche unidirectionnelle et la mesure de la sortie (Fig. I. 6.b).
e (t)
s (t)
ereg(t)
sref(t)
(a)
e(t)
s(t)
ereg(t)
sref(t)
(b)
graphe du
processus
graphe de
commande
Fig. I. 6 : Inversion des CIG : (a) processeur rigide, (b) processeur causal
Certaines sorties dpendent de plusieurs entres. Dans le cas de commandes classiques, lune des
entres est choisie comme moyen daction pour faire voluer la sortie. De ce fait les autres entres
deviennent des entres de perturbation : elles font voluer la sortie de manire non dsire. Le GIC
25
requiert de prendre en compte ces entres afin de mieux matriser la sortie. Prenons par exemple une
relation rigide avec deux entres. Si lentre e1 est choisie comme entre de rglage, alors elle est
obtenue directement par inversion :
s( t ) = e1 (t) + e2 (t)
e1 reg ( t ) = s ref (t) e2 mes (t)
(6)
Cela implique une mesure de lentre e2. Le rejet de cette perturbation est ainsi ralis laide
dune opration explicite.
Les commandes dduites par GIC ont permis de dvelopper des solutions originales et
performantes de commande de convertisseurs statiques [GUILLAUD 01], de filtres actifs
[WULVERYCK 00], de machines lectriques [DEGOBERT 00], de machines outils [DUMETZ 98],
dactionneurs pizolectriques [GIRAUD 02], de systmes de traction [PIERQUIN 02a] etc.
Autres commandes locales Le principe des commandes boucles imbriques correspond
souvent une commande locale dduite par inversion. L'ide est de dcomposer le systme le plus
possible afin de matriser au mieux les diverses variables internes et d'augmenter la robustesse de
l'ensemble [BERTRAND 97]. Il faut cependant noter que cette dmarche dcoule l'origine d'une
approche plus globale. De ce fait, elle apparat beaucoup plus intuitive, notamment sur la prise en
compte ou non des perturbations : la compensation de la f.e.m d'une machine courant continu est
rarement discute sauf rares exceptions [LOUIS 99]. Les commandes boucles imbriques et avec
dcouplage sont les commandes les plus utilises en commande de machines. En effet, elles
permettent d'intgrer aisment les limitations ncessaires des grandeurs sensibles (courants et tensions
notamment).
L'approche GIC pousse son maximum la formalisation de commandes gestion locale : le
systme est dcompos au maximum, et toutes les oprations possibles (gains, asservissement, rejet
explicite de perturbation) sont mises en vidence, discutes puis ralises si jug ncessaire.
Philosophie de lapproche locale On dmontre que toute relation peut se dcomposer en une
combinaison des trois relations tudies (causale, rigide, multi-entres). Un graphe de commande se
dduit alors de manire systmatique du GIC du processus.
La commande obtenue contient un maximum doprations et de mesures (les grandeurs non
mesurables tant abordes dans un second temps, voir Chap. II). En fait, cette dmarche vise
matriser lnergie au mieux dans chaque composante du systme. Les oprations de limitation de
grandeurs sensibles sont alors immdiates et directes. De plus, il est reconnu qu'une telle
dcomposition de la commande augmente la robustesse globale du systme [GENTIL 03].
26
Dans une phase dimplantation de la commande, certaines oprations sont simplifies ou

supprimes en fonction dhypothses bien dfinies. Par exemple, si lentre de perturbation e2 est de
valeur faible devant lentre de rglage e1, on peut ne pas la compenser. On part de la commande la
plus complte vers une commande simplifie.
Il est aussi noter que la notion dasservissement est introduite dune manire tout fait originale :
lment pour inverser une relation physiquement non inversible (on parle dinversion indirecte). Cette
deuxime manire daborder cette notion, est tout fait complmentaire de la manire classique, ce
qui en fait un atout pdagogique indniable.
I. 3. 3. Bilan des deux approches

Les deux approches prsentes ont des visions duales et complmentaires bases sur la globalit ou
la dcomposition du systme en fonctionnalits locales. Lavantage de la dmarche globale est la prise
en compte des interactions entre les diverses composantes du systme. Lintrt de la dmarche locale
est la gestion optimale de lnergie au plus prs des lments qui lui sont lis. On peut dailleurs
penser que la commande optimale correspond un savant mlange des deux approches : trouver la
partie sensible du systme pour y appliquer un asservissement global. Pour les systmes
lectromcaniques classiques, ces deux approches ont souvent t combines ou ont abouti des
solutions similaires. En fait, lexpertise des systmes lectromcaniques classiques est si bonne dans la
communaut Gnie Electrique, que ltude dun systme dans sa globalit ou par lassociation de
fonctionnalits revient la mme chose : on a dj en tte toutes les contraintes.
Cest mon avis la raison pour laquelle, le GIC et le principe dinversion ne se sont pas dvelopps
dans notre communaut ces dernires annes, malgr une approche originale et une dmarche
systmatique. En effet, les solutions dgages ne se dmarquaient pas assez des autres solutions, ni par
leurs structures, ni par leurs performances.
On peut cependant remarquer que lors de ltude de systmes interdisciplinaires, le GIC a permis
de trouver assez rapidement des solutions tant originales que performantes : dynamiques leves pour
machines outils [DUMETZ 98], anti-patinage pour vhicule [PIERQUIN 01], commandes dcouples
pour actionneurs pizolectriques [GIRAUD 02], etc. La phase de dveloppement initial sur des
actionneurs classiques portent maintenant tous ses fruits sur des systmes moins standards ou
pluridisciplinaires.
I. 4.
Limites des outils classiques
Les divers outils de modlisation et de commande ont tous fait leurs preuves par rapport des
applications ou des problmatiques que nous nommerons mono-machine mono-convertisseur . Ils
27
ont dailleurs, pour certains, t discuts lors dinter GdR entre les communauts dElectrotechnique et
dAutomatique. Cependant, lobjet de ce mmoire concerne les systmes multimachines
multiconvertisseurs, cest dire des systmes lectromcaniques avec un plus grand nombre de
composantes de puissance. Aprs une caractrisation de tels systmes, nous montrerons les limites des
outils classiques et lintrt dune reprsentation supplmentaire, mais aussi complmentaire aux outils
prcits.
I. 4. 1. Spcificits des SMM

Les systmes multi-machines multi-convertisseurs sont des systmes composs de plusieurs
machines lectriques et convertisseurs lectriques et mcaniques qui ne peuvent pas tre considrs
comme des sous-systmes indpendants. En fait la conversion dnergie, en fonction dun but, est
dcompose en plusieurs chanes nergtiques, couples en certains points. Lorsque ces couplages ne
sont pas ngligeables, les SMM ne peuvent plus tre considrs comme des sous-systmes monomachines mono-convertisseurs indpendants [SMM 00a]. Sils ont t considrs comme tels par le
pass, notamment pour la simplicit des commandes que cela induisait, ces couplages sont de plus en
plus pris en compte face lexigence de dynamique et de prcision. La globalit du systme doit alors
tre considre, ou du moins les interactions entre les sous-systmes.
Cette prise en compte des couplages a commenc se faire au cas par cas. En France, une
opration du GdR SDSE3, puis du GdR ME2MS4 (voir Annexe projet SMM des GdR ) a permis de
dvelopper une tude plus large de ces systmes [SMM 00b]. Les principales applications tudies
dans ce cadre concernent la traction ferroviaire [PEA 02], [BOUSCAYROL 02b], la traction automobile
lectrique [DEOLIVERA 01], [PIERQUIN 02], la propulsion navale via les machines polyphases
[SEMAIL 00], [HADIOUCHE 01b] [MARTIN 02], [ROBERT 02].
I. 4. 2. Intrt dune reprsentation plus synthtique

Nous avons vu que ltude de systmes plus larges a men au dveloppement de lapproche par
graphe qui permet de se focaliser, un moment donn, sur les informations qualitatives. Il est vident
que les modlisations classiques ne rpondent pas au critre de lisibilit lorsque le systme prsente un
ordre lev (voir Annexe "Diffrentes reprsentations d'un systme"). Sans aller bien loin, qui ne
perdrait pas les ralits physiques dans une matrice dynamique dordre 10 ? Ou alors, quel nonspcialiste arrive-t-il bien comprendre le fonctionnement dun modle de machine asynchrone un
peu sophistiqu avec une reprsentation par fonctions de transfert ou schma-blocs ? Ce type de
3
4
Groupe de Recherche du CNRS Sret et Disponibilit des Systmes Electriques (1998-2001)

Groupe de Recherche du CNRS Matrise de lEnergie Electrique, du Matriau au Systme (2002-2005)
28
modlisation contenant trop dinformation, on se retrouve alors avec des schmas possdant beaucoup
de blocs, un grand nombre de variables et de trop nombreuses liaisons.
Si la modlisation par graphe peut permettre une vision plus synthtique des systmes monomachines mono-convertisseurs, on tombe rapidement dans le mme travers que les schmas-blocs, ds
que le systme comprend deux actionneurs. En effet, ces graphes ont t dvelopps pour analyser de
manire fine les systmes et contiennent de ce fait un grand nombre dinformations. Cette
caractristique en fait dailleurs leur force : mme en occultant les informations quantitatives, on
retrouve quand mme les principales proprits5 du systme.
Un niveau supplmentaire de modlisation est alors dun grand intrt ds lors que lon tudie des
SMM. Ce niveau de reprsentation doit tre suffisamment synthtique pour offrir une vision globale
du systme. On sefforcera dailleurs de faire ressortir les diverses composantes du systme (une
machine par exemple) pour les localiser aisment. Ce niveau de modlisation doit contenir
suffisamment dinformation pour offrir une vision juste du systme : les proprits essentielles ne
doivent pas tre occultes. On sefforcera de faire ressortir les variables nergtiques qui sont les clefs
de la bonne gestion du systme. Ce niveau de modlisation doit pouvoir aisment tre connect avec
les autres niveaux de modlisation. On sefforcera de faciliter les transitions inter-niveaux qui sont
ncessaires. Ce niveau de modlisation doit permettre de proposer une structure de commande la
manire du GIC. On sefforcera dorganiser la commande elle-mme en plusieurs niveaux, ce qui
semble naturel pour de tels systmes.
Cest avec ce cahier des charges, que la Reprsentation Energtique Macroscopique (REM) a t
dveloppe (voir Chap. II). Elle se veut ainsi un outil complmentaire aux outils classiquement
utiliss.
On verra de plus au chapitre II, que le principe de totalit de la systmique indique qu'une remise en cause de
certaines proprits locales est possible.
29
30
Chap - II. Outils de reprsentation et de commande

de systmes multimachines multiconvertisseurs
31
Chap. II. Reprsentation et Commande
32
Chap - II. Outils de reprsentation et de commande

de systmes multimachines multiconvertisseurs
Rsum du chapitre
Ce chapitre propose une dmarche originale pour la reprsentation et la commande des Systmes
Multimachines Multiconvertisseurs (SMM). Les outils "classiques" montrent en effet des limites pour
l'tude de ces systmes (Chap. I).
L'approche systmique ( II.1) est ainsi utilise pour dvelopper divers outils de reprsentation
imbriqus ( II.2). Outre une reprsentation synthtique base sur des concepts nergtiques, une
mthodologie de structuration de commande de tels systmes est propose ( II.3). L'intrt et les
limites de la mthodologie sont enfin abords ( II.4).
La dmarche thorique de ce chapitre sera illustre dans le chapitre suivant (Chap. III) au cours
duquel un exemple complexe de SMM sera trait depuis sa modlisation jusqu' la mise en uvre de
sa commande.
II. 1.
La systmique, point de dpart
II. 1. 1. L'approche systmique

II. 1. 2. Complmentarit avec l'approche cartsienne
II. 1. 3. Apports de l'approche systmique pour les SMM
II. 2.
La Reprsentation Energtique Macroscopique (REM)
II. 2. 1. Les diffrents lments de la REM

II. 2. 2. Les rgles d'association
II. 2. 3. L'extension aux SMM
II. 3.
La Structure Maximale de Commande (SMC)
II. 3. 1. Extension du principe d'inversion

II. 3. 2. La rsolution des couplages des SMM
II. 3. 3. Les structures pratiques de commande
II. 4.
Bilan critique de la REM
II. 4. 1. La REM, qu'est-ce que c'est ?

II. 4. 2. La REM, quelles implications ?
II. 4. 3. La REM, quelles limites ?
II. 4. 4. La REM, quelles applications ?
33
34
II. 1. La systmique, point de dpart

Ce paragraphe a pour objet d'introduire l'approche systmique qui est la base des outils
dvelopps au L2EP pour l'tude des SMM. Cette approche transdisciplinaire * est surtout utilise en
cologie [DEROSNEY 96], [ALLAIN 01], en management et qualit pour l'industrie [REBIS 03], en
psychanalyse, en sciences animales [SAUVAT 03], en science de l'ducation [REBIS 03], mais peu en
sciences technologiques.
Afin de faciliter la lecture, les termes spcifiques la systmique, associs un astrisque *, sont
dfinis dans un lexique (voir Annexe Petit lexique de Systmique ). Le lecteur est invit s'y
reporter.
II. 1. 1. L'approche systmique

Systme et systmique Le systme *, concept central de l'approche systmique, est un ensemble
d'lments en interactions dynamiques, organiss en fonction d'un but [DEROSNEY 75]. Ce systme
interagit avec des environnements qu'il peut influencer et qui peuvent l'influencer.
La systmique tudie les lments d'un systme, non pas comme des lments isols, mais comme
des lments en interactions correspondant une entit globale. Contrairement l'approche
rductionniste * (le systme se rduit ses composants les plus simples), la systmique correspond
donc une approche holistique * (le systme est une entit possdant des proprits non rductibles et
non dductibles de celles de ses lments).
Historique de la systmique [ALLAIN 01] Lapproche systmique a t initie dans les annes
40, par la rencontre entre la biologie et l'lectronique qui va mener la cyberntique * ou l'tude des
rgulations chez les tres vivants et les machines avec ides de boucles, de rtroactions, de rgulations
(N. Wiener, mathmaticien, 1948). Cette dmarche a ouvert les voies de l'automation * et de
l'informatique. Dans les annes 50, les notions de mmoire, de reconnaissance et d'adaptatif ouvrent
des voies la bionique *, la robotique et l'intelligence artificielle. Un premier pas est franchi mais
l'approche systmique n'est pas encore dfinie.
En 1950, L. Von Bertalanffy, un biologiste, va exprimer le premier rel concept de systmique
avec la notion de systme ouvert *. Ces systmes changent de la matire, de l'nergie ou de
l'information avec leurs environnements contrairement aux systmes ferms, base de l'approche
analytique classique (conservation de l'nergie par exemple).
Au cours des annes 50-60, des domaines trs varis sont abords, biologie, cologie, entreprise,
ingnierie industrielle, sociologie, sciences politiques et psychiatrie. Par exemple, un groupe de
35
chercheurs devient clbre pour une thrapie systmique (G. Bateson, anthropologue, 1959). Une
vision synthtique des problmes complexes est ainsi envisage.
Dans les annes 70, les concepts thoriques sont mieux explicits. J. de Rosnay invente la notion de
"macroscope", outil idal pour l'tude des systmes complexes, par opposition au microscope pour
l'tude de l'infiniment petit et du tlescope pour l'tude de l'infiniment grand [DEROSNAY 75]. J. L. Le
Moigne dfini la thorie du systme gnral [LEMOIGNE 77].
Caractrisation du systme Un systme est un ensemble d'lments en interactions dynamiques,
organis en fonction d'un but [DEROSNAY 75]. Il se caractrise par sa frontire (limite avec
l'environnement), sa finalit, son volution, son organisation, sa structure et ses processus (activits et
interactions).
La premire qualit dun systme ouvert est sa capacit dadaptation aux changements de son
environnement, pour assurer sa survie, son fonctionnement. Ces adaptations se font par rtroaction *,
mode de rgulation * du systme. Les flux entrant et sortant sont faits de matire, d'nergie et
d'information.
Les composantes du systme sont ainsi considres comme des fonctions. Si ncessaire, un soussystme peut tre considr comme un systme, les autres sous-systmes devenant de fait des
environnements. La brique de base est alors considre comme une bote noire * : le niveau
d'information pour lequel il n'est pas pertinent d'accder en fonction de l'objectif dfini ; seules les
entres et les sorties sont alors considres.
L'interaction * entre deux lments est base sur la causalit circulaire * : ils s'influencent
mutuellement. La rtroaction * est ainsi une caractristique essentielle du systme, qui induit en
particulier sa stabilit. On parle ainsi d'homostasie *, i. e. l'aptitude fonctionner malgr les
variations des environnements.
Une autre caractristique importante d'un systme semble tre ses lments de stockage et de
rservoir. En effet, ces lments vont permettre et conditionner l'volution du systme.
Reprsentation du systme [SAUVAT 03] La reprsentation du systme peut tre ralise de
deux manires diffrentes. Une reprsentation structurelle met en avant la structure des divers
lments. Une reprsentation fonctionnelle met en avant des fonctions caractrisant le systme. On
retrouve les deux grandes catgories de logiciels graphiques de simulation [BOUSCAYROL 03a]. Les
logiciels "circuit" (SPICE, PSim, SABER) possdent des bibliothques structurelles d'lments
associer via des liens physiques. Les logiciels "systmes" (Matlab-Simulink) possdent des
bibliothques de fonctions assembler via des variables communes.
La reprsentation idale d'un systme est mcaniste (explicative ou analytique), stochastique (prise
en compte des moyennes, mais aussi des variations) et dynamique (prise en compte de l'volution
36
temporelle). Cependant, selon la complexit * du systme, elle peut tre rduite un modle
empirique (bote noire *), dterministe, statique.
Organisation du systme [SAUVAT 03] Quelle que soit la reprsentation adopte, elle doit
comporter une organisation spatiale et une organisation temporelle. L'organisation spatiale consiste en
un empilement de niveaux, du plus global (niveau descriptif) au plus analytique (niveau explicatif).
Les changements de niveau ou changement d'chelle sont souvent effectus par une alternance entre
dmarches ascendante et descendante. Concernant l'organisation temporelle, il faut remarquer que le
niveau global a la dynamique la plus lente. Mais elle est directement issue des dynamiques rapides des
sous-niveaux. La gestion temporelle du systme fait alors apparatre des aspects de stratgie * (gestion
long terme, niveau global) et de tactique * (gestion court terme, niveaux sous-jacents).
Le principe d'quifinalit * Un mme systme peut raliser ses buts partir de diffrentes
conditions initiales et de diffrents moyens. Il n'y a donc pas de solution unique ou exclusive. Ce
principe est surtout utilis dans les sciences humaines o les systmes correspondent plus des
concepts qu' des entits matrielles.
Le principe de totalit * Le caractre holistique * de la systmique est exprim par le principe
de totalit. Les proprits propres de chaque lment du systme ne suffisent pas le caractriser. En
effet, l'association des lments peut annihiler certaines de ces proprits, et en faire apparatre
d'autres. C'est la raison pour laquelle, le systme doit tre tudi dans son ensemble.
La transdisciplinarit La systmique a pour vocation la transdisciplinarit *, i.e. le
dveloppement de concepts nouveaux regroupant plusieurs disciplines. Il est noter que la
pluridisciplinarit * ne correspond pas une approche systmique puisqu'elle s'apparente une
approche rductionniste : les diffrentes parties sont tudies sparment par des spcialistes de
chaque discipline. L'interdisciplinarit * en revanche peut tre suffisante car elle implique des
interactions entre disciplines.
La subjectivit La systmique souligne la subjectivit des modles et reprsentations
introduites. Ils sont le fait d'un observateur qui poursuit ses propres finalits. Une telle modlisation
n'est donc pas exhaustive [REBIS 03].
Pilotage d'un systme Il dpend de la reprsentation qui en a t faite [REBIS 03] et donc de la
qualit du "modlisateur" [SAUVAT 03]. Le pilotage du systme ncessite le contrle de ses relations
avec ses environnements, de ses activits internes, l'analyse des performances pertinentes pour
37
lobjectif et la vrification de l'atteinte de cet objectif. L'organisation hirarchique du pilotage dpend

du degr de spcificit requis chaque niveau : apparition des notions de stratgie * et de tactique *.
II. 1. 2. Complmentarit avec l'approche cartsienne

L'approche cartsienne ou analytique Elle correspond la vision classique de la science. Cette
approche linaire est base sur le concept de sparabilit : le systme est ramen ses lments
constitutifs les plus simples. Cette fragmentation induit la pluridisciplinarit mais pas
l'interdisciplinarit. Elle est rgie par une logique d'exclusion, contrairement la systmique qui est
rgie par une logique de complmentarit.
En revanche, l'approche analytique mne une connaissance des dtails qui est la base de l'essor
mme de la science. De plus, elle donne un modle unique au systme.
Complmentarit des deux approches Les deux approches ne sont pas antagonistes mais
complmentaires [DEROSNAY 75]. L'approche systmique englobe l'approche analytique, sans pouvoir
s'en passer. Les lments du systme sont ainsi caractriss plus par leurs fonctions, qui ne pourront
dcouler souvent que d'une premire tude analytique.
II. 1. 3. Apports de l'approche systmique pour les SMM

Pourquoi la systmique n'est-elle pas utilise ? Les systmes tudis en Gnie Electrique
jusqu' prsent correspondent le plus souvent des systmes pour lesquels la dmarche analytique est
suffisante. En effet, les tudes portent le plus souvent sur des entits ou objets simples (machines
lectriques, convertisseurs statiques, transformateurs) dont la physique est relativement bien
connue. Divers niveaux de modlisation ont ainsi t proposs avec des degrs de finesse en accord
avec leur finalit : des lments finis pour l'analyse et la conception [CLENET 01] aux modles
lectriques quivalents pour la commande en temps rel [LEMAIRE 97].
Vers des applications pluridisciplinaires La premire remarque que l'on peut faire est une
volution de la recherche en Gnie Electrique vers des applications ncessitant d'autres disciplines. Par
exemple, le dveloppement des actionneurs pizo-lectriques demande des connaissances en
matriaux et en tribologie [GIRAUD 02], la mise au point de nouvelles machines outils demande des
connaissances en mcanique et en automatique [DUMETZ 98], etc. Il est clair que la pluridisciplinarit
qui est de mise actuellement, doit tre dpasse pour aller vers l'interdisciplinarit, voire la
transdisciplinarit.
L'tude des SMM, caractriss par des couplages lectriques, magntiques et mcaniques, rentre
tout fait dans cette problmatique. Diverses comptences sont donc ncessaires, notamment une
38
connaissance
mcanique
pousse
pour
l'tude
de
systmes
de
traction
par
exemple
[BOUSCAYROL 02c]. Les divers couplages d'un mme systme tant souvent interdpendants (cas de la
traction ferroviaire par exemple, [PENA 02]), une tude pluridisciplinaire n'est pas suffisante.
Vers des systmes plus complexes La tendance actuelle est d'avoir une vision plus large des
systmes lectromcaniques. Un moteur n'est plus considr comme une entit part entire, mais
comme un lment associ son alimentation, sa "charge" mcanique et sa commande. La conversion
lectromcanique est ainsi de plus en plus envisage d'une source d'origine vers un lment de
rception. Par exemple, un systme de conversion d'nergie olienne est tudi en prenant en compte
ses diverses composantes : la turbine, la machine lectrique, les divers convertisseurs statiques, les
divers filtres, le transformateur, la commande [BOUSCAYROL 02a]. Une volont forte apparat pour
matriser les conversions lectromcaniques par l'tude dtaille des fonctions locales et la prise en
compte des fonctionnalits globales des divers lments. On peut ainsi citer juste titre l'actuel GdR
(Groupe de Recherche du CNRS) de la communaut "Gnie Electrique" : "Matrise de l'Energie
Electrique du Matriau au Systme" (dirig par le Pr. F. Bouillaut, 2002-2005).
Les SMM correspondent des systmes avec un certain nombre de composantes de puissance dont
les couplages imposent des contraintes fortes. Le projet SMM du GdR (Voir Annexe Opration
SMM des GdR ) a dmontr qu'une tude globale est ncessaire, mme si l'approche rductionniste a
prvalu par le pass. Ce projet s'est clairement positionn dans une dmarche holistique * [SMM-00a].
Vers des systmes multifonctionnels Une autre tendance du Gnie Electrique est de proposer
des systmes "multifonctionnels". On peut citer par exemple, la volont d'tablir des systmes fortes
redondances pour augmenter la fiabilit d'une fonctionnalit. Les actionneurs de l'aronautique en sont
un exemple rvlateur [MONMASSON 02]. Les connaissances acquises dans les systmes
lectromcaniques ou lectriques permettent maintenant d'envisager des modes de marche dgrade
lors d'une mise en dfaut de l'une (voire plusieurs) des composantes. Par exemple, la monte en
puissance des tudes sur les machines polyphases [SEMAIL 00] est lie la possibilit d'assurer un
fonctionnement acceptable malgr l'absence d'une phase. Ces deux aspects ont t souligns par le
thme central du prcdent GdR de notre communaut : "Sret et Disponibilit des Systmes
Electriques" (dirig par le Pr. J. P. Rognon, 1998-2001).
Les fonctionnements en marche dgrade sont l'une des caractristiques importantes des SMM. En
effet, l'utilisation de plusieurs chanes de conversion couples permet d'envisager des solutions
"secondaires" en cas de dfaillance de l'une des chanes [SMM-03]. Plusieurs solutions sont ainsi
envisageables pour arriver au mme but, conformment l'approche systmique (principe
dquifinalit).
39
Vers des systmes plus perturbateurs Laugmentation des systmes d'lectronique de puissance
dans une mme application n'est pas sans inconvnients. En effet, si les convertisseurs statiques
permettent une modulation de l'nergie lectrique avec de faibles pertes, les commutations des
interrupteurs induisent des perturbations harmoniques. Ces phnomnes sont nocifs quant la qualit
de l'nergie et perturbent les signaux de mesure et de commande. L'lectrification croissante des
systmes embarqus rentre tout fait dans ce cadre : les perturbations induites sont d'autant plus
gnantes que le systme est autonome et que la source de puissance est limite.
Les SMM n'chappent pas au problme. En effet, les couplages lectriques assurent une
transmission des perturbations d'une chane de conversion sur les autres [SMM-00b]. Si les
perturbations lectriques sont videntes pour notre culture, on peut remarquer que ces contraintes se
retrouvent en mcanique : les effets de vibrations d'un boggie sur un autre lors du patinage d'une roue
en traction ferroviaire en sont une bonne illustration [ESCANE 00].
II. 2. La Reprsentation Energtique Macroscopique (REM)

Afin de rpondre aux nouvelles contraintes d'tude de systmes lectromcaniques plus complexes,
une reprsentation synthtique a t propose. Elle n'a pas pour vocation de remplacer les
reprsentations classiques, mais plutt de les complter par une vision plus globale, conformment
l'approche systmique. En effet, comme nous le verrons la fin de cette partie, la REM peut tre
considre comme une encapsulation de reprsentations plus conventionnelles et plus locales, dduites
d'une approche analytique. Il faut insister sur la notion de reprsentation qui n'est, en fait, qu'une
organisation d'une modlisation donne. Cette dmarche s'insre logiquement dans celle de
formalisation des commandes de systme du L2EP, des premiers travaux sur les convertisseurs
statiques [HAUTIER 89], au dveloppement du Graphe Informationnel Causal [HAUTIER 96],
[GUILLAUD 00].
Il faut noter que l'objectif de cette partie est de donner les lments caractristiques de la REM et
de la situer par rapport d'autres types de modlisation. Une description dtaille est donne dans la
littrature [BOUSCAYROL-00], [SMM 00a], [BOUSCAYROL 02b] et le cours du DESS GR2E et du DEA
Gnie Electrique de Lille est disponible sur le serveur web http://www.univ-lille1.fr/l2ep/smm-tp.htm
[BOUSCAYROL 03a].
II. 2. 1. Les diffrents lments de la REM

Cet outil de reprsentation reflte le travail collectif de l'opration SMM de l'quipe Commande du
L2EP depuis 1998 (voir Annexe Thme SMM du L2EP ).
40
La REM (Reprsentation Energtique Macroscopique) est une description graphique d'un systme
de conversion d'nergie. Les divers lments du systme seront ainsi dcrits par des pictogrammes
spcifiques relis par des flches symbolisant les variables d'interaction entre ses diverses
composantes, i.e. leurs changes nergtiques. Cette description rentre tout fait dans l'approche
systmique : un systme est un ensemble d'lments interagissant entre eux et avec l'environnement.
Dans le but d'une application des systmes complexes, les formes et couleurs des divers
pictogrammes sont dfinies avec prcision. En effet, une vue d'ensemble doit permettre de localiser
rapidement les lments clefs du systme.
Conversion d'nergie entre deux sources Les systmes tudis consistent convertir la forme
de l'nergie entre une source gnratrice et une source rceptrice. Les sources seront ainsi considres
comme des environnements du systme de conversion, qui pourra alors tre dcompos en lments
en interaction. La notion de transfert d'nergie est donc au cur de l'tude.
Principe d'action et raction Ce principe est un concept fondateur de la reprsentation
dveloppe. Il peut s'noncer comme suit :
Toute action d'un environnement sur un systme,
induit une raction du systme sur cet environnement.
La rciproque est bien videmment vraie : une action du systme induit une raction de
l'environnement. On peut illustrer ce principe par un exemple simple d'un gnrateur de tension
alimentant une charge passive : le gnrateur impose une tension la charge qui induit alors un
courant de circulation entre les deux lments, notamment dans le gnrateur possdant ses propres
limitations.
Etant donn qu'un systme peut se dcomposer en sous-systmes dont les autres lments
deviennent des environnements, ce principe est tendu aux lments constitutifs du systme.
Ce principe a l'avantage de mettre en avant la notion de raction qui est parfois nglige dans une
dmarche analytique et locale. Par exemple, lors de la modlisation d'une machine courant continu,
on considre souvent le courant d'induit comme une variable intermdiaire en omettant, pour les
besoins de l'tude, cette raction sur le systme d'alimentation.
En considrant la dfinition de la puissance instantane change entre deux lments (produit
d'une variable cintique et d'une variable potentielle), les variables d'action et de raction sont
explicites comme suit :
Toute action de nature potentielle d'un lment sur un second
induit une raction de nature cintique, et vice-versa.
41
La puissance instantane change correspond

au produit de la variable d'action par celle de raction.
L'exemple du gnrateur de tension et de sa charge illustre bien ces notions : la puissance p = ui est
induite par la variable potentielle d'action, la tension u, et la variable cintique de raction, le courant i.
Notion de source Les sources d'nergie sont donc considres comme des environnements.
Elles peuvent tre dfinies comme des lments imposant des variables d'tat (leurs sorties) sur le
systme. Cette dfinition est rapprocher de la notion de source en Electronique de Puissance
[FOCH 89] et ne doit pas tre confondue avec celle d'un gnrateur. En effet, les sources sont par
dfinition gnratrices et/ou rceptrices d'nergie.
Les sources constituent donc des lments terminaux de la reprsentation. Elles sont reprsentes
par des pictogrammes ovales de couleur verte qui ne possdent qu'un seul vecteur d'entre et qu'un
seul vecteur de sortie.
Notion d'accumulateur d'nergie Le GIC a l'avantage de mettre en vidence les relations
causales, c'est dire celles qui figent la causalit intrinsque d'un processeur. Cette notion est
fondamentale car elle induit la notion d'accumulation d'nergie avec tout ce qu'elle implique : la
variable nergtique ne peut tre qu'une sortie de l'lment, elle ne peut pas subir de discontinuit,
l'lment va imposer un rgime transitoire et donc un temps de rponse dans la chane de conversion.
Cette notion est rapprocher de celle de stockage et de rservoir que l'approche systmique considre
comme des lments clefs pour l'volution du systme.
Un lment d'accumulation est dfini pour prendre en considration cette fonction de stockage
temporaire d'nergie (effet tampon). Comme cet lment a pour objectif de relier au moins deux autres
lments, il possde un vecteur d'entre et un vecteur de sortie en amont (vecteurs d'action et de
raction avec l'lment amont), un vecteur d'entre et un vecteur de sortie en aval (vecteurs d'action et
de raction avec l'lment aval).
Cet lment d'accumulation est reprsent par un pictogramme rectangulaire orange possdant une
barre oblique caractristique de la rupture de la conversion instantane.
Notion de convertisseur idal d'nergie Le GIC met aussi en exergue l'association de
processeurs rigides assurant la conversion d'nergie : les modulateurs et les gyrateurs. Cette notion est
ici tendue.
Un lment de conversion convertit de l'nergie sans accumulation d'nergie. Il relie ainsi deux
sources quivalentes en assurant une modulation d'une des variables sans prlvement de puissance.
On lui associe de plus, une variable de rglage qui permet de modifier le taux de conversion.
42
Un lment de conversion est reprsent par un pictogramme orange dont la forme dpend de la
nature de conversion :
-
un pictogramme carr pour une conversion lectro-lectrique,
un pictogramme circulaire pour une conversion lectromcanique,
un pictogramme triangulaire pour une conversion mcano-mcanique.
Chaque lment de conversion possde en amont un vecteur d'entre et un vecteur de sortie, en aval
un vecteur d'entre et un vecteur de sortie. De plus, s'il existe un vecteur de rglage, il constitue une
entre supplmentaire perpendiculaire aux autres variables.
Chane de conversion lectromcanique Une chane de conversion lectromcanique gnrique
peut alors tre dfinie afin d'illustrer les concepts prcdents. Elle est constitue d'une source
lectrique, d'une source mcanique, des trois lments de conversion (lectrique, lectromcanique et
mcanique) et de divers lments d'accumulation assurant une adaptation entre les autres lments
(Fig. II. 1).
accumulation
Source
Conversion
Conversion
Conversion
Source
Electrique
Electrique
Electromcanique
Mcanique
Mcanique
SE
x1
x2
x3
x4
x5
x6
x7
x8
y1
y2
y3
y4
y5
y6
y7
y8
z23
z45
SM
z67
Systme
Environnement
Fig. II. 1: REM d'une chane de conversion lectromcanique
Les divers lments sont relis par des variables d'action et de raction. Il est noter que les
causalits intrinsques des lments d'accumulation fixent leurs sorties (principe de cause effet), et
de ce fait les entres et sorties des autres lments. Conformment la notion d'entre et de sortie,
mais aussi celle de la causalit intgrale comme seule causalit physique, les entres et sorties de
chacun des lments sont inchanges, quel que soit le sens de transfert de l'nergie.
Considrons que la source lectrique SE est gnratrice d'nergie, et que la source mcanique SM
est rceptrice. On peut alors dfinir une chane d'action de SE vers SM constitue des vecteurs x
successifs (voir Fig. II. 1). La chane de raction est alors constitue de la suite des vecteurs y. Les
vecteurs z correspondent aux vecteurs de rglage. Si un autre moment, SE devient rceptrice et SM
gnratrice, la chane d'action est alors compose des vecteurs y et la chane de raction des vecteurs x.
Cependant, tous les lments conservent les mme entres et les mme sorties : leur causalit
43
intrinsque n'a pas chang, mais on dcouvre quune entre d'action (ou principale) devient entre de
raction (ou secondaire ou de perturbation), etc. Ainsi, il ne faut pas confondre action et entre,
raction et sortie.
Notation des variables Il est clair que dans un SMM, le nombre de variables tend devenir
important et quune organisation mnmotechnique est un palliatif efficace une lecture simplifie.
Afin de faciliter l'identification des objets, mais aussi de souligner leurs causalits, l'indice d'une
variable sera associ au nom de l'lment qui la gnre. Dans l'exemple prcdent, x1 sera ainsi
remplac par xSE (x sortie de SE).
II. 2. 2. Les rgles d'association

Ce paragraphe est consacr la construction de la REM d'un systme physique. Dans un premier
temps, les lments constitutifs sont caractriss en sources, lments de conversion ou
d'accumulation. Les diverses entits sont ensuite connectes en fonction de liens physiques entre les
objets qu'ils reprsentent. Mais certaines connexions posent des problmes. Des rgles spcifiques ont
d tre dfinies afin de prendre en compte les divers cas d'association rencontrs dans toute
modlisation.
Outre leur caractre pragmatique, ces rgles sont aussi une illustration concrte de la dmarche
systmique. En effet, comme nous le verrons dans les exemples prsents, un systme (ou soussystme) ne peut se rduire l'association simple des ses lments constitutifs. Ces associations vont
la fois faire merger de nouvelles proprits et disparatre certaines caractristiques "locales".
Association directe L'association directe entre deux lments est relativement vidente. Elle est
conditionne par la correspondance de leurs vecteurs d'interaction : la sortie d'action du premier
correspond l'entre d'action du second ; l'entre de raction du premier correspond la sortie de
raction du second (par exemple, une bobine alimente par une source de tension).
Un corollaire peut se dduire de cette rgle d'association vidente, lors d'une phase de conception :
si l'on ne peut pas connecter les deux lments, il faut insrer entre eux un lment assurant une
adaptation (par exemple, un condensateur connecter une source de tension demande un lment
intermdiaire d'adaptation). Ce corollaire n'est pas sans faire penser aux rgles de connexions des
sources en Electronique de Puissance [FOCH 89]. Il a t, de plus, fort bien illustr par une dmarche
de conception en Electronique de Puissance, base sur une approche de type puzzle [PIQUET 01].
Cependant, la reprsentation propose ne s'intresse, pour le moment, qu' des systmes dj
conus. Un problme d'association de modle d'lments dj physiquement connects ne pourra alors
venir que d'un problme de modlisation, comme nous allons le voir ci-dessous.
44
Rgle de concatnation Prenons tout d'abord un exemple concret afin d'illustrer la difficult de
modlisation de certaines associations. Considrons une machine courant continu, alimente par un
hacheur, une bobine de lissage tant en srie avec l'induit afin de limiter le taux d'ondulation du
courant. Le hacheur est considr comme une source quivalente de tension. La REM de la machine
courant continu est compose d'un lment d'accumulation lectrique (enroulement d'induit), un
lment de conversion, et d'un lment d'accumulation mcanique (arbre) [BOUSCAYROL 00]. La
bobine est un lment d'accumulation (stockage d'nergie cintique). Leur association ne peut pas tre
directe (Fig. II. 2).
hacheur
Lliss, Rliss
uhach
u
imach
Lind, Rind
+ (Rliss
uhach
iliss
iliss
d
imach
dt
+ Rind )imach + emach
machine courant continu
imach
Cmach
charge
arbre
pb
SE
emach
u hach = (Lliss + Lind )
inductance
imach
uhach
imach
imach
emach
emach
arbre
SM
Cres
inductance quivalente :
Leq = Llis + Lind
Req = Rlis + Rind
Fig. II. 2 : Illustration de la rgle de concatnation
Cela vient du fait qu'un lment d'accumulation impose sa variable d'tat aux lments qui lui sont
connects. Dans ce cas, comme le courant est commun la bobine de lissage et l'enroulement, il ne
peut y avoir qu'une seule variable d'tat : cette association ne peut donc tre reprsente que par un
seul lment d'accumulation obtenu par concatnation1 des deux lments prcdents. La rsolution du
problme est vidente lorsque l'on pose les modles mathmatiques associs. Une bobine quivalente,
dinductance gale la somme des inductances des deux lments, est alors dfinie. Cette association
ncessaire n'est pas sans rappeler le principe de totalit de la systmique : le sous-systme, inductance
et enroulement, possde une proprit globale qui fait disparatre la proprit locale de chaque
lment.
La rgle de concatnation peut ainsi s'exprimer comme suit [BOUSCAYROL 00] :
L'association de deux lments d'accumulation peut tre ralise par concatnation
pour rsoudre un conflit de variable d'tat.
Nous utilisons ici la dfinition prconise en informatique : cration dune entit globale partir de deux
entits initiales.
45
L'lment quivalent est alors caractris par des paramtres obtenus par concatnation des
paramtres des lments initiaux. D'autres exemples peuvent tre trouvs dans [BOUSCAYROL 03a].
Une dmarche analogue est dj applique en mcanique [RUBIN 97].
Rgle de permutation Prenons un autre exemple pour illustrer cette rgle. Considrons l'arbre
d'une machine connect celui d'une charge entraner l'aide d'un rducteur suppos idal. La REM
de ce systme fait apparatre deux lments d'accumulation (les arbres, accumulation d'nergie
cintique) et un convertisseur mcanique (le rducteur). Leur association directe n'est pas possible
(Fig. II. 3) [BOUSCAYROL 02c]. En fait, on a le mme problme de variable d'tat que prcdemment.
Mais cette fois, il est masqu par le rducteur : les vitesses des arbres sont diffrentes (rapport de
rduction), mais ne peuvent pas tre imposes indpendamment. Un seul lment d'accumulation est
alors considrer. Pour faire une concatnation, il faut au pralable assurer une permutation entre
l'arbre 2 et le rducteur par exemple (Fig. II. 3). Il faut alors trouver l'ensemble arbre - rducteur
quivalent qui produirait le mme effet (mme variables d'interaction avec les objets connects). Les
quations mathmatiques des deux lments nous permettent de trouver aisment la solution. L'inertie
de l'arbre fictif intgre alors le rapport de rduction au carr.
J
Cmach 1
arbre1
machine
C red
arbre1
Cred J2 Ccharge
Cmach
SM 1
k red arbre2 arbre2
arbre 1
rducteur
arbre1
Cred
Cred
charge
arbre2
pb
arbre1 Cred
arbre2=kred arbre1
C' =k C
red red red
arbre 2
2 J d
Cmach= J1+kred
2 dt arbre1+C''red
Cmach
arbre1
SM 2
red
arbre2
Cred
red
red
C'red
arbre1
C'red
Ccharge
arbre2
Ccharge
arbre quivalent :
Jeq = J1 + J2 k 2red
Fig. II. 3 : Illustration de la rgle de permutation
La rgle de permutation peut ainsi tre exprime comme suit :

Un lment d'accumulation et un lment de conversion peuvent tre permuts
condition qu'ils produisent le mme effet sous les mmes sollicitations.
Cette rgle de permutation n'est pas sans rappeler la rgle de l'impdance quivalente ramene au
primaire d'un transformateur. La rgle de permutation peut tre considre comme une extension de
cette rgle d'impdance quivalente, qui est aussi utilise, souvent implicitement, en mcanique
46
[RUBIN 97]. En fait, elle est gnralisable dans n'importe quelle discipline, condition que la structure
quivalente se comporte de manire identique la structure initiale.
Utilisation des rgles Il est clair que les rgles de concatnation et de permutation peuvent
mener une perte de lisibilit du systme considr, contrairement l'objectif poursuivi. On doit ainsi
se limiter ne les utiliser que pour rsoudre des conflits de modlisation. De ce fait la rgle de
permutation ne sera utilise que pour permettre une concatnation.
II. 2. 3. L'extension aux SMM

Ce paragraphe reflte le travail collectif du projet SMM du GdR SDSE et du GdR ME2MS (Voir
Annexe Opration SMM des GdR ). En effet, la REM initiale avait pour vocation de reprsenter
des conversions d'nergie d'une source gnratrice vers une source rceptrice. Dans le cas de systmes
multimachines multiconvertisseurs, la chane nergtique est dcompose en plusieurs chanes. Ces
systmes sont caractriss par des lments spcifiques, dits de couplage, dont l'objectif est de rpartir
ou de rassembler l'nergie [SMM 00a]. De nouveaux lments sont ainsi prendre en compte.
Il faut noter que le formalisme SMM, s'il fait bien apparatre les lments de couplage, ne fait pas
initialement de distinction entre lment d'accumulation et lment de conversion. Cette distinction est
en fait essentielle pour la structuration de la commande des SMM selon le principe d'inversion, comme
nous le verrons dans le paragraphe suivant.
Notion de couplage Les systmes multimachines multiconvertisseurs sont caractriss par le
couplage de plusieurs chanes de conversion. C'est la raison pour laquelle ils comportent plusieurs
lments de conversion, c'est dire plusieurs convertisseurs statiques et/ou plusieurs machines
lectriques.
Des lments spcifiques de couplage ont pour but d'assurer ces interconnections entre chanes de
conversion. Certains ont pour objectif de rpartir l'nergie d'une chane en amont commune vers
plusieurs chanes en aval : lment de couplage amont. L'lment dual, lment de couplage aval,
rassemble l'nergie de plusieurs chanes en amont vers une chane commune en aval.
Dans les conversions lectromcaniques, trois types de couplages sont dfinis : couplages
lectrique, magntique (pour les machines lectriques) et mcanique. Un lment de couplage peut en
fait tre considr comme plusieurs lments de conversion qui partagent une mme ressource
physique commune [SMM 00a]. Cela induit des variables communes dans la chane commune. Par
exemple, une machine asynchrone double toile correspond un lment de couplage magntique :
chaque toile statorique peut tre assimile une machine asynchrone triphase ; les deux machines
fictives induisent un flux commun dans la carcasse magntique commune [MOUBAYED 99].
47
La reprsentation de tels lments utilise alors des pictogrammes imbriqus pour symboliser cette
mise en commun d'lments de conversions. Par exemple, la machine asynchrone double toile sera
reprsente par un double cercle (conversions lectromcaniques) avec une intersection symbolisant la
partie commune. On reprsente autant de pictogrammes imbriqus que de chanes interconnectes
une chane de conversion commune (voir exemple ci-dessous).
Il faut enfin noter qu'une simplification (non prise en compte) de certains couplages est possible
[SMM 00b]. En effet, pour un systme couplages multiples, il peut s'avrer judicieux de se
concentrer sur certains couplages dans un premier temps. Une hypothse de simplification doit alors
tre explicite.
Prise en compte de l'accumulation d'nergie Le formalisme SMM, dvelopp par le groupe
SMM du GdR, ne fait aucune distinction entre lments de conversion et lments d'accumulation. Or
cette diffrenciation entre lments stockant ou non de l'nergie, est la base de la structuration des
commandes par le principe d'inversion. C'est la raison pour laquelle, ces lments sont introduits ici.
On peut considrer que la REM prsente dans ce paragraphe est une fusion entre la REM initiale
(chane unique de conversion) et le formalisme SMM.
Un lment d'accumulation induit une variable nergtique qui ne peut pas subir de discontinuit
(variable d'tat). Afin de bien sparer la notion de couplage de la notion stockage, nous considrerons
que les couplages ne seront raliss que par des lments de conversion (sans accumulation d'nergie).
Ce choix s'avrera judicieux lors de la mise en place de rgles systmatiques pour structurer la
commande de tels systmes (voir II.3.).
Un composant assurant la fois une accumulation d'nergie et un couplage sera ainsi dcompos
en deux lments distincts, l'un de couplage, l'autre d'accumulation. Par exemple, la mise en srie de
deux induits de machine courant continu sera reprsente par un lment d'accumulation quivalent
(rgle de concatnation, rsolution du conflit de variable d'tat) et un lment de couplage (Fig. II. 4).
Ce dernier correspond en fait l'association srie des deux enroulements. On verra par la suite que ces
couplages reprsentent souvent la mise en srie (variable cintique commune) ou la mise en parallle
(variable potentielle commune), tant dans le domaine lectrique que dans d'autres domaines.
hacheur
enroulement
srie
commun
emach1
enroulement
uhach
commun
imach
emach2
uhach
imach
SE
imach
MCC
mise en
emach
imach
emach1
imach
emach2
charges
Cmach1
arbre1
Cmach2
arbre2
emach= emach1 + emach2

imach= imach1 = imach2
Fig. II. 4 : REM de la mise en srie des induits de deux MCC

48
arbre1
SM1
Cres1
arbre2
SM2
Cres2
Exemple de reprsentation SMM Un exemple concret est donn afin d'illustrer les concepts et
reprsentations dvelopps pour les SMM. Nous considrons le systme de traction du mtro VAL
206 (Vhicule Automatique Lger) qui a l'avantage de possder tous les types de couplages
[BOUSCAYROL 02b]. Ce systme de transport urbain a t mis en place Lille en 1982. Cette structure
de mtro quipe, entre autres, les villes de Toulouse, Chicago, Tapeh et le site de l'aroport d'Orly.
Des rails de distribution alimentent chaque voiture par une tension continue de VDC = 750 V. Des
frotteurs assurent un contact permanent avec les rails d'alimentation. Un filtre L, C limite la circulation
des harmoniques de modulation dans les rails de distribution. La tension de sortie de ce filtre ufiltre, est
distribue en parallle sur trois hacheurs. Le premier convertisseur DC/DC alimente par sa tension
module uhi, les induits de deux machines courant continu connects en srie (Fig. II. 5). Chacun des
deux autres hacheurs, de type 4 quadrants (structure 2/2), sont associs aux inducteurs des deux
machines. Ces machines courant continu excitation spare entranent les deux bogies par
lintermdiaire dune chane mcanique de transmission complexe. Les roues utilisent des
pneumatiques. Une rame est en gnral compose de deux voitures, mais par souci de simplification
nous nous intresserons qu' une seule voiture.
iHe1
+
VDC
uHe1
iee1
voiture
vrame
CM1
ifiltre
ufiltre
ihach
iHi
B1
uHi
B2
iei
uHe2
CM2
iee2
iHe2
Fig. II. 5 : Synoptique de la partie lectrique de la traction du VAL 206
La REM du systme (Fig. II. 6) a t dveloppe en collaboration avec Siemens Transportation

Systems. Les dtails de la construction de cette reprsentation se trouvent dans [BOUSCAYROL 02b].
Une thse entre le L2EP et STS vise affiner cette reprsentation (notamment sur la transmission
mcanique) et proposer des solutions de commande originales pour augmenter le confort des
passagers et le rendement nergtique de l'ensemble [VERHILLE 03].
Le rail est assimil une source lectrique (SE), qui dlivre la tension VDC et absorbe le courant
ifiltre. Le filtre d'entre est compos d'une inductance et d'un condensateur. Il est reprsent par un
49
lment d'accumulation global (deuxime ordre) dont les variables d'tat sont rgies par les quations
suivantes :
d
C dt u filtre = i filtre ihach
d
L i filtre = VDC u filtre
dt
(1)
Cet lment d'accumulation impose la tension ufiltre au reste du circuit qui ragit par la circulation
d'un courant ihach.
hacheurs (2)
mise en // (3)
filtre (1)
rail
mise en srie (5)
conv. EM (6)
enroulements (4)
ufiltre
uHe1
iHe1 He1
iee1
SE
ifiltre
ufiltre
ihach
ufiltre
iHi
Hi
uHi
iei
rame (9)
eee1
iei
eei
cHi
ufiltre
uHe2
iHe2 He2
iee2
mise en srie (8)
iee1
cHe1
VDC
bogies (7)
iei
M1 CM1
B1
Ftot
vrame
eei1
iei
eei2
M2 CM2
B2 B2
iee2
environnement
(10)
FB1
B2 vrame
vrame
Fres
SM
FB2
vrame
eee2
cHe2
Fig. II. 6 : REM du mtro VAL 206 simplifi (avec le numro des quations associes)
Les divers hacheurs (conversion lectrique) sont modliss de manire identique dans un premier
temps2. Une fonction de modulation mHk est dfinie en fonction des fonctions de connexions cij (ordres
de commutation) [GUILLAUD 94] [HAUTIER 99]. Ce coefficient relie alors les tensions et les courants
en amont et en aval des hacheurs :
u Hk = m Hk u filtre
i =m i
Hk ek
Hk
k n du Hacheur
avec m Hk = c11 c21 et i n de la cellule de commutation
j n de l' interrupteur
(2)
Ces divers hacheurs sont aliments en parallle par le filtre. Cette mise en parallle correspond un
lment de couplage lectrique (mise en commun de points de connexion) dont la variable commune
est la tension (variable potentielle) :
2
En ralit, le hacheur dinduit est un hacheur entrelac. Sa modlisation montre quil doit tre reprsent par
deux hacheurs coupls [Mer-03]. Ce degr de finesse n'est pas pris en compte ici.
50
(3)
u1 = u 2 = u 3 = u filtre
ihach = i He1 + i He2 + i Hi
Les divers enroulements sont reprsents par des lments d'accumulation dont la variable d'tat est
le courant :
Lk
(4)
dik
+ Rk ik = u Hk ek
dt
Les induits des deux machines tant connects en srie, leurs enroulements possdent le mme
courant. La rgle de concatnation est alors applique pour ne faire apparatre qu'un seul lment
d'accumulation. La mise en srie correspond un lment de couplage lectrique dont la variable
commune est le courant (variable cintique) :
(5)
i1 = i 2 = iei
eei = eei1 + eei 2
La conversion lectromcanique est reprsente par un lment de couplage car, partir de deux
chanes lectriques, on dbouche sur une seule chane mcanique. Les relations classiques de la
machine courant continu expriment ce couplage (hypothse de linarit) :
(6)
C M = k M ieeiei
ee = k M iee B
La transmission mcanique est ici, reprsente par un simple lment de conversion qui prend en
compte les rapports des divers rducteurs et le rayon moyen de la roue, par le coefficient de
modulation mbog :
Bk = m bogk v rame
F =m
C
Bk
bogk Mk
(7)
Un modle plus complexe a en fait t ralis, en prenant en compte le glissement roue rail
[VULTURESCU 02] et la transmission mcanique de manire plus fine [VERHILLE 03].
51
Les forces de traction FBk sont alors associes via le chssis de la rame pour obtenir la force de
traction globale Ftot. Cette association est reprsente par un lment de couplage mcanique similaire
un couplage lectrique srie3 car la variable commune est la variable cintique savoir la vitesse de
la rame vrame :
(8)
v1 = v2 = vrame
Ftot = FB1 + FB 2
La rame est considre comme un lment d'accumulation dont la variable d'tat est la vitesse
linaire vrame :
(9)
dvrame
= Ftot Fres
dt
Enfin, l'environnement du mtro est assimil une source mcanique (SM) qui impose une force
de rsistance l'avancement de type [PROVOOST 98] :
(10)
2
Fres = a + bvrame
La REM fait ainsi apparatre 4 couplages, dont certains sont trs contraignants. Par exemple, la
mise en srie des induits des machines impose le mme courant d'induit dans les deux machines, ce
qui affectera l'indpendance des deux chanes de conversion.
Le systme possde 3 vecteurs de rglage (les fonctions de connexion de chaque hacheur) afin de
matriser la vitesse de la rame. La commande d'un tel systme n'est pas aussi vidente que celle d'un
entranement mono-entre mono-sortie.
On voit aussi apparatre des "boucles de puissance" qui pourraient mener une instabilit. Par
exemple, le patinage d'un bogie, rpercut par le double couplage mcanique et lectrique, peut
induire un patinage du second bogie si des prcautions ne sont pas prises [ESCANE 99].
II. 3. La Structure Maximale de Commande (SMC)

La mthodologie propose a pour objectif de structurer la commande d'entranements plus ou
moins complexes. Elle est base sur le principe d'inversion explicit par le GIC. Les rgles nonces
mnent une structure possdant un maximum de capteurs et d'oprations, ce qui justifie son
3
On peut noter qu'en mcanique ce couplage est qualifi de parallle selon une dfinition plus structurelle.
52
appellation de structure maximale de commande. La solution thorique obtenue doit alors tre
amnage dans un second temps afin de proposer une solution plus pratique et en tenant compte
d'impratifs conomiques (suppression de capteurs par exemple).
Comme dans le paragraphe prcdent, seules les notions essentielles de la SMC sont prsentes.
Une description dtaille est donne dans les articles [BOUSCAYROL 00], [SMM 02], [SMM 03] et le
cours du DESS GR2E et du DEA Gnie Electrique de Lille, disponible sur Internet (http://www.univlille1.fr/l2ep/smm-tp.htm) [BOUSCAYROL 03a].
II. 3. 1. Extension du principe d'inversion

Les rgles prsentes dans cette partie refltent le travail collectif de l'opration SMM de l'quipe
Commande du L2EP (voir Annexe Thme SMM du L2EP ), qui a consist en une extension des
travaux du laboratoire dvelopps sur les GIC [HAUTIER 96], [GUILLAUD 01].
La SMC est directement issue d'une inversion de la REM du systme considr. Les pictogrammes
associs sont tous des paralllogrammes bleus car tous les blocs de commandes ne manipulent que de
l'information. Les traits continus reprsentent les variables d'action matriser et les traits discontinus
celles de perturbation dont l'effet doit tre aussi limit que possible. Nous verrons que ces rejets
explicites de perturbations ne sont pas toujours indispensables.
Application aux lments d'accumulation Un lment d'accumulation contient une relation
causale. Conformment aux rgles introduites par le GIC (cf. Chap. I.), cette relation n'est pas
physiquement inversible. Son inversion est alors indirectement assure par un asservissement qui, en
minimisant l'cart entre la sortie et sa rfrence, dfinit l'entre d'action appliquer (valeur de
rglage). De plus, l'entre de raction (celle issue de l'lment aval) est une entre de perturbation. Son
action tant minimiser, une opration explicite de rejet de perturbation (compensation,
linarisation) est raliser.
L'inversion d'un lment d'accumulation consiste donc en deux fonctions : un asservissement et un
rejet de perturbation. Il ncessite deux mesures, celle de la sortie et celle de l'entre de raction.
Le pictogramme de cette inversion sera un paralllogramme avec une barre oblique possdant trois
entres (mesure de la sortie, valeur de rfrence, mesure de l'entre de perturbation) et une sortie
(valeur de rglage de l'entre d'action). Des exemples seront donns lors de l'inversion d'une chane
lectromcanique.
Application aux lments de conversion Un lment de conversion ne comporte que des
relations rigides (sans causalit intrinsque). Ces relations tant physiquement inversibles (cf. Chap.
I.), leur inversion ne ncessite pas d'asservissement a priori. Plusieurs inversions sont possibles car un
lment de conversion possde trois entres : celle d'action, celle de raction et celle de rglage. On
53
peut remarquer que la sortie d'action n'est gnralement pas relie l'entre de raction (cf. les
gyrateurs et modulateurs du GIC). Pour imposer la sortie, on peut donc jouer soit sur l'entre d'action
soit sur l'entre de rglage. Lorsque l'une de ces deux entres est choisie, l'autre devient alors une
entre de perturbation dont il faut minimiser l'effet.
L'inversion d'un lment de conversion est reprsente par un paralllogramme bleu avec deux
entres (la rfrence et la mesure de l'entre de perturbation) et une sortie (la valeur imposer de
l'entre choisie) ; une seule mesure est donc raliser. Des exemples seront donns dans le paragraphe
suivant.
SMC d'un systme lectromcanique La SMC d'une chane de conversion lectromcanique se
dcompose en plusieurs tapes.
La premire consiste raliser la REM du processus.
La seconde, demande de dfinir la chane de rglage en fonction du systme et du cahier des
charges. Cette chane relie l'entre de rglage choisie pour faire voluer sur le systme (souvent les
ordres de commutation d'un convertisseur statique) la variable matriser (celle qui est impose sur
l'une des sources). Attention, il faut diffrencier la chane d'action (qui dpend du sens de transfert
nergtique) de celle de rglage (qui est indpendante du sens de transfert de l'nergie).
La troisime tape consiste dfinir la chane de commande, par inversion de la chane de rglage.
Les divers lments de la REM sont alors "inverss" selon les rgles dfinies prcdemment. On
obtient ainsi la structure maximale de commande, qui suppose toutes les variables directement
mesurables.
La quatrime tape va mener une structure de commande simplifie selon des hypothses bien
explicites (souvent lies au type dapplication)
La cinquime tape aborde l'estimation des grandeurs non mesures.
La sixime tape consiste dfinir des blocs dits de stratgie qui permettent de relier les rfrences
"physiques" celles du cahier des charges. Ces trois dernires phases ne seront abordes que dans la
partie ddie aux structures pratiques de commande.
L'avant dernire tape consiste en la synthse des correcteurs en utilisant les techniques de
l'Automatique.
Et enfin, une tape de mise en uvre prend en compte les contraintes de la technologie retenue
(discrtisation temporelle par exemple pour une commande numrique).
Comme illustration, cette mthodologie est applique au systme gnrique de la Fig. II. 1.
Considrons que la variable matriser soit celle impose la source mcanique x8. et que le vecteur
de rglage soit celui du convertisseur lectrique z23. La chane de rglage est alors compose de z23, x3,
x4, x5, x6, x7 et x8 (Fig. II. 7). La chane de commande relie alors x8-ref z23 au travers de trois
asservissements (mesures ncessaires de x8, x6 et x4) et de 6 rejets de perturbation (mesures de y8, z67,
y6, z45, y4 et x2, traits discontinus).
54
SE
x1
x2
x3
y1
y2
z23
y3
bloc avec
asservissement
x4
y4
x5
x6
x7
y5
y6
y7
z45
x8
y8
SM
REM
z67
SMC
x3-ref
x4-ref
x5-ref
x6-ref
x7-ref
x8-ref
Fig. II. 7 : SMC d'une chane de conversion lectromcanique
II. 3. 2. La rsolution des couplages des SMM

Les rgles prsentes dans cette partie refltent le travail collectif du projet SMM du GdR (voir
Annexe Opration SMM du GdR ) [SMM 01], [SMM 02]. Les SMM tant caractriss par leurs
lments de couplage, le principe d'inversion est maintenant tendu ces lments de distribution
d'nergie.
On peut noter, au pralable, que la sparation entre les lments d'accumulation et les lments de
couplage (proposition ralise au II.2.), nous permet d'aborder aisment la problmatique de
commande des SMM.
Diffrents types de couplage Pour la commande des SMM, on distingue deux types de
couplages. Un couplage amont a pour objectif de distribuer l'nergie d'une source d'nergie (relle ou
quivalente) en amont de l'lment vers plusieurs sources en aval. Un couplage aval a la fonction
duale de rassembler l'nergie de plusieurs sources en amont vers une source unique en aval.
La dnomination "amont" ou "aval" est base sur un sens privilgi de transfert nergtique. Les
systmes tudis tant pour la plupart bidirectionnels au sens nergtique du terme, cette dnomination
doit, en fait, tre plutt assimile une convention (de la mme manire que lorsque l'on choisit une
convention rcepteur lectrique pour une charge globalement consommatrice).
Rsolution d'un couplage amont par critre de pondration Dans ce cas de figure, l'entre
d'action gnre n sorties d'action (avec n le nombre de chanes en aval). Un problme de bijectivit se
pose alors : comment gnrer plusieurs sorties avec une seule entre ?
Lors de l'inversion de la chane, plusieurs rfrences arriveront donc au bloc de commande charg
de grer l'lment de couplage amont. Afin de rsoudre le problme de bijectivit, un critre de
pondration est introduit : une rfrence est obtenue par pondration des rfrences relles en leur
associant un facteur de pondration chacune d'entre elles. La rfrence pondre sert alors pour
dfinir l'entre de rglage appliquer sur l'lment.
55
Prenons l'exemple d'un hacheur alimentant en parallle n charges [YE 00]. Plusieurs rfrences de
tension peuvent alors tre demandes au hacheur en fonction des demandes de chaque charge. La
rfrence pondre peut s'exprimer par la relation :
n
u pond ref = k j u j ref
avec
j =1
kj =1
(11)
j =1
Plusieurs remarques peuvent alors tre faites. D'abord, on peut considrer des facteurs de
pondrations kj variables au cours du temps [PENA 02]. De plus, lorsque l'un des facteurs est unitaire
(les autres sont alors nuls), on obtient une commande matre esclave [BOUSCAYROL 94b], commande
trs utilise en pratique. Elle correspond contrler seulement l'une des chanes en aval et imposer
aux autres la valeur dsire par cette chane "matre". On trouve aussi quelque fois une commande
appele commande "moyenne" [ESCANE 99] lorsque tous les facteurs sont gaux 1/n.
Rsolution d'un couplage aval par critre de rpartition Un couplage aval est caractris par
une sortie d'action gnre par n entres d'action (suite aux multiples chanes en amont). Une autre
question se pose : comment coordonner les entres pour produire la bonne sortie ?
Lors de l'inversion de la REM, le bloc associ l'lment de couplage doit fournir n entres de
rglage partir d'une seule rfrence. Un critre de rpartition est alors introduit. Chaque entre de
rglage est obtenue en considrant une part seulement de la rfrence.
Prenons par exemple une chane de traction de plusieurs moteurs pour un vhicule
[BOUSCAYROL 02b]. Les quatre forces de traction induisent la force de traction globale qui impose la
vitesse linaire. A partir de la rfrence de la force globale, les forces de traction de chaque
entranement sont obtenues comme suit :
F j ref = k j Fref
(12)
avec
kj =1
j =1
Parmi les commandes les plus utilises, on peut citer les commandes bases sur l'qui-rpartition
pour lesquelles les facteurs de rpartition sont tous gaux 1/n.
Cette relation gre le cas d'entres additives. Pour le cas d'entres multiplicatives (voir plus bas
l'exemple de la machine courant continu), le critre peut s'exprimer par :
F j ref = k j n Fref
avec
(13)
kj = 1
j =1
56
Exemple de SMC pour un SMM L'exemple de la traction du VAL 206 est repris afin d'illustrer
ces divers concepts. En effet, sa REM possde les deux types de couplages, amont et aval.
La SMC obtenue par inversion de la REM (Fig. II. 8) fait apparatre, entre autres, quatre
asservissements (vitesse, courant d'induit et deux courants d'excitation) et quatre blocs de gestion de
couplage. Elle souligne aussi les capteurs ncessaires dans sa version maximale.
Concernant les blocs de gestion des couplages, ils font apparatre les facteurs lis aux critres de
pondration et de rpartition. Le couplage mcanique aval est rsolu par un critre de rpartition des
forces de traction :
FB1 ref = k F 1 Ftot ref

F
B 2 ref = k F 2 Ftot ref
avec k F 1 + k F 2 = 1
mise en srie
hacheurs
mise en //
uHe1
bogie
conv. EM
enroulements
ufiltre
filtre
(14)
rame
iee1
He1
rail
iHe1
VDC
ufiltre
cHe1
ufiltre
iee1
uHi
eee1
iei
iei
Hi
SE
ifiltre
ihach
iHi
ufiltre
iHe2
iei
cHi
uHe2
He2
cHe2
cHi
eei
eei1
iei
eei2
uHi-ref
B2
vrame
FB2
iee2
B2
B2
vrame
vrame
Fres
vrame
eee2
iee2-ref
iei-ref
iei-ref2
CM2-ref FB2-ref
kC12, kC22
kC11, kC21
kI1, kI2
uHe1-ref
Ftot
SM
M2 CM2
iee2
uHe2-ref
B1
environnement
FB1
M1 CM1
iei-ref1
cHe1
mise en srie
iee1-ref
CM1-ref
Ftot-ref
vrame-ref
kF1, kF2
FB1-ref
Fig. II. 8 : SMCdu VAL 206 simplifi
En pratique, une gestion d'qui-rpartition des forces est implante (kF1=kF2=1/2). Le second
couplage grer est de type couplage magntique aval. Il est rsolu partir de l'quation du couple de
la machine (6) :
57
1
C M ref
iei ref = kC 1
kM
1
i
= kC 2
C M ref
ee ref
kM
(15)
avec kC 1kC 2 = 1
Dans la ralit, ce critre correspond une gestion adapte du flux en fonction de la vitesse.
Lorsque la tension maximale est atteinte, une rduction du flux, via le courant d'excitation, permet
alors de continuer faire crotre la vitesse de rotation. Si la dtermination des facteurs de rpartition
est dlicate (voir chap. III), on peut dj remarquer qu'ils voluent en fonction du point de
fonctionnement : ils ne sont donc pas constants.
Cette structure thorique montre la complexit de la commande d'un tel systme. Les facteurs de
pondration et de rpartition indiquent de rels degrs de libert pour la gestion du systme. Si certains
choix semblent vidents, ce n'est pas le cas de tous (par exemple la gestion du flux pour la machine).
Une expertise est alors ncessaire pour choisir des critres appropris.
La structure pratique implante sur le systme rel peut se dduire de cette SMC par des
simplifications adaptes et de choix de critres bien dfinis [VERHILLE 03]. En fait la dtermination de
critres peut se faire au travers de blocs de stratgie (voir paragraphe suivant).
II. 3. 3. Les structures pratiques de commande

Cette partie est consacre la mise en pratique de la SMC qui est en fait une structuration thorique
de la commande relle. En effet, elle est base sur l'hypothse d'accs direct toutes les variables, elle
conduit un grand nombre d'oprations, elle ne fait apparatre que des variables physiques et non
conceptuelles comme la puissance par exemple. Les divers points tudis dans ce paragraphe ne sont
qu'abords, car ils ne constituent que des extensions de la REM et de la SMC.
Simplifications et rduction de la SMC Diverses simplifications peuvent se dduire de la SMC
[BOUSCAYROL 02a]. Elles visent rduire le nombre de capteurs et le nombre d'oprations
mathmatiques effectuer par l'organe de commande (microprocesseur par exemple).
La mthodologie propose est base sur un rejet explicite des variables de perturbation
(compensation, linarisation dynamique) et ncessite donc leur mesure. Il est tout d'abord vident que
si la perturbation n'est pas prpondrante (en amplitude ou en dynamique), son rejet nest pas
forcment ncessaire. D'autre part, ces perturbations peuvent aussi faire l'objet de rejets implicites au
travers d'un correcteur. Ce dernier aura alors la double fonction de poursuite et de rgulation. Une
structure de correction adapte et une synthse spcifique peuvent en dcouler. Par exemple, la
compensation de la force lectromotrice d'une machine courant continu est souvent ralise de
58
manire intrinsque par le correcteur de courant, de forme proportionnelle et intgrale. Le rejet est
suffisant tant que la dynamique de vitesse reste suffisamment faible devant celle du courant, sinon la
compensation directe devient judicieuse.
Par ailleurs, on peut envisager la fusion d'un certain nombre de blocs afin de simplifier la mise en
uvre de la commande en temps rel. Ainsi, il est vident qu'au lieu de raliser plusieurs gains
successivement, on peut en utiliser un global. On peut de mme regrouper un gain et un correcteur.
Ces fusions de blocs sont si videntes qu'elles sont souvent devenues implicites pour l'initi, mais elles
reprsentent une perte de lisibilit qui peut tre dlicate. Par exemple, qui fait encore apparatre une
rfrence de couple et une rfrence de courant isq dans un contrle vectoriel de machine asynchrone ?
Cette simplification s'avre gnante dans une dmarche pdagogique ou gnrique. Nous proposons en
fait de ne raliser ces simplifications que dans un second temps.
Permutation et fusion de blocs Il peut s'avrer judicieux de faire une permutation de blocs,
notamment des couplages si la fonctionnalit globale nest pas remise en cause. Lors d'un couplage
amont, le bloc de gestion de couplage peut tre permut avec des blocs prcdents qui lui fournissent
ses rfrences [PENA 02]. Dans ce cas, la pondration doit tre reporte tant sur les rfrences des
blocs prcdents que sur ses mesures [SMM 02]. Cette permutation peut tre ralise de blocs en
blocs.
Le cas le plus remarquable concerne la modlisation des machines polyphases [SEMAIL 01a]
[MARTIN 02], [SEMAIL 03]. Si ce concept a ncessit l'utilisation d'une gnralisation de la mthode
des vecteurs d'espace [SEMAIL 00], la REM a fait apparatre de manire explicite le dplacement des
couplages. A l'aide d'une transformation matricielle, le couplage magntique initial complexe est
transpos en un couplage simple lectrique et un couplage simple mcanique. De ce fait, des machines
fictives quivalentes (monophases ou bi-phases) apparaissent alors sans aucun couplage magntique
entre elles, mais la fonctionnalit globale est bien sr identique.
Chanes d'estimation Les grandeurs non mesures (parce qu'elles ne sont pas mesurables ou
parce que l'on veut viter un capteur) doivent tre reconstruites partir de grandeurs mesures. On
parle alors d'estimateur (boucle ouverte) ou d'observateur (boucle ferme) [VERGHESE 88]
[PIETRZAK 00]. Des blocs supplmentaires doivent alors tre rajouts. Ils seront reprsents par des
paralllogrammes (ne manipulant que de l'information) de couleur mauve ( diffrencier avec le bleu
de la commande). De nombreux travaux ont t raliss sur ces structures d'estimation. Il n'est donc
pas ncessaire de dvelopper ce point. Cependant, il faut noter que de telles structures peuvent
s'insrer dans la mthodologie.
Dans le mme ordre d'ide, les commandes modles peuvent tre avantageusement reprsentes
par REM, en sparant les parties processus, modle, commande principale (inversion du modle) et
correcteur de comportement (inversion de l'cart processus modle). Ce type d'tude a t ralis dans
59
la thse de B. Vulturescu sur la commande modle de comportement applique aux SMM

[VULTURESCU 02].
Blocs de stratgie Comme nous l'avons vu prcdemment, certaines rfrences ou critres
restent dfinir aprs obtention de la SMC. On se rfre alors la systmique qui diffrencie deux
niveaux de gestion, la tactique (gestion locale) et la stratgie (gestion globale). La SMC correspond en
fait au niveau tactique : l'inversion de chaque lment, pas pas, correspond une gestion optimale de
l'nergie pour chaque lment. Il reste donc dfinir le niveau stratgique ou la gestion globale du
systme.
Prenons l'exemple d'un systme olien avec une machine lectrique et deux convertisseurs
commands [DELARUE 03c]. La gestion globale du systme demande une extraction maximale de la
puissance fournie par le vent et une matrise de la puissance ractive injecte sur le rseau. Cependant,
la REM ne fait apparatre ni la puissance active, ni la puissance ractive. Il faut alors tablir un lien
entre ces puissances et les variables physiques d'change entre les lments. Ces relations seront alors
inverses pour dfinir les rfrences physiques ncessaires la REM partir des rfrences des
puissances. Cela constituera le bloc de stratgie.
Les blocs de stratgies correspondent une gestion globale du systme en fonction de ses objectifs
et de ses contraintes. Ils seront reprsents par des paralllogrammes (information) de couleur cyan (ni
commande, ni estimation, mais gestion).
Nous avons remarqu que la SMC ne proposait pas d'alternative partir d'une REM : il n'y a qu'une
seule structure maximale de commande, mme si on peut la rduire, si on peut utiliser diffrents types
d'asservissement ou faire diffrentes synthses. En fait, c'est logique car une bonne gestion locale de
l'nergie passe par la prise en compte des rservoirs d'nergie, mis en vidence par la REM. En
revanche, le niveau stratgique peut faire appel des notions virtuelles. De ce fait plusieurs solutions
sont possibles [BOUSCAYROL 04]. Par exemple, de nombreuses commandes de systmes oliens ont
t dveloppes : si les contrles dynamiques des machines restent classiques, la diffrence essentielle
rside dans la gestion de puissance (MPPT, Maximum Power Point Tracking) [SONG 00a]
[VALTCHEV 00]. Il en est de mme pour les convertisseurs facteur de puissance unitaire [BOSE 93]
[BLASKO 97].
Extension l'mulation Les systmes tudis tant de plus en plus complexes et
pluridisciplinaires, la validation des commandes proposes passent souvent par une mulation de
certaines parties du systme et ce puissance rduite. Un actionneur sera alors command pour se
comporter comme une certaine partie du systme.
Par exemple, un banc machine courant continu machine asynchrone avec plusieurs convertisseurs
statiques peut muler le comportement d'une turbine olienne [GERVASI 03]. L'ensemble hacheur
60
machine courant continu est alors command pour se comporter comme la turbine connecte la
machine asynchrone.
La REM peut alors s'avrer un outil prcieux pour dfinir le modle muler. Trois niveaux sont
alors dfinir : la commande rapproche de l'actionneur rel, le modle de la partie muler, la
commande loigne du systme tudi. L'exemple de l'mulation du systme olien illustre ces trois
niveaux (Fig. II. 9).
bus DC
hacheur
uhach
VDC
SE
machine CC
ihach
chach
imcc
imcc
uhach-ref
vent
emcc
imcc-ref
pales
vvent
arbre
Cpale
arbre
Cmcc
arb
machine asyn.
arb
ema
Cma
onduleur
ima
ima
bus DC
iond
SE
uond
cond
Vdc
Cmcc-ref arb-ref
multiplicateur
arb2
mul
SM
mulateur
arb2 Cmul
Fpale
Cma
r-ref
Cmul-ref
Pref
stratgie
Cma-ref
ima-ref
uond-ref SMC
MPPT
Fig. II. 9 : REM de l'mulation d'une chane de conversion olienne
II. 4. Bilan critique de la REM

II. 4. 1. La REM, quest-ce que cest ?
La REM est en fait un formalisme de reprsentation synthtique des interactions et changes
nergtiques entre composantes dun systme. Elle se veut une reprsentation tant fonctionnelle (liens
informationnels entre les lments) que structurelle (un lment physique est reprsent par un
graphique bien identifi). Ce double objectif de description nest pas sans poser des problmes de
reprsentation de certaines associations (cf. les problmes de conflit de causalit), cependant certaines
rgles permettent de les rsoudre (cf. la rgle de concatnation).
Trois principes de base sont sous-jacents cette reprsentation : le principe de cause effet (qui
gre les relations internes des lments), le principe dinteraction (qui gre les relations externes entre
61
lments) et le principe de rpartition (qui gre les distributions nergtiques via des lments de
couplage).
Cette reprsentation est, de plus, oriente commande. Un de ses objectifs est de mettre en vidence
les divers flux dnergie et les degrs de liberts sur lesquels on peut jouer pour faire voluer le
systme. Le principe dinversion permet alors den dduire, dune manire systmatique, la structure
maximale de commande du systme en fonction dun cahier des charges.
En revanche, la REM nest pas un outil de modlisation dtaille et ne peut exprimer que les
fonctions globales de chaque lment. Il faut insister de plus sur le fait que son inversion propose une
structuration de la commande. Si elle donne les grandes fonctions raliser, notamment les
asservissements, elle n'en prcise ni les outils utiliser (type de correcteur) ni la synthse (valeurs des
paramtres). En effet, la REM tant une reprsentation macroscopique, la SMC ne peut tre qu'une
commande macroscopique.
Il faut rappeler que toute modlisation est associe un domaine de validit qui dpend de
certaines hypothses de simplifications (principe de subjectivit). Pour un mme systme, divers
modles sont donc possibles. La SMC obtenue nest que le reflet des choix effectus pour la
construction de la REM, et donc des hypothses de modlisation sous-jacentes.
II. 4. 2. La REM, quelles implications ?

La double fonctionnalit de la REM (description fonctionnelle et structurelle) lui donne un attrait
certain par rapport des systmes pluridisciplinaires pour lesquels on ne possde pas de culture
approfondie sur tous les lments. Cependant, cette apparente simplicit ne doit pas cacher le fait qu'il
est souvent difficile de construire la REM d'un tel systme. En effet, pour un composant donn, il est
difficile de lui associer les bons lments de reprsentation et surtout de dterminer ses entres et
sorties sans en connatre les lois physiques qui le rgissent. Un il d'expert du champ disciplinaire
concern est donc ncessaire cet effet. Par exemple, nous avons d faire appel des chercheurs en
mcanique pour dterminer la REM de la partie turbine d'un systme olien [TOUNZI 02]. Mais il
convient de prciser que la connaissance de lanalogie nergtique entre divers domaines de la
physique est un atout essentiel pour le modlisateur.
De ce fait, la REM ne peut tre qu'un outil de description macroscopique qui ncessite
l'interconnexion avec d'autres outils de description plus dtaille. Le GIC peut correspondre
avantageusement ce deuxime niveau de modlisation. D'autres outils, tels les reprsentations par
schmas blocs ou les modles d'tats, peuvent aussi correspondre ce deuxime niveau. On peut
cependant noter que la notion de causalit (description interne), propre au GIC4, est tout fait
C'est aussi le cas des Bond Graph, qui cependant ne privilgient pas la causalit physique.
62
complmentaire avec celle d'interaction (description externe) propre la REM : les entres et sorties
d'un lment ne peuvent tre dfinies qu'en fonction des causalits physiques de cet lment. Un
troisime niveau de description peut consister en un modle mathmatique, alors crit sans contresens
physique, ce qui nest pas toujours le cas.
Ces divers niveaux de modlisation doivent ainsi tre imbriqus pour assurer une bonne transition
entre eux. Cela correspond l'organisation spatiale propose par la systmique. Par exemple, un GIC
dcrivant le contenu d'un bloc de REM, devra tre dcrit en positionnant les entres et les sorties en
accord avec celles de l'lment REM. Une contrainte graphique supplmentaire est impose pour
assurer cette quivalence.
La mme remarque peut tre faite sur la SMC. La structuration propose ne permet pas d'tablir
une loi de commande en soi. La mthodologie propose se place dans une philosophie de
raisonnement descendant [SAUVAT 03] o l'on se place dans le cadre le plus large pour arriver, par
simplification des structures plus pratiques. De ce fait, avant d'initier une mise en uvre, la
possibilit de simplifications et regroupements se doit d'tre examine. Mais, cette dmarche
descendante a l'avantage de poser de manire trs explicite les problmes. L'il de l'expert est alors
ncessaire pour oprer les rductions utiles. Une tude et des outils complmentaires sont ensuite
ncessaires pour arriver la commande mettre en uvre. En effet, il faut dterminer les divers
organes d'asservissement (correcteurs linaires, flous) et faire ensuite la synthse des correcteurs en
appliquant les techniques de l'automatique.
Dans une dmarche ascendante, utilise plus souvent en commande de systmes lectriques, la
mise en uvre fait partie intgrante du raisonnement. L'expert est ncessaire ds le dpart. Comme la
dmarche fait apparatre les degrs de libert de manire moins explicite, certaines solutions peuvent
tre ignores. Cela explique sans doute l'utilisation quasi systmatique des commandes de type matreesclave dans l'industrie pour des SMM.
En fait, les deux dmarches sont complmentaires. Si elles font apparatre souvent des solutions
diffrentes, il est intressant de les comparer ce qui fait souvent merger des solutions intermdiaires.
Cette remarque, fait penser la ncessaire complmentarit entre dmarches systmique et
cartsienne.
Nous proposons ainsi d'organiser la dmarche de commande des SMM par une double approche
(Fig. II. 10). L'approche ascendante peut tre utilise pour la modlisation du systme : du niveau
expert au niveau macroscopique. En effet nous avons vu que la dtermination de la REM est sousjacente la connaissance de la causalit physique de chaque lment. La dmarche descendante est
utilise pour la dtermination de la commande du systme : du niveau macroscopique au niveau
expert. Dans les deux cas, le GIC peut correspondre un niveau intermdiaire (niveau mso en
mcanique).
63
Il est bien sr vident que si un sens de parcours privilgi est dfini, cela n'exclut pas les
ncessaires aller - retour entre les divers niveaux dune part, et entre la modlisation et la commande
dautre part.
principe
d'inversion
Structure
Maximale de
Commande
Reprsentation
Energtique
Macroscopique
simplifications
5
estimations
Graphe
Informationnel
Causal
Graphe
Informationnel
Causal
lois de
6
l'automatique
Synthse
Automatique
Mise en
uvre
Modle
Mathmatique
NIVEAU
MACROSCOPIQUE
(TRANSDISCIPLINAIRE)
principe d'interaction
rgles d'associations
NIVEAU
INTERMEDIAIRE
(INTERDISCIPLINAIRE)
principe de
causalit
NIVEAU
EXPERT
(PLURIDISCIPLINAIRE)
lois physiques
1 hypothses
Architecture
matrielle et logicielle
de commande
Systme
Rel
(processus tudi)
NIVEAU
PHYSIQUE
commande
temps rel
Fig. II. 10 : Double approche de la dmarche de commande de SMM
II. 4. 3. La REM, quelles limites ?

La REM n'chappe pas aux limites des autres types de modlisation. La dtermination de chaque
lment est sous-jacente aux hypothses rductrices que l'on utilise. En fonction des hypothses
considres et selon la plage de validit, un mme composant sera reprsent par des lments
diffrents. Cela correspond au principe de subjectivit de la systmique. De ce fait, la problmatique
de l'association d'lments se posera de manire diffrente en fonction des choix induits par le niveau
expert de modlisation pour chacun de ces lments. La question reste de savoir jusqu' quel est le
degr de finesse ncessaire dans la description des lments pour bien reprsenter le systme global.
64
De plus, dans le cas de systmes ayant des phases de fonctionnement ncessitant des modles
diffrents par partie, le problme de reprsentation reste entier (reprsentation multi-modle et
commutation entre modles qui doit respecter la conservation dnergie). La REM peut cependant tre
utilise avec deux sous-reprsentations associes par un bloc de commutation appropri.
La REM a pour objectif de reprsenter chaque entit par un lment afin de proposer une
description la fois structurelle et fonctionnelle. Cette caractristique est la base de son attractivit :
un non initi pourra ainsi visualiser les divers lments d'un simple coup d'il la condition qu'il ait
acquis les bases de la reprsentation.
Cependant, certaines associations ne peuvent pas tre reprsentes par deux lments connects
(rgle de concatnation par exemple). Les rgles d'association sont essentielles pour prserver une
description fonctionnelle (conflit de variables d'tat), mais nuisent la reprsentation structurelle.
La proposition de faire apparatre les lments d'accumulation dans la reprsentation SMM n'est
pas sans inconvnient. En effet, cette contrainte, si elle s'avre trs intressante pour la structuration de
la commande, peut amener des REM trs lourdes. Le cas de la machine asynchrone en est un bel
exemple [TOUNZI 02]. Sa REM (voir Chap. III) fait apparatre deux lments d'accumulation du
deuxime ordre. Peut-on droger au principe de reprsentation explicite des lments d'accumulation
en vue d'assurer une reprsentation rellement synthtique ? Dans ce cas, il faudrait alors dfinir un
niveau suprieur la REM, qui, lvidence, finirait par perdre tout caractre de lisibilit. Un systme
complexe peut-il avoir une reprsentation simple compatible avec le sens physique ?
La REM tendue aux concepts SMM, permet de mettre en vidence les lments de couplage qui
assurent une rpartition nergtique entre plusieurs chanes de conversion. La SMC dduite par les
rgles d'inversion, introduit alors la notion de critres afin de grer ces lments de couplage.
Cependant ces critres restent dfinir, et l encore le rle de l'expert est incontournable.
Il serait faux de penser que la REM est un outil universel qui rsout tous les problmes. On peut
dire qu'elle a le mrite de donner une autre vision et de mettre laccent sur certains problmes sans
pour autant les rsoudre. Cependant bien poser un problme est souvent un pas essentiel vers sa
rsolution. Son avantage le plus important est de modliser de manire uniforme des systmes
pluridisciplinaires nergtiques. Mais comme elle se doit de contenir des niveaux de modlisation plus
fins, elle aura les mmes inconvnients que les outils de modlisation intermdiaires ou experts. Il faut
cependant noter que diffrents outils peuvent tre utiliss pour chacune des composantes (bondgraphs, fonctions de transferts, rseaux de Ptri), ce qui permet d'avoir la modlisation la plus
adapte pour chaque partie du systme. Cependant tous ces outils doivent tre interconnectables et
interconnects avec la REM.
65
II. 4. 4. La REM, quelles applications ?

La REM est un outil de synthse qui doit avoir un apport dans lenseignement du Gnie Electrique.
Son utilisation, mme pour des systmes simples, doit ainsi permettre ltudiant dapprhender les
systmes lectriques et lectromcaniques comme des lments en interactions avec dautres pour une
application donne. On insiste alors plus sur la fonctionnalit (vision externe) que sur le
fonctionnement (vision interne). Cette vision globale rentre dans la ncessaire approche duale entre
synthse et analyse de lenseignement suprieur. Les diverses expriences entreprises de la Matrise
EEA au DEA de Gnie Electrique confirment lintrt de cette approche systme en association
avec lapproche classique (voir Annexe Transfert Pdagogique ).
Mais, la REM nest pas seulement un outil vocation pdagogique. Son intrt dans le domaine de
la recherche a t dmontr par les nombreuses publications o des systmes plus ou moins complexes
ont t tudis (voir leur numration Chap. III). Afin dillustrer lintrt scientifique de la
mthodologie propose, le chapitre III est consacr ltude dun systme couplage multiple, de sa
modlisation jusqu' la mise en uvre de sa commande, et ce, bien sur, en appliquant la dmarche et
les formalismes dvelopps au cours de ce chapitre II.
66
Chap - III. Exemple d'application

aux couplages multiples
67
Chap. III. Exemple d'application
68
Chap - III. Exemple d'application

aux couplages multiples
Rsum du chapitre
Ce chapitre illustre les outils proposs pour la modlisation et la commande des systmes
multimachines multiconvertisseurs (Chap. II) par un exemple dapplication concret, de sa
modlisation jusqu la mise en uvre de sa commande.
Un systme d'tude sera tout d'abord dduit d'applications industrielles ( III.1). Ce systme fictif,
bas sur des ralits physiques, comportera ainsi tous les types de couplage, ce qui permettra d'illustrer
la plupart des concepts dvelopps. La REM du systme tudi sera alors dtermine partir des
divers lments et de leurs associations ( III.2), puis la SMC en sera enfin dduite et mise en uvre
sur une maquette exprimentale ( III.3). L'extension aux concepts non utiliss sera alors discute (
III.4).
III. 1.
Description du systme
III. 1. 1 Systmes ind ustriels avec couplages

III. 1. 2 Dduction d' un systme d'tude
III. 2.
REM du systme tudi
III. 2. 1 REM des lm ents constitutifs

III. 2. 2 REM du syst me global
III. 2. 3 Analyse des c ontraintes
III. 3.
SMC du systme tudi
III. 3. 1 SMC du syst me de traction

III. 3. 3 Validations e xprimentales
III. 4.
Bilan et extensions
III. 4. 1 Bilan de ltu de ralise

III. 4. 2 Extension d autres systmes
69
70
III. 1. Description du systme tudi

Ce paragraphe a pour objet de dterminer un systme d'tude pour illustrer les divers concepts
dvelopps dans le chapitre prcdent. Le choix de l'exemple d'application s'avre dlicat, car nous
voulons avoir un systme assez riche en couplages pour appliquer le plus grand nombre de principes
dvelopps, sans pour autant nous couper des ralits pratiques. De plus, le systme tudi devra
pouvoir tre valid sur la plate-forme exprimentale SMM du L2EP, ce qui limitera le choix de ses
composantes.
Dans un premier temps, des systmes rels seront abords afin de voir leurs couplages principaux.
Dans un second temps, un systme virtuel sera dfini partir de la combinaison de divers systmes
rels.
III. 1. 1 Systmes industriels avec couplages

Nous nous limitons, dans cette partie, aux systmes qui ont fait l'objet d'tudes au sein du thme
SMM du L2EP. Outre lobjectif de recherche dun cahier des charges, ces systmes seront aussi
loccasion de donner des exemples concrets de SMM. Ils seront abords succinctement dans le but de
prsenter leurs caractristiques principales. Nous invitons le lecteur se reporter aux rfrences
associes pour avoir plus de dtails.
Systmes d'alimentation partage pour deux machines Afin d'assurer une plus grande fiabilit
des entranements lectriques industriels, des extensions ont t proposes pour assurer des
fonctionnements en mode dgrad [WELCHKO 03]. Parmi les structures proposes pour les machines
triphases, on peut noter l'utilisation de la connexion du point neutre de la machine au point milieu du
pont capacitif [VANDERBROECK 84] [ELCHEB 93] ou un quatrime bras d'onduleur [LIU 93]. Ces
deux principes ont t tendus quelques applications multimachines. Un onduleur quatre bras pour
deux machines a ainsi t propos pour la motorisation d'un robot mobile [BOUSCAYROL 95a] : deux
bras sont partags par les deux machines asynchrones. Une autre structure quatre bras a aussi t
utilise pour la motorisation d'un vhicule lectrique [LEDZEMA 01], cette fois-ci sans bras commun,
mais avec une connexion commune sur le pont capacitif.
Le L2EP a dvelopp une structure alternative utilisant 5 bras pour deux machines asynchrones
[FRANOIS 99]. Un bras est ainsi utilis en commun pour alimenter les deux machines. Cette structure
originale peut tre considre comme une version dgrade de la structure classique (deux onduleurs
3-bras) lors de la perte d'un bras. Malgr la mise en commun d'un bras, le convertisseur 5-bras autorise
un fonctionnement indpendant des deux machines mais en limitant sa vitesse maximale
[DELARUE 03b]. Cette ide originale a d'ailleurs t reprise depuis par l'quipe du Pr. Matuse
71
(Universit de Meiji, Japon) [HIZUME 03]. On peut noter de plus, qu'une extension un convertisseur
AC-AC 5-bras a t propose en collaboration avec ABB Finlande [FRANOIS 00]. Le bras commun
entre la partie redresseur et la partie onduleur permet cependant une absorption sinusodale et un
contrle dynamique de la machine asynchrone, tout en limitant la tension disponible sur la machine.
Cette structure de conversion originale AC-AC a aussi t paralllement dveloppe par l'quipe du
Pr. Jacobina (Universit de Campina Grande, Brsil) [JACOBINA 03], dont le travail sur les structures
dgrades est reconnu.
Par ailleurs, la structure 4 bras pour deux machines (dont deux communs) a aussi t utilise lors de
la thse de J. Pierquin pour une application de type vhicule lectrique [PIERQUIN 02a]. Une
commande originale des deux machines a t dveloppe pour prendre en compte les contraintes fortes
poses par la mise en commun des deux bras. Si un fonctionnement indpendant des deux machines
n'est pas possible en rgime permanent, un cart de vitesse peut tre gr lors d'une phase transitoire.
Ces structures de mode dgrad possdent ainsi un couplage lectrique contraignant du fait de la
mise en commun d'une ou plusieurs cellules de commutation. Ce couplage de type amont ncessite
ainsi une gestion particulire pour exploiter tous les degrs de libert qui sont disponibles et les
contraintes qui sont poses. Les travaux de Ph. Delarue ont men une commande gnrique multibras pour la gestion de convertisseurs de tension ayant un nombre quelconque de bras [DELARUE 03a].
Le convertisseur est alors considr comme une entit part entire (convertisseur lectrique) et le
couplage est report sur la connexion entre le convertisseur et ses charges (les machines en
l'occurrence). Nous nous inspirerons de cette philosophie dans l'exemple d'application.
Systmes de traction ferroviaire La traction du mtro VAL 206 a t largement utilise pour
illustrer les concepts dvelopps au cours du chapitre II. Cette tude fait l'objet d'une collaboration
avec Siemens Transportation Systems dans le cadre de la thse de J. N. Verhille [VERHILLE 03]. D'une
part, le nombre important de couplages n'est pas sans poser des problmes d'interaction, et d'autre part
les nombreux degrs de libert (6 convertisseurs statiques pour une rame de deux voitures) permettent
diffrentes possibilits quant la commande d'un tel systme. Parmi les couplages les plus
contraignants, on peut citer la mise en srie des induits des machines courant continu. Ce cas
classique en traction ferroviaire nous a permis de valider la notion de critre de pondration sur un
systme compos de 4 machines courant continu [BOUSCAYROL 03b]. Le couplage mcanique est
relativement complexe de par le grand nombre de constituants des transmissions mcaniques
[MERCIECA 04]. Des premires pistes de rsolution de ce type de couplage ont t proposes lors de la
thse de B. Vulturescu en utilisant la commande modle de comportement tendue aux systmes
multimachines [VULTURESCU 02] (co-tutelle avec le Laboratoire de Convertisseurs Statiques de
Bucarest). Des validations partielles ont t ralises sur la plate forme exprimentale SMM du L2EP.
72
Un autre cas de traction ferroviaire a t tudi en collaboration avec le LEEI de Toulouse, dans le
cadre d'un stage de doctorant du GdR SDSE1 (Annexe Opration SMM des GdR ). Cette traction de
train grande vitesse utilise deux machines asynchrones triphases alimentes en parallle par un
onduleur 3-bras. Cette structure, dveloppe au LEEI, est la base des critres de pondration
[ESCANE 99]. Le double couplage amont (lectrique) et aval (mcanique) induit une "boucle" de
puissance qui rpercute les perturbations d'une chane de conversion sur l'autre. Une commande
modle de comportement a alors t insre pour contrer le problme de patinage, phnomne qui
excitait cette boucle de puissance [PIERQUIN 00].
Les systmes de traction ferroviaire sont ainsi des applications riches en couplages dont les effets
peuvent tre trs nfastes voire destructeurs. Un trs grand nombre de structures sont utilises. En
effet, la puissance mise en jeu ncessite un grand nombre de moteurs. De plus, les sources
d'alimentation peuvent tre diffrentes selon les rseaux de distribution, voire multiples pour les trains
transfrontaliers (Thalys ou Eurostar par exemple) [STEIMEL 96] [RUFER 03]. Les combinaisons sont
ainsi trs varies [SABATE 98] et amnent de nombreux couplages [KETTLER 95].
Systmes de traction automobile La thse de J. Pierquin a port sur la traction d'un vhicule
lectrique bi-moteur [PIERQUIN 02a]. Une des principales caractristiques de ce type de vhicule
rside dans la loi de contact roue route. En effet, cette loi est non seulement non-linaire mais aussi
non stationnaire [HORI 98] [PROVOOST 98]. Le problme de couplage est alors amplifi par la loi de
contact. La mise en REM a permis de bien poser le problme et de proposer une structure maximale de
commande o les fonctions anti-patinage et diffrentiel sont bien spares. En effet, les commandes
proposes dans la littrature sont souvent globales et, de plus, utilisent des algorithmes non linaires
(logique floue, rseaux de neurones [MARTINO 93] [BRONDOLO 97] ou modle interne [SAKAI 00]).
La SMC initiale a ainsi permis de dvelopper diffrentes commandes anti-patinage sur la base de
commande modle de comportement [PIERQUIN 01].
Diverses structures sont possibles pour la traction de vhicules lectriques [MULTON 01]. Dans le
cas monomoteur, le couplage amont est ralis par le diffrentiel : les problmes sont alors d'ordre
mcanique. Dans le cas bi-moteur, le couplage amont est lectrique, ce qui donne plus de souplesse et
de degrs de libert [ARNET 97]. Mais une synchronisation des commandes doit tre ralise.
Systmes de propulsion navale Les systmes de propulsion navale demandent une puissance
trs importante. La segmentation de puissance est alors ncessaire pour les convertisseurs statiques et
les enroulements de machines. C'est l'une des raisons pour laquelle on utilise des machines double
toile dans ce type d'application [MICHAUX 97]. Les alimentations par commutateur de courant taient
privilgies par le pass, lutilisation donduleurs de tension est maintenant de plus en plus frquente
[MOUBAYED 99].
1
Groupe de Recherche Sret et Disponibilit des Systmes Electriques , CNRS, 1998-2001.

73
Les travaux d'E. Semail au L2EP ont permis de dvelopper des concepts gnriques sur les
machines polyphases [SEMAIL 00]. En fait, le couplage magntique inhrent ce type de machine est
avantageusement remplac par un couplage lectrique et un couplage mcanique, couplages plus
simples [SEMAIL 03]. Des machines fictives magntiquement indpendantes apparaissent alors : la
gestion du systme quivalent s'en trouve donc grandement simplifie [SEMAIL 01d]. Ces notions ont
t plus particulirement valides sur une machine pentaphase dans la thse de X. Kestelyn
[KESTELYN 02], mais aussi lors d'une collaboration avec le GREEN, par un stage de doctorant du
GREEN au L2EP dans le cadre du GdR SDSE [MARTIN 02]. La thse de F. Scuiller, en co-tutelle avec
l'IRENAV (Institut de Recherche de lEcole NAVale), est en cours sur ce thme.
Les machines polyphases offrent ainsi une solution aux applications forte puissance. Mais, une
autre caractristique importante est la possibilit de fonctionnement en mode dgrad [JAHNS 80]. De
nombreux travaux sont proposs dans la littrature actuelle, mais ne proposent que des solutions
spcifiques pour chaque application [FU-94], [TOLIYAT 98].
Systmes oliens Depuis une dizaine dannes, le domaine des nergies renouvelables est en
pleine expansion afin de participer la rduction des effets de serre et de compenser lpuisement
progressif des ressources dorigine fossile [DWA-01]. Les systmes oliens ont ainsi vu leur
production annuelle augmenter grce des fonctionnements vitesse variable [ZINGER 97]
[MILLER 97]. De plus, la qualit de lnergie produite sest fortement amliore grce lutilisation de
convertisseurs dlectronique de puissance [MULTON 02].
La simulation du systme olien J48 dans son ensemble a t la premire application de la REM
sur un systme industriel, dans le cadre dun contrat avec Jeumont Industrie. Ce systme de 750 kW
est compos dune machine synchrone grand nombre de ples, ce qui vite le multiplicateur de
vitesse source de problmes sur le long terme. Le stator est connect au rseau au travers de deux
convertisseurs triphass de tension avec bus continu intermdiaire, et dun transformateur lvateur.
Une publication commune [DELARUE 03c] a ainsi permis de poser les bases des blocs de stratgie,
mais avec une gnratrice quivalente courant continu pour raison de confidentialit. En effet, dans
ce type dapplication, lobjectif tant la gestion de puissances active et ractive, les blocs de stratgies
sont prpondrants.
Un autre systme plus classique a t tudi : machine asynchrone cage avec deux convertisseurs
de tension [TOUNZI 02]. Ce systme de 900 kW a fait lobjet des premires rgles de simplification de
la structure maximale de commande [BOUSCAYROL 02a].
Un systme de 600 kW, utilisant lui aussi un double convertisseur de tension, a enfin permis de
montrer que les blocs de stratgies offraient rellement des possibilits multiples contrairement aux
autres blocs de commande [BOUSCAYROL 04]. On peut considrer que cest dans ces blocs que lon
retrouve le plus de diffrence entre les commandes de divers systmes oliens [SIMOES 97],
[DEBATISTA 00], [VALTCHEV 00], [SONG 01].
74
On peut aussi noter que la commande de la machine asynchrone double alimentation a fait lobjet
dune collaboration avec le LEEI avec le stage du doctorant P. E. Vidal dans le cadre du GdR
ME2MS2 (voir Annexe Opration SMM des GdR ) [VIDAL 04]. Il faut enfin souligner quun
systme olien de 1 kW a fait lobjet de la premire mulation de systme sur la plate-forme
exprimentale SMM du L2EP [GERVASI 03].
Il existe un grand nombre de structures de puissance pour des systmes oliens [MULTON 02].
Divers types de machines sont utiliss [BAUER 00] : machine asynchrone cage (faible puissance)
[MULJADI 01], machine synchrone aimants permanents (moyenne puissance) [CHEN 01], machine
asynchrone double alimentation (fortes puissances) [SPEE 95]. De plus diverses topologies de
convertisseurs sont utilises pour amliorer la qualit dnergie fournie au rseau [HOFFMANN 00],
[THIRINGER 01].
Ces
systmes
sont
ainsi
bien
souvent
des
systmes
monomachine
multiconvertisseurs. La machine double alimentation, trs utilise en forte puissance, offre de plus un
couplage magntique trs intressant tudier, et implique au moins un couplage lectrique car le
stator et le rotor sont (indirectement) relis au mme rseau. Il convient de noter que la tendance est de
grer des parcs oliens de plusieurs dizaines de turbines [THIRINGER 01]. Ce sont les raisons pour
lesquelles, plusieurs systmes oliens ont t considrs pour tester divers concepts issus de la
Reprsentation Energtique Macroscopique.
Systmes d'enroulement de bande La problmatique de lenroulement et du droulement de
bande est au cur de la qualit du produit trait pour lindustrie textile, papetire et des films
plastiques [JAEGO 99]. En effet, la vitesse de dfilement influe sur la rgularit du traitement (teinture
par exemple) mais aussi sur la qualit de la bobine finale [KO 00]. La tension de bande quant elle
doit tre un gage de non-dtrioration (dformation plastique voire cassure) du produit, qui a des
proprits plus ou moins lastiques. De plus, on peut noter, des variations des rayons des bobines et
des inerties, phnomnes non-stationnaires particulirement perturbateurs dans les phases de
dmarrage ou de reprise [PISZEWSKI 01].
Un systme de bobinoir de textile a t tudi lors de la thse de S. Charlemagne
[CHARLEMAGNE 03b] dans le cadre dune co-tutelle avec le LSE (Laboratoire des Systmes
Electriques) de Tunis, qui avait dj abord le problme lors dune thse prcdente [BELHADJ 01]. Le
couplage entre les chanes de motorisation enrouleur et drouleur est ralis par le tissu lui-mme,
dont llasticit induit un couplage mcanique trs particulier car impliquant une relation non-linaire
couplage fort [CHARLEMAGNE 01]. La REM de ce systme a permis de poser une SMC menant des
dcouplages originaux [CHARLEMAGNE 02], mais peu robustes par rapport la variation des rayons et
des inerties. Ce problme de robustesse a t partiellement rsolu [CHARLEMAGNE 03a] en utilisant
une commande plate [FLIESS 92]. Le systme tudi a fait lobjet dune mulation sur la plate forme
exprimentale SMM du L2EP.
2
Groupe de Recherche Matrise de lEnergie Electrique, du Matriau au Systme , CNRS, 2002-2005.

75
Cette exprience a t complte par les contacts avec lERT enroulement de Strasbourg
(bandes et films plastiques) [KO 00] et la CPEE (Chaire de Puissance et dEnergie Electrique) de
lUniversit de Qubec Trois Rivire [SICARD 02]. Ce laboratoire canadien a dailleurs utilis la REM
et la SMC pour simuler et dvelopper la commande de leur maquette exprimentale en collaboration
avec le L2EP [LECLERCQ 04], et l'tude d'un second systme [THIFFAULT 04].
Ce type dapplication fait lobjet de nombreux travaux de recherche. En effet la non-linarit du
couplage et la non-stationnarit de certains paramtres sont de rels problmes. Le transport de bande
est une application multimachine par excellence : il est en effet impossible de traiter les divers
actionneurs indpendamment (i.e. sans prise en compte du couplage). Des solutions globales de type
commande par retour dtat ou H infini [KO 02] ont t appliques avec succs sur des systmes
bi ou tri-moteurs. Leur gnralisation semble cependant dlicate pour un nombre plus lev de
moteurs. Une autre mthode, plus proche de notre vision distribue semble prometteuse : la
commande par mulation dune ligne darbre [VALENZUELA 01]. Cette commande mule une ligne
darbre, qui reproduit la ligne darbre commune aux divers entranements des systmes utiliss il y a
une trentaine dannes. Une synchronisation est effectue par cette ligne darbre virtuelle [PEREZ 03].
III. 1. 2 Dduction d' un systme d'tude

Plate-forme exprimentale SMM La plate-forme exprimentale SMM du L2EP (Annexe
Plate-forme exprimentale SMM ) dispose de plusieurs bancs machines, de deux convertisseurs
statiques 6 cellules de commutation chacun, d'un ensemble d'interface d'acquisition et d'une carte
dSPACE1103.
Parmi les bancs machines, nous disposons de deux bancs identiques composs d'une machine
asynchrone rotor bobin couple une machine courant continu excitation spare, d'une
puissance de 1,5 kW.
Le systme d'alimentation des diverses machines (stators et ventuellement rotors) ne devra donc
pas dpasser 12 cellules de commutations.
Structure de puissance d'tude La structure tudie se compose de deux bancs machine
asynchrone - machine courant continu, aliments par 11 cellules de commutations (Fig. III. 1).
Les machines asynchrones auront leur rotor en court-circuit et les deux stators seront aliments par
un onduleur 5 bras : un bras sera commun aux deux machines.
Les induits des machines courant continu seront connects en srie et aliments par un hacheur
quatre quadrants (2 cellules de commutation). Leurs excitations seront alimentes chacune par un
hacheur quatre quadrants (soit 4 cellules de commutation au total), pour permettre un fonctionnement
flux variable.
76
iind
VDC1
iexc1
i51
iexc2
i52
i5
i2
i1
i4
i3
VDC2
Fig. III. 1 : Structure de puissance du systme d'application
Couplages tudis Deux couplages lectriques diffrents sont prsents dans cette structure.
D'une part, un onduleur 5 bras alimente deux machines asynchrones, ce qui permettra de valider un
mode de fonctionnement de type dgrad. D'autre part, les machines courant continu sont connectes
en srie ce qui permettra de se rapprocher de certaines structures de traction ferroviaire.
Un couplage magntique est prsent dans le montage tudi. En effet, les machines courant
continu sont alimentes la fois par le stator et par le rotor. Si ce couplage magntique est le plus
simple, il permettra toutefois de poser les problmes de gestion d'un tel couplage.
Aucun couplage mcanique n'est ralis entre les bancs machines. Ce type de couplage sera alors
mul par la commande des deux machines asynchrones afin de retrouver de manire fictive un
couplage mcanique entre les deux machines courant continu. Notre exprience dans le domaine de
la traction nous a fait choisir un couplage de type vhicule automobile.
Ainsi, on peut constater que le systme tudi comporte des couplages de type amont et aval. Cette
disposition autorise la validation des divers concepts de commande qui leur sont associs.
III. 2. REM du systme tudi

La REM du systme dtude est ralise en deux tapes. Dans un premier temps, les REM des
lments constitutifs sont dfinies. Dans un second temps, la REM globale est obtenue par association
des REM prliminaires : les problmes dassociation sont alors poss. Le systme est ensuite analys.
III. 2. 1 REM des lm ents constitutifs

REM des hacheurs Des hacheurs quatre quadrants ont dj t modliss dans le chapitre II.
Nous rappelons ici brivement leur modlisation base sur lutilisation des concepts de fonction de
connexion et de fonction de modulation [GUILLAUD 94] [HAUTIER 99].
Ltat dun interrupteur est caractris par sa fonction de connexion cij, qui prend une valeur 0 si
l'interrupteur est ouvert et 1 sil est ferm :
77
i n de cellule de commutation
c ij {0,1} avec
j n de l'interrupteur dans la cellule de commutation
(1)
Nous utilisons des convertisseurs avec des cellules de commutation composes de deux
interrupteurs. En conduction continue, la fonction de connexion dun seul interrupteur est suffisante
pour caractriser la cellule de commutation, tant donn les tats complmentaires des interrupteurs
(mode de commandabilit totale de la cellule) :
c i1 +c i 2 = 1 avec i n de la cellule de commutation
(2)
Une fonction de modulation (ou de conversion) mi, dfinit la fonctionnalit globale du hacheur :
m = c11 c21
m {- 1,0,1}
(3)
Cette fonction de modulation permet de faire le lien entre les grandeurs dentre (appeles aussi
sources [GUILLAUD 94]) et de sortie (appeles aussi modules) :
um = m u s
im = m is
(4)
um {- us , 0 , us } et im {- is , 0 , is }
Dans notre cas, la tension source est celle du bus continu, et les courants sources, ceux dans les
enroulements des machines. Pour simplifier les notations, nous nutiliserons que l'indice li
llment dont une variable est issue, en rendant implicite son caractre continu (source, indice s) ou
modul (indices m).
Le GIC dun hacheur (Fig. III. 2.a) met en vidence des relations non causales, mais aussi une
relation non bijective (3) qui doit faire lobjet dun traitement spcifique lors de la commande. La
REM de ces convertisseurs (Fig. III. 2.b) doit ainsi tre un carr car ils naccumulent pas dnergie et
assurent une conversion lectro-lectrique. On peut remarquer la complmentarit de la description
interne (GIC) et externe (REM) dun tel lment, comme mis en exergue dans la fin du chapitre II : du
niveau local, on en dduit la reprsentation globale.
VDC1
uhach
hacheur (3,4)
VDC1
(a)
ihach
chach
imach
78
(b)
ihach
chach
uhach
imach
Fig. III. 2 : GIC (a) et REM (b) dun hacheur
REM de londuleur 5 bras Londuleur 5 bras est considr ici comme une entit part entire.
Sa modlisation nest en fait quune extension de celle des hacheurs.
La connexion entre londuleur et sa charge lectrique est constitue de 5 fils : quatre tensions
indpendantes peuvent ainsi tre dfinies. Quatre fonctions de modulations sont alors dterminer :
relations entre chaque tension module et la tension continue.
Une cellule de commutation doit alors tre choisie comme rfrence afin de dterminer les
fonctions de modulation partir de celles de conversion. Le bras n 5 tant commun aux deux
machines, il apparat a priori judicieux de le prendre comme rfrence. Le vecteur de modulation est
ainsi dfini comme suit :
m = [m1 m2 m3 m4 ] t
(5)
avec mi = ci1 c51
Les relations entre les entres et les sorties sont alors des relations vectorielles :
u ond = m ond V DC2
avec u ond = [u 15 u 25 u 35 u 45 ] t et i ma = [i1 i 2 i3 i4 ] t
t
iond = m ond i ma
(6)
La REM de londuleur 5 bras (Fig. III. 3) est ainsi identique celle des hacheurs mis part
certaines variables scalaires qui deviennent des vecteurs. On peut remarquer que dans notre manire
daborder les choses, les divers convertisseurs statiques sont toujours modliss par le mme type
dlment. Comme nous le verrons dans le II.2.2., cest la connectique avec dautres lments qui
sera spcifique (lment de couplage entre autres).
onduleur (5,6)
VDC2
iond
cond
uond
ima
Fig. III. 3 : REM de londuleur 5-bras
REM de la machine courant continu excitation spare La REM d'une machine courant
continu aimants permanents a t propose lors du chapitre II. Dans lapplication dtude, leur
excitation est cette fois spare.
79
Parmi les diverses modlisations possibles, nous choisissons une reprsentation causale dduite de
celle propose par [DEGOBERT 97] (Fig. III. 4.a). Elle met en vidence la participation des grandeurs
dinduit (indice ind) et des grandeurs dinducteur (indice exc pour excitation) pour la cration dun
flux mcc mme si cette rpartition nest pas homogne (raction magntique dinduit). La f.e.m.
dinducteur eexc est quant elle reprsentative des imperfections du collecteur [CHATELAIN 83]. Un
couple de perturbation Cexc en dcoule. Ces deux grandeurs sont considres comme nulles dans la
plupart des cas.
uHi
enroulements (7,8) conv. EM (9) arbre (10)
eind
iind
Cind
mcc
Cmcc
arb
Cres
uHe
(a)
iexc
Cexc
eexc
(b)
uHi
iind
iind
uHe
eind
iexc
iexc
eexc
Cmcc
arb
Cres
arb
Fig. III. 4 : GIC (a) et REM (b) dune MCC excitation spare
L'enroulement d'induit correspond un lment d'accumulation, dont le courant iind est la variable
d'tat, suite l'interaction entre la tension d'alimentation uHi et la f.e.m. eind :
Lind
(7)
diind
+ Rind iind = u Hi eind
dt
avec Rind et Lind la rsistance et l'inductance de l'enroulement d'induit.

L'enroulement d'excitation (inducteur) correspond un lment d'accumulation, dont le courant iexc
est la variable d'tat, suite l'action de la tension d'alimentation uHe et de la f.em. dexcitation eexc (qui
sera nulle dans la quasi-totalit des machines, par construction) :
Lexc
(8)
diexc
+ Rexc iexc = u He eexc
dt
avec Rexc et Lexc la rsistance et l'inductance de l'enroulement d'excitation.

Aprs les simplifications d'usage (pas de raction magntique d'induit, linarit magntique), des
quations de couplage relient les divers courants, la f.e.m, le couple lectromagntique Cmcc et la
vitesse de rotation de l'arbre arb :
80
(9)
C mcc = k mcc iexc iind
eind = k mcc iexc arb

avec kmcc le paramtre de couplage lectromcanique.
Enfin l'arbre de rotation est un lment d'accumulation dont la vitesse est la variable d'tat, suite
l'interaction entre le couple lectromagntique et le couple rsistant Cres :
J mcc
d arb
+ f mcc arb = C mcc C res
dt
(10)
avec Jmcc et fmcc le moment d'inertie et le coefficient de frottement visqueux.

La REM de la machine (Fig. III. 4.b) est directement dduite du GIC gnral [BOUSCAYROL 02b].
La conversion lectromcanique apparat ainsi comme un couplage magntique aval : production d'un
mouvement en aval partir de deux sources lectriques en amont, au travers d'une carcasse
magntique commune, induisant un flux commun. Il est intressant de noter que contrairement aux
lments de couplages dj rencontrs, la valeur de chaque entre d'action (les deux courants) n'est pas
gale dans la production de la sortie d'action (le couple). La gestion de ce type d'lment nen sera que
plus complexe.
REM de la machine asynchrone rotor bobin Les machines asynchrones utilises possdent
un rotor bobin. Mme si, dans l'application tudie, les enroulements du rotor seront mis en courtcircuit (cas particulier de tensions rotoriques nulles), nous proposons ici une modlisation globale avec
prise en compte des tensions rotoriques. Tous les enroulements sont considrs connects en toile.
Le modle en rgime transitoire est exprim dans un repre de Park afin d'en simplifier ses
quations selon les hypothses classiques [CHATELAIN 83] [CARON 95]. Le repre d'tude (d,q) est
tournant diphas orthonorm, dont l'angle avec la phase statorique 1s est d/s et l'angle avec la phase
rotorique 1r est d/r3 (Fig. III. 5). La relation entre les phases est ainsi dfinie :
d / s =d / r +r / s
avec
d
r / s = p arb
dt
(11)
On peut remarquer la notation peu courante des angles qui a pour but de mieux diffrencier la notion de phase
(transitoire) et de "pulsation" transitoire (d/s par exemple) par rapport la pulsation des tensions d'alimentation
(s par exemple) tendue en rgime permanent la pulsation des autres variables.
81
3s
3r
p arb
1r
r/s
2s
s
d
d/r
d/s
1s
r=1r
r/s
s=1s
2r
Fig. III. 5 : Repre (d,q) de Park
avec p le nombre de paire de ples.

Les bobinages statoriques et rotoriques sont des accumulateurs dnergie dont les courants sont les
variables dtat. Pour respecter cette vision externe, nous choisissons de dcrire le systme avec les
divers courants comme variables dtat :
Ls
R s +
Rs
R + Lr
r
Rr
Ls
R s +
Rs
R + Lr
r
Rr
M
d
i sd = v sd sr
dt
Lr
M
d
i rd = v rd sr
Ls
dt
M
d
i sq = v sq sr
Lr
dt
M
d
i rq = v rq sr
Ls
dt
(12)
v rd e sd
v sd e rd
v rq e sq
v sq e rq
En dfinissant des f.e.m. associes chaque courant, qui expriment les couplages entre les divers
lments daccumulation :
M sr Rr
M sr
esd = L ird d / s Lsisq + M sr irq + d / r L M sr isq + Lr irq

r
r
M sr Rs
M sr
erd =
isd d / s M sr isq + Lr irq + d / r
Lsisq + M sr irq
Ls
Lr
M sr Rr
M sr
esq = L irq + d / r (Lsisd + M sr ird ) d / s L (M sr isd + Lr ird )

r
r
M sr Rs
M sr
erq =
(Lsisd + M sr ird )
isq + d / r (M sr isd + Lr ird ) d / s
Ls
Lr
(13)
avec Rs et Rr rsistances des enroulements statoriques et rotoriques, Ls et Lr inductances cycliques

statoriques et rotoriques, Msr mutuelle inductance cyclique et =1-Msr2/LsLr coefficient de dispersion.
On peut remarquer que les quations dtat sont couples deux deux. Par exemple, le courant isd
dpend en effet de la tension vsd, mais aussi de la tension vrd. On peut ainsi dfinir deux sous-systmes
82
indpendants : un sous-systme daxe d et un sous-systme daxe q. Cette proprit sera utilise pour
construire la REM de la machine.
Dans cette modlisation, les flux ne sont alors que des variables intermdiaires :
sd
rd
sq
rq
(14)
= Ls i sd + M sr i rd
= M sr i sd + Lr i rd
= Ls i sq + M sr i rq
= M sr i sq + Lr i rq
Enfin la dernire relation de couplage exprime le couple lectromagntique en fonction des

courants :
Cma = pM sr ird isq isd irq
(15)
La relation de l'arbre, lment d'accumulation d'nergie cintique, est bien sr identique celle de
l'arbre de la machine courant continu.
Le modle dans le repre (d,q) utilise trois tensions simples quilibres, ce qui permet de ngliger
la composante homopolaire. En revanche, les modles des divers convertisseurs utilisent des tensions
entre phases. La transformation de Park (choisie conservation de puissance) doit alors tre complte
par une transformation de passage des grandeurs composes (dimension 2) aux grandeurs simples
(dimension 3) :
v s -dq = [D( d / s )] u ond
avec
-1
i im = [D' ( d / s )] i s -dq
(16)
v sd
i sd
u
i
u ond = 13 i ma = 1 v s dq = i s dq =
i 2
u13
v sq
i sq
2 1
0 1
1
1
[D( d/s )]= [P( d/s )] 1 2 [D' ( d/s )]= [P( d/s )] 1 0
3
3
1 1
0 0
2
2
3 cos cos( 3 ) cos( + 3 )

[P( )] =
2 - sin - sin( 2 ) - sin( + 2 )

3
3
(17)
Des GIC de la machine asynchrone sont proposs dans [DEGOBERT 97] et [GUILLAUD 01]. Vu la
complexit de ces reprsentations pour le non-initi, nous nous limitons sa REM (Fig. III. 6) qui se
83
dduit des quations prcdentes. Les lments daccumulation lectriques sont dordre 2 et
reprsentent les enroulements daxe d et daxe q (12), sous-systmes indpendants. Aprs les
transformations de Park (quivalentes des conversions lectro-lectriques) (17), un lment de
couplage est insr afin de passer des sous-systmes stator et rotor d'origine (le stator et le rotor tant
deux lments physiques distincts) aux sous-systmes daxe d et q (ces enroulements quivalents tant
des sous-systmes sans action directe lun sur lautre). Un lment de couplage magntique (double
cercle) (15) permet alors de fournir un couple sur llment daccumulation mcanique qui correspond
larbre et de dfinir les f.e.m. de couplage (13). Cette modlisation correspond en fait un modle
dordre 5 dont les variables dtat sont les deux courants daxe d (isd et ird), les deux courants daxe q
(isq et irq) et la vitesse arb.
couplage magncouplage
tique (13,15,18)
lectrique
transformations (16)
enroulements (12)
arbre (10)
vond1
SE1
d/s
vs-dq
is-dq
is-ma
vond2
vr-dq
vd-sr
id-sr
vq-sr
id-sr
ed-sr
iq-sr
SE2
ir-ma
ir-dq
iq-sr
Cem
arb
SM
arb
Cres
eq-sr
d/r
stator / rotor
axe d / axe q
Fig. III. 6 : REM de la machine asynchrone rotor bobin
Les angles de transformation sont, en fait, des informations issues du modle lui-mme selon le
choix du repre que lon sest fix. Par exemple, si le repre est li au flux statorique, on obtient ces
angles par :
sq
d / s = arctg
sd
d / r = d / s r / s
avec
d
d
r / s = = p
dt
dt
(18)
Conformment au principe dobjectivit, il existe dautres modlisations possibles, notamment

celle o les courants statoriques et les flux rotoriques sont variables dtat, modle trs utilis en
commande de la machine cage [PIETRZAK 88], [VULTURESCU 98b]. De plus, le choix du repre (d,q)
mne dautres possibilits. Mais, quelle que soit la modlisation adopte, il est clair que la machine
asynchrone rotor bobin doit faire apparatre un couplage magntique qui indique un couplage entre
84
les enroulements statoriques, les enroulements rotoriques et larbre de rotation. Comme indiqu lors
du chapitre II, une machine complexe ne peut pas avoir de reprsentation simple.
Dans le cas tudi les enroulements rotoriques sont en court circuit (cas identique la machine
cage), de la sorte que la source dalimentation pour le rotor et la transformation associes peuvent tre
supprimes. Une autre modlisation (plus classique) consiste prendre les flux rotoriques comme
variables dtat au lieu des courants rotoriques. De plus, on peut envisager de permuter laccumulateur
statorique avec le bloc de transformation et celui de couplage lectrique, puis intgrer ce dernier dans
le couplage magntique (ils ne possdent tous trois que des relations rigides). La REM de la machine
peut alors tre simplifie (Fig. III. 7). Si cette reprsentation simplifie est issue dune manipulation de
modle li une expertise de la machine, elle est suffisamment juste et synthtique pour en dduire la
structure de la commande classique appele contrle vectoriel flux (rotorique) orient (voir
III.3).
vond1
SE1
is-ma
is-ma
es-ma
r-dq
Cem
arb
SM
arb
Cres
is-dq
Fig. III. 7 : REM simplifie de la machine asynchrone cage
REM des lments de la transmission mcanique Divers lments de la transmission

mcanique du vhicule ont dj t modliss lors du chapitre II dans le cadre d'un mtro. Les
relations sont identiques si l'on ne considre que le mouvement longitudinal (seules les valeurs de
paramtres changent).
Lensemble rducteur et roue est un lment de conversion qui relie la vitesse du vhicule vvehic
celle de larbre, et la force de traction la roue Froue au couple de la machine Cmcc, via le rapport de
rduction global de la transmission ktrans, le rayon moyen de la roue Rroue et un coefficient de
glissement kglis :
(19)
k glis k trans
v vehic
roue =
R roue
k trans
F
C mcc
roue =
R roue
Le contact entre la roue et la route nest pas pris en compte de manire dtaille, mme sil
correspond un problme majeur de la traction automobile [ARNET 97]. Nous avons dj intgr sa
modlisation fine et une solution au patinage dans [PIERQUIN 01]. Afin dapprhender ce problme
85
nous nous contenterons dune modlisation quasi-statique linaire [BOUSCAYROL 02c]. Ainsi le
coefficient de glissement kglis permet dexprimer la perte dnergie lors du contact :
Froue v vehic = k glis C mcc roue
(20)
Une variation de ce paramtre en cours de fonctionnement permettra de simuler un changement

dadhrence et de tester ainsi la robustesse de la commande propose.
Comme pour le mtro, le chssis du vhicule est dcompos en deux fonctions. Un couplage
exprime la sommation des forces de traction dues chacune des motorisations :
(21)
Ftot = Froue1 + Froue 2
v1 = v2 = vvehic
On peut de plus rajouter la prise en compte des virages en diffrenciant les vitesses linaires au
niveau des roues, en prenant en compte le rayon de courbure Rcourb et la largeur du vhicule (distance
inter-roues motrices) lvehic :
(22)
Rcourb + lvehic / 2
vvehic
v1 =
Rcourb
l
R
/2
v2 = courb vehic vvehic
Rcourb
La masse du vhicule est un lment daccumulation dont la variable dtat est la vitesse vvehic
induite par la force globale de traction Ftot et celle de rsistance lavancement Fres :
M vehic
(23)
dv vehic
= Ftot Fres
dt
III. 2. 2 REM du syst me global

Les divers problmes dassociations des lments constitutifs sont maintenant poss avant de
raliser la REM globale du systme tudi.
Alimentation commune des hacheurs Les hacheurs sont aliments en parallle par le mme bus
continu. Un couplage lectrique est alors dfini, avec la tension comme variable commune :
86
(24)
u1 = u2 = u3 = VDC
ihach = iHe1 + iHi + iHe2
Mise en srie des induits des MCC La mise en srie des induits de machines courant continu a
dj t traite au chapitre II. Le problme de variable dtat pos par lassociation des deux
enroulements a t rsolu par la concatnation des deux accumulateurs :
Lind
(25)
diind
+ Rind iind = u Hi etot
dt
avec Lind=Lind1+Lind2 et Rind=Rind1+Rind2.

La mise en srie est un couplage qui fait ressortir le courant commun et une f.e.m. globale :
(26)
iind1 = iind2 = iind
etot = eind1 + eind2
Connexion des parties mcaniques Les deux arbres des machines sont connects la vitesse du
vhicule au travers dune transmission mcanique trs simple et sans prise en compte du contact roue
route. Le problme de cette association rside dans l'unicit de la variable d'tat commune, malgr
trois lments d'accumulation. En effet, les trois variables dtat, arb1, arb2 et vvehic, sont relies entre
elles par des relations rigides (19). Les rgles de permutation et de concatnation sont alors appliques
pour obtenir une masse quivalente, lment daccumulation quivalent :
M equ
dvvehic
J arbr
= Ftot Fres avec M equ = M vehic + 2
dt
(ktrans / Rroue )2
(27)
Connexion des arbres de machines (mulateur) Les deux arbres des machines sont connects
au travers dun accouplement considr idal, c'est dire sans lasticit et sans jeu. Le problme de
cette association rside dans l'unicit de la variable d'tat commune malgr deux lments
d'accumulation. La rgle de concatnation est alors applique pour obtenir un arbre quivalent :
J arb
d arb
+ f arb arb = C mcc C ma avec Jarb=Jmcc+Jma et farb=fmcc+fma.
dt
(28)
Alimentation commune des machines asynchrones Les deux machines asynchrones sont
alimentes par l'onduleur 5 bras, avec le bras n5 comme potentiel de connexion commun. Le choix de
87
travailler avec des tensions entre phase dont la rfrence est le potentiel du bras commun, nous permet
d'exprimer le couplage de manire trs simple. En effet, les composantes du vecteur de sortie de
l'onduleur sont naturellement dcomposes en deux sous-vecteurs, propres chaque machine :
u 1 0
u ond 1 = 15 =
u 25 0 1
u 35 0 0
u ond 1 =
=
u 45 0 0
i ma = [i1 i 2 i3 i4 ]t
0 0
u
0 0 ond
1 0
u
0 1 ond
(29)
1 0 0 0
0 0 1 0
=
i ma1 +
i ma 2
0 1 0 0
0 0 0 1
u 15
u
u ond = 25
u 35
u 45
De plus, le courant du bras commun est implicite dans la modlisation choisie. Ce courant tant la
somme des deux courants des troisimes phases, n'apparat pas dans la modlisation qui s'en trouve
simplifie. Si l'on veut observer le courant du bras commun, il faut alors le reconstituer :
i5 = i51 + i52 = i1 i 2 i3 i4
(30)
REM globale La REM globale du systme (Fig. III. 8) se dduit ainsi des REM des lments
constitutifs et des REM de couplages dtermines par leurs associations.
III. 2. 3 Analyse des c ontraintes

Chanes de rglages Les grandeurs de rglage sont les ordres de commutation des 3 hacheurs
(vecteurs de connexion) cHe1, cHi et cHe2. Dans le cadre du vhicule lectrique, la variable matriser
est la vitesse du vhicule vvehic. Il y a donc 3 chanes de rglage imbriques (chanes surlignes sur Fig.
III. 9). Les hacheurs ayant des fonctions de modulations scalaires, il y a donc 3 degrs de libert pour
agir sur le systme afin d'atteindre l'objectif (vitesse de dplacement) tout en grant les contraintes (
savoir les patinages possibles de chacune des roues).
Cependant, la partie mcanique est mule par un ensemble de machines asynchrones. L'objectif de
ce sous-systme lectrique est de ragir comme ragirait le sous-systme mcanique suite la
sollicitation de sa traction. En d'autres termes les machines asynchrones doivent savoir imposer les
mme vitesses de rotation aux machines courant continu que celles imposes par la transmission
mcanique. Le sous-systme mulateur sera gr par les fonctions de connexion de l'onduleur 5 bras
cond. Deux chanes de rglage apparaissent alors pour imposer les bonnes vitesses arb1 et arb2 (chane
surlignes sur Fig. III. 10).
88

bus DC1
mise en //
(24)
hacheurs
(2,4)
VDC1
iHi3
VDC1
cHe1
enroul.
couplage
roues
chssis
(8, 25) srie (28) MCC (9)

iexc1
uHe1
(19)
(21,22)
iexc1
iind
SE1
iHi
ihach
iHi2
cHe2
Cmcc2
eind2
iexc2
Ftot
vvehic
kglis1
Froue2
roue2
iexc2
uHe2
VDC1
iind
etot
iind
cHi
roue1
eind1
environ.
Froue1
Cmcc1
eexc1
iind
uHi
VDC1
mise en
SM
Fres
vvehic
vvehic
kglis2
vvehic
Rcourb
isd1
eexc2
rd1
Cmcc1
arb 1
Cmcc2
arb1
ima1
ema1
arb 2
ima2
rd2
iond
uond
cond
ima2
ema2
arb 2 Cma2
ima
uond1
ima1
Cma1
SE2
VDC2
uond2
isd2
ond. 5 bras (29)
arbres (28) Mas (12,13,14,15)
bus DC2
Fig. III. 8 : REM du systme d'application
uHe1
VDC1
iHi3
VDC1
cHe1
iexc1
iind
eind1
SE1
ihach
iHi
cHi
iHi2
imach
cHe2
iind
etot
eind2
uHe2
VDC1
Cmcc1
eexc1
iexc2
iexc2
roue1
Cmcc2
roue2
muler
Froue1
iind
uHi
VDC1
iexc1
vvehic
kglis1
Froue2
kglis2
vvehic
Ftot
vvehic
vvehic
SM
Fres
Rcourb
eexc2
Fig. III. 9 : Chane de rglage du systme muler
L'onduleur 5 bras possdent 4 fonctions de modulation, c'est dire qu'il permet dimposer 4
variables indpendantes (les quatre tensions entre phases par exemple). On voit ainsi qu'il y a
suffisamment de degrs de libert pour grer les objectifs (les deux vitesses) et les contraintes internes
(les deux flux).
89

isd1
rd1
Cmcc1
roue1
Cmcc2
roue2
Cmcc1
Froue1
vvehic
Froue2
Ftot
vvehic
vvehic
SM
Fres
vvehic
arb1
Cmcc2
arb2
arb1
ema1
ima1
Cma1
arb2
ema2
ima2
Cma2
rd2
ima1
uond1
ima2
ima
uond
cond
iond
SE2
VDC2
uond2
isd2
Fig. III. 10 : Chane de rglage de l'mulateur
Couplages prendre en compte Le premier couplage prendre en compte est celui de la mise
en srie des induits. Ce couplage aval est trs contraignant car il impose le mme courant d'induit sur
les deux machines courant continu, c'est dire une liaison forte entre deux chanes de conversion.
Le second couplage correspond au couplage magntique entre le stator et le rotor des machines
courant continu. Ce couplage aval est plus classique dans le domaine du Gnie Electrique : on impose
indpendamment le couple et le flux, et l'expertise sur les machines nous renseigne sur le niveau de
flux imposer pour raliser une bonne conversion.
Le couplage magntique des machines asynchrones est en fait similaire, comme le montre la
modlisation de Park dans le repre li au flux rotorique o l'on retrouve le dcouplage4 entre le flux
couple.
Le dernier couplage correspond celui de la transmission mcanique mule. Sa gestion est l
aussi des plus classiques, mme si nous verrons que d'autres alternatives sont possibles.
III. 3. SMC du systme tudi

La SMC du systme de traction automobile sera aborde dans un premier temps. Puis lmulation
de ce systme partir de la plate forme exprimentale sera mise en place : il faudra alors commander
les machines asynchrones alimentes par londuleur 5 bras afin de suivre le modle mcanique du
vhicule. La dernire partie concernera la validation exprimentale, pour laquelle des simplifications
de la SMC seront discutes.
On peut remarquer le terme consacr "dcouplage" qui n'est, bien sr, pas un hasard.
90
III. 3. 1 SMC du syst me de traction

Conformment la mthodologie propose au chapitre II, une Structure Maximale de Commande
globale est tout dabord dduite de la REM du systme. La ralisation de chaque inversion locale
ne se posera que dans un second temps. Les critres de couplage seront alors dfinis.
SMC dduite de la REM du systme tudi On considre un cahier des charges pour lequel une
consigne de vitesse est dlivre par le conducteur (mode automatique). En fait, le cas plus classique
dun rglage de couple (lasservissement de vitesse tant fait par le conducteur qui gnre cette
consigne via la pdale dacclration) pourra se dduire de la commande propose.
En fonction des trois chanes de rglage dtermines prcdemment, lapplication stricte des rgles
dinversion mne une structure maximale de commande (Fig. III. 11) sans a priori sur la possibilit
de mesure des diverses variables. On note ainsi 4 asservissements et 4 critres dfinir.
DC bus 1 // connexion choppers
VDC1
cHe1
eexc1
iexc1
eind1
SE1
ihach
iHi
cHi
iHi2
cHe2
iind
etot
iind
Cmcc1
Froue1
roue1
vvehic
kglis1
Cmcc2
eind2
Ftot
kglis2
vvehic
environment
vvehic
SM
Froue2
roue2
iexc2
uHe2
VDC1
vehicle
iind
iind
uHi
VDC1
Electromech. wheels
conversion
iexc1
uHe1
VDC1
iHi3
windings
vvehic
Fres
Rcourb
eexc2
iexc2
kR2
iexc2-ref
iind2-ref
uHe2-ref
cHi
VDC-mes
Froue2-ref
Cmcc2-ref
uHi-ref
iind-ref
Ftot-ref vvehic-ref
kP
cHe1
iind1-ref
Cmcc1-ref
Froue1-ref
kR1
kR3
uHe1-ref
iexc1-ref
Fig. III. 11 : SMC du systme d'application
Rsolution du couplage mcanique Le chssis comportant un lment de couplage aval, sa

rsolution ncessite un critre de rpartition selon le paramtre kr1 :
91
Froue1 ref = kr 1Ftot

avec kr11+kr12=1 et kr1=kr11
F
(1
k
)
F
=
roue
1
ref
r
1
tot
(31)
Dans la plupart des cas, on utilise un critre dquirpartion kr1=1/2 qui vise rpartir
uniformment les forces de traction. Si cette solution classique est vidente en ligne droite, on peut
penser que dautres choix sont possibles pour les virages. Nous nous limiterons cependant au cas
classique.
Rsolution du couplage magntique La machine courant continu excitation spare
constitue un couplage magntique amont. Plusieurs solutions sont possibles pour grer ce couplage.
La solution la plus classique consiste fixer la valeur du flux (donc celle du courant dexcitation)
selon un critre nergtique [LOUIS 99]. Si, dans certains cas, le flux est maintenu constant, dans
dautres cas, il est rduit partir dune vitesse limite afin d'augmenter la plage de vitesse pour une
tension dinduit donne. Dans ce cas, on a deux entres (les courants dinduit et dinducteur) pour
grer deux sorties (le couple et le flux) : il ny a plus de problme de bijectivit et la ncessit dun
critre disparat. Le courant dinducteur appliquer dcoule alors du flux de rfrence (nous
utiliserons lhypothse simplificatrice de linarit magntique, iexc=kmcc) et le courant dinduit du
couple de rfrence avec prise en compte du flux (inversion de la relation 9):
(32)
i exc ref = k mcc ref
1
iind - ref =
C mcc ref
k
i
mcc exc ref
Une autre solution moins conventionnelle consiste appliquer le critre de rpartition pour des
entres multiplicatives selon le paramtre kr2 (cf. II.3.2) :
C mcc ref
i exc ref = k r 2
k mcc
avec kr21kr22=1 et kr2=kr21
C mcc ref
1
iind - ref = k
k mcc
r2
(33)
La dtermination du paramtre kr2 savre dlicate. Mais on peut trs bien imaginer de le
dterminer partir du mme critre nergtique, cest dire pour suivre le mme profil de flux. Donc
si iexc=kmcc :
92
k r 2 = k mcc ref
(34)
k mcc
C mcc ref
Lutilisation dun tel critre parat peu judicieuse dans ce cas, mais cette dmonstration permet
nanmoins de montrer que lon peut retrouver lquivalence de la solution classique laide des rgles
dinversion des couplages. Bien videmment, dautres choix pour le critre de rpartition peuvent tre
envisags.
Une autre solution consiste fixer le courant dinduit et dterminer le courant inducteur en
fonction du couple de rfrence :
(35)
iind ref fix
1
i
C
=
exc- ref k mcc iind ref mcc ref
Cette solution est la solution duale de la solution classique pour laquelle on fixe le courant
inducteur (via le flux), puis on dtermine le courant dinduit en fonction du couple de rfrence. La
solution courant dinduit fix semble, elle aussi, peu judicieuse, mais nous en verrons son intrt par
la suite.
Des trois possibilits de rsolution de ce couplage, il faut remarquer quune variable externe doit
tre fournie au bloc de commande : flux de rfrence, paramtre de rpartition ou courant dinduit de
rfrence. Comme nous lavons vu dans deux des cas, lexpertise de la machine est alors ncessaire
pour choisir cette entre externe de manire approprie. Un bloc de stratgie peut alors tre dfini afin
de fixer cette entre supplmentaire. Il faut de plus souligner quil existe bien au moins trois
possibilits, mme si nos habitudes ne nous font voir que la premire.
Rsolution du couplage lectrique La mise en srie des induits des machines courant continu
correspond un couplage lectrique amont. Sa rsolution demande un critre de pondration afin de
dfinir le courant de rfrence pour lasservissement partir des deux rfrences dlivres par les
blocs de commandes prcdents :
iind ref = k p iind 1 ref + ( 1 k p )iind 2 ref avec kp11+kp12=1 et kp=kp11
(36)
Si la commande classique matre-esclave (kp=1 ou 0) permet de rduire le nombre de blocs de

commande, il a t dmontr quune commande moyenne ou avec pondration variable est plus
performante pour ce couplage particulier [BOUSCAYROL 03b].
93
Bloc de stratgie de dtermination des critres des couplages lectriques La mise en srie des
induits des machines nous impose le mme courant dinduit. Nous avons donc trois entres
disposition pour grer quatre variables : les deux flux (contraintes) et les deux couples (objectifs). Il
ny a donc pas suffisamment de degr de libert pour une gestion optimale du systme. Nous
proposons une stratgie grant le compromis ncessaire, dite stratgie couples prioritaires .
Le flux de la machine matre mcc1-ref est fix selon le critre nergtique classique, ce qui dtermine
iexc1-ref (32). Le courant induit iind1-ref en est ensuite dduit laide du couple de rfrence Cmcc1-ref (32).
Comme la machine n1 est la machine matre, le courant dinduit de la deuxime machine est alors
fix iind2-ref = iind1-ref. Selon la troisime possibilit de rsolution du couplage magntique (33), le
courant inducteur iexc2-ref est alors dtermin pour obtenir le couple de rfrence Cmcc2-ref.
(37)
1. mcc1 ref = f ( mcc1 mes )

1
2. i exc1- ref =
mcc1 ref
k 1
k 1
3. iind1- ref =
C mcc1 ref
k mcc1 mcc1 ref
4. iind2- ref = iind1- ref
1
5. i exc2- ref =
C mcc 2 ref
k mcc 2 iind2- ref
Evidemment, le flux de la deuxime machine nest plus optimal, mais les deux couples de
rfrence peuvent tre obtenus malgr ce fort couplage. En fait, comme nous avons intrt limiter le
flux sa valeur nominale, il vaut mieux rduire le flux de la machine esclave que laugmenter. Ceci ne
se fera que si le couple de rfrence de cette machine est infrieur celui de la machine matre. De ce
fait, pour optimiser lalgorithme, le choix de la machine matre sera pralablement effectu par une
comparaison des couples de rfrences. Un bloc de stratgie (Fig. III. 12.a) dfinira alors les trois
paramtres de rpartition et de pondration kr2, kr3 et kp1 :
94
(38)
1 pour C mcc1-ref C mcc2-ref

kp =
0 pour C mcc1-ref < C mcc2-ref
k mcc1
pour k p = 1
k 1 mcc1ref
C mcc1 ref
kr2 =
C mcc1ref
1
pour k p = 0
i
k
ind
1
ref
mcc
1
C mcc 2 ref
1
pour k p = 1
k mcc 2
iind 2 ref
kr3 =
k mcc 2
k
pour k p = 0
2 mcc 2 ref C
mcc
2
ref
Lutilisation des paramtres de rpartition pour le couplage magntique permet alors de garder la
mme entre de couplage pour une machine, qu'elle soit matre ou esclave (sinon, une fois on aurait un
flux de rfrence, une autre fois un courant dinduit de rfrence). Le bloc de stratgie ncessite de
plus les vitesses mesures comme entres afin de dfinir les flux de rfrences selon la courbe
classique doptimisation nergtique.
Dautres solutions sont bien sr possibles pour le bloc de stratgie, comme prcis dans le chapitre
II. On peut noter quil correspond bien une gestion globale du systme.
(36)
(33)
iexc2-ref
iind2-ref
uhe2-ref
(37,38)
Cmcc2-ref
roue2-mes
kR2
uhi-ref
kP
iind-ref
roue1-mes
kR3
iind1-ref
Cmcc1-ref
uhe1-ref
iexc1-ref
Fig. III. 12 : Bloc de stratgie dfinissant les critres des couplages lectriques

Analyse du cahier des charges de lmulateur Comme indiqu prcdemment, les machines
asynchrones doivent fournir des vitesses de rotations identiques celles que dlivreraient les
transmissions mcaniques. Les chanes de rglages ont t dtermines en consquence (cf. III.2.3.).
95
Les vitesses de rfrence des commandes des machines asynchrones seront donc les vitesses fournies
par le modle de la partie mcanique.
Mise en uvre de lmulateur La partie mcanique devient alors un modle (mauve) dont le but
est de fournir les vitesses de rfrence des machines asynchrones. Ses entres restent les couples des
machines courant continu.
La SMC de lensemble onduleur - machines asynchrones est dduite de la REM de ce sous-systme
(Fig. III. 13). On notera lasservissement de flux rotorique et ceux des courants statoriques (qui le
seront dans le repre (d,q) dans la ralit). La commande de londuleur 5 bras est en fait une extension
de celle de londuleur 3 bras du fait de la rpartition naturelle des tensions composes issues du choix
de la modlisation. Il ny pas de critre de rsolution de couplage car il y a autant dentres daction
que de sorties daction.
La SMC du systme tudie reste la mme. En effet, si la commande des machines asynchrones est
bien ralise, le sous-systme mulateur se comportera comme le systme tudi. Il faut noter que, lors
de limplantation en temps rel, le ou les microprocesseurs auront raliser tous les blocs de
commande (bleu) et de modle (mauve).
III. 3. 3 Validations e xprimentales

Modle de simulation Lensemble a tout dabord t valid par simulation avec le logiciel
Matlab-SimulinkTM (Fig. III. 14). Lorganisation de la REM et de la SMC (structures, couleurs) est
conserve pour une transposition quasi-directe sous ce type de logiciel. La mthodologie propose a
lavantage de bien structurer la simulation dun systme aussi complexe.
Le cahier des charges consiste muler lvolution dun vhicule de 150 kg (vhicule utilitaire
urbain (voir paramtre Annexes plate-forme exprimentale SMM ), lors dune rfrence de vitesse
trapzodale. A t = 7,5 s le vhicule effectue un virage pendant 2 s. A t = 11 s la roue droite patine
pendant 0,5 s (passage sur une flaque). A t = 12 s, la roue gauche patine pendant 0,5 s. Les divers
correcteurs sont des correcteurs IP dont la synthse a t effectue par placement de ples sur leur
fonctionnalit de poursuite (toutes les perturbations tant directement compenses).
96

bus DC1
mise en //
iHi3
VDC1
cHe1
iHi
cHi
eind1
iHi2
cHe2
iind
etot
iind
ima1
ema1
arb 2
eind2
iond
uond
cond
ima2
ema2
SE2
VDC2
ima2 uond2
isd2
arb 2 Cma2
rd2
eexc2
iexc2
ima
uond1
ima1
arb 1 Cma1
Cmcc2
iexc2
uHe2
VDC1
Emulateur
rd1
iind
iind
SE1
ihach
arb1
Cmcc1
eexc1
iexc1
uHi
VDC1
isd1
iexc1
uHe1
VDC1
conv. EM arbres machines asynchrones connexion onduleur bus DC2

MCC
5 bras
enroulements
hacheurs
isd2-ref
rd2-ref
Cma2-ref
ima2-ref uond2-ref
uond-ref
ima1-ref
Cma1-ref
uond1-ref
rd1-ref
isd1-ref
Cmcc1 Froue1
cHe2
kP2
vvehic
kglis1
Cmcc2
Froue2
roue2
iexc2-ref
iind2-ref
uHe2-ref
cHi
roue1
kglis2
vvehic
Ftot
vvehic
SM
vvehic
Fres
Rcourb
Froue2-ref
VDC-mes
Cmcc2-ref
uHi-ref
iind-ref
Ftot-ref vvehic-ref
kP
cHe1
iind1-ref
Cmcc1-ref
Froue1-ref
kR1
kP1
uHe1-ref
iexc1-ref
Fig. III. 13 : SMC du systme d'application avec mulation de couplage mcanique
Les rsultats prsents ont t obtenus par une tude aux valeurs moyennes (pas de prise en compte
de la modulation des convertisseurs statiques). On peut remarquer que les fonctions de modulation des
convertisseurs statiques sont infrieures 1 (Fig. III. 15), ce qui indique une bonne utilisation des
tensions de bus continu. En effet pour atteindre la consigne de 6 m/s (environ 20 km/h), les machines
courant continu sont dfluxes partir d'une vitesse de rotation de 70 rad/s. Cela permet ainsi de rester
dans la limite de la tension batterie choisie. On voit ainsi que les courants dexcitation sont constants
jusqu t = 4,5 s, puis sont rduits pour diminuer les flux.
97
Fig. III. 14 : Modle Matlab-SimulinkTM de la simulation du systme avec mulateur
Lors du virage, les vitesses de rotation des deux roues sont diffrentes tout en naffectant pas la
vitesse linaire du vhicule. Il faut remarquer au passage que londuleur 5 bras permet bien dobtenir
des vitesses indpendantes sur les arbres des machines asynchrones.
Lors des patinages, le coefficient de pondration kpond initialement fix (ce qui rduit les effets
de commutation dalgorithmes) passe successivement 1 (MCC1 matre) 0 (MCC2 matre). On
suppose que les patinages sont dtects et qu'ils induisent des couples de rfrences diffrents
[PIERQUIN 02]. La stratgie couples prioritaires permet alors de garder la vitesse du vhicule
98
constante, en assurant le suivi du couple de rfrence et en agissant sur le flux de la machine esclave
(voir les courants dexcitation).
Le principe de lmulateur est galement valid par le bon suivi des vitesses de rotation issues du
modle.
(m/s)
1.5
vvehic-mod
Kpond
0.5
vvehic-ref
t (s)
0
0
10
-0.5
20
t (s)
Vitesse du vhicule
(A)
patinage
iexc2
dfluxage
0
0
arb1-ref
virage arb
50
t (s)
10
0
0
20
10
iind (A)
(Nm)
-5
-5
t (s)
0
10
-10
20
Cmcc2-ref
t (s)
0
Courant commun dinduit
1
0.5
mHi
20
mond1
-0.5
t (s)
0
10
-0.5
-1
Cmcc1-ref
Couples de rfrences pour MCC
1
0.5
20
Vitesses de rotations
-10
t (s)
10
Courants dexcitation
10
arb1-ref
arb1
(rad/s)
100
iexc1
0.2
20
Coefficient de pondration
virage
0.4
10
10
-1
20
Fonction de modulation du hacheur dinduit
t (s)
0
10
20
Fonction de modulation de londuleur
Fig. III. 15 : Rsultats de simulation
99
Maquette exprimentale La maquette exprimentale est donc compose de deux bancs machine
asynchrone ( rotor court-circuit) et machine courant continu excitation spare (Fig. III. 16).
Les tensions nominales des machines tant relativement diffrentes, deux bus continus sont utiliss.
Un premier bus continu est associ un ensemble de six bras pour alimenter les induits et inducteurs
des machines courant continu. Le second bus continu est associ l'onduleur 5 bras alimentant les
machines asynchrones.
onduleur
5 bras
botiers
mesures
interface
DSP
MA1
MA2
MCC1
Carte
dSPACE
Hacheurs
(6 bras)
MCC2
Fig. III. 16 : Plate-forme exprimentale du systme d'application
La carte dSPACE 1103 ne possdant pas suffisamment d'interface MLI (PWM), la modulation des
divers convertisseurs est ralise logiciellement selon le principe de la commande multi-bras
[DELARUE 03a].
Les diverses mesures sont centralises dans des botiers adapts qui assurent une mise niveaux
des signaux par rapport l'interface de dSPACE, une isolation et un filtrage analogique HF pour les
problmes de CEM.
Structure pratique de commande La SMC est tout dabord simplifie en vue de son
implantation temps rel. Les f.em. des machines courant continu nayant pas un rle prpondrant,
leur compensation ne sera pas effectue. En revanche la suppression des compensations des couples
rsistants des machines asynchrones affecte un peu la qualit de lmulation. Etant donn que les
couples des machines courant continu sont les entres du modle mcanique, ils doivent tre
reconstitus. De ce fait nous pourrons utiliser ces estimations pour raliser la compensation des
couples rsistants des machines asynchrones.
100
Le coefficient de glissement est, quant lui suppos mesur, ce qui nest pas le cas dans la ralit.
En effet la prise en compte du glissement a dj t ralise [PIERQUIN 02] et savre trop complexe
dans le cadre de cette tude.
Le bloc de stratgie pour le couplage lectrique est fusionn avec les blocs dinversion des
couplages magntiques (Fig. III. 17). Ce regroupement vite des oprations redondantes qui mnent
aux critres de rpartition. Le nouveau bloc donne directement le coefficient de pondration kp et les
rfrences des divers courants et un test des couples de rfrences permet de dfinir la machine matre
pour le couple le plus important (kp=1 MCC1 matre, kp=0 MCC2 matre, kp=1/2 sinon).
Fig. III. 17 : Modle Matlab-SimulinkTM du bloc de stratgie modifi
Le flux rotorique ntant pas une variable mesurable, une estimation de son amplitude et de sa
phase est ralise. On utilise les relations classiques destimation dans le repre (d,q) li au rotor
partir des courants mesurs puis traduits dans ce repre dtude. Un bloc supplmentaire destimation
doit ainsi tre rajout.
Les couples des machines courant continu ne sont pas directement mesurables, alors quils sont
les entres indispensables du modle de la transmission mcanique. Ils sont alors estims partir des
relations classiques de la MCC via les mesures de courant dinduit et dinducteur :
Cmcc-est =kmcciexcmesiind -mes
(39)
101
Architecture logicielle de commande Relativement au nombre de calculs et dacquisitions de

mesure, la priode d'chantillonnage de base est fixe Tech = 66,67 s. Cette priode active la MLI
logicielle (dfinition des ordres de commutation). La priode de modulation est fixe Tmod = 666,7 s
(fmod = 1,5 kHz), soit 10 priodes d'chantillonnage, ce qui permet une prcision de 10% pour la
dfinition des ordres de commutation. Il est vrai que cette prcision peut paratre faible pour une tude
d'lectronique de puissance (qualit des ondes), mais elle suffit pour la commande globale du
systme, tout en vitant des ondulations de courant trop importantes. La priode d'chantillonnage des
boucles rapides est, elle aussi, fixe Tech2 = 666,7 s. Elle active l'interruption de niveau 2 o sont
raliss les divers asservissements de grandeurs lectriques, des grandeurs mcaniques et l'mulation.
Dans la fentre principale (Fig. III. 18), lie l'interruption prioritaire, on trouve les interfaces
d'acquisition et de commande (en orange), les commandes de convertisseurs (bleu), la commande des
machines (bleu, activ par l'interruption n 2) et le bloc de scurits logicielles (rouge). La fentre
secondaire, lie l'interruption n2, est construite de manire identique la REM prsente au cours
de ce chapitre.
Cette architecture permet de raliser l'implantation de la commande du systme d'application en
transposant directement la SMC sur Matlab-SimulinkTM sans modifier la structure en blocs
hirarchiss. Sans essayer d'optimiser le code de calcul de la commande, il est possible de fonctionner
avec une priode de base de 66,67 s, et ce malgr un grand nombre de calculs et de mesures (temps
d'acquisition).
Les seules modifications par rapport au programme de simulation consistent remplacer les
correcteurs et fonction de transfert du premier ordre par leurs quivalents discrtiss (avec un
dispositif de limitation et de remise zro des coefficients d'intgration). Le niveau d'interruption n 2
est regroup dans un sous-systme permettant une activation spare. Outre ces quelques
modifications, les blocs de commande de Simulink (blocs bleus), associs aux blocs d'interface
(mesures et ordres de commutation, blocs oranges), sont directement compils en code DSP via RTI
(Real Time Interface) et RTW (Real Time Workshop). Mme si le code de calcul n'est pas optimis,
une grande facilit de mise en uvre est ainsi obtenue en vitant un recodage parfois lourd et
souvent source d'erreurs de transposition. De plus, la structuration forte des blocs Simulink, impose
par la REM, permet ainsi une ralisation fiable, volutive et trs flexible de la commande. Ces divers
outils et approches sont donc complmentaires pour obtenir un ensemble performant lors d'une phase
de dveloppement de nouvelles commandes.
102
Fig. III. 18 : Fentre principale Matlab-SimulinkTM du programme de commande
Architecture logicielle de gestion temps rel Le logiciel ControlDesk de dSPACE assure une
gestion temps rel trs efficace. Les divers paramtres de commande peuvent tre modifis en temps
rel. La visualisation des grandeurs internes choisies est possible sur des fentres diffrentes sachant
que cet affichage est associ la priode d'activation des variables (et des niveaux d'interruption
inhrents). Malgr toutes ces fonctionnalits ControlDesk ne saurait donner la mme qualit que celle
d'un oscilloscope performant. Il ne faut pas oublier cela lors de l'analyse de formes d'onde.
Rsultats exprimentaux Une tude prliminaire est effectue afin de bien valider le principe de
l'onduleur 5 bras et celui de la stratgie de commande "couple prioritaire". Ainsi le systme est
d'abord test sans la partie mulateur : un contrle de vitesse est associ chaque machine asynchrone
et des couples diffrents sont imposs par les machines courant continu. La zone de rduction du
flux est vite afin de bien mettre les divers phnomnes en vidence. La couleur rouge est associe
aux variables du banc machine n 1, et la couleur bleue celles du banc n 2.
Nous pouvons voir sur les rsultats exprimentaux prsents (Fig. III. 19), que deux vitesses
indpendantes sont bien obtenues pour les machines asynchrones, et ce malgr l'utilisation d'un bras
commun pour leurs alimentations. En rgime permanent de vitesse (entre t = 4 s et t= 5 s), les courants
statoriques des deux machines ont des frquences diffrentes. Le courant commun iond5 possde bien
ces deux frquences. Le principe de l'onduleur 5 bras est ainsi valid.
103
Les couples de charges sont imposs par les machines courant continu dont les induits sont en
srie. La stratgie de couple prioritaire est utilise. On vrifie tout d'abord que le coefficient de
pondration kpond volue correctement en fonction des couples de rfrences. Lorsqu'il est gal 1, le
courant d'excitation de la machine n1 est ajust pour obtenir le couple dsir (le courant d'induit
fixant le couple de la machine n2). Lorsque kpond est nul, c'est le courant d'excitation de la machine
n2 qui est ajust. Le courant d'induit suit bien sa rfrence en valeur moyenne.
La validation de l'mulateur est effectue dans un second temps. Un essai en virage est d'abord
prsent (Fig. III. 20). Le rayon de courbure est chang entre t = 7 s et t = 12 s en rgime permanent
de vitesse linaire. La couleur rouge est associe aux variables lies la roue n 1, et la couleur bleue
celles lies la roue n 2. Les vitesses de rotation des roues servent de rfrences aux commandes des
machines asynchrones et sont bien suivies. Les couples de rfrences sont imposs aux commandes
des machines courant continu. Les vitesses de rotations sont dcales lors du virage, mais la vitesse
linaire suit toujours son profil. On peut remarquer que les courants d'excitation sont rduits en
fonction des vitesses de rotation, car, afin de visualiser la dfluxage, la vitesse limite t fixe 60
rad/s. Il faut souligner que les ondulations de courant sont plus faibles que les ondulations relles car
le pas de stockage des points pour le trac des courbes a t fix 100 Tmod.
Un essai avec le patinage successif des deux roues est ensuite prsent (Fig. III. 21). Les patinages
de la roue 1 (environ entre t = 7 s et t = 9 s) et de la roue 2 (environ entre t = 11 s et t = 13 s) sont bien
dtects suite l'cart des couples de rfrences. Le coefficient de pondration joue alors sur les
courants d'excitation pour maintenir la vitesse du vhicule et celles des roues, proches de leurs profils.
Une commande anti-patinage est donc ralise.
III. 4. Bilan et extensions

III. 4. 1 Bilan de ltu de ralise
Un systme dtude fictif a t propos afin dillustrer les diffrents concepts thoriques
dvelopps autour de la REM. Ce systme dtude a t dfini en considrant des systmes industriels
pertinents afin de ne pas se couper des ralits physiques. Ainsi, ce systme contient tous les types de
couplages, et permet une validation sur la plate forme exprimentale SMM du L2EP.
Les diffrentes rgles de modlisation de la REM ont dabord permis une reprsentation assez aise
de ce systme pourtant complexe, tant sur la partie physique (la plate forme exprimentale) que sur la
partie mule (transmission mcanique).
104
La SMC a ensuite t dduite logiquement de la REM. Il faut sans doute insister sur les blocs de
rsolution de couplage qui sont les lments clefs de la commande des SMM. Le problme de mise en
srie des induits des machines courant continu a ainsi t rsolu de manire originale et performante.
Le bloc de stratgie associ montre bien que ce niveau de commande correspond une gestion globale
du systme qui ne peut pas dcouler dune tude locale de chaque organe. Cest en effet lune des
proprits fondatrices de la systmique (principe de totalit), philosophie dans laquelle nous nous
sommes placs.
Quelques simplifications et estimations ont ensuite t ralises pour la mise en uvre de la
commande en temps rel. Les rsultats obtenus et le faible temps de calcul montrent ainsi la puissance
de la mthodologie pour des systmes non classiques.
Parmi les apports de la REM, plusieurs points peuvent ressortir de cette tude de cas. Tout dabord
cet outil est relativement intressant pour structurer une modlisation (et une simulation) de processus,
mme si des outils complmentaires (niveau microscopique) sont ncessaires : la REM force la
structuration. De plus, lanalyse du systme et de ses possibilits est grandement facilite dans la
phase de dfinition des chanes de rglage : la REM facilite lanalyse globale. La structure maximale
de commande dduite est obtenue de manire assez systmatique : la REM est une modlisation en
vue dune commande structure. Enfin, on ne peut que souligner la facilit de mise en uvre
dmulateurs laide de ce type doutil.
(tr/min)
Cref2Cref1 (Nm)
ma1
kpond
(s)
ma2
(s)
(A)
iexc1
(s)
(A)
iond5
(A)
iond1
iond3
(s)
Fig. III. 19 : Validation exprimentale prliminaire (copie dcran)
105
iexc2
iind
(s)
vvehic-mod
(m/s)
vitesse du
vvehic-ref
vhicule
t (s)
0
0
150
10
arb1-ref
arb1-mes
0
0
rotation
100
des roues
50
couples de
rfrence et
Cmcc2-ref = Cmcc1-ref
-1
10
(A)
0 .2
MCC1
0 .2
courant
0 .2
0 .1
0
0
5
-5
0
0
0
20
iexc2-mes
0 .3
iexc2-ref
0 .3
MCC2
0 .2
(A)
courant
d'induit
iind-ref
iexc1-mes
iexc2-ref
Fig. III. 20 : Validation exprimentale de

l'mulateur de vhicule avec virage
t (s)
10
(A)
20
iind-mes
-5
0
20
20
iexc2-mes
iind-ref
commun
t (s)
t (s)
10
0
0
20
20
iexc1-ref
0 .1
iind-mes
10
10
(A)
0 .4
d'inducteur
t (s)
10
Cmcc2-ref
(A)
0 .1
t (s)
(A)
20
t (s)
0 .4
0 .3
0 .4
Cmcc1-ref
courant
iexc1-mes
10
t (s)
10
kpond (Nm)
d'inducteur
0
0
arb1-ref
arb1-mes
-1
20
iexc1-ref
20
arb2-ref
arb2-mes
0 .3
0 .1
10
(rad/s)
kpond
t (s)
t (s)
0
0
20
kpond (Nm)
vvehic-ref
vitesses de
t (s)
10
150
arb2-ref
arb2-mes
(rad/s)
50
0 .4
vvehic-mod
0
0
20
100
(m/s)
t (s)
5
10
15
20
Fig. III. 21 : Validation exprimentale de

l'mulateur de vhicule avec glissements
106
III. 4. 2 Extensions dautres systmes

Les couplages magntiques tudis dans cet exemple, sont les couplages les plus simples que lon
puisse trouver en lectrotechnique. Les cas de la machine asynchrone double alimentation ou des
machines polyphases alternatives sont beaucoup plus complexes. Les travaux dE. Semail, au sein du
L2EP mais aussi du GdR ME2MS, ont permis dtendre les notions dveloppes ce type de machines
et leur alimentation.
Lalimentation commune de deux machines courant continu par un seul hacheur est aussi un cas
simple. Si lextension un nombre de machines a dj t ralise exprimentalement (4 MCC
[BOUSCAYROL 3b]), lapplication de ce principe aux machines courant alternatif semble prometteur.
Le systme mcanique tudi est relativement simple avec de nombreuses hypothses
simplificatrices. La prise en compte du contact roue route a dj fait lobjet dtudes et de solutions
originales danti-patinage [PIERQUIN 01]. Une transmission mcanique plus complexe (ordre 6) est en
cours dtude concernant le mtro VAL 206 [VERHILLE 03]. Le principe de lmulation peut alors
savrer une phase intermdiaire judicieuse avant une vrification exprimentale sur de tels systmes.
107
108
Chap - IV. Extensions et perspectives

de la Reprsentation Energetique Macroscopique
109
Chap. IV. Extensions et persepctives
110
Chap - IV. Extensions et perspectives

de la Reprsentation Energtique Macroscopique
Rsum du chapitre
Ce chapitre a pour objet douvrir une discussion sur les extensions possibles des outils
mthodologiques proposs (Chap. II). Ces formalismes ont t dvelopps pour pallier certains
manques des approches classiques ou pour les complter (Chap. I). Ils permettent ainsi de dgager une
structure de commande pour des applications relativement complexes (Chap. III). Mais des
amliorations restent faire pour proposer dautres commandes ou tudier dautres types de systmes.
Certaines extensions logiques de la REM sont dabord prsentes ( IV.1). Elles dcoulent
directement des travaux en cours ou en projet. Ltude de systmes plus larges ou la conception de
systmes sont discutes dans une deuxime partie ( IV.2). La REM se situerait alors comme un outil
parmi dautres, avec des passerelles ncessaires dvelopper. Les mises en uvre de ces extensions
sont enfin abordes dans la dernire partie ( IV.3). En effet, la diffusion dun nouveau formalisme est
un pari toujours difficile.
IV. 1.
Perspectives court terme
IV. 1. 1 Vers une aml ioration du formalisme

IV. 1. 2 Vers lapplica tion aux systmes dgrads
IV. 1. 3 Vers lapplica tion aux systmes multi-sources
IV. 2.
Perspectives long terme
IV. 2. 1 Vers une exten sion des niveaux de modlisation

IV. 2. 2 Vers lapplica tion aux rseaux lectriques
IV. 2. 3 Vers la concep tion de systmes
IV. 3.
Quelle politique de diffusion et de dveloppement ?
IV. 3. 1 Quels sont les freins la diffusion ?

IV. 3. 2 Comment assu rer la diffusion de la REM ?
IV. 3. 3 Comment assu rer les extensions de la REM ?
111
112
IV. 1. Perspectives court terme

Ce paragraphe rassemble les perspectives dj annonces dans les chapitres prcdents et des
extensions qui semblent naturelles. Ces perspectives sont en fait lies des travaux en cours ou en
projet, on peut donc les considrer comme des objectifs court terme. Les travaux en cours sur les
machines polyphases et leur dcomposition en machines fictives quivalentes ne sont pas abords
dans ce chapitre, car ils ont fait l'objet d'une thse rcente [KESTELYN 03].
Dans les perspectives court terme, on pourrait citer l'application du formalisme des systmes
particuliers au gr des contacts tablis lors de confrences internationales : machines hautes vitesses
avec enroulements pour la lvitation [KOBAYASHI 00], influence des creux de tension sur des systmes
enrouleurs pour l'industrie papetire [SICARD 02], onduleur 5 bras pour deux machines asynchrones
pentaphases en srie [GATARIC 00], [LEVI 03], double machines asynchrones connectes
lectriquement et mcaniquement par le rotor [HOPENFENSPERGER 01], [KATO 03] Mais l'objet de
ce paragraphe vise surtout une rflexion sur l'volution ncessaire du formalisme et son application
d'autres classes de systmes qui devraient stigmatiser son extension.
IV. 1. 1 Vers une am lioration du formalisme

Dans lapplication de la mthodologie propose aux systmes tudis, certaines carences ou
besoins d'volution du formalisme ont t mis en vidence.
Analyse des systmes La REM met en avant les rpartitions d'nergie opres au sein d'un
systme. Nous avons vu, par ailleurs, que certaines boucles de puissance pouvaient tre mises en
vidence la lecture d'une REM (cf. Chap. II). Cet aspect des choses n'a t qu'abord et devrait tre
affin.
D'autre part, si la REM met en avant les chemins de rglage d'un systme, l'analyse des degrs de
libert en fonction des objectifs et des contraintes du systme n'est pas encore trs structure.
L'utilisation de vecteurs permet une vision condense du systme, mais ne sachant pas l'ordre des
vecteurs la lecture du graphe REM, le nombre de degr de libert est un peu occult.
Nous pouvons de plus imaginer, qu' terme, d'autres proprits pourraient merger de la REM. Cela
a t le cas avec le formalisme Bond-Graph [DAUPHIN 97]. Citons dans ce sens, le travail de
comparaison de structures de charge de supercondensateurs qu'a effectu P. Barrade (LEI, EPF
Lausanne) l'aide la REM [BARRADE 02], lors de la session invite SMM d'ElectrIMACS 2002
(Montral). La description de ces structures par la REM a permis d'en souligner les similitudes et les
diffrences.
113
Rduction de modle L'tude de systmes de plus en plus importants et complexes, pose le

problme de la dimension du modle global. Des techniques de rduction de modle sont utilises
pour d'autres outils, en particulier les Bond Graph [GANDANEGARA 01]. Des travaux dans l'quipe
"RESE" (rseaux) du L2EP sont aussi engags dans ce sens afin de dterminer le niveau de granularit
que l'on peut utiliser pour un systme olien connect au rseau [ROGEZ 02].
La REM et la SMC dduite, de par leur approche locale, organisent le systme global selon des
boucles imbriques qui hirarchisent les diverses dynamiques du systme. On peut trs bien imaginer
supprimer certaines boucles internes en fonction des tudes. Cette suppression peut tre considre
comme une concatnation d'une partie puissance et d'une partie commande. Une formalisation de ces
rductions de modle est donc faire, et un nouveau pictogramme est dfinir pour la fusion unitaire
de la partie du processus et de sa commande correspondant la boucle associe.
Manipulation des modles Les travaux sur les machines polyphases ont men remplacer un
couplage magntique contraignant par un couplage lectrique et un couplage mcanique simples. Des
machines fictives quivalentes en dcoulent [SEMAIL 03].
Ce principe de manipulation de modle doit tre tendu d'autres domaines, notamment pour des
systmes o un couplage est difficile rsoudre. On peut alors imaginer trouver un systme quivalent
(par changement de repre ou autre artifice mathmatique) avec des couplages plus sympathiques. Sur
la base de la rgle de permutation, des rgles de manipulation de modle pourraient tre dveloppes.
Il faudrait alors mettre de limites pour ne pas se couper des ralits physiques. Un premier exemple a
t trait dans le cadre du projet SMM du GdR ME2MS pour une application de traction ferroviaire
[SMM 02]. La SMC initiale a t ainsi modifi par permutation des blocs de commande.
Dans ce cadre, la question de reprsentation multimodles se pose. En effet certains systmes
ncessitent plusieurs modles en fonction de la plage d'utilisation. Par exemple, en traction ferroviaire,
plusieurs types de modulations sont utiliss en fonction de la vitesse de rotation des moteurs. La
commutation d'un modle un autre doit tre opre sans occasionner de discontinuit des variables
nergtiques. Par extension, on trouve les problmes de commutation d'algorithmes de commande
[MONMASSON 02]. Dans cette optique un couplage de plusieurs REM, par des Rseaux de Ptri par
exemple, est envisageable, comme cela a dj t fait pour des formalismes d'tat [HAUTIER 89].
Organisation des blocs de stratgie La gestion des systmes multimachines passe par la
dfinition de critres adapts pour rsoudre le problme de rpartition nergtique pos par les
couplages. Les blocs de stratgie (niveau global) doivent rpondre cet objectif. Il faut reconnatre
que les critres utiliss jusqu' prsent ont t dfinis de manire plus ou moins empirique (et avec
l'expertise forte du domaine considr).
Un effort important de structuration de ces blocs de stratgie est donc raliser. Le travail effectu
sur la rpartition magntique pour une machine courant continu (stratgie couple prioritaire, cf.
114
Chap. III) est rvlateur. Afin de rapprocher la thorie la pratique (dtermination explicite du critre
de rpartition), non seulement une solution fonctionnelle a t obtenue, mais on en a dtermin une qui
allait contresens des habitudes classiques (et qui a aboutit une gestion originale de deux machines
dont les induits taient en srie).
Systmes rglages multiples Les tudes ralises jusqu' prsent ont port sur des systmes
avec une seule chane de rglage : le convertisseur statique est toujours l'lment de rglage du
systme. Il existe cependant de nombreux systmes possdant plusieurs lments de rglage. Par
exemple un systme olien possde quelques fois un rglage mcanique (orientation des ples) et un
ou plusieurs rglages lectriques (convertisseurs statiques pour un inducteur et un induit). Une
coopration des rglages est sans doute raliser, faut-il encore bien la formaliser.
IV. 1. 2 Vers lapplic ation aux systmes dgrads

Une des caractristiques essentielles des SMM est la possibilit de fonctionner en mode dgrad, ce
qui augmente la fiabilit et la disponibilit de l'ensemble. En effet, ces systmes sont composs de
plusieurs chanes de conversion couples. Si lune des composantes est en dfaut, la chane de
conversion qui lutilise ne peut plus fonctionner, mais les autres chanes de conversion sont toujours
oprationnelles. Il faut alors reconfigurer la commande en fonction des possibilits offertes par la
structure dgrade. La REM peut alors savrer un outil prcieux afin d'analyser le systme rduit et
den dduire une SMC.
Analyse des possibilits de mode dgrad La perte d'une composante dans un SMM va
forcement rduire son utilisation. La premire question poser est celle du nombre de degr de libert
restant par rapport au cahier des charges. L'exemple des onduleurs bras commun pour machines
asynchrones montre l'intrt de cette analyse prliminaire. Avec l'onduleur 5 bras pour deux machines
[FRANOIS 99] il reste 4 degrs de libert (les quatre tensions entre phases) pour grer deux flux et
deux couples. Avec l'onduleur 4 bras pour deux machines [BOUSCAYROL 96], [PIERQUIN 02a], il reste
3 degrs de libert pour le mme cahier de charges.
La REM peut tre un outil prcieux pour analyser la nouvelle rpartition d'nergie effectuer. Une
formalisation de ce type d'tude semble tre possible.
Commande de systme en mode dgrad Suite l'analyse des degrs de libert et des chanes
de rglage disponibles, trois situations semblent se dgager dans le cas favorable o un
fonctionnement dgrad est possible.
D'abord, il peut y avoir plus de degrs de libert que d'objectifs raliser ou de contraintes
prendre en compte. Il faut alors dterminer quels sont les degrs de libert utiliser. Dans un second
115
temps les degrs de libert restant peuvent faire l'objet d'une optimisation de l'utilisation du systme :
un bloc de stratgie adapt devrait alors tre dfini.
S'il y a autant de degrs de libert que d'objectifs et de contraintes, la seule problmatique
rsoudre consiste dterminer les chanes de rglages qui les relient et les couplages nouveaux sils
existent.
Le dernier cas correspond un nombre de degr de libert insuffisant par rapport aux objectifs et
aux contraintes. Le problme rsoudre correspond alors un compromis : quels objectifs et quelles
contraintes oublier et pour combien de temps ? Des premiers travaux ont t initis dans la thse de J.
Pierquin [PIERQUIN 02a] o l'on s'autorise des couples diffrents pour un systme 4 bras alimentant
deux machines pendant un rgime transitoire limit. La stratgie couple prioritaire pour deux
machines courant continu dont les induits sont en srie (cf. Chap. III), constitue un autre pas dans
cette dmarche de compromis.
Reprise au vol Pour traiter le dfaut en ligne, il faudra d'abord le dtecter, puis commuter
ventuellement une autre structure de puissance, et enfin commuter d'un algorithme de fonctionnement
normal vers un algorithme de fonctionnement dgrad [PEUGET 98] [JACOBINA 03]. Chacune de ces
trois tapes constitue elle seule un pari ambitieux.
On peut penser que la REM pourrait tre un outil prcieux tant pour la commutation de puissance
que pour la commutation d'algorithmes. En effet, plusieurs REM pourraient tre dfinies en fonction
des divers modes de fonctionnement. Des rgles de "reprise au vol" devraient alors tre dfinies afin
de passer d'un modle un autre en vitant les problmes de discontinuit des variables nergtiques :
les asservissements doivent assurer une continuit des variables d'tat mme lors d'un changement
d'algorithme. Ainsi, la gestion lments d'accumulations (qui induisent des variables d'tat) seraient
sans doute les lments clefs d'une "reprise au vol".
IV. 1. 3 Vers lapplic ation aux systmes multi-sources

Les systmes tudis jusqu prsent assurent une conversion dnergie dune source gnratrice1
vers une source rceptrice. Pour assurer ce transfert, plusieurs chanes de conversion sont utilises
avec certains couplages permettant de distribuer ou de rassembler lnergie.
Mais dautres systmes utilisent plusieurs sources dnergie gnratrices. Lextension ces
applications est envisage. Des contraintes nouvelles sont alors prendre en compte.
Vhicules hybrides Les vhicules hybrides semblent tre un intermdiaire invitable dans la
course la rduction d'missions polluantes dans l'atmosphre. En effet, le problme d'autonomie de la
Une source gnratrice nexcluant pas un fonctionnement rcepteur dans certaines phases temporelles.
116
solution tout lectrique ne semble pas se rsoudre dans les annes venir [MAGETTO 92] [BADIN 02].
De grands constructeurs ont ainsi investi pour dvelopper et commercialiser de premiers vhicules
hybrides : Toyota (Prius), Honda (Insight), Nissan (Tino) [TRIGUI 03] De nombreux systmes sont
l'tude dans les laboratoires de recherche alliant divers types de sources (piles combustibles
hydrogne, batterie, gaz naturel, drivs ptrolifres, nergie solaire), et de chanes de traction (moteur
thermique, moteur lectrique, structures srie, parallles ou mixte, etc) [CHAPOULIE 99]
[DELPRAT 01] [DINAPOLI 02]. Malgr un cot encore prohibitif, la solution hybride devrait tre
amene se dvelopper en raison de son bon rendement et de ses faibles pollutions par rapport aux
vhicules thermiques mais aussi de la rduction progressive et inaltrable des ressources
ptrolifres. On peut noter que certains de ces travaux insistent sur la structuration forte ncessaire de
la modlisation globale de tels systmes pluridisciplinaires [POWELL 98] [TRIGUI 04].
Plusieurs sources nergtiques sont alors prsentes sur le vhicule. Jusqu' prsent, nous ne nous
sommes intresss qu' des systmes de traction dont la propulsion tait assure par une seule et mme
source. La gestion des sources multiples est ainsi coordonner, avec notamment des lments de
stockage intermdiaires. Des premiers travaux ont t initis sur la modlisation d'un vhicule hybride
srie [NICOLESCU 03]. Ils nous ont permis de nous sensibiliser aux problmes de ce type de systme.
Outre l'ouverture ncessaire vers d'autres comptences, il faut noter les constantes de temps trs
diffrentes des diverses parties du systme. L'exploitation de la REM en simulation s'avre dlicate
sans une manipulation ou rduction de modle. Une dcomposition par partie, en mmorisant leurs
interactions, pourrait tre envisage. Une tude de la mise en REM d'un autre vhicule hybride est
cours dans le cadre du DEA de W. Lhomme, en co-tutelle avec le LEI de l'Ecole Polytechnique
Fdrale de Lausanne [LHOMME 04].
Systmes hybrides nergie renouvelable Le dveloppement des nergies renouvelables est en
pleine expansion. On peut notamment citer la production d'nergie par systmes oliens et par
systmes photovoltaques. Cependant, ce type d'nergie induit de grandes variations de puissance en
raison des fluctuations de vent et d'ensoleillement. Afin d'en limiter l'influence sur le rseau de
distribution, voire de les utiliser pour des rseaux isols, ces systmes sont souvent associs des
systmes de stockage (volant d'inertie, batteries, etc.) et des systmes de gnration intermdiaires
(groupe diesel) [LECLERCQ 02]. L'quipe "RESE" (rseaux) du L2EP travaille dans ce sens.
Cette multiplication de sources n'est pas sans poser des problmes de gestion. En effet, une
coordination est ncessaire pour obtenir une production plus rgulire. On peut penser que la REM
pourra apporter des reprsentations et des solutions intressantes pour de tels systmes. Le bloc de
stratgie est alors une partie prpondrante dans la coordination des sous-systmes producteurs. Une
meilleure formalisation de ces blocs de gestion globale reste mener dans ce sens, comme annonc
prcdemment.
117
IV. 2. Perspectives long terme

D'autres perspectives plus lointaines sont prsentes dans ce paragraphe. Deux voies sont
abordes : une extension des systmes avec un plus grand nombre de composantes ; et une extension
la conception de systmes lectromcaniques.
IV. 2. 1 Vers une exte nsion des niveaux de modlisation

La REM est au cur d'une dmarche de modlisation et de commande avec des outils imbriqus
associs des niveaux diffrents (voir Chap. II, II.4.2.). La premire question qui se pose dans une
telle dmarche est celle de l'articulation avec des outils de modlisation du niveau intermdiaire. La
seconde est de savoir si la REM constitue un formalisme descriptif de niveau suffisant ou s'il doit tre
terme, lui aussi un outil intermdiaire.
Articulation avec le niveau expert Dans la dmarche propose la REM a consist en une
extension du Graphe Informationnel Causal (GIC). On a d'ailleurs vu que des rgles de construction
graphiques du GIC devaient tre rajoutes afin d'assurer une encapsulation systmatique en REM
[BOUSCAYROL 00]. En effet, les chanes d'action et de raction doivent ainsi tre retrouves en GIC.
D'autres outils du niveau intermdiaire devraient tre utiliss en coopration avec la REM. Des
premiers pas vidents ont t raliss avec les fonctions de transfert, notamment en enseignement dans
des cours o le GIC n'tait pas au programme. Mais des passerelles avec d'autres outils pourraient tre
dveloppes. On pense particulirement aux Bond-Graph, qui sont trs utiliss en mcanique ou aux
rseaux de Ptri pour les systmes squentiels. Le GIC a dj fait de grands pas vers l'utilisation de
rseaux de Ptri [HAUTIER 99]. Une phase de systmatisation des articulations entre REM et outils de
niveau intermdiaire est essentielle. Il est probable que des rgles de construction et d'quivalence
doivent tre rajoutes afin d'assurer une bonne adquation entre les divers formalismes.
Ces articulations devraient tre doublement bnfiques. En effet, d'une part, elles permettraient de
mieux connatre les domaines de comptence de chaque outil et ainsi de pouvoir les utiliser bon
escient. L'idal serait d'obtenir la REM d'un systme complexe dont les divers lments seraient
dcrits de manire plus fine par des outils intermdiaires diffrents. D'autre part, la possibilit
d'intgrer des outils diffrents devrait permettre divers partenaires de s'y retrouver plus facilement en
adoptant dans un premier temps l'outil intermdiaire dont il a la meilleure matrise.
Dveloppement d'un niveau plus global L'exemple trait au chapitre III, qui, s'il reste simple (4
machines et 4 convertisseurs statiques), nous montre un peu la limite de la reprsentation. En effet, le
nombre d'lments de description commence tre lev. Est-elle encore viable pour un nombre
118
beaucoup plus important de composantes ? Ne risque-t-on pas de perdre la lisibilit du systme, qui est
l'une des finalits de la REM ?
Il semble alors vident de dvelopper un formalisme de reprsentation encore plus synthtique ou
de faire le lien des outils existants plus synthtiques. La premire ide qui vient l'esprit est de raliser
une encapsualtion d'lments de la REM. Mais il est sans doute erron de partir seulement sur cette
voie. En effet, il est clair qu'une telle approche, si elle rduit le nombre de blocs, risque de perdre la
ralit physique qui dcoule de la nature structurelle2 de la REM. Il est clair aussi, qu'une telle
dmarche risque de s'loigner de l'objectif de commande. En effet, la structuration d'une SMC dpend
essentiellement du dcoupage entre lments d'accumulation d'nergie et lments sans accumulation.
Ainsi les objectifs d'un niveau de description suprieur seront sans doute assez diffrents de ceux
de la REM. De ce fait, il est sans doute judicieux d'tablir un nouveau formalisme, peut-tre trs
diffrent, et de dfinir par la suite ses articulations avec la REM. Plusieurs niveaux suprieurs de
description pourraient mme tre dvelopps.
Il est important de souligner qu'un tel niveau de description doit tre fond sur les principes de la
systmique (voir chap. II) : principe de l'interaction (action et raction doivent tre conceptualises
dans la nouvelle description), principe de totalit (mergence et suppression de proprits selon les
associations ou regroupements), principe de subjectivit (importance des choix du modlisateur),
principe d'quifinalit (plusieurs solutions possibles par rapport un mme but), ncessit de la
transdisciplinarit (certains regroupements fusionnant sans doute des lments pluridisciplinaires). Il
faudra aussi trouver des moyens de limiter le risque de contresens physique. Cela ne sera pas vident
dans un niveau de description si global que les entits physiques de base ne seront sans doute plus
reprsentes. C'est la raison pour laquelle l'articulation avec des niveaux de type REM est
prpondrante dans cette dmarche.
IV. 2. 2 Vers lapplic ation aux rseaux lectriques

L'tude des rseaux d'nergie lectrique constitue un enjeu important de notre communaut pour les
annes venir. La dimension d'un tel systme n'a plus rien voir avec les systmes lectromcaniques
tudis. Le besoin de formaliser la reprsentation de tels systmes se fait de plus en plus sentir. La
dmarche REM peut-elle tre utilise dans ce cadre ?
Les dfis de l'volution des rseaux lectriques L'ouverture du march de l'lectricit ainsi que
l'insertion d'units de production dcentralises (nergies renouvelables notamment) va modifier
notablement les rseaux de transport et de distribution d'nergie lectrique. Par le pass, le rseau
franais trs maill et avec des sources de production trs importantes assurait une bonne stabilit de
Dualit entre reprsentations fonctionnelle et structurelle, cf. Chap. II.

119
l'ensemble et une qualit indniable de l'nergie distribue. Les nouvelles donnes rendent ncessaire
une tude dtaille de rseaux toujours plus complexes, l'insertion d'organes d'lectronique de
puissance, et de nouvelles mthodes de gestions des objectifs mais aussi la prise en compte des
contraintes. Une modlisation la fois globale et pertinente constitue une tape primordiale. De
nombreux travaux ont ainsi t dvelopps dans divers tablissements industriels et structures
universitaires, voire mixte (CNRT "Futurelec 1" dans lequel intervient le L2EP, par exemple).
Quel apport de la REM ? Il est clair que la REM n'est pas un outil adapt pour l'tude des
rseaux lectriques. En effet, le nombre trs important de composantes n'est plus compatible avec une
reprsentation aussi dtaille des conversions d'nergie, et rendrait une telle reprsentation illisible
contrairement un de ses objectifs initiaux.
Un niveau descriptif plus global est donc construire. Cependant, l'exprience de la REM et la
dmarche en outils de reprsentation, imbriqus selon les niveaux de description, pourrait tre utile
la mise en place d'une description plus synthtique. Les problmes grer tant fondamentalement les
mmes (transfert de puissance, limitations physiques, stockage nergtique, etc.), on peut penser que
certains concepts de la REM pourraient tre tendus.
Quelques problmes rsoudre La REM est base jusqu' prsent sur une modlisation par
tension entre phases. En effet une liaison compose de 3 fils par exemple, ne permet que de dfinir les
tensions entre ces fils (et les courants y circulant), dont deux sont suffisantes pour caractriser le
systme (et trois courants aussi). Comme mis en exergue par Ph. Delarue, cette modlisation est
difficilement extensible. La problmatique de reprsentation du nud inductif est significative. Sa
rsolution passe par une insertion d'un lment de couplage et d'une concatnation pour rsoudre le
conflit de variables d'tat (les courants) qu'il occasionne. Des lments d'accumulation fictifs
apparaissent alors. Mais le nombre de nuds inductifs dans un rseau maill risque d'amener
introduire un grand nombre d'lments fictifs et donc de s'carter de toute ralit physique. L'approche
nodale semble invitable. Elle a d'ailleurs t utilise dans la bibliothque "PSB" de MatlabSimulinkTM [DESSAINT 99], o des lments de rseaux sont disponibles. Cette exprience est ainsi
mditer car elle a permet d'intgrer une approche circuit dans un logiciel plutt systme. L'extension
de la REM rentrerait sans doute dans ce type de problmatique.
Un autre problme essentiel rsoudre est li aux variables utilises. La REM est centre sur les
variables d'action et de raction (cintiques ou potentielles) qui permettent d'en dduire la puissance
instantane change entre deux lments. Les modlisations rseaux placent tout d'abord les notions
de puissance au premier plan. L'articulation entre la REM et un niveau suprieur ddi "rseaux"
devrait alors formaliser ce changement de variables prpondrantes.
120
IV. 2. 3 Vers la conce ption de systmes

La REM est reste focalise sur un objectif de commande des systmes lectromcaniques.
Quelques lments d'analyse ont cependant t proposs, hors d'une finalit de contrle. Pourrait-on
aller plus loin en lui associant une finalit de conception de systme3 [GERBAUD 01] ?
Travaux sur des formalismes en vue de la conception La REM n'est pas sans faire penser aux
lments caractriss de conception dfinis par le Pr. H. Foch et H. Piquet du LEEI de Toulouse,
depuis quelques annes [PIQUET 03]. En effet, cet autre formalisme met en exergue des ports en I et en
V qui sont l'interface des associations de composants. Des rgles de conception ont t dfinies
l'aide de ces lments caractriss et de leurs associations.
Les diverses similitudes entre nos deux mthodologies laissent penser qu'un rapprochement est
possible. De ce fait, on peut aussi penser que la REM pourrait tre modifie et que de nouvelles rgles
pourraient tre dfinies afin d'aborder le domaine de la conception.
Exemple de l'alimentation de 10 machines Des contacts avec le Pr. Lipo du WEMPEC
(Universit de Wisconsin Madison, USA), nous a permis d'entreprendre une rflexion sur les diverses
structures de puissance possibles pour une mme finalit. Comment alimenter un ensemble de 10
machines asynchrones ?
Trois structures sont classiques : un onduleur 3 bras pour alimenter les 10 machines en parallle
(Fig. IV. 1), 10 onduleurs 3 bras pour les 10 machines (Fig. IV. 3), voire 10 onduleurs monophass (2
bras) pour chacune des phases des 10 machines (Fig. IV. 5) (extension de solutions pour une machine
triphase [KAWABATA 02]). Une quatrime structure est directement dduite des travaux entrepris sur
l'onduleur 5 bras pour deux machines (cf. Chap. III) : 10 onduleurs 2 bras pour les 10 machines et 1
bras commun l'ensemble (Fig. IV. 2). Une dernire structure est directement issue de la manipulation
de REM : 3 bras associs chaque machine et 3 bras commun toutes les machines (Fig. IV. 4).
Une tude comparative est en cours de ralisation. Il est vident que certaines possdent des
contraintes fortes pour tre utilises en fonctionnement normal. Cependant, ces dernires peuvent tre
vues comme des structures dgrades de structures classiques et ainsi augmenter la disponibilit de
l'ensemble en cas de dfaillance. Toutes les structures ont t simules sur la base de REM. Chacune a
fait l'objet d'une SMC qui a permis de valider le fonctionnement des structures les plus originales.
On pense en fait la structuration d'un systme autour de composants existants plus qu' de la conception de
nouvelles composantes.
121
VDC
stator
IM1
IM2
IM10
Fig. IV. 1 : Structure 3 bras pour 10 machines
VDC
stator
IM1
IM2
IM10
VDC
stator
IM1
IM2
IM10
VDC
stator
IM1
IM2
IM10
VDC
stator
IM1
IM2
IM10
122
IV. 3. Quelle politique de diffusion et de dveloppement ?

Il est clair que le dveloppement doutils mthodologiques ne peut se limiter quelques individus
dans un laboratoire. Les divers concepts dvelopps sont issus des interactions entre chercheurs de
cultures diffrentes et travaillant sur des applications diverses. On peut ainsi parler de
transdisciplinarit comme mis en avant par la systmique.
Ainsi, les notions de causalit et dinversion ont t amenes par les initiateurs du GIC, J. P.
Hautier en particulier. La notion dinteraction a t introduite par lextrieur au groupe que jtais lors
de mon recrutement, avec ma culture de laboratoire diffrente. La notion de couplage est issue des
premires rencontres du projet SMM du GdR SDSE4 en fonction des applications de chacun :
couplage lectrique (L2EP), couplage magntique (GREEN) et couplage mcanique (LEEI). La notion
dlment daccumulation a t introduite par Ph. Delarue (culture plus Electronique de Puissance )
lors de son insertion dans le thme SMM du L2EP. La notion de commande avec critre a dcoul des
travaux du LEEI pour la pondration et du L2EP pour la rpartition, notion tendue lors du projet
SMM du ME2MS5 suite la confrontation dautres applications. La notion de machines fictives
(modification virtuelle des couplages) a t initie par E. Semail (culture plus Mathmatique ) lors
de son insertion dans le thme SMM de lquipe commande du L2EP. Les rgles de permutation et
concatnation ont t inities par nos travaux sur les applications concrtes du mtro VAL et du
systme olien J48. etc.
Ainsi, lextension et le dveloppement des tels outils ne pourra se faire que par une extension des
utilisateurs et des applications.
IV. 3. 1 Quels sont le s freins la diffusion ?

Utiliser un nouveau formalisme est toujours un pari difficile, surtout si on n'a pas la ncessit d'un
regard nouveau ou d'outils diffrents pour rsoudre un blocage. Jai eu la chance de changer de
laboratoire, ce qui ma men apprendre le GIC et lutiliser. Cette formation reflte, en fait, plus une
volont dintgration que d'un intrt scientifique : je dois reconnatre navoir pas t vraiment
convaincu de lintrt de lapproche au dpart. Et pourtant ! Sans cette ouverture indispensable vers
des notions que japprhendais sans les matriser (causalit et inversion), quel aurait t mon apport
dans la REM ?
Mais pourquoi donc, en tant que chercheur, est-on si ferm dautres outils, alors que lon doit tre
ouvert tout concept par dfinition ? Ce paragraphe essaie de donner quelques lments de rponse
afin de mieux diffuser la mthodologie REM.
4
5
Groupe de Recherche Sret et Disponibilit des Systmes Electriques , CNRS, 1998-2001.

Groupe de Recherche Matrise de lEnergie Electrique, du Matriau au Systme , CNRS, 2002-2005.
123
Un outil en cours de dveloppement Il est clair quil est plus facile de faire confiance en un
outil ayant dj fait ses preuves sur un grand nombre de cas. Ainsi, le risque de tomber sur une des ses
limites est rduit.
Un outil dvelopp par une minorit Le chercheur a pour vocation de se doter des outils les
plus adapts ses travaux, voire de les raliser. Utiliser des outils dj utiliss et reconnus dans une
communaut scientifique est tout fait naturel. Utiliser des outils dvelopps ou en cours de
dveloppement, cest un peu reconnatre ses propres limites.
Un manque de temps pour se permettre une vision complmentaire La REM se veut un outil
complmentaire aux outils classiques offrant une vision diffrente, plus globale. Malheureusement, le
chercheur court de plus en plus aprs le temps, sans pouvoir soffrir le luxe dapprhender une tude
de deux manires diffrentes.
Un apprentissage mettant difficilement en avant lintrt de loutil Chaque outil a sa propre
smantique et sa propre grammaire. Une phase dapprentissage passe alors par des cas dtudes
simples pour lequel un tel outil na pas dintrt. Ltude de cas suffisamment complexes pour
justifier un nouvel outil ne peut se faire que dans un deuxime temps et le temps court.
Un combat entre puristes et pragmatiques Les initiateurs de loutil deviennent souvent des
puristes quant lutilisation de leur bb ( les sources doivent tre des ovales en vert clair avec une
bordure en vert fonc ). Cette focalisation sur des dtails n'est pas compatible avec lassimilation de
loutil pour rsoudre un cas concret pos par un non initi. Mais peut-on laisser driver loutil dans
une phase de dveloppement, qui risquerait des abus nfastes sa diffusion ?
IV. 3. 2 Comment ass urer la diffusion de la REM ?

Suite au problme pos par la diffusion dun tel outil, quelques propositions sont dgages pour
contrer certains freins dvelopps ci-dessus. Il y a sans doute une rflexion plus profonde mener. Les
points qui suivent devraient au moins lancer le dbat.
Diffusion pdagogique Linsertion de lapprentissage de loutil dans la formation scientifique
des tudiants est le moyen de diffusion le plus important. Notre exprience Lille (cours de REM en
DEA, en DESS et initiation en Matrise, voir "Annexe Transfert Pdagogique") nous a permis de voir
que les tudiants taient plus rceptifs voire plus enthousiastes que certains de nos collgues du L2EP.
Il faut esprer que les tudiants forms utiliseront ces outils dans lindustrie ou en recherche (thse).
124
Les outils et notions dvelopps sont cependant confronts au manque de recul. Certains pensent
que tout le monde les possde (et ne les prsentent plus quand ils les utilisent ou publient). Dautres ne
comprennent pas que lon puisse faire autrement. Il est important dinsister sur le fait que ce nest
quun outil parmi tant dautres, avec ses qualits, ses dfauts et ses limites.
Il est noter que nous intervenons aussi depuis deux ans dans le DEA de Gnie Electrique de
Tunis, o les formalismes de reprsentation sont prsents ses tudiants.
Sminaires scientifiques Les sminaires scientifiques sont plus destins nos collgues
chercheurs. Mais la faible dure du sminaire est incompatible avec la phase dapprentissage par des
cas simples et ltude de cas rvlateurs de lintrt de la dmarche. Un compromis difficile est alors
ncessaire. Dans un premier temps, nous avons ralis des sminaires trs thoriques, rigoureux et trs
longs avec peu dapplications. Ce fut un chec. Il semble que les sminaires plus lis une application
et sa rsolution soient mieux perus. Lide est de susciter lintrt des interlocuteurs (montrer la
puissance de la mthodologie) sans donner toutes les clefs ncessaires la comprhension du
formalisme. Les personnes dsirant aller plus loin font alors leffort de se plonger dans les bases de
loutil. Pari difficile toutefois !
Une premire exprience internationale a t cependant ralise lors de la mise en place de la
session invite SMM d'ElectrIMACS 2002 (Montral). Outre les articles du groupe de travail SMM du
GdR ME2MS (systme de traction ferroviaire [BOUSCAYROL 02b], machine asynchrone double
alimentation avec deux convertisseurs [GOSHN 02], onduleur 10 bras pour machine synchrone
pentaphase [MARTIN 02]), d'autres articles ont contribu cette session : machine asynchrone
double rotor [SCHROEDL 02], onduleur 6 bras pour machine asynchrone double toile [LYRA 02] et
qualizeur de tension pour montages super condensateurs [BARRADE 02]. Nous avons ralis une
introduction de 10 minutes prsentant chaque article avec le formalisme SMM. Ce diaporama a t
conu lors de discussions lectroniques avec les divers auteurs. Si cette prsentation initiale a t un
liant pour la session, elle a aussi permis un retour des divers auteurs lors de la description de leur
systme avec nos outils. Mais il faut reconnatre que l'on ne peut considrer cette exprience
ponctuelle significative, si des retombes n'en dcoulent pas (utilisation du formalisme ou
collaborations par exemple). Elle doit tre considre comme un premier pas.
Collaborations scientifiques Le travail de collaboration reste le moyen le plus efficace pour
sensibiliser dautres collgues. La diffusion est cependant plus restreinte et plus longue. Cependant
lutilisation dans le cadre dapplications diffrentes avec des problmes diffrents peut, de plus,
participer au dveloppement de loutil. Il faut toutefois prendre garde assurer un bon compromis
entre la rigueur du puriste (ne pas noyer le collaborateur) et la simplification du pragmatique (ne pas
induire le collaborateur en erreur). La tche savre difficile aussi.
125
Pour mettre en avant la vision complmentaire de la REM, on peut proposer dtudier un systme
dont une commande a dj t dveloppe par une autre voie. Non seulement, la SMC peut mener
une autre solution, mais des lois de commande intermdiaires peuvent dcouler des deux approches.
Cette approche a t utilise dans le cadre du stage de P. E. Vidal (doctorant du LEEI) au L2EP sur le
thme de la machine asynchrone double alimentation [VIDAL 04] (stage effectu dans le cadre du
projet SMM du GdR ME2MS).
En fait, le meilleur moyen dassurer lutilisation de loutil par un partenaire est sans doute de
limpliquer dans son dveloppement. Plus facile dire qu faire !
Une premire exprience est en cours avec la CPEE (Chaire de Production de l'Energie Electrique)
de l'Universit de Qubec Trois-Rivires. La REM de leur systme d'enroulement de l'industrie
papetire a men la simulation globale du systme d'tude lors du stage de A. Leclecq
[LECLERCQ 04]. Cette collaboration s'est poursuivie par l'tude d'un systme avec moteur linaire
[THIFFAULT 04]. Une deuxime exprience devrait se concrtiser par le DEA en co-tutelle avec le LEI
(Laboratoire d'Electricit Industrielle) de l'Ecole Polytechnique de Lausanne, sur le thme des
vhicules hybrides [LHOMME 04]..
IV. 3. 3 Comment ass urer les extensions de la REM ?

La diffusion de loutil doit tre lie son dveloppement et la rsolution de nouveaux problmes
rencontrs. Certaines extensions ont t proposes dans ce chapitre, mais il ne fait aucun doute que
dautres problmes surgiront. Pour continuer ce travail passionnant, il faut donc les solliciter.
Etudier dautres dmarches Lesprit douverture doit rester de mise. La recherche dautres
mthodologies dveloppes, puis leur apprentissage devrait permettre de se positionner, de mieux voir
les limites de nos outils, de les complter ou de les abandonner au profit doutils plus puissants.
Cette dernire ide nest pas trs rjouissante, mais elle doit tre envisage. Peut-tre mme
trouverons-nous une mthodologie analogue dj dveloppe par le pass ! Il est sans doute probable
que des dmarches similaires ont dj t inities. Il faudrait alors faire le lien avec celles-ci.
Travailler avec des spcialistes dautres domaines scientifiques Lexprience de la mise en
place de la REM nous a montr que chaque fois quune personne ayant une culture diffrente sest
implique dans ces travaux, de nouvelles notions ont merg. Nous sommes rests toutefois dans le
domaine du Gnie Electrique. Linterdisciplinarit voire la transdisciplinarit ne pourra se faire
quavec des chercheurs de domaines scientifiques diffrents. L aussi, la tche est assez ardue, car une
phase transitoire dapprentissage mutuel du langage, des concepts et des outils des uns et des autres est
forcment prvoir.
126
On peut souligner dans ce cadre le travail de J. C. Mercieca, stagiaire de DESS Siemens

Tranportation Systems, qui a men tablir un modle de simulation complet du VAL 206 notamment
en intgrant des parties mcaniques finement modlises (collaboration avec un stagiaire de
l'ENSAM), tout en respectant l'esprit de la REM [MERCIECA 04]. D'autre part le travail avec J. B;
Tritsch, Matre de Confrences au Laboratoire de Mcanique de Lille, dans le cadre de la modlisation
d'une turbine olienne, a t trs bnfique pour chacun des partenaires [TOUNZI 02].
Etudier de nouveaux systmes avec de nouvelles contraintes Chaque nouvelle application nous
a donn des signes quant la gnralisation ou le dveloppement de nouvelles rgles. Il faut
poursuivre dans cette optique avec des systmes plus larges, plus pluridisciplinaires, plus coupls.
Cette dmarche ncessitera alors des moyens humains plus importants, ce qui est toujours dlicat
bien grer.
Organiser lchange dexpriences Le dveloppement de loutil ne peut passer que par un
nombre croissant dutilisateurs et de dveloppeurs travers le monde. Il faudrait alors centraliser les
retours dexpriences des uns et des autres. On peut penser un serveur Internet ddi, voire un
forum de discussions. Des comptences autres que scientifiques seraient alors ncessaires.
IV. 4. Quel futur pour la REM ?

Des pistes dextension et de dveloppement ont t proposes au cours de ce chapitre, en mettant
en avant quelques applications possibles. De plus, des lments de rflexion quant sa diffusion et
son dveloppement ont t poss. Cette dernire partie contient certaines propositions ralistes mais
aussi d'autres plus utopiques. Mais nest-ce pas justement notre rle de chercheur ?
Concernant lavenir de la REM, deux solutions sont possibles. La premire consiste une
stagnation de loutil dvelopp et donc une utilisation par un nombre restreint de personnes. Cela ne
correspond videmment pas notre objectif de chercheur du domaine public.
La deuxime possibilit correspond un dveloppement de la REM et utilisation croissante. Peuttre mme, la REM ne serait que le catalyseur dun nouveau formalisme plus unificateur et plus
puissant. Notre travail de scientifique aura alors tout son sens.
Saurons nous faire les efforts ncessaires pour aboutir la deuxime possibilit ? Le pari est lanc.
Echec ou russite, cruel dilemme du chercheur !
127
128
Conclusion
129
Conclusion
130
Conclusion
Les travaux proposs s'insrent directement dans ceux dvelopps par le L2EP sur le Graphe
Informationnel Causal (GIC), bas sur le principe de la causalit intgrale, c'est dire la causalit
physique. En effet, la Reprsentation Energtique Macroscopique peut tre considre comme une
encapsulation du GIC, mettant en avant les interactions des composantes d'un systme. La
dtermination d'un vocable pour un nouvel outil est toujours dlicate. Cependant la terminologie
"REM" rvle les principales caractristiques de cet outil.
Il faut insister sur le fait que la REM est une reprsentation graphique, c'est dire une
organisation structure des informations dcrivant un systme. En effet, elle a pour objectif d'organiser
un modle, qui est dfini par certaines hypothses. Elle doit ainsi se placer sur le mme plan que la
reprsentation par schmas-blocs, par Bond-Graphs, voire la reprsentation d'tat (qui n'est pas
seulement graphique, mais aussi mathmatique).
La REM est une reprsentation macroscopique o les diverses composantes du systme sont
caractrises par leurs interactions entre elles et avec l'environnement du systme. Ce formalisme a
donc t dvelopp dans une dmarche systmique, dont un des principes importants est celui de
l'action et de la raction. Une dmarche structuraliste a t adopte, ce qui permet de faire le lien avec
le GIC : la description interne de chacune des composantes est base sur la causalit physique. Cette
connaissance interne permet alors de dfinir les variables d'interaction. Il faut souligner que la REM
s'attache dcomposer un systme en constituants physiques. Cette double reprsentation
fonctionnelle (relations entre entre et sorties) et structurelle ( un objet physique correspond un
lment REM), lui confre un caractre de lisibilit qui fait son attractivit.
La REM est aussi et surtout une reprsentation nergtique. D'une part, elle est base de manire
sous-jacente la causalit intgrale qui sous-tend la notion d'nergie. D'autre part les lments REM
sont classs en deux catgories en fonction des manipulations d'nergie qu'ils assurent : accumulation
d'nergie ou conversion d'nergie sans accumulation. Et enfin, les variables d'action et de raction
entre deux lments conduisent la puissance instantane change par ces deux composants.
Des rgles de construction (formes, couleurs) ont t dfinies afin d'assurer la meilleure lisibilit
possible, mme pour des systmes composs de plusieurs machines et de plusieurs convertisseurs. De
plus, des rgles d'association ont t dfinies pour traduire le principe de totalit de la systmique et,
de ce fait, prendre en compte les conflits de causalits inhrents l'association de certaines
composantes. Enfin, des lments de couplage ont t dfinis pour exprimer la rpartition
nergtique des systmes multimachines multiconvertisseurs (SMM). Outre les applications
131
Conclusion
pdagogiques videntes de la REM, c'est surtout pour l'analyse des systmes tels les SMM, que ce
formalisme montre tout son intrt. L'exemple non trivial trait au chapitre III est rvlateur.
Le principe d'inversion mis en exergue par le GIC a t tendu la REM, ce qui a permis de dfinir
la Structure Maximale de Commande (SMC). Cette dernire est un dveloppement qui mne une
commande avec un grand nombre de capteurs et d'oprations. Des rgles de simplifications permettent
d'obtenir une structure de commande pratique pour une implantation en temps rel.
La SMC est une structuration de la commande. Base sur l'hypothse initiale de toutes grandeurs
mesurables, elle permet de localiser les variables mesurer (ou estimer) et les asservissements
ncessaires l'obtention de bonnes performances. Le choix des correcteurs et leur synthse ne sont pas
dfinis dans la mthodologie propose, et l'on doit faire appel dans un second temps aux principes de
l'Automatique. On peut noter que les perturbations font l'objet d'oprations de rejets explicites. Cela
permet de soulager les correcteurs de leur fonction de rgulation. De plus, la dtermination d'une
structure pratique de commande est ralise par l'expression d'hypothses de travail. Si ces dernires
ne sont pas vrifies, il est clair que les performances de la commande seront rduites.
La SMC est une structure maximale en nombre de capteurs et d'oprations, car elle correspond
une gestion locale de l'nergie au plus prs de composants qui la manipulent. Ainsi chaque
accumulateur d'nergie correspond un asservissement afin de matriser au mieux ces rservoirs
d'nergie. Une limitation des variables d'tat peut ainsi tre ralise aprs chaque correcteur, ce qui
minimise les risque de dtrioration du systme. De plus, pour les SMM, le principe d'inversion tendu
montre qu'une gestion adapte de la rpartition d'nergie ncessite l'explicitation d'un critre. Il faut
remarquer que ce degr de libert est souvent nglig dans les applications industrielles au profit de
commandes matres esclaves ou de commandes rpartition uniforme qui, si elles ont des intrts
(surtout conomiques), ont aussi leur limites.
Un niveau hirarchique suprieur, appel niveau de stratgie, est cependant dterminer pour
dfinir les critres et certaines rfrences de la SMC. Si quelques pistes ont t tudies, un travail
d'investigation reste faire pour formaliser ce deuxime niveau.
La mthodologie propose permet donc une reprsentation des SMM en vue de leur analyse, de
leur simulation et de la structuration de leur commande.
Il est clair que la REM n'en est qu' ses premiers pas. Quelques perspectives sont dgages au
chapitre IV. L'application aux systmes modes dgrads et aux systmes multisources sont des
travaux dj en cours, et devraient souligner l'intrt de la dmarche.
Si la REM a t dveloppe par une extension de certains principes du GIC, il parat judicieux de
ne pas se cantonner cet outil pour assurer une description interne des divers lments. Un travail
132
d'articulation est faire avec d'autres formalismes tels les fonctions de transfert, les Bond-Graphs, les
rseaux de Ptri
L'extension du formalisme des systmes plus complexes n'est pas sans poser de problmes. Il
parat difficile d'assurer une bonne lisibilit, avec un tel outil, d'un systme possdant un trs grand
nombre de composantes (rseaux lectriques par exemple). Un formalisme de reprsentation plus
synthtique est sans doute dvelopper. Mais l'exprience de la REM peut alors tre bnfique, en
gardant l'nergie comme lment central de l'approche.
En revanche, diverses dmarches de conception de systmes ont des points communs avec celle de
la REM. Il est fort parier que des rapprochements pourraient tre faits, et si la REM ne devient pas
un outil de conception, des passerelles avec des outils existants pourraient tre trs intressantes.
Relverons-nous le pari ambitieux de la diffusion et du dveloppement de la REM ? Des
confrontations avec d'autres outils, son utilisation par d'autres chercheurs et son application d'autres
systmes devraient faire merger de nouveaux problmes rsoudre. Le travail est ardu car il va
falloir convaincre, discuter, modifier au cas par cas. Les collaborations constructives dj engages
nous encouragent aller dans ce sens.
133
Conclusion
134
Post Propos
135
Post Propos
136
Post Propos
Le mtier d'enseignant chercheur est un mtier passionnant bien des gards. Toujours plus fort,
toujours plus vite, toujours plus loin La tourmente dans laquelle on se trouve et laquelle on
participe aussi, nous fait cependant oublier deux choses qui sont, mon avis, des fondements de
l'enseignant chercheur : le temps de la rflexion et notre rle socital voire social.
La rdaction d'une habilitation diriger les recherches est un moment de rflexion, certes, mais qui
montre aussi que la "pause scientifique" n'a sans doute pas t assez privilgie auparavant. Ces temps
de rflexion devraient d'ailleurs nous permettre de nous poser la question de notre rle dans la socit.
Le chercheur du domaine public se doit de participer une volution positive du "progrs".
Malheureusement, certaines contraintes nous amnent parfois privilgier les intrts privs qui ne
sont pas toujours lis l'intrt public. Je dois bien reconnatre que ma vigilance s'est relche cet
gard !
On oublie aussi parfois notre rle social dans une Universit dont l'une des missions est la diffusion
de la culture, du libre arbitre, des valeurs rpublicaines. Dans un monde o la communication prime
sur tout, ce rle devrait se renforcer par des prises de positions affirmes, sur un argumentaire cisel
propre la rigueur scientifique. Je dois bien reconnatre que mon implication sociale s'est grene !
Notre discipline devrait tre au cur dun des enjeux majeurs du XXIme sicle : Energie
lectrique et Dveloppement Durable 1. En effet, lnergie lectrique est incontournable face au
bouleversement nergtique qui sannonce [DEROSNAY 96] [ASTIER 03]. Le dveloppement durable
correspond au dveloppement qui rpond aux besoins du prsent sans compromettre la capacit des
gnrations futures rpondre aux leurs selon la commission Brundtland.
Nos activits devraient donc participer amliorer lefficacit de la production du transport, de la
distribution et de lutilisation de lnergie lectrique.
Mais notre rle de scientifique doit aussi stendre aux domaines conomique et politique. Pour la
prise en compte dabord du dveloppement durable face aux aspirations libralistes fortes au got du
jour. Si gagner en efficacit est un enjeu, consommer plus raisonnablement lnergie doit en tre un
autre. Notre rle social duniversitaire doit aussi aller dans ce sens par la sensibilisation des tudiants,
mais aussi de la socit.
Titre du futur Master Recherche de Gnie Electrique Lille dans le cadre de la rforme LMD.
137
Post Propos
138
Annexes

- 139 -
Annexes
- 140 -
- 141 -
Annexes
- 142 -

Ce lexique a t construit l'aide des trois rfrences suivantes :
1
Centre d'Etude sur les systmes autonomes (CIES), Universit de Neuchatel, mise jour juillet 1996,
http://www.unine.ch/autogenesis/apprsyst.htm (dernire consultation en mai 2003).
2
Applications et dveloppement de l'approche Systmique du changement dans l'entreprise,
http://www.chez.com/dbc/Pages/glos/glosmenu.html (dernire consultation en mai 2003).
3
Le dictionnaire Larousse, Paris, dition 1992.
Adaptabilit2 Capacit d'un systme rpondre aux variations de l'environnement tout en assurant sa survie
ou son dveloppement. Cette capacit dpend de sa complexit et donc de son potentiel de rponse.
Analyse de processus2 Outil systmique ayant pour but d'identifier l'ensemble des tapes de transformation
d'un produit A en produit B, chaque tape tant dcompose en termes de flux entrants et flux sortants, de clients
et de fournisseurs, de dlais, de ressources et de contraintes.
Analyse systmique2 Etude et reprsentation du fonctIonnement d'une organisation travers le modle
systmique. C est un des outils privilgis utiliss dans le cadre d'une approche systmique du changement.
Automation3 Excution totale ou partielle de tches techniques par des machines fonctionnant sans
intervention humaine (synonyme : Automatisation).
Autonomie1 (du grec auto, soi, et nomos, la loi.). Sens commun : possibilit de dcider dont peut jouir un
organisme (organisation sociale, politique ou conomique, individu, etc.). En science des systmes : proprit
d'un systme qui se donne lui-mme sa propre loi.
Autorgulation2 Ajustement spontan et/ou automatique d'un systme pour rester dans une norme.
Bionique3 Science de l'tude de procds biologiques en vue d'appliquer des processus analogues des fins
militaires ou industrielles.
Bote noire2 Partie (sous-systme ou lment) du systme modlis dont l'observateur ignore volontairement
le fonctionnement interne pour ne l'apprhender que par ses entres et ses sorties. Par rapport au systme
considr, la bote noire se situe au niveau choisi comme tant le plus bas, c est dire l intrieur duquel il n'est
pas pertinent de pntrer en regard de l'objectif atteindre.
Causalit circulaire2 Hypothse selon laquelle l'vnement A influence B, lequel exerce son tour une
influence sur A. Il n'existe pas vritablement de commencement ou de fin dans linfluence rciproque.
Analogie / Synonyme : spirale, allers et retours, influence rciproque, l'uf et la poule,
Causalit linaire2 Hypothse selon laquelle un vnement A est premier et qu'un vnement B est
dtermin par l'existence de A. Si A influence B, la rciproque n'apparat pas.
Analogie / Synonyme : un effet correspond une cause,
Complexe3 (du latin complexus, qui contient). Qui se compose d'lments diffrents, combins d'une manire
qui n'est pas immdiatement saisissable (NDLA : ne pas confondre avec compliqu).
Compliqu3 (du latin complicar, li ensemble). Compos d'un grand nombre d'lment. Difficile
comprendre, excuter (NDLA : ne pas confondre avec complexe).
Convertisseur3 (du latin conversio, conversion). Dispositif assurant une conversion d'nergie, l'une de ces
nergies, au moins, tant de nature lectrique.
Cyberntique1 (N. Wiener, du grec kybernetiki, art du pilotage) Science du contrle et de la communication
chez les tres vivants, les machines et, plus gnralement, dans tous les systmes, naturels ou construits. La
cyberntique forme, avec la thorie gnrale des systmes du biologiste L. von Bertalanffy, ce qu'on appelle
- 143 -
Annexes
souvent la premire systmique qui est l'tude du fonctionnement des systmes (et non de leur mergence, de
leur transformation et de leur volution). Une des notions les plus importantes de la cyberntique est la
rtroaction.
Dterminisme1 Attitude pistmologique consistant penser que l'tat ultrieur d'un systme est entirement
dtermin par son tat prsent, les mmes causes produisant les mmes effets. Un systme peut tre
rigoureusement dterministe ou n'tre dtermin que de faon probabiliste ; dans ce dernier cas, l'tat ultrieur
n'est pas dtermin de faon prcise, mais selon une certaine distribution de probabilit. En dynamique des
systmes non-linaires, loin de l'quilibre, un systme peut tre dterministe (donc non probabiliste) et
nanmoins tre trs rapidement imprdictible (grande sensibilit aux conditions initiales).
Energie3 (du grec energeia, force en action). En Physique, grandeur caractrisant un systme et exprimant sa
capacit modifier l'tat d'autres systmes avec lequel il entre en interaction (Unit SI, le Joule). Chacun des
modes que peut prsenter un tel systme (nergie mcanique, magntique).
Outre l'nergie mcanique (nergie potentielle et cintique), on distingue les nergies chimique, lectrique,
nuclaire, calorifique (thermique) et rayonnante (et hydraulique). L'nergie est un concept de base de la Physique
car un systme isol a une nergie totale constante. Il ne peut y avoir cration ou disparition d'nergie, mais
seulement transformation d'une forme d'nergie en une autre ou un transfert d'nergie d'un systme un autre.
Toute conversion d'nergie s'accompagne de pertes.
Entropie1 Grandeur utilise en thermodynamique et caractrisant le sens de l'volution d'un systme isol. Le
2me principe de la thermodynamique dit en effet que l'entropie d'un systme isol ne peut pas dcrotre
(Clausius, 1850). Ce principe a comme consquence concrte que de la chaleur ne peut pas spontanment passer
d'une source froide une source chaude. Boltzmann (1870) a propos une interprtation statistique de l'entropie,
selon laquelle l'entropie correspond au degr de probabilit de l'tat d'un systme. L'augmentation spontane de
l'entropie d'un systme isol correspond ainsi au passage d'un tat donn un tat plus probable, un certain
niveau d'observation. Le degr de probabilit d'un tat macroscopique dpend du nombre de configurations
microscopiques diffrentes qui donnent ce mme tat macroscopique. Comme les tats macroscopiques les plus
probables sont les moins diffrencis et les plus symtriques (car ils sont ralisables par de nombreuses
configurations microscopiques), ils apparaissent donc trs uniformes : soit rguliers comme un cristal, soit
amorphes comme un fluide homogne ou un ensemble d'objets en dsordre. C'est pourquoi on associe souvent
entropie et dsordre. Pour les systmes non-isols la comptabilit entropique exige plus d'attention et n'a t
partiellement claircie que depuis quelques dizaines d'annes. En cas d'utilisation mtaphorique du mot entropie,
on exercera la plus grande vigilance afin d'viter des abus ou des drapages smantiques.
Environnement2 Ensemble des lments extrieurs au systme apparent avec lequel existent des changes
dinformation, de matire et dnergie, entranant une interdpendance.
Analogie / Synonyme : milieu, entourage, rseau.
Equifinalit2 Principe selon lequel des conditions initiales diffrentes peuvent produire un mme rsultat.
Exemple : la fermeture dun tablissement peut tre due un incendie, ou la perte dun march, ou une
restructuration...
Epistmologie1 (du grec pistm, science et logos, tude). Science de la science. Thorie de la connaissance.
Etude des prsupposs d'une science.
Finalit2 Raison dtre naturelle et souvent non consciente de tout systme ouvert, le conduisant une autoorganisation et une adaptation de moyens, pour assurer son dveloppement ou sa survie.
Analogie / Synonyme : C est le vers quoi l ensemble tend par opposition au comment ou au pourquoi,
mobilisation dans une direction.
Flux2 Quantit de matire, dnergie ou dinformation, circulant entre les diffrents lments d un systme,
caractrise par son dbit, sa direction, sa nature, sa structure, sa frquence, sa dure, sa fonction.
Analogie / Synonyme : coulement, quantit.
Holisme1 (du grec holos, entier) Attitude pistmologique qui consiste considrer qu'un systme complexe
est une entit qui possde des caractristiques mergentes lies sa totalit, proprits qui ne sont pas rductibles
, et dductibles de celles de ses lments. "Le tout est plus que la somme des parties" (voir rductionnisme).
- 144 -
Homostasie2 Propension dun systme rester dans sa norme, cest--dire maintenir un quilibre tendant
vers le statu quo, malgr les pressions de l environnement.
Analogie / Synonyme : retour l quilibre, stabilit, maintien, statu quo.
Interaction2 Echange entre deux lments ou sous systmes entranant une influence rciproque.
Analogie / Synonyme : changes, interrelations, influences, relations circulaires.
Interdisciplinaire1 S'applique des activits, des problmes et des projets dpassant les capacits d'une seule
discipline et qui impliquent donc des apports et des interactions de plusieurs disciplines. Alors que la
pluridisciplinarit n'est que la juxtaposition de plusieurs disciplines tablies, l'interdisciplinarit peut conduire
un dpassement des disciplines concernes et aboutir des notions transdisciplinaires.
Invariant2 Proprit, grandeur, interaction, squence, qui reste constante dans un systme quelles que soient
les situations abordes par celui-ci. Dans les relations entre les personnes, cest la prsence de squences
rptitives d interactions.
Analogie : rptition d interactions, squences identiques.
Machine3 (du latin machina, issu du grec). Appareil ou ensemble d'appareil capable d'effectuer un certain
travail ou de remplir une certaine fonction, soit sous la conduite d'un oprateur, soit d'une manire autonome.
Macroscopique3 (du grec makros, grand). Qui peut se voir l'il nu.
Matrialisme1 Doctrine ontologique (sur la nature de l'tre) affirmant qu'il n'existe d'autre substance que la
matire. S'oppose au spiritualisme.
Mso3 (du grec mesos, du milieu).
Mtamodle2 Structure de rfrence dans laquelle peuvent sinscrire les modles spcifiques de chaque
systme, sous systme ou lment. Le mtamodle se situe un niveau suprieur, englobant, par rapport au
modle.
Analogie/Synonyme : cadre de rfrence,
Microscopique3 (du grec mikros, petit). Qui ne peut se voir qu' l'aide d'un microscope.
Modlisation3 (de l'italien modello). Etablissement de modle, i.e. de structure formalise, utilise pour
rendre compte de certains phnomnes qui prsente entre eux certaines relations. Reprsentation mathmatique
d'un phnomne physique, conomique, humain ralise afin de pouvoir mieux tudier celui-ci.
Paradigme1 (du grec paradeigma, exemple, du verbe montrer) Terme utilis en linguistique et en
philosophie. Remis en scne par l'pistmologue Th. Kuhn autour de 1960. Dfinition gnrale : ensemble des
traits caractrisant un mode d'interaction avec le monde. Peut se dfinir diffrents niveaux: Perception : faon
de percevoir, d'apprhender le monde. Science : base de connaissances communes. Epistmologie : grille de
lecture. Trame thorique et hypothses sur lesquelles repose toute science, et qui gouvernent la faon dont le
scientifique pense et interprte les rsultats de ses expriences. "Attracteur smantique qui organise une partie du
champ du savoir servant de contrainte et de stimulant" (Gir). Culture : attitude lie une reprsentation du
monde. Mthodologie: Moyens de traitement. (Ex: mdecine physicaliste / mdecine holistique). Outils: Moyens
d'action. (Ex: prise de mdicaments / prise en charge).
Pluridisciplinaire1 Synonyme de multidisciplinaire et s'appliquant des activits ou des projets faisant appel
des spcialistes de plusieurs disciplines. Ne pas confondre avec interdisciplinaire ou transdisciplinaire.
Proaction2 Mcanisme consistant pour un lment ou un sous-systme influencer et faire ragir son
environnement pour tendre vers ses objectifs
Rductionnisme1 Attitude qui consiste rduire un systme ou des phnomnes complexes leurs
composants plus simples et considrer ces derniers comme plus fondamentaux que la totalit complexe. (voir
holisme).
Rgulation2 Action visant rduire les carts entre objectifs fixs et rsultats atteints ou modifier des
objectifs en fonction de lvolution de lenvironnement.
- 145 -
Annexes
Analogie / Synonyme : rectification, ajustements.

Relation1 Lien entre les tats de deux objets. Il y a une relation entre deux tats si ceux-ci ne sont pas
alatoires, on peut alors les dcrire par une table ou une rgle. Une relation entre deux objets physiques est une
interaction qui se manifeste par un flux de matire ou d'nergie (messager, onde sonore, signal lectrique, onde
lectromagntique, etc.) et s'explicite par une transformation dans un rcepteur qui est fonction d'une
transformation dans un metteur (information). La catgorie "relation" et la catgorie "objet" reprsentent les
deux catgories logiques primordiales permettant de rendre les systmes intelligibles (le systme tant un tout
organis d'objets en relation).
Reprsentation3 (du latin repraesentare, rendre prsent). Action de rendre sensible quelque chose au moyen
d'une figure, d'un symbole, d'un signe. Image, figure, symbole, signe qui reprsente un phnomne, une ide.
Rtroaction1 Proprit de nature cyberntique des systmes dont une partie du signal de sortie est renvoye
sur l'entre. Cette injection peut se faire : 1) sans changement de signe: rtroaction positive, avec renforcement
explosif du signal d'entre 2) avec changement de signe: rtroaction ngative, avec neutralisation du signal
d'entre (homostasie).
Scientisme1 Opinion philosophique de la fin du 19me sicle, mais encore vivante aujourd'hui, selon laquelle
la science, en particulier la science empirico-rationaliste, permet de connatre la totalit de ce qui existe.
Stratgie3 (du grec strategos) Art de coordonner des actions et de manuvrer habilement pour coordonner un
but.
Systme1 (du grec systma, ensemble) Dans le langage courant, mot pouvant signifier: a) un ensemble de
composants matriels (ex: systme solaire, systme pileux, systme nerveux), b) un ensemble de concepts ou
d'ides (ex: systme mtrique, systme philosophique), c) un ensemble de mthodes ou de procds (systme
d'ducation, systme D). Dans le contexte systmique, un systme peut tre dfini de la faon la plus gnrale
comme un tout organis de composants en interaction. Cette dfinition gnrale fait ressortir les trois catgories
primordiales ncessaires pour envisager un systme gnrique: le monde des objets (composants), le monde des
relations (interactions) et le monde de la totalit (entit existante). La science des systmes s'occupe
particulirement d'une catgorie plus restreinte de systmes, caractriss par :
1. le fait d'exister comme des structures non-isoles, c'est--dire d'changer de l'nergie, de la matire et de
l'information avec leur environnement et entre leurs composants ("ouverture" matrielle, systmes dynamiques,
systmes plus ou moins loigns de l'quilibre thermodynamique (caractris par le maximum de l'entropie).
2. le fait de correspondre une organisation circulaire, c'est--dire d'avoir un rseau logique possdant une ou
plusieurs des six boucles fermes suivantes: auto-organisation (rtroaction positive, morphognse), autorgulation (rtroaction ngative, homostasie), recyclage matriel (cycles cologiques), auto-production
(autopose), auto-rfrence et auto-construction (autogense);
3. le fait d'tre un tout cohrent ayant des attributs holistiques mergents, c'est--dire lis l'entit comme totalit
et non manifestes dans les composants spars (ex: identit, tlonomie, vie, sens, conscience).
De tels systmes sont caractriss par un certain degr de complexit et un certain degr d'autonomie. Ces
systmes sont donc simultanment non-isols (matriellement ouverts) sur le plan nergtique et
oprationnellement clos sur le plan relationnel.
Systmique3 Analyse systmique : qui envisage les lments d'une conformation complexe, non pas
isolment mais globalement, en tant que partie intgrante d'un ensemble dont les diffrentes composantes sont
dans une relation de dpendance rciproque.
Tactique3 (du grec taktik, ranger) Ensemble de moyens habiles employs pour obtenir le rsultat voulu..
Totalit, non sommativit2 Proprit des systmes ouverts composantes humaines selon laquelle :
- toute modification dun lment peut entraner des modifications du systme entier,
- un tout nest pas la somme des parties et donc le comportement du tout n est pas dductible du comportement
de ses parties.
Transdisciplinaire1 Se dit d'un modle ou d'une activit qui dpasse les usages d'une seule discipline et
possde un champ de validit plus large, recouvrant plusieurs disciplines. Ne pas confondre avec
pluridisciplinaire ou interdisciplinaire.
- 146 -
Prsentation du thme SMM du L2EP

Originalit et points forts du thme SMM du L2EP
Structuration du thme SMM du L2EP
Rayonnement du thme SMM du L2EP
Production scientifique du thme SMM du L2EP
- 147 -
Annexes
- 148 -

http://www.univ-lille1.fr/commande/ eq-com-smm.htm
Prsentation du thme SMM du L2EP
Contexte Le thme SMM (Systmes Multimachines Multiconvertisseurs) est l'un des trois axes de recherche
de l'quipe CEMASYC (Commande des Electro-McAnismes et SYstmes Coupls) du L2EP Lille, quipe
dirige par le Pr. B. Lemaire-Semail. Cette quipe a pour objectif 'exploiter et enrichir les outils et formalismes
de commande dvelopps au L2EP, en les appliquant notamment dans trois thmes privilgis :
- les systmes multimachines, multiconvertisseurs,
- la commande et l'entranement des machines outils dynamique leve,
- les actionneurs pizo-lectriques et le retour d'efforts.
Objectif Ce thme concerne la commande de systmes utilisant plusieurs chanes couples de conversion
lectromcanique (actionneurs multiples). Ces systmes distribuent et rassemblent l'nergie grce des
composantes de puissance spcifiques dites de "couplage". Cette distribution d'nergie vise rduire les
contraintes des diverses composantes (segmentation de puissance) et/ou augmenter la fiabilit du systme
(marche dgrade en cas de dfaillance d'un actionneur). La mise en commun de certaines composantes de
puissance pose cependant des problmes et des contraintes qu'il faut analyser et grer. Des algorithmes de
commande adapts doivent ainsi tre proposs.
Dmarche Les travaux de l'axe SMM sont bass sur une approche mthodologique systmique. Deux niveaux
de travail interagissent cet effet : une partie "formalisme" et une partie "applications".
Dans le niveau formalisme, divers outils de modlisation et de commande sont utiliss et dvelopps (GIC,
Graphe Informationnel Causal, REM, Reprsentation Energtique Macroscopique, formalisme vecteur
d'espace).
Dans le niveau application, les divers types de couplages sont tudis. Ces applications permettent d'une part de
valider les concepts thoriques dvelopps dans la partie formalisme, d'autre part de fournir de la matire
volution des formalismes en fonction des problmes rencontrs et des solutions pragmatiques proposes.
Originalit et points forts du thme SMM du L2EP

L'originalit de ce thme, par rapport aux travaux tant nationaux qu'internationaux, rside dans l'approche
systmique utilise et des formalismes qui en dcoulent. Cette approche pluridisciplinaire et gnrique a permis
de rsoudre des problmes dans des applications trs diverses : anti-patinage pour vhicules, extraction de
puissance maximale pour systmes oliens, commande de machines polyphases, commande des convertisseurs
statiques avec bras communs Les publications (12) et communications internationales (19) tmoignent de
l'intrt et de la dynamique de nos travaux depuis la cration du thme en 1998.
Structuration du thme SMM du L22EP

Le thme SMM se dcompose en 5 axes de recherche. Une plate-forme exprimentale commune a t
dveloppe pour valider les concepts issus des divers axes de recherche (voir Annexe Plate-forme
exprimentale SMM du L2EP ). Les acteurs du thme sont au 01-06-2003 :
- Alain Bouscayrol (Matre de Confrences, L2EP-USTL),
- Sbastien Charlemagne (doctorant en co-tutelle, L2EP-USTL et LSE-ENIT Tunis),
- Philippe Delarue (Matre de Confrences, L2EP-USTL-EUDIL),
- Bruno Franois (Matre de Confrences, L2EP-EC Lille),
- Jean-Paul Hautier (Professeur des Universits, L2EP-ENSAM, Directeur du L2EP),
- Xavier Kestelyn (doctorant L2EP-USTL),
- Walter Lhomme (DEA, L2EP-USTL, co-tutelle avec le LEI EPF Lausanne),
- E. Semail (Matre de Confrences, L2EP-ENSAM),
- Jean-Noel Verhille (Ingnieur STS, doctorat entre le L2EP et Siemens Transportation System).
Axe n1 : Formalismes pour SMM (animateur A. Bouscayrol)
Un formalisme spcifique, intermdiaire entre le GIC (L2EP Lille) et la reprsentation SMM (projet SMM du
GdR-SDSE) a t dfini : la Reprsentation Energtique Macroscopique (REM). Il permet de proposer une
- 149 -
Annexes
dmarche gnrique pour la commande de tels systmes : structures maximales de commande et structures
pratiques de commande, utilisation de commande modle
Axe n2 : Couplages lectriques (animateur Ph. Delarue)
Cet axe concerne l'tude de machines lectriques mcaniquement indpendantes. La mise en commun de
ressources lectriques au travers de l'alimentation de puissance donne des solutions originales, notamment pour
des marches dgrades.
Axe n3 : Couplages magntiques (animateur E. Semail)
Cet axe concerne l'tude de machines lectriques polyphases qui se caractrisent par un couplage magntique
contraignant. L'utilisation de la mthode du vecteur d'espace gnralis (dveloppe au L2EP) mne des
solutions de commande structures et efficaces.
Axe n4 : Couplages mcaniques (animateur A. Bouscayrol)
Cet axe concerne l'tude de machines lectriques mcaniquement lies. Elles ncessitent des structures
d'alimentation diffrentes et une commande globale prenant en compte ces liaisons mcaniques fortement
contraignantes.
GdR ME2MS
(GE44 GREEN LEEI SATIE)
LEI-EPF
Lausanne
Axe 1
"Formalismes multimachines"
A. Bouscayrol, Ph Delarue
J. P. Hautier, E. Semail
LCS Bucarest
LSE-ENIT Tunis
Axe 2
"Couplages lectriques"
Ph Delarue, B. Franois
A. Bouscayrol,
CPEE
UTQR
(Qubec)
Jeumont Industrie
Axe 4
"Couplages mcaniques"
A. Bouscayrol, S. Charlemagne,
J. P. Hautier, J. N. Verhille
ABB
Axe 3
"Couplages magnetiques"
E. Semail, X. Kestelyn,
A. Bouscayrol
Siemens
Transportation
Systems
Rayonnement du thme SMM du L2EP

Collaborations internes au sein du L2EP Une thse est co-encadre avec le thme CEMODYNE
(Commande des Entranement et Machines Outils Dynamiques Eleves) sur la modlisation et la commande
d'un systme de traction ferroviaire (axe couplage mcanique, [VERHILLE 03]).
Le thme SMM participe aussi l'quipe RESE (Rseaux) du L2EP par ses modlisations et commandes de
divers systmes oliens (axe formalisme [BROCART 01], [BOUSCAYROL 02a], [TOUNZI 02], [DELARUE 03]).
L'axe couplage magntique travaille en collaboration avec l'quipe MECOSYEL (Modlisation) du L2EP au
travers d'une thse co-encadre sur les machines pentaphases [KESTELYN 03].
Collaborations nationales Les acteurs du thme ont activement particip au projet SMM du GdR SDSE
(Sret et Disponiblit des Systmes Electriques, 1998-2001) du CNRS. Cette opration a d'ailleurs t
reconduite dans l'actuel GdR ME2MS (Matrise de l'Energie Electrique, du Matriau au Systme, 2002-2005).
Cette opration regroupe le GE44 (St Nazaire), le GREEN (Nancy), le LEEI (Toulouse) et le LESiR-SATIE
(Cachan), sous l'animation du L2EP (Lille). Diverses publications et communications en sont issues (voir
Annexe Opration SMM des GdR ). Une collaboration ponctuelle avec le LEEI (Toulouse) a concern la
commande d'un systme de traction ferroviaire [PIERQUIN 00]. Une collaboration ponctuelle avec le GREEN
(Nancy) a port sur la commande d'une machine pentaphase [MARTIN 02]. Une dernire collaboration a
concern la commande d'une machine double alimentation avec le LEEI [VIDAL 03b].
- 150 -
Une collaboration avec le LML (Laboratoire de Mcanique de Lille) au travers de J. B. Tritsch, a t ralise
pour une modlisation fine de turbine olienne [TOUNZI 02].
Une collaboration est en cours avec l'ERT "Enroulement" de Strasbourg, concernant la modlisation et la
commande de systmes d'enroulement de bande.
Une collaboration est en cours avec l'Ecole Navale de Brest (IRENAV) concernant l'tude de machines
polyphases pour la propulsion marine.
Collaborations internationales Une thse en co-tutelle avec le LCS (Laboratoire des Convertisseurs
statiques) de l'Universit de Bucarest a t ralise sur l'application de la commande modle de comportement
aux systmes multimachines [VULTURESCU 00], [VULTURESCU 01], [VULTURESCU 02].
Une collaboration ponctuelle avec l'Universit polytechnique de Bucarest a concern la modlisation d'un
systme de traction de tramway [POPA 02].
Une thse de co-tutelle avec le LSE (Laboratoire des Systmes Electriques) de l'ENI de Tunis a t ralise sur
un systme d'enrouleur drouleur pour l'industrie textile [CHARLEMAGNE 01a], [CHARLEMAGNE 01b],
[CHARLEMAGNE 02], [CHARLEMAGNE 03a] et [CHARLEMAGNE 03b].
Une collaboration avec le LEI (Laboratoire d'Electricit Industrielle) de l'EPF Lausanne est en cours sur la
modlisation d'un vhicule hybride (DEA de W. Lhomme).
Une collaboration avec le CPE (Chaire de recherche Hydro-Qubec sur la Puissance et l'Energie Electrique) de
l'Universit de Trois-Rivire (Qubec) est en cours sur la modlisation et la commande d'un systme de
traitement pour l'industrie papetire [LECLERCQ 03].
Transferts industriels Les travaux raliss ont t mis profit lors de collaborations ou de contrats avec le
monde industriel : ABB Finlande [FRANOIS 00], Jeumont Industrie [DELARUE 03c], Matra Transport
International [BOUSCAYROL 02c], Scientific Software (formation continue), Siemens Transportation Systems
([MERCIECA 03] et thse en cours).
Transferts pdagogiques Les divers concepts dvelopps dans le thme SMM ont fait l'objet de cours,
exercices d'application, bureaux d'tude et travaux pratiques en Matrise EEA de Lille, DESS GR2E de Lille,
DEA Gnie Electrique de Lille, DEA de Gnie Electrique de Tunis, 2me et 3me IMA EUDIL, 3me anne
ENSAM centre de Lille (voir Annexe "Transfert pdagogique").
Production scientifique du thme SMM du L2EP

Ce bilan fait tat de la production scientifique de l'opration depuis sa cration en juin 1998.
5 thses de doctorat
- doctorat de E. Semail sur l'tude des machines polyphases [SEMAIL 00a],
- doctorat de J. Pierquin sur la commande d'un vhicule lectrique bi-moteur [PIERQUIN 02a],
- doctorat de B. Vulturescu sur la commande modle de comportement pour SMM [VULTURESCU 02],
- doctorat de X. Kestelyn sur la commande des machines polyphases [KESTELYN 03],
- doctorat de S. Charlemagne sur la commande d'enroulement de bande [CHARLEMAGNE 03],
Organisation d'une session invite
"MMS invited session" at ElectrIMACS'2002 (Montreal), organisation d'une session orale invite, dans le cadre
de l'opration SMM du GdR (6 articles invits : Autriche, Etats Unis, France (2), Liban et Suisse).
12 Revues Internationales
- Mathematics and Computers in Simulation (axe 1, co-signe GE44, GREEN et SATIE), [SMM 04],
- RIGE (axe 1, co-signe GREEN, LEEI et LESiR, octobre 2003),[SMM 03],
- EPJ Applied Physics, (axe 3, juin 2003), [SEMAIL 03],
- Renewable Energy (axe 1, co-signe Jeumont Industrie, juillet 2003), [DELARUE 03c],
- IEEE Trans. on Power Electronics (axe 2, mars 2003), [DELARUE 03a],
- RIGE (axe 1, co-signe Matra Transport, octobre 2002), [BOUSCAYROL 02b],
- IJREE (axe 1, aot 2002), [BOUSCAYROL 02a],
- IEEE Power Engineering Review (axe 3, mars 2002), [SEMAIL 01b],
- EEA (axe 1, janvier 2001, co-signe Universit de Bucarest), [POPA 02],
- RRST (axe 1, avril 2001, co-signe LCS Bucarest), [VULTURESCU 01],
- RIGE (axe 1, juin 2000), [BOUSCAYROL 00],
- EPJ Applied Physics (axe 1, co-signe LEEI-GREEN, May 2000) [SMM 00a].
- 151 -
Annexes
19 Communications Internationales avec comit de lecture

- EPE'2003, Toulouse (axe 4, co-signe LSE Tunis),
- EPE'2003, Toulouse (axe 3),
- IEMDC'2003, Madison (USA) (axe 4),
- IEMDC'2003, Madison (USA) (axe 2),
- ICEM'2002, Bruges (Belgique) (axe 1, co-signe LML),
- ICEM'2002, Bruges (Belgique) (axe 2),
- ICEM'2002, Bruges (Belgique) (axe 3),
- ICEM'2002, Bruges (Belgique) (axe 3, co-signe GE44),
- ElectrIMACS'2002, Montral (axe 1, co-signe GE44, GREEN, LEEI, LESiR),
- ElectrIMACS'2002, Montral (axe 1, co-signe GREEN),
- EPE'2001, Graz (Austria) (axe 2),
- EPE'2001, Graz (Austria) (axe 2),
- EPE'2001, Graz (Austria) (axe 1, co-signe GREEN, LEEI, LESiR),
- EPE-PEMC'2000, Kosice (Slovak Republic) (axe 4, co-signe LEEI),
- IEEE-IAS'2000, Roma (axe 1, co-signe LEEI-GREEN),
- IEEE-IAS'2000, Roma (axe 2, co-signe ABB Finlande),
- ICEM'2000, Espoo (Finland) (axe 1, co-signe LCS Bucarest),
- ElectrIMACS'99, Lisbon (axe 2),
- EPE'99, Lausanne (axe 2).
7 Communications Nationales avec comit de lecture
- EF'01, Cachan (axe 3 en interne, et axe 3 cosign GREEN, LEEI, SATIE),
- JTEA'02, Sousse (Tunisie) (axe 4, co-signe LSE Tunis),
- EF'01, Nancy (axe 3),
- JCGE'01, Nancy (axe 4),
- EPF'00, Lille (axe 3),
- JDA'99, Nancy (axe 4).
14 Communications des Journes Scientifiques avec actes
- SMM'02, St Nazaire (axes 1, 3 et 3),
- SDSE'2001, Lyon (axe 1, co-signe LEEI-GREEN-LESiR),
- SMM'01, Cachan (axes 3 et 4),
- SMM'00, Lille (axes 1 et 3),
- SDSE'2000, Lyon (axe 1, co-signe LEEI-GREEN),
- SMM'99, Toulouse (axes 1, 2 et 4),
- SMM'98, Nancy (axes 2 et 4).
Revues
20
14
12
Revues
Congrs Internationaux
Congrs Nationaux
Journes Scientifiques
18
Congrs Nationaux
16
14
10
12
10
4
4
0
1998
1999
2000
2001
2002
2003
Formalismes
2004
Evolution temporelle
Couplage
lectrique
Couplage
Magntique
Couplage
Mcanique
Rpartition thmatique
- 152 -
Prsentation de l'opration SMM des GdR SDSE et ME2MS

Originalit et points forts de l'opration SMM des GdR SDSE GdR ME2MS
Structuration de l'opration SMM du GdR ME2MS
Rayonnement de l'opration SMM des GdR SDSE GdR ME2MS
- 153 -
Annexes
- 154 -
Annexe opration SMM des GdR

http://www.univ-lille1.fr/web-smm.htm
Prsentation de l'opration SMM des GdR SDSE et ME2MS
Contexte L'opration SMM (Systmes Multimachines Multiconvertisseurs) a dbut dans le cadre de l'Atelier
commande (responsable B. de Fornel) du GdR SDSE (Sret et Disponibilit des Systmes Electriques,
responsable J. P. Rognon, 1998-2001). Elle constitue actuellement l'une des 5 oprations du groupe thmatique
"Systme" (responsable L. Loron) du GdR ME2MS (Matrise de l'Energie Electrique du Matriau au Systme,
responsable F. Bouillault, 2002-2005).
Objectif Cette opration vise la caractrisation et la commande des systmes composs de plusieurs machines
et / ou plusieurs convertisseurs. Ces systmes sont caractriss par des nuds nergtiques appels "couplages"
qui ont pour rle de rpartir l'nergie selon plusieurs chanes. Cette distribution d'nergie vise principalement
rduire les contraintes des diverses composantes (segmentation de puissance).
Dmarche De nombreux systmes lectriques sont commands comme des systmes autonomes que nous
qualifieront de systmes monomachines monoconvertisseurs. Cette approche a l'inconvnient de ngliger les
couplages inhrents au partage de ressource, qui sont cependant de plus en plus frquents et de plus en plus forts.
La prise en compte des couplages passe par une approche globale de l'ensemble des dispositifs lectriques
connects un mme bus d'alimentation. Le systme global est alors dfini par la dnomination systme
multimachine multiconvertisseur (SMM). Il est compos de sous-systmes coupls, qui vont interagir entre eux.
Un systme multimachine multiconvertisseur peut, par exemple, se dcomposer en sous-systmes
monomachines monoconvertisseurs, mais avec des relations de couplage fortes.
L'analyse de ces systmes multimachines multiconvertisseurs doit prendre en compte les couplages inhrents
chaque structure, afin de dfinir une commande globale approprie le cas chant.
Originalit et points forts de l'opration SMM des GdR SDSE et ME2MS

Le groupe de travail a dfini un vocabulaire spcifique ces systmes, o la notion de couplage est centrale. Un
formalisme de reprsentation a t dvelopp afin d'offrir une vision synthtique mettant en avant les couplages.
De plus, des rgles de commande ont t proposes pour la prise en compte des divers couplages.
Ce travail commun a pu tre ralis lors de runion, mais surtout de sminaires annuels de deux jours (SMM'98,
SMM'99, SMM'00, SMM'01 et SMM'02). D'autre part des stages de 15 jours de doctorant ont permis de
collaborations ponctuelles entre laboratoires, pour appliquer les principes dvelopps sur des applications cibles
[PIERQUIN 00], [MARTIN 02] [VIDAL 03b]. Enfin, l'originalit des travaux s'est concrtise par trois publications
dans des revues [SMM 00], [SMM 03], [SMM-04] et trois communications des confrences internationales
[SMM 00b], [SMM 01], [SMM 02].
Structuration de l'opration SMM du GdR ME2MS

Cette opration est constitue de 5 laboratoires partenaires :
- le GREEN (Groupe de Recherche d'Electrotechnique et d'Electronique de Nancy), B. Davat (PU INP Loraine),
J. P. Martin (Doctorant INP Loraine), F. Meibody-Tabar (PU INP Loraine), S. Pierfederici (MdC INP Loraine)
H. Razik (MdC HDR Universit Nancy), travaux sur les machines multi-enroulements (machines synchrones, et
asynchrones doubles toiles, machines multi-toiles...) et sur les convertisseurs en parallle.
- le L2EP (Laboratoire d'Electrotechnique et d'Electronique de Puissance de Lille), A. Bouscayrol (MdC
Universit de Lille 1), S. Charlemagne (doctorant Universit de Lille 1), Ph. Delarue (MdC Polytech' Lille), J. P.
Hautier (PU ENSAM Lille), X. Kestelyn (doctorant Universit de Lille 1) E. Semail (MdC ENSAM Lille),
travaux sur des convertisseurs multi-bras (onduleurs 4 ou 5 bras pour deux machines), sur la traction lectrique
(anti-patinage...) et sur les machines polyphases.
- LEEI (Laboratoire d'Electrotechnique et d'Electronique Industrielle de Toulouse), B. de Fornel (PU INP
Toulouse), M. Piertzak-David, (PU INP Toulouse), P. Vidal (doctorant INP Toulouse), travaux sur la traction
- 155 -
Annexes
ferroviaire notamment sur les problmes de perturbation mcanique (broutement, patinage, commandes maitreesclave...), et sur la machine asynchrone double alimentation
- SATIE (Systmes et Applications de Traitement de l'Information et de l'Energie, de Cachan), J. P. louis (PU
ENS Cachan), E. Monmasson (MdC Cergy-Pointoise), V. de Oliveira (Doctorant ENS Cachan), travaux sur les
diffrentiels lectriques avec machines asynchrones (diverses associations...) et les rseaux de bord d'avion.
- le GE44 (Ple Atlantique de Gnie Electrique), M. F. Benkhoris (MdC Polytech' Nantes), E. Robert-Dehaut
(doctorant Polytech' Nantes), travaux sur les machines synchrones double toile et pentaphase (propulsion
navale).
Rayonnement de l'opration SMM des GdR SDSE et ME2MS

Ce bilan fait tat de la production scientifique de l'opration depuis sa cration en juin 1998. Les publications et
communications sur le thme et propres chaque laboratoire ne sont pas indiques.
11 thses de doctorat
- doctorat de N. Moubayed (GREEN) sur les machines multi-toiles [MOUBAYED 99],
- doctorat de E. Semail (L2EP) sur l'tude des machines polyphases [SEMAIL 00],
- doctorat de J. Belhadj (LEEI) sur l'observation pour SMM [BELHADJ 01],
- doctorat de R. Ghosn (LEEI) sur la machine asynchrone double alimentation [GHOSN 01],
- doctorat de D. Hadiouche (GREEN) sur la machine asynchrone double toile [HADIOUCHE 01],
- doctorat de B. Vulturescu (L2EP) sur la commande modle de comportement pour SMM [VULTURESCU 02],
- doctorat de J. Pierquin (L2EP) sur la commande d'un vhicule lectrique bi-moteur [PIERQUIN 02],
- doctorat de R. Pea-Eguiluz (LEEI) sur la commande d'un systme de traction ferroviaire [PEA 02].
- doctorat de J. P. Martin (GREEN) sur la machine asynchrone pentaphase [MARTIN 03].
- doctorat de X. Kestelyn (L2EP) sur la commande des machines polyphases [KESTELYN 03],
- doctorat de S. Charlemagne (L2EP) sur la commande d'enroulement de bande [CHARLEMAGNE 03],
Organisation d'une session invite
"MMS invited session" organisation d'une session orale invite lors d'ElectrIMACS'2002 (Montral), dans le
cadre de l'opration SMM du GdR (6 articles invits) :
- article du GdR sur une application de traction ferroviaire (GREEN, L2EP, LEEI et LESiR-SATIE), [SMM 02]
- article sur une machine double rotor (Universit de Vienne, Autriche) [SCHROEDL 02],
- article sur l'injection d'harmonique pour machine hexaphase (Universit du Wisconsin, Etats Unis) [LYRA 02],
- article sur la commande de machine asynchrone double alimentation (Universit de Beyrouth et LEEI)
[GOSHN 02],
- article sur des structures de rpartition de tension pour supercondensateurs (EPF Lausanne, Suisse)
[BARRADE 02],
- article sur l'alimentation d'une machine pentaphase (GREEN-L2EP) [MARTIN 02].
3 Revues Internationales communes
- Mathematics and Computers in Simulation (GE44, GREEN L2EP, LEEI et LESiR, paratre en 2004),
[SMM 04],
- RIGE (GREEN, L2EP, LEEI et LESiR, octobre 2003) [SMM 03a],
- EPJ Applied Physics (GREEN, L2EP et LEEI, May 2000) [SMM 00a].
6 Communications communes Internationales avec comit de lecture
- ICEM'2002, Bruges (Belgique) (GE44-L2EP),
- ElectrIMACS'2002, Montral (GE44, GREEN, L2EP, LEEI, LESiR),
- ElectrIMACS'2002, Montral (GREEN-L2EP),
- EPE'2001, Graz (Austria) (GREEN, L2EP, LEEI, LESiR),
- EPE-PEMC'2000, Kosice (Slovak Republic) (L2EP - LEEI),
- IEEE-IAS'2000, Roma (GREEN, L2EP, LEEI),
35 Communications des Journes Scientifiques avec actes
- SDSE'2001, Lyon (GREEN, L2EP, LEEI, LESiR),
- SDSE'2000, Lyon (GREEN, L2EP, LEEI),
- 33 communications aux journes scientifiques avec actes que constituent les sminaires SMM'98, SMM'99,
SMM'00, SMM'01 et SMM'02.
- 156 -
Application de la REM en enseignement

Formations concernes et contenus
- 157 -
Annexes
- 158 -

http://www.univ-lille1.fr/l2ep/commande/smm-tp.htm
Cette annexe a pour objectif de montrer les implications pdagogiques issues des travaux du thme Systmes
Multimachines Multiconvertisseurs. Les diverses formations effectues visent former les tudiants des
mthodes de modlisation et de commande des systmes tant simples que complexes. On peut noter que cette
dmarche n'est autre que le prolongement de celle associe au GIC, qui est diffuse dans les formations lilloises
depuis de nombreuses annes par les membres de l'quipe Commande du L2EP.
Application de la REM en enseignement

Dmarche gnrale Elle repose sur une modlisation tant systme (synthtique, principe de l'interaction),
physique (entits associes des lments physiques, principe de la causalit), qu'nergtique (conversion,
stockage et dissipation d'nergie).
Pour rpondre ces divers critres, des outils de reprsentation (relativement) fine (quations mathmatiques,
Graphe Informationnel Causal, GIC...), et de reprsentation globale (Reprsentation Energtique Macroscopique,
REM) sont utiliss. Ces diverses reprsentations sont ainsi interconnectes, pour offrir des niveaux de
modlisation diffrents en fonction des besoins. On obtient ainsi une modlisation multi-niveaux
(macromodles).
Le systme tant bien dcrit, une structure de commande (Structure Maximale de Commande, SMC) se dduit
naturellement de la REM selon le principe de l'inversion de la fonctionnalit physique : " pour produire le bon
effet, il faut imposer la bonne cause ".
Intrt pdagogique de la dmarche La dmarche propose doit permettre de dvelopper l'esprit de synthse.
Elle s'insre logiquement dans l'alternance entre un apprentissage de type analyse et de type synthse.
La description macroscopique (REM par exemple) se focalise en effet sur la fonctionnalit globale de chacun des
lments constitutifs du systme considr (phase de synthse). La description interne de ces lments implique
une tude des lois de la physique qui les rgissent (phase d'analyse).
La dmarche propose doit alors permettre de bien :
- modliser un systme sans contresens physique, en vue de l'analyser et de le simuler,
- commander un systme en accord avec les lois physiques qui le rgissent.
Acteurs impliqus Les acteurs du thme SMM sont bien sr au cur de ce transfert pdagogique. Bien
videmment d'autres personnes se sont impliques dans ce sens lors des diverses formations effectues. Les
principaux initiateurs de la diffusion de cette dmarche sont :
- Alain Bouscayrol (MdC L2EP-USTL, coordinateur du thme SMM)
- Philippe Delarue (MdC L2EP-PolytechLille, coordinateur de laxe couplage lectrique du thme SMM)
- Jean-Paul Hautier (PU L2EP-ENSAM, Directeur du L2EP, initiateur du GIC),
- Eric Semail (MdC, L2EP-ENSAM, coordinateur de laxe couplage magntique du thme SMM)
Formations concernes et contenus

Divers fichiers lis la dmarche REM et SMM (articles libres de droits, prsentations Powerpoint, programmes
de simulation, extraits de polycopis) sont tlchargeables sur la page Internet transfert pdagogique du
thme SMM : http://www.univ-lille1.fr/l2ep/commande/smm-tp.htm
Formations rgulires
Matrise EEA (Universit de Lille 1)
- Module "Commande des modulateurs d'nergie" (option EdP, 12h cours, 12h TD, 8h TP, A. Bouscayrol,
F. Giraud, Y. Le Menach) : initiation la modlisation par REM et la commande par inversion sur des
exemples simples (mtro VAL MCC).
Le plan du cours est disponible sur la page Internet.
- 159 -
Annexes
2me anne IMA (PolytechLille)

- TP "Actionneurs vitesse variable" (tronc commun, 12h TP, A. Benabou, A. Bouscayrol, S. Clenet, Ph.
Delarue) : initiation la variation de vitesse via la REM.
L'introduction du polycopi de TP est disponible sur la page Internet.
- TP "Variation de vitesse" (option EdP, 16h TP, A. Bouscayrol) : commande d'actionneurs vitesse
variable : TP1 Modlisation, TP2 Commande par inversion TP3 Synthse de commande TP4 Mise en
uvre.
L'introduction du polycopi et certains noncs de TP sont disponibles sur la page Internet.
DESS GR2E (Gestion de Rseaux d'Energie Electrique) (Universit de Lille 1)
- Module "Modlisation et commande des systmes nergtiques" (16h de cours, 20h de sminaires, 24h
de Bureau d'tude, A. Bouscayrol, Ph. Delarue, F. Giraud, E. Semail, J. N. Verhille).
Le cours passe notre dmarche en revue, des premires notions de systmique la structure maximale de
commande, en passant par le GIC et la REM.
Les sminaires correspondent diverses applications industrielles : mtro VAL, FACTS pour la gestion
des rseaux lectriques, propulsion navale et systme olien.
Le bureau d'tude est consacr la modlisation et la commande de divers systmes par simulation sous
le logiciel Matlab- SimulinkTM.
Le plan du cours, le plan des sminaires, la prsentation du meilleur BE 2003 sont disponibles sur la
page Internet.
DEA Gnie Electrique (Universit de Lille 1)
- Cours "Commande des systmes complexes" (8h de cours, A. Bouscayrol)
Le cours est bas sur la REM et la SMC et termine par l'extension aux SMM.
Le plan du cours est disponible sur la page Internet.
On peut noter qu'un cours sur le GIC existe en DEA depuis de nombreuses annes.
Prparation l'Agrgation GE/PA (Universit de Lille 1)
- Cours "Commandes dynamiques des machines lectriques" (16h de cours 4h TD, 4h TP, A. Bouscayrol,
F. Giraud)
La commande des machines est aborde selon les principes de causalit et d'inversion de modle. Un TD
de simulation sous Matlab-Simulink TM illustre le cours sur un systme de traction. Un TP de commande
analogique de MCC illustre la mise en uvre de ces concepts.
INIT
Conv EM 1
Boggie 1
SE
Rail (Source
ectrique)
SM
Hacheur 4Q
induit
commun
Rame de
mtro
Environnement
(Source Mcanique)
Conv EM 2
Boggie 2
vitesse
Commande
H4Q
Inversion
induit
Inversion
conv EM
Inversion
boggie
Inversion
rame
Trajectoire
de rfrence
Fig. 1 : Programme Matla-SimulinkTM dun systme de mtro (TP de synthse des correcteurs)
- 160 -
Formations ponctuelles
Diverses formations ont fait appel nos services pour proposer des sminaires. En voici quelques uns. Nous
avons aussi particip la mise en place de la formation continue "Commande d'actionneurs lectriques" de
l'ENSAM, axe sur le GIC, la simulation avec Matlab-SimulinkTM et la commande avec carte dSPACETM
(collaboration L2EP - Scientific Software, gre par X. Guillaud).
Sminaire interne Siemens Transportation Systems
- "REM du VAL 206" (3h30 de sminaire, fvrier 2000, A. Bouscayrol, Ph. Delarue)
Suite des premiers travaux avec J. N. Verhille, un sminaire a t ralis en interne STS. Il a prsent
les outils GIC et REM, avant de proposer la REM et la commande dduite du mtro VAL 206.
Programme Acadmique de Formation (Rectorat de Lille)
- "Commandes des actionneurs lectriques" (4h de cours, 8h de BE, novembre 2001, A. Bouscayrol)
Consacr la formation des enseignants du secondaire, ce PAF a port sur le rappel des concepts de
commande de machine (via les concepts de causalit et d'inversion). Le BE a concern la simulation d'un
systme de traction modlis par REM (simulation sous Matlab-SimulinkTM).
DEA Gnie Electrique (ENI de Tunis)
- "GIC et REM" (8h de sminaire, CMCU, novembre 2001, A. Bouscayrol, J. P. Hautier, puis novembre
2002, E. Semail)
Ce sminaire prsente le GIC, la commande par principe d'inversion et la REM, en s'appuyant sur divers
exemples industriels.
3me anne ENSAM CER de Lille
- "Commande d'un systme de traction lectrique" (6h de sminaire, option transport, fvrier 2002, A.
Bouscayrol)
Premire partie sur la REM et l'application un systme de transport. Deuxime partie sur l'analyse des
divers organes de commande en simulation avec Matlab-SimulinkTM.
Sminaire SMM, Universit de Qubec Trois Rivires
- "Formalismes pour SMM et applications" (2h de sminaire, chapitre Power Electronics de la section
St Maurice de lIEEE, juin 2003, A. Bouscayrol),
Premire partie sur la REM et la SMC. Deuxime partie sur les diverses applications : olien, transport
ferroviaire, vhicule lectrique.
- 161 -
Annexes
- 162 -
Prsentation de la plate-forme SMM

Validations ralises sur la plate-forme SMM
Paramtres du systme mul sur la plate-forme
- 163 -
Annexes
- 164 -

Prsentation de la plate-forme SMM
La plate-forme exprimentale SMM a t dveloppe pour assurer une validation exprimentale du plus grand
nombre de travaux lis la thmatique SMM du laboratoire. Ainsi diverses sources de financement ont converg
pour raliser cet ensemble polyvalent. La mise en place de cette plate-forme a fait lobjet de nombreux
dveloppements de la part de lquipe technique du L2EP Lille (J. J. Franchaud, M. Amberg et O. Ferla), des
permanents (notamment Ph. Delarue) et doctorants de lopration SMM, ainsi que de projets dtudiants.
Environnement matriel (Fig. 1) La plate-forme dispose de deux convertisseurs statiques de tension
possdant chacun 6 cellules de commutation IGBT avec diode anti-parallle. Ils disposent tous deux dun
redresseur diode en entte et dun pont capacitif. Une carte de commande rapproche ralise lisolation entre
puissance et commande. Des cartes de mise niveau de tension et gestion des signaux de dfaut ont t
dveloppes.
Deux premiers bancs machines de 1 kW sont disponibles : machines courant continu aimants permanents et
machines asynchrones cage avec capteurs de flux intgrs. Un banc machine synchrone pentaphase aimants
permanents de 3 kW permet de valider les concepts sur les machines polyphases. Deux derniers bancs de 1,5
kW comportent des machines courant continu excitation spare, des machines synchrones excitation
spare et des machines asynchrones rotor bobin.
Des interfaces dacquisition ont t ralises pour centraliser les mesures (tensions, courants et vitesses), les
mettre lchelle et les filtrer pour leur renvoi sur le botier dacquisition CLP1103. Un botier de scurit gre
les arrts durgence logiciels et matriels (coup de poing).
Un PC de dveloppement et de commande contient une carte dSPACE 1103. Cette dernire possde un
processeur matre, un processeur esclave, 7 circuits MLI, divers convertisseurs A/D et D/A ect.
MCCAP
MArb
MCCAP
MA
cage
MCC
MS
2 onduleurs
6 bras
MArb
MCC
MS
Carte
dSPACE
MSAP
5-phases
MCC
MArb : rotor bobin
Fig. 1 : Ensemble des dispositifs disponibles de la plate-forme SMM du L2EP
Environnement logiciel Lenvironnement de dveloppement choisi est MatlabTM 6.0 avec son interface
graphique Simulink. Ce choix permet de passer directement de la simulation lexprimentation par suppression
de la partie puissance et ajout des interfaces de mesures et de commande (Fig. 2). Le code est alors compil par
Matlab (Real Time Workshop) puis par dSPACE (Real Time Interface) pour obtenir directement le code
machine . On parle alors de prototypage rapide. La programmation du code Simulink se fait directement
laide de la REM tant en reprenant sa structure que ses couleurs.
La gestion temps rel se fait avec le logiciel ControDesk de dSPACE (Fig. 3) qui permet un affichage temps rel
de toutes les variables et une modification en temps rel des divers paramtres.
Lensemble (REM, Simulink, dSPACE) permet une efficacit (pas derreur de recodage), une rapidit (pas de
recodage ncessaire) et une flexibilit (dune manipulation une autre) fondamentales pour le dveloppement de
commandes associes lopration SMM.
- 165 -
Annexes
(a)
(b)
Fig. 2 : Modle Simulink pour la simulation (a) et pour la commande temps rel (b)
Fig. 3 : Panneaux de gestion temps rel Control Desk
- 166 -
Validations ralises sur la plate-forme SMM

Nous prsentation une liste non-exhaustive des travaux raliss sur la plate-forme de puis la mise en service de la
carte dSPACE et des principaux lments de la plate-forme en septembre 2001.
Commande modle de comportement Lapplication de la commande modle de comportement aux SMM
a fait lobjet de la thse de B. Vulturescu [VULTURESCU 02] en co-tutelle avec lUniversit Polytechnique de
Bucarest. Ces travaux ont t valids sur un ensemble bi-moteur.
Machines polyphass Les concepts de machines fictives et des commandes dduites ont tout dabord t
valids sur une machine asynchrone triphase sans neutre reli, puis sur une machine synchrone pentaphase lors
de la thse de X. Kestelyn [KESTELYN 03].
Emulateur olien Le premier mulateur issu de la REM a concern un systme olien de 1 kW lors du projet
de fin dtude de Polytech Lille de J. Gervasi et C. Toulouse [GERVASI 03]. Une machine courant continu a
mul la turbine pour entraner une machine asynchrone en mode gnrateur.
Onduleurs multi-bras Le principe de la commande gnrique multi-bras dveloppe par Ph. Delarue
[DELARUE 03a] a t valid sur des charges quilibres et dsquilibres de 2, 3, 4, et 5 phases. Ce principe a t
tendu la commande dun onduleur 5 bras pour deux machines asynchrones [DELARUE 03b] et dun
convertisseur AC-AC 5 bras pour une machine asynchrone avec absorption sinusodale [FRANOIS 00]
(collaboration ABB Finlande).
Emulateur de systme textile Ltude dun systme denrouleur et drouleur de bande textile a fait lobjet de
la thse de S. Charlemagne [CHARLEMAGNE 03b] en co-tutelle avec lENI de Tunis. Le couplage d la bande a
t mul par la commande de deux machines courant continu, lentranement tant assur par deux machines
asynchrones cage.
Machine asynchrone double alimentation Une commande dune machine double alimentation a fait lobjet
dun stage P. E. Vidal, doctorant du LEEI, dans le cadre de lopration SMM du GdR ME2MS [VIDAL 03b]
Systme couplage multiple pour dmonstration Un systme couplage multiple compos de deux
machines courant continu excitation spare (avec gestion du flux) et induit en srie et de deux machines
asynchrones alimentes par un onduleur 5 bras a t utilis par muler un systme de traction de vhicule
lectrique, dans le cadre de ce mmoire dHDR
Systme de traction ferroviaire Un systme de traction ferroviaire avec 4 machines courant continu dont les
taient en srie a permis de valider le concept de commande pondre [BOUSCAYROL 03b].
Paramtres du systme mul sur la plate-forme

Paramtres des machines courant continu
- tension nominale dinduit :
- courant nominal dinduit :
- tension nominale dinducteur :
- courant nominal dinducteur :
- vitesse de rotation nominale :
- puissance mcanique nominale :
(Uind)nom = 200 V
(Iind)nom = 10 V
(Uexc)nom = 200 V
(Iexc)nom = 0,5 V
Nnom = 1500 tr/min
Pnom = 1,5 kW
- rsistance dinduit :
- inductance dinduit :
- rsistance dinducteur :
- inductance dinducteur :
- constante de couplage lctro-magnto-mcanique :
- constante de flux :
Rind = 0,1
Lind = 1 mH
Rexc = 400
Lexc = 40 H
kmcc = 1,58 Nm/A
k = 1,6 Wb/A
Paramtres des machines asynchrones :
- 167 -
Annexes
- tension statorique nominale (triangle) :

- courant statorique nominal (triangle) :
- frquence statorique nominale :
- vitesse de rotation nominale :
- puissance mcanique nominale :
- rendement nominal :
- nombre de paire de ples :
- facteur de puissance nominal :
(Vs)nom = 220 V
(Is)nom = 3,8 A
(fs)nom = 50 Hz
Nnom = 1380 tr/min
Pnom = 1,5 kW
nom = 0,78
p=2
cos = 0,77
- rsistance statorique :
- rsistance rotorique :
- inductance cyclique statorique :
- inductance cyclique rotorique :
- mutuelle inductance cyclique :
Rs = 6,97
Rr = 0,85
Ls = 280 mH
Lr = 51 mH
Msr = 115 mH
Paramtres de larbre quivalent :

farb = 2,6 10-3 Nms
Jarb = 19,1 10-3 Kgm
Csec-arb = 0,4 Nm
- coefficient de frottement visqueux :

- moment dinertie :
- couple sec :
Paramtres du vhicule lectrique
- vitesse nominale :
- rayon moyen des roues :
- rapport de rduction :
- masse nominale :
- largeur :
- surface frontale :
- coefficient de pntration dans lair :
- densit de lair :
(vve)nom = 20 km/h
Rroue = 0,27 m
kred = 4,24
Mnom = 150 kg
lve = 1 m
Sfront = 2 m
Cx = 0,35
= 1,293 kg/m3
Les paramtres du vhicule lectriques ont t dduits d'un vhicule utilitaire de 1,5 kW de la ville de Paris
(http://www.clubduve.org/pages/general.html).
Type: Triporteur
Constructeur : CARRE GALOPIN
Modle : TLVE
Moteur : CC excitation spare
Puissance kW : 1,5
Tension Volts : 24
Batteries : PLOMB GEL
Poids kg : 140
Charge utile kg : 100
Nombre de places : 1
Vitesse max km/h : 25
- 168 -
Systme tudi et modle mathmatique

Reprsentation Energtique Macroscopique
Reprsentation par GIC
Reprsentation par Schma-bloc
Reprsentation par Bond-Graph
Reprsentation d'tat
- 169 -
Annexes
- 170 -

Cette annexe a pour objectif de donner diverses reprsentations d'un mme systme, la traction du VAL 206
simplifi. Une modlisation commune est pralablement propose. Les diffrentes reprsentations auront donc
comme objectifs d'organiser cette modlisation mathmatique initiale.
Systme tudi et modle mathmatique

Le systme considr correspond la traction simplifie du mtro VAL 206 (Fig. 4), qui a t l'exemple
privilgi du chapitre II. Les diffrentes variables, ainsi que les principales quations de modlisation sont
rappeles afin de constituer la base des diverses reprsentations proposes dans cette annexe.
iHe1
+
VDC
uHe1
iee1
voiture
vrame
CM1
ifiltre
ufiltre
ihach
iHi
B1
uHi
B2
iei
uHe2
CM2
iee2
iHe2
Fig. 4 : Synoptique de la partie lectrique de la traction du VAL 206
Filtre d'entre :
d
C dt u filtre = i filtre ihach
d
L i filtre = VDC u filtre
dt
(1)
Mise en parallle du filtre :

(2)
u 1 = u 2 = u 3 = u filtre
i hach = i He1 + i He2 + i Hi

Hacheurs :
u Hk = m Hk u filtre
i =m i
Hk ek
Hk
k n du Hacheur
j n de l' interrupteur
avec m Hk = c11 c21 et i n de la cellule de commutation
(3)
Enroulements des machines :
Lk
(4)
dik
+ Rk ik = u Hk ek
dt
Mise en srie des induits de machines :
- 171 -
Annexes
(5)
i1 = i 2 = iei
eei = eei1 + eei 2

Conversion lectromcanique :
(6)
C M = k M iee iei
ee = k M iee B
Bogie :
(7)
Bk = m bogk v rame
F =m
C
Bk
bogk Mk
Couplage de la rame :
(8)
v1 = v 2 = v rame
Ftot = FB1 + FB 2
Chssis :
(9)
dv rame
= Ftot Fres
dt
Environnement :
(10)
2
Fres = a + bv rame
Reprsentation Energtique Macroscopique

La construction de la REM du systme est dtaille dans le chapitre III. On peut remarquer la mise en vidence
des diffrents couplages entre chanes de conversion d'nergie (Fig. 5).
hacheurs (3)
mise en // (2)
rail
SE
ifiltre
ufiltre
ihach
ufiltre
iHi
Hi
uHi
iei
rame (9)
eee1
iei
iei
eei
cHi
ufiltre
uHe2
iHe2 He2
iee2
mise en srie (8)
iee1
cHe1
VDC
bogies (7)
conv. EM (6)
enroulements (4)
ufiltre
uHe1
iHe1 He1
iee1
filtre (1)
mise en srie (5)
eei1
iei
eei2
iee2
environnement
(10)
FB1
M1 CM1
B1 B vrame
2
Ftot
vrame
FB2
M2 CM2
B2 B
vrame
2
eee2
cHe2
Fig. 5 : REM du mtro VAL 206 simplifi (avec le numro des quations associes)
- 172 -
vrame
Fres
SM
Reprsentation par Graphe Informationnel Causal

La reprsentation par GIC (Fig. 6) a t dduite de la REM. Cette reprsentation a t valide par X. Guillaud,
spcialiste du GIC [GUILLAUD 01]. On peut noter une description plus dtaille des relations de cause effet,
mais une reprsentation moins explicite des couplages.
B1
cHe1
VDC
ifiltrre
iHe1
ufiltrre
iee1
ufiltrre
iee1
uHi
iHe2
iei
CM1
vrame
Fbog1
iee1
vrame
eei
cHi
iHi
Fres
Fbog2
CM2
uHe2
ufiltrre
iee2
B2
cHe2
iHe2
Fig. 6 : Reprsentation par GIC du mtro VAL 206 simplifi
Reprsentation par schma-blocs

La reprsentation par schmas blocs (Fig. 6) a t dduite des fonctions de transfert des quations. La
transformation de Laplace a t utilise, et des hypothses supplmentaires ont t poses : modlisation des
convertisseurs statiques aux valeurs moyennes, linarit des diverses composantes. Cette description offre des
informations qualitatives (gains, constantes de temps, signes des oprations), mais le nombre de blocs et de
liaisons la rend difficilement exploitable. De plus, les couplages sont noys dans l'ensemble.
iHe1
cHe1
x
[K]
eee1
x
VDC
uHe1
k2
1+2s
ufiltrre
ifiltrre
k3
1+3s
k3
1+3s
x
cHi
[K]
iHe
x
x
[K]
iHe2
uHe2
k2
1+2s
kmcc
iei
uHe
ihach
cHe2
iee1
k1
1+1s
iee2
B1
CM1
x
kbog
kbog
Fbog1
Ftot
CM1
x
kbog
kbog
Fbog2
M
s
vrame
Fres
kmc
eee2
Fig. 7 : Reprsentation par schmas-blocs du mtro VAL 206 simplifi
Reprsentation par Bond-Graphs

La reprsentation par Bond-Graph (Fig. 6) a t dduite de la REM. Cette reprsentation a t valide par G.
Dauphin-Tanguy, spcialiste des Bond-Graph [DAUPHIN 99]. On peut noter une description plus dtaille des
relations de cause effet, avec la prsence d'une causalit drive (Lind2) pour exprimer la mise en srie des
induits des machines courant continu (la commande par inversion n'est alors plus possible). Les pertes sont
bien mises en vidence au travers des lments de type R. Si les couplages apparaissent, ils ne se diffrencient
pas des jonctions de base (mise en srie d'une rsistance et d'une inductance par exemple).
.
- 173 -
Annexes
R : Rex1
cHe1
VDC
ifiltre
ufiltre
I : Lf
C : Cf
MTF
uHi
iei
MTF
cHi
iHe2
cHe1
MGY
I : Lex1
ufiltre
iHi
ifiltre
iee1
iHe1
ufiltre
uHe1
ufiltre
R : Rf
Se : VDC
MTF
R : Rind1
1
R : Rex1 I : L
ind1
eei1
R : Rind2
I:M
eei2
iee2
vrame
Fbog2
MGY
TF
vrame
iei
uHe2
B1
iei
1
I : Lind2
CM1
CM2
B2
Fbog1
Fres
vrame
Charge
vrame
TF
I : Lex1
Fig. 8 : Reprsentation par Bond-Graph du mtro VAL 206 simplifi
Reprsentation d'tat
La reprsentation d'tat a t dduite du modle mathmatique du systme sans le filtre. Les hypothses poses
pour la reprsentation par fonctions de transferts sont reprises : linarits des diverses composantes et
modlisation aux valeurs moyennes des convertisseurs statiques. Les variables d'tat choisies sont la vitesse de la
rame, les courants d'excitation et le courant commun d'induit. La reprsentation est donne sous forme
matricielle :
.
0
0
v rame
d iind 0 Rind / Lind

=
dt iexc1
0
0
iexc 2 0
0
v rame
i
v rame = [1 0 0 0 ] ind
iexc1
iexc 2
k bog k mcc iind

k bog k mcc
v rame
Lind
Rexc / Lexc
0
k bog k mcc iind

1
v rame 0
k bog k mcc
0
v rame iind m Hi
V DC + Fres
+
Lind
0
iexc1 m He1
0

iexc 2 m He2
0
Rexc / Lexc
La reprsentation est trs compacte et contient des informations qualitatives et quantitatives. Une analyse
pousse devrait permettre de trouver les diverses caractristiques du systme. On peut remarquer que la matrice
dynamique est non-linaire. Cependant, cette reprsentation est purement fonctionnelle, et occulte, de fait,
l'aspect structurel du systme, notamment les couplages des chanes de conversion.
- 174 -
Etat Civil
Activits pdagogiques
Activits scientifiques
Activits dintrt collectif
Production scientifique
Analyse de la production scientifique
- 175 -
Annexes
- 176 -
Alain BOUSCAYROL
Etat Civil
Lieu et date de naissance :
n le 11 juillet 1964 Rodez (12 Aveyron)
Nationalit :
Franaise
Situation Familiale :
Mari, 2 enfants
Situation Militaire :
Service National effectu en 89-91 au titre de la Coopration
Fonction actuelle :
Matre de Confrences
Etablissement de rattachement :
Universit des Sciences et Technologies de Lille (Lille I)
Laboratoire de recherche :
Laboratoire d'Electrotechnique et d'Electronique de Puissance
Adresse professionnelle :
L2EP, Bt. P2, USTL, 59 655 Villeneuve d'Ascq cedex
Tlphone professionnel :
03-20-43-42-53
Courrier lectronique :
Alain.Bouscayrol@univ-lille1.fr
Serveur Internet SMM du L2EP :
http://www.univ-lille1.fr/l2ep/commande/eq-com-smm.htm
Serveur Internet SMM du GdR :
http://www.univ-lille1.fr/l2ep/web-smm.htm
Cursus
1996-2003 :
Matre de Confrences lUniversit des Sciences et Technologies de Lille (Lille I), rattach
en recherche au L2EP de Lille,
1994-1996 :
Attach Temporaire dEnseignement et de Recherche lENSEEIHT - INP Toulouse, rattach

en recherche au LEEI de Toulouse,
1991-1994 :
Thse de Doctorat en Gnie Electrique au LEEI de Toulouse, et Moniteur de lEnseignement

Suprieur l'ENSEEIHT - INP Toulouse (flicitations du jury),
1989-1991 :
Enseignant VSN l'ENSUT de Dakar, au dpartement Gnie Electrique (Service National au

titre de la Coopration),
1988-1989 :
DEA A-II-TS, option Informatique Industrielle, l'INSA Toulouse (mention bien),
1987-1988 :
DEA Electronique, option hyperfrquences, l'Universit Paul Sabatier (Toulouse III),
1982-1987 :
DEUG - Matrise EEA options Electronique et Automatique, l'Universit Paul Sabatier,
1982 :
Baccalaurat, srie C Rodez (12).
- 177 -
Annexes
Activits pdagogiques s
Outre les enseignements classiques en Gnie Electriques, les expriences acquises en recherche ont dbouch sur
du transfert pdagogique (voir Annexe Transfert pdagogique ). Ainsi des manipulations pratiques ou
bureaux dtude ont t dvelopps sur les applications lies au mtro VAL, aux vhicules lectriques ou aux
systmes oliens. De plus, la Reprsentation Energtique Macroscopique dveloppe au L2EP sest intgre
dans les formations de DEA et de DESS, puis en Matrise EEA dans un module dinitiation.
1996-2003, Matre de Confrences l'Universit de Lille 1, UFR d'IEEA :
- Cours Reprsentation Energtique Macroscopique (REM) (DEA GE, 8 h anne, depuis 2001 et
DESS GR2E, 12 h anne, depuis 2002),
- Sminaire en anglais sur les systmes oliens (DESS GR2E, 4 h anne, depuis 2002),
- Cours dinitiation la REM (Matrise EEA, 10 h anne, depuis 2002),
- Cours de Commande de Machines (prparation l'Agrgation de Physique et Electricit Appliques et
celle de Gnie Electrique, 12 h anne, depuis 1998),
- Cours d'Electronique de Puissance (prparation au CAPET Gnie Electrique, 12h anne, depuis 1999),
- TD d'Electrotechnique et d'Electronique de Puissance (Prparation CAPET Gnie Electrique, Licence
EEA, 1re anne EUDIL, Matrise EEA, en moyenne 50 h anne),
- TP d'Electrotechnique et d'Electronique de Puissance et de Commande (Matrise EEA, prparation au
CAPES de Physique et Electricit Appliques, 2me anne EUDIL, en moyenne 60 h anne),
- projets (DESS, EUDIL 2me et 3me annes, Matrise EEA, en moyenne 3 projets par anne)
Formations annexes :
-
Sminaires sur le GIC et la REM, DEA de Gnie Electrique de lENI Tunis (10 h, 2001),
Participation la formation continue sur la commande des actionneurs lectriques, ENSAM CER de
Lille (12 h anne, 2000 et 2001),
Sminaire sur la commande de systmes de traction, filire transport, 3me anne, ENSAM CER de
Lille (8 h, 2002)
Cours et BE sur la commande des systmes lectriques, plan acadmique de formation, Rectorat de
Lille (12 h, 2000).
Responsabilits :
-
animateur de loption Electronique de Puissance la Matrise EEA depuis 1996,
responsable des enseignements du DESS GR2E depuis 2002,
responsable du module Commande du DESS GR2E depuis 2002.

Implications pdagogiques :
mise en place des 4 cours dispenss, du sminaire en anglais et dun polycopi sur la REM (2002),
mise en place dun BE de simulation sur la commande des systmes en DESS GR2E avec E. Semail,
et Ph. Delarue (2002),
- 178 -
mise en place de TD dinitiation lElectronique de Puissance en Matrise EEA avec S. Clenet

(2000),
mise en place de TP de REM en Matrise EEA (2002, avec polycopi),
mise en place de TP de vitesse variable lEUDIL 2me anne avec S. Clenet et Ph Delarue (1999
avec polycopi),
mise en place de TP de commande dactionneur lEUDIL 2me anne (2000, avec polycopi),
rnovation des TD dElectrotechnique et dElectronique de Puissance de Matrise EEA (de 1997

2003, avec polycopi)
rnovation des TP dElectrotechnique et dElectronique de Puissance de Matrise EEA avec T.

Communal et S. Clenet (de 1996 2002, avec polycopi)
1991-1996, Moniteur puis ATER au dpartement Electrotechnique-Automatique de l'ENSEEIHT :

- BE (30h) et micro-projets dInformatique Industrielle (3x30h, 2me anne et DESS),
- TP d'Automatique (2x96h 1re anne ingnieur, et 2x128h 2me anne ingnieur),
- Micro-projet d'Electronique de Puissance (1x96h 1re anne ingnieur)
- TP d'Automatique (2x96h 1re anne ingnieur).
-
transfert "Recherche-Enseignement" dune manipulation de commande de machine
cration dun fascicule de projet en Informatique Industrielle 2me anne,
rorganisation des TP dAutomatique 1re anne avec E. Monmasson (avec polycopi).
1989-1991, Enseignant en coopration, dpartement Gnie Electrique, ENSUT de Dakar :

-
Cours de technologie des composants (2x25h 1re anne DUT),
TP d'Electronique (2x100h 1re anne DUT, et 4x100h 2me anne DUT),

responsable de TP de maquettes lectroniques,
rorganisation du cours de technologie pour llectronique,
mise en place des TP de maquettes lectronique (avec polycopi),
rorganisation des TP dlectronique de 2me anne avec P. NDiaye (avec polycopi).
- 179 -
Annexes
Activits scientifiques s
Les activits scientifiques sont organises autour de la thmatique Systmes Multi-machines Multiconvertisseurs (SMM). Lexprience acquise ma men coordonner la thmatique SMM au sein du L2EP
depuis 1998, danimer le projet SMM au sein du GdR SDSE (1998-2001), puis du GdR ME2MS (2001-2005).
Activit au LEEI de Toulouse (1991-1996)
-
thse de doctorat sur la commande dun systme bi-moteur [O-1] sous la direction de Mme M.
Pietrzak-David et du Pr. B. de Fornel : 2 revues [R-1], [R-2], 3 communications internationales
[CI-1, 2 et 4], 1 communication nationale [CN-1], 1 brevet [B-1],
travaux sur la commande de la machine asynchrone (ATER) : 1 revue [R-3], 2 communications

internationales [CI-5 et 6],
co-encadrement de deux DEA et dun stagiaire ERAMSUS avec M. Pietrzak-David : M. Delabre

[ED-1] (Observateur de flux, 1994), R. Bischoff [EP-1] (Discrtisation dobservateur de flux, 1994),
E. Lefeuvre [ED-2] (Onduleur 4 bras, 1996) ; 1 communication internationale [CI-3],
Activits au L2EP de Lille (1996-2003)

-
coordinateur du thme SMM de lquipe commande du L2EP,
thmes personnels de recherche : formalismes REM et SMM, 3 revues [R-5, 10 et 11], 7

communications internationales [CI-8, 9, 10, 15, 17, 23 et 24], 1 communication nationale [CN-2],
diverses journes scientifiques ; commande de systmes oliens (2 revues [R-8 et 12]),
encadrement de 3 DEA : B. Vulturescu [ED-3] (observateur de flux, 1998, 2 communications

internationales [CI-7 et 11], 1 communication nationale [CN-2]) ; C. Brocart [ED-4] (co-encadr
avec A. Tounzi, modlisation dun systme olien, 2001, 1 communication internationale [CI-22]) ;
C. Toulouse [ED-5] mulateur dun systme olien, 2003.
co-encadrement (33%) de la thse de cotutelles de B. Vulturescu [ET-1] avec le Pr. J. P. Hautier et le

Pr. F. Ionescu : commande modle de comportement pour SMM ; 1 revue [R-6], 2 communications
co-encadrement (50%) de la thse de J. Pierquin [ET-2] avec le Pr. J. P. Hautier : systme

multimachine pour vhicule lectrique ; 3 communications internationales [CI-13, 18 et 21], 1
communication nationale [CN-4], diverses journes scientifiques,
co-encadrement (33%) de la thse de co-tutelle de S. Charlemagne [ET-3] avec le Pr. J. P. Hautier et

I. Slama-Belkhodja : commande dun enrouleur drouleur de textile ; 1 communication internationale
[CI-25], 2 communications nationales [CN-5 et 6],
co-encadrement (33%) de la thse industrielle de J. N. Verhille (en cours) avec le Pr. J. P. Hautier et
P. J. Barre : commande SMM pour le mtro VAL 206 ; 1 revue [R-9], 1 communication
internationale [CI-28].
Collaborations nationales :
-
collaboration avec le Laboratoire de Mcanique de Lille (LML) : modlisation dune turbine

olienne ; 1 communication internationale [CI-22],
- 180 -
animateur du projet SMM de thme commande du GdR-SDSE (1998-2001), regroupant le

GREEN, le L2EP, le LEEI et le LESiR (voir Annexe Opration SMM des GdR ) ; mise en place
dun vocabulaire et dun formalisme de reprsentation ; 4 sminaires de travail et 2 stages de
doctorant ; 2 revues communes [R-4 et 13] et 3 communications internationales communes [CI-13,
14 et 16].
animateur de lopration SMM du groupe thmatique Systme du GdR-ME2MS (2001-2005),

regroupant le GE44, le GREEN, le L2EP, le LEEI, et SATIE (voir Annexe Opration SMM des
GdR ) ; mise en place dun formalisme de commande ; 2 sminaires de travail et 1 stage de
doctorant ; 2 revues [R-14 et 15] et 3 communications internationales communes [CI-19, 20 et 30].
Collaborations industrielles :
-
collaboration avec ABB Finlande : travaux sur un convertisseur AC-AC 5 bras ; 1 communication
internationale [CI-15] (et 1 revue soumise),
contrat avec Jeumont Industrie : logiciel de simulation du systme olien J48 ; 1 revue [R-12].
collaboration avec Siemens Transportation Systems : modlisation par REM du VAL 206 ; sminaire
interne sur le GIC et la REM ; thse de collaboration sur la commande du VAL 206 ; 1 revue [R-9], 1
communication internationale [CI-28], 1 contrat avec co-encadrement de stagiaire de DESS [EP-5].
Collaborations internationales :
-
collaboration avec le LSE de lENI de Tunis dans le cadre de la CMCU franco-tunisienne 2001-2003,
n 191001501911731 : 1 thse de co-tutelle [ET-3] ; des interventions dans le DEA de Gnie
Electrique ; 1 communication internationale [CI-25] et 2 communications nationales [CN-5 et 6],
collaboration avec lUniversit Polytechnique de Bucarest : 1 thse en co-tutelle [ET-1], 1 stage

doctoral [EP-2] et 1 stage de fin dtude ERASMUS [EP-3] ; 2 revues [R6 et 7], 2 communications
collaboration avec CPEE, Universit de Qubec Trois Rivire : 1 stage de DESS co-encadr [EP-4],
2 communications internationales communes [CI-26 et 28],
collaboration avec le LEI de lEPF Lausanne : 1 DEA en co-encadrement (2003-2004), 1

communication internationale commune[CI-27].
Rayonnement scientifique :
-
examinateur au jury de mmoires CNAM : F. Crespi (commande dun filtre actif, 2000) A. Poubelle
(commande dun systme souplesse mcanique, 2001),
examinateur au jury de thse de E. Delmotte (observateur de flux, 1997),
rapporteur pour un article EPJ Physics Applied (1999),
rapporteur pour un article IEEE transactions on Power Electronics (2002),
rapporteur pour un article IEEE transactions on Energy Conversion (2003),
membre du comit de lecture de IEEE-IEMDC 2003 (Madison, USA, 9 articles),
Chairman dune session poster Adjustable speed generation systems EPE 2003 (Toulouse),
organisation de la session invite MMS avec B. de Fornel, pour ElectrIMACS 2002 (Montral),
- 181 -
Annexes
sminaire de recherche sur les SMM dans le cadre du chapitre Power Electronics de la section St
Maurice de lIEEE (2003), lUniversit de Qubec Trois Rivire.
Activits dintrt collectif s

Responsabilits administratives :
-
membre lu de la Commission de Spcialiste 63me section de l'Universit de Lille 1, (depuis 1998,

secrtaire au bureau depuis 2001),
membre nomm de la Commission de Spcialiste 63me section de l'Universit du Havre (depuis

2001),
membre du Conseil de Laboratoire du L2EP (nomm de 1997 1999, lu depuis 2001),
membre lu des moniteurs de l'INP au Conseil Pdagogique du CIES de Toulouse (1991-1994),
membre lu au Collge D du Conseil Scientifique de l'INP de Toulouse (1991-1993),
gestionnaire (webmaster) du serveur Internet du L2EP (http:\\www.univ-lille1.fr\l2ep\, 1996-1998),
gestionnaire du serveur Internet du DESS GR2E (http:\\www.uni-lille1.fr\dess-gr2e\, depuis 2003)
correspondant du L2EP au sein du Groupe Rgional de Recherche sur les Transports (depuis 2004)
Vie collective au L2EP et au service Electrotechnique de lUSTL :

-
gestion et mise en place de la salle projet-simulation du service Electrotechnique de l'USTL (19962000),
coordinateur de la mise en place du serveur Internet du L2EP (1996)
membre de la commission web du L2EP (1996-2000),
membre de la commission communication du L2EP (2001-2002),
coordinateur de la journe dvaluation du L2EP (octobre 2001).
Responsabilits associatives :
-
coordinateur inter-tablissements du Collectif de Doctorants Toulousains (1995-1996),
membre de lAssociation des Moniteurs de l'Enseignement Suprieur de l'Acadmie de Toulouse

(AMSEAT) : secrtaire gnral, responsable journal, dlgu ATER (1991-1995),
membre de lAmicale des Etudiants de l'Universit Paul Sabatier (AEUPS) : trsorier, secrtaire
gnral, responsable du journal l Avis de Btes (1985-1989).
- 182 -
Production scientifique
Ouvrage (O)
[O-1] : A. Bouscayrol, "Structures dalimentation et stratgies de commande pour des systmes
multimachines asynchrones - Application la motorisation dun robot mobile", Thse INP-Toulouse,
janvier 1995.
Revues (R)
[R-1] : A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, H. Foch, "Influence dune modulation avec rfrence
valeur moyenne variable dans un ensemble convertisseur-machine", Journal de Physique-III, pp
1069-1084, juin 1994.
[R-2] : A. Bouscayrol, "Comparaison de deux types d'onduleurs MLI pour deux machines asynchrones :
application la motorisation de robot mobile", Revue Gnrale de l'Electricit, n10-94, pp 33-37,
novembre 1994 (publi suite une slection au congrs JCGE, Grenoble, 1994, rf. [CN-1]).
[R-3] : A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, "Comparison of cartesian vector control and polar
vector control for induction motor drives", Mathematics and Computers in Simulation, n 46, pp
325-337, May 1998 (suite une slection au congrs ElectrIMACS, St Nazaire, 1996 rf. [CI-6]).
[R-4] : A. Bouscayrol, B. Davat, B. de Fornel, B. Franois, J. P. Hautier, F. Meibody-Tabar, M. PietrzakDavid, "Multimachine Multiconverter Systems: application for electromechanical drives", European
Physics Journal - Applied Physics, Vol. 10, no. 2, May 2000, pp-131-147 (common paper GREEN
Nancy, L2EP Lille and LEEI Toulouse, according to the MMS project of the GdR-SDSE).
[R-5] : A. Bouscayrol, X. Guillaud, J. P. Hautier, Ph. Delarue, "Macromodlisation pour les conversions
lectromcaniques : application la commande des machines lectriques", Revue Internationale de
Gnie Electrique, Vol. 3, n2, juin 2000, pp 257-282.
[R-6] : B. Vulturescu, A. Bouscayrol, F. Ionescu, J. P. Hautier, "Limitation algorithms for the behaviour
model control", Revue Roumaine des Sciences et Technique, srie Electrotechnique et Energtique,
vol. 46, no. 2. April-June 2001, pp 239-252 (common paper L2EP Lille and LCS Bucharest).
[R-7] : I. S. Popa, M. O. Popescu, A. Bouscayrol, Causal models for urban traction systems",
Electrotehnica, Electronica, Automatica, vol. 20, no. 1, January/February 2002, pp 37-42 (common
paper Univ. Polytech. Bucharest- L2EP Lille)
[R-8] : A. Bouscayrol, Ph. Delarue, Simplifications of the Maximum Control Structure of a wind energy
conversion system with an induction generator", International Journal of Renewable Energy
Engineering, vol. 4, no. 2, August 2002, pp 479-485.
[R-9] : A. Bouscayrol, Ph. Delarue, E. Semail, J. P. Hautier, J. N. Verhille, "Application de la macromodlisation la reprsentation nergtique dun systme de traction multimachine", Revue
Internationale de Gnie Electrique, vol. 5, n3-4/2002, pp 431-453, octobre 2002 (article commun
L2EP Lille, Matra Transport International).
[R-10] : Ph. Delarue, A. Bouscayrol, E. Semail, Generic control method of multi-leg voltage-sourceconverters for fast practical implementation ", IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 18, no.
2, pp. 517-526, March 2003.
[R-11] : E. Semail, A. Bouscayrol, J. P. Hautier, "Vectorial formalism for analysis and design of polyphase
synchronous machines", European Physics Journal - Applied Physics, vol. 22, no. 3, pp 207-221,
June 2003.
[R-12] : Ph. Delarue, A. Bouscayrol, A. Tounzi, X. Guillaud, G. Lancigu, Modelling, control and simulation
of an overall wind energy conversion system", Renewable Energy, vol. 28, no. 8, pp 1159-1324, July
2003 (common paper L2EP Lille and Jeumont SA).
[R-13] : A. Bouscayrol, B. Davat, P. Escan, B. de Fornel, B. Franois, D. Hadiouche, J. P. Hautier, J. P.
Martin, F. Meibody-Tabar, E. Monmasson, V. de Olivera, R. Pea-Eguiluz, J. Pierquin, M. PietrzakDavid, H. Razik, E. Semail, "Structures de commande des Systmes Multi-machines Multiconvertisseurs ", Revue Internationale de Gnie Electrique, vol. 6, n 3-4/2003, octobre 2003, pp.
307-324 (article commun GREEN Nancy, L2EP Lille, LEEI Toulouse, et LESiR Cachan, dans la
cadre du projet SMM du GDR-SDSE).
[R-14] : A. Bouscayrol, B. Davat, B. de Fornel, B. Franois, J. P. Hautier, F. Meibody-Tabar, E. Monmasson,
M. Pietrzak-David, H. Razik, E. Semail, M. F. Benkhoris, "Control Structures for Multi-machine
Multi-converter Systems with upstream coupling", Mathematics and Computers in Simulation, to be
published en 2003, (common paper of GE 44 St Nazaire, GREEN Nancy, L2EP Lille, LEEI Toulouse
- 183 -
Annexes
and LESiR-SATIE Cachan, according to the MMS project of the GdR-ME2MS, selected from
ElectrIMACS2002, ref. [CI-19]).
[R-15] : E. Semail, F. Meibody-Tabar, M. F. Benkhoris, H. Razik, M. Pietrzak-David, E.

Monmasson, A. Bouscayrol, B. Davat, Ph. Delarue, B. de Fornel, J. P. Hautier, J. P. Louis,
S. Piefederici, "Reprsentations SMM de machines polyphases", Revue Internationale de
Gnie Electrique, paratre en 2004, (article commun GE44 St Nazaire, GREEN Nancy,
L2EP Lille, LEEI Toulouse, et SATIE Cachan, dans la cadre du projet SMM du GDRSDSE, slectionn suite EF 2003 [CN-6])
Communication dans des Congrs Internationaux avec comit de lecture (CI)
[CI-1] : A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, "Master-slave strategy for asynchronous robot
propulsion set fed by a four-legged PWM inverter", ICEM94, proceeding pp 209-214, Paris,
September 1994.
[CI-2] : A. Bouscayrol, S. Siala, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, "Four-legged PWM inverter feeding two
induction motors for a vehicle drive application", PEVD94, proceeding pp 700-705, London, October
1994.
[CI-3] : A. Bouscayrol, M. Delabre, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, R. Bishoff, "Decoupled flux observer
for an induction machine: application to a robot propulsion set", EPE95, proceeding. vol. 2, pp 147152, Sevilla, September 1995.
[CI-4] : A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, "Comparative studies of inverter structures for a
mobile robot asynchronous motorization", IEEE-ISIE'96, proceeding vol. 1, pp 447-452, Warsaw,
June 1996.
[CI-5] : A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, "Discrete-time cartesian flux observer for an induction machine",
IMACS-CESA'96, proceeding vol. 1, pp 610-615, Lille, July 1996.
[CI-6] : A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, "Comparison of cartesian vector control and polar
vector control for induction motor drives", ElectrIMACS'96, proceeding vol. 2, pp 403-408, St
Nazaire, September 1996 (slectionn pour une revue, ref. [R-3]).
[CI-7] : B. Vulturescu, A. Bouscayrol, F. Ionescu, "Model influence on simulation of induction machine
vector control", ATEE'98, proceeding pp 137-142, Bucharest, December 1998, (common paper L2EP
Lille and LCS Bucharest).
[CI-8] : B. Franois, A. Bouscayrol, "Decoupled control of two induction motors fed by a five-phase voltage
source inverter", ElectrIMACS'99, proceeding vol. 3, pp 313-318, Lisbon, September 1999.
[CI-9] : A. Bouscayrol, S. Clenet, J.P. Hautier, F. Piriou, "Comparison of induction machine flux estimations
using a finite element model", ElectrIMACS'99, proceeding vol.1, pp 35-40, Lisbon, September 1999.
[CI-10] : B. Franois, A. Bouscayrol, "Design and modelling of a five-phase voltage source inverter for two
induction motors", EPE'99, CD-ROM, Lausanne, September 1999.
[CI-11] : E. Delmotte, B. Vulturescu, A. Bouscayrol, B. Lemaire-Semail, "Comparison between two analytical
determinations of reduced-order observers for induction machine rotor flux", EPE'99, CD-ROM,
Lausanne, September 1999.
[CI-12] : B. Vulturescu, A. Bouscayrol, X. Guillaud, F. Ionescu, J. P. Hautier, "Behavior model control of a dc
machine", ICEM' 2000, vol.1, pp 427-431, Espoo (Finland), August 2000 (common paper of L2EP
Lille and LCS Bucharest).
[CI-13] : J. Pierquin, P. Escan, A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, J. P. Hautier, B. de Fornel, "Behavior
model control of a high speed railway traction system", EPE-PEMC'2000, Vol. 6, pp 197-202,
Kosice (Slovak Republic), September 2000 (common paper of L2EP Lille and LEEI Toulouse,
according to the MMS project of the GdR-SDSE).
[CI-14] : A. Bouscayrol, B. Davat, B. de Fornel, B. Franois, J. P. Hautier, F. Meibody-Tabar, M. PietrzakDavid, "Multimachine Multiconverter Systems for drives: analysis of coupling by a global modeling",
IEEE-IAS anual meeting 2000, Rome, October 2000, CD-ROM (common paper of GREEN Nancy,
L2EP Lille and LEEI Toulouse, according to the MMS project of the GdR-SDSE).
[CI-15] : B. Franois, Ph. Delarue, A. Bouscayrol, J. Niiranen, "Five-leg ac-ac power converter: structure,
modeling and control", IEEE-IAS anual meeting 2000, Rome, October 2000, CD-ROM (common
paper of L2EP Lille and ABB Finland).
[CI-16] : A. Bouscayrol, B. Davat, B. de Fornel, B. Franois, J. P. Hautier, F. Meibody-Tabar, E. Monmasson,
M. Pietrzak-David, H. Razik, "Control structure for multimachine multiconverter systems with
- 184 -
[CI-17] :
[CI-18] :
[CI-19] :
[CI-20] :
[CI-21] :
[CI-22] :
[CI-23] :
[CI-24] :
[CI-25] :
downstream coupling", EPE'2001, Graz (Austria), September 2001, CD-ROM (common paper of
GREEN Nancy, L2EP Lille, LEEI Toulouse and LESiR Cachan, according to the MMS project of the
GdR-SDSE).
Ph. Delarue, A. Bouscayrol, E. Semail, B. Franois,, "Control: structure for multi-leg voltage source
inverter", EPE'2001, Graz (Austria), September 2001, CD-ROM.
J. Pierquin, B. Vulturescu, A. Bouscayrol, J. P. Hautier, "Behaviour model control structures for an
electric vehicle", EPE'2001, Graz (Austria), September 2001, CD-ROM.
A. Bouscayrol, B. Davat, B. de Fornel, B. Franois, J. P. Hautier, F. Meibody-Tabar, E. Monmasson,
M. Pietrzak-David, H. Razik, E. Semail, M. F. Benkhoris, "Control Structures for Multi-machine
Multi-converter Systems with upstream coupling", invited paper in the MMS session of
ElectrIMACS2002, Montreal (Canada), August 2002, CD-ROM (common paper of GE 44 St
Nazaire, GREEN Nancy, L2EP Lille, LEEI Toulouse and LESiR-SATIE Cachan, according to the
MMS project of the GdR-SDSE).
J. P. Martin, E. Semail, S. Pierfederici, A. Bouscayrol, F. Meibody-Tabar, B. Davat, "Space vector
control of 5-phase PMSM supplied by 5 H-bridge VSIs", invited paper in the MMS session of
ElectrIMACS2002, Montreal (Canada), August 2002, CD-ROM (common paper GREEN Nancy and
L2EP Lille, according to the MMS project of the GdR-SDSE).
J. Pierquin, A. Bouscayrol, Ph. Degobert, J. P. Hautier, B. Robyns, "Torque control of an induction
machine based on resonant current controllers", ICEM2002, Brugge (Belgium), August 2002, CDROM.
A. Tounzi, A. Bouscayrol, Ph. Delarue, C. Brocart, J. B. Tritsch, "Simulation of an induction machine
wind generation system based on an Energetic Macroscopic Representation", ICEM2002, Brugge
(Belgium), August 2002, CD-ROM (common paper of L2EP Lille and LML Lille)
A. Bouscayrol, Ph. Delarue, "Weighted control of drives with series connected DC machines", IEEEIEMDC03, Madison (USA), June 2003, CD-ROM, pp. 159-165.
Ph. Delarue, A. Bouscayrol, B. Franois, "Control implementation of a five-leg voltage-sourceinverter supplying two three-phase induction machines", IEEE-IEMDC03, Madison (USA), June
2003, CD-ROM, pp. 1909-1915.
S. Charlemagne, A. Bouscayrol, I. Slama-Belkhodja, J. P. Hautier, "Flatness Based Control of Nonlinear Textile Multimachine Process", EPE03, Toulouse, September 2003, CD-ROM (common paper
of L2EP Lille, and LSE Tunis).
Communications acceptes pour 2004

[CI-26] : A. Leclercq, P. Sicard, A. Bouscayrol, B. Lemaire-Semail, "Control of a triple drive paper
system based on the Energetic Macroscopic Representation", IEEE-ISIE04, Ajaccio, May
2004 (common paper of L2EP Lille and CPEE Universit de Qubec Trois Rivire).
[CI-27] : W. Lhomme, A. Bouscayrol, P. Barrade, "Simulation of series hybrid electric vehicles based
on Energetic Macroscopic Representation ", IEEE-ISIE04, Ajaccio, May 2004 (common
paper of L2EP Lille, and LEI EPF Lausanne).
[CI-28] : J. C. Mercieca, J. N. Verhille, A. Bouscayrol, "Energetic Macroscopic Representation of a
subway traction system for a simulation model", IEEE-ISIE04, Ajaccio, May 2004
(common paper of L2EP Lille and Siemens Transportation Systems).
[CI-29] : C. Thiffault, P. Sicard, A. Bouscayrol, "Tension control loop using a linear actuator based on
the Energetic Macroscopic Representation", IEEE-CCECE04, Niagara Falls (Canada), May
2004 (common paper of CPEE Universit de Qubec Trois Rivire and L2EP Lille).
[CI-30] : P. E. Vidal, P. Delarue, A. Bouscayrol, M. Pietrzak-David, " Control of a bi-converter monomachine system based on the energetic macroscopic representation", ICEM04, Lodz
(Poland), September 2004 (common paper of LEEI Toulouse and L2EP Lille, according to
the MMS project of the GdR-ME2MS).
- 185 -
Annexes
Communication dans des Congrs Nationaux avec comit de lecture (CN)

[CN-1] : A. Bouscayrol, "Comparaison de deux types d'onduleurs MLI pour deux machines asynchrones :
application la motorisation de robot mobile", JCGE'94, Actes pp V.7-V.11, Grenoble, avril 1994
(slectionn pour revue [R-2]).
[CN-2] : A. Bouscayrol , T. Communal, "Approche globale de la commande dynamique des machines
lectriques", CESTIS-EEA, Actes pp 159-162, Paris, novembre 1997.
[CN-3] : A. Bouscayrol , B. Vulturescu, J. P. Hautier, "Observateur d'ordre rduit de flux pour machine
asynchrone : mthode pour le calcul analytique des gains", C2I'98, Actes pp 419-426, Cachan,
novembre 1998.
[CN-4] : J. Pierquin, A. Bouscayrol , J. P. Hautier, "Commande optimise d'un ensemble multimoteur dans une
application de traction lectrique", JDA'99, Actes pp 245-248, Nancy, septembre 1999.
[CN-5] : S. Charlemagne, A. Bouscayrol, K. Jelassi, J.P. Hautier, I. Slama-Belkhodja, "Commande dcouple
dun entranement multimachine pour processus textile", JTEA2002, Actes vol. 3, pp 147-153,
Sousse Nord (Tunisie), mars 2002 (communication commune L2EP Lille et LSE Tunis)
[CN-6] : E. Semail, F. Meibody-Tabar, M. F. Benkhoris, H. Razik, M. Pietrzak-David, E.
Monmasson, A. Bouscayrol, B. Davat, Ph. Delarue, B. de Fornel, J. P. Hautier, J. P. Louis,

S. Piefederici, "Reprsentations SMM de machines polyphases ", EF'2003, Gif-sur-Yvette,
dcembre 2003 (article commun GREEN Nancy, L2EP Lille, LEEI Toulouse, et LESiR
Cachan, dans la cadre du projet SMM du GDR-ME2MS).
[CN-7] : S. Charlemagne, "Modlisation causale et commande dun entranement lectrique de type enrouleurdrouleur", JCGE'2001, Nancy, novembre 2001, pp 95-100 (co-sign par le LSE de Tunis)
Communication dans des Journes Scientifiques avec actes (JS)
[JS-1] : A. Bouscayrol,"Machines asynchrones commutation lectronique pour la motorisation des robots
mobiles", FIRMIP-FIRTECH robotique, Actes des journes, Toulouse, octobre 1993.
[JS-2] : B. Franois, A. Bouscayrol, "Onduleur de tension cinq bras pour alimenter deux moteurs
asynchrones indpendants", Sminaire SMM'98 du GdR-SDSE, Actes des journes, Nancy,
dcembre 1998.
[JS-3] : J. Pierquin, A. Bouscayrol, J. P. Hautier, "Onduleur quatre bras pour deux machines asynchrones
lies", Sminaire SMM'98 du GdR-SDSE, Actes des journes, Nancy, dcembre 1998.
[JS-4] : Ph. Delarue, A. Bouscayrol, B. Franois, "Convertisseur 5 bras : de l'onduleur pour deux machines au
redresseur - onduleur", Sminaire SMM'99 du GdR-SDSE, Actes des journes, Toulouse, novembre
1999.
[JS-5] : J. Pierquin, A. Bouscayrol, J. P. Hautier, "Contrle de glissement dans une application de traction
lectrique", Sminaire SMM'99 du GdR-SDSE, Actes des journes, Toulouse, novembre 1999.
[JS-6] : A. Bouscayrol, X. Guillaud, Ph. Delarue, J. P. Hautier, "Structure de commande d'un processus
monomachine", Sminaire SMM'99 du GdR-SDSE, Actes des journes, Toulouse, novembre 1999.
[JS-7] : A. Bouscayrol, B. Davat, B. de Fornel, B. Franois, P. Escan, J. P. Hautier, F. Meibody-Tabar, N.
Moubayed, J. Pierquin, M. Pietrzak-David, "Formalisme pour la carctrisation des systmes
multimachines multiconvertisseurs", Journe du GdR-SDSE, Actes des journes pp 86-91, Lyon,
janvier 2000 (communication commune du GREEN Nancy, L2EP Lille et LEEI Toulouse dans le
cadre du projet SMM du GDR-SDSE, propos par la suite une revue [R-13]).
[JS-8] : A. Bouscayrol, Ph. Delarue, E. Semail, J. P. Hautier, "Macromodlisation nergtique du VAL 206"
Sminaire SMM'00 du GdR-SDSE, Actes des journes, Lille, fvrier 2001.
[JS-9] : E. Semail, A. Bouscayrol, J. P. Hautier, "Pseudo-multimachine et commande" Sminaire SMM'00 du
GDR-SDSE, Actes des journes, Lille, fvrier 2001.
[JS-10] : E. Semail, X. Kestelyn, A. Bouscayrol, "Concept multimachine pour machines polyphases"
Sminaire SMM'01 du GdR-SDSE, Actes des journes, Cachan, 25-26 octobre 2001.
[JS-11] : S. Charlemagne, A. Bouscayrol, K. Jelassi, J. P. Hautier, I. Slama-Belkhodja, "Modlisation et
commande dun entranement multimachine pour processus textile : application lenrouleurdrouleur" Sminaire SMM'01 du GdR-SDSE, Actes des journes, Cachan, 25-26 octobre 2001
(communication commune L2EP LSE Tunis).
- 186 -
[JS-12] : J.. P. Martin, E. Semail, S. Pierfederici, A. Bouscayrol, F. Meibody-Tabar, B. Davat, "" Sminaire
SMM'01 du GdR-SDSE, Actes des journes, Cachan, 25-26 octobre 2001 (communication commune
GREEN L2EP dans le cadre du projet SMM du GdR SDSE).
[JS-13] : A. Bouscayrol, B. Davat, P. Escan, B. de Fornel, B. Franois, D. Hadiouche, J. P. Hautier, J. P.
Martin, F. Meibody-Tabar, E. Monmasson, V. de olivera, R. Pena-Equiluz, J. Pierquin, M. PietrzakDavid, H. Razik, E. Semail, "Structures de commande des systmes multimachines
multiconvertisseurs" Journe du GdR-SDSE, Actes des journes, Lyon, 14 dcembre 2001
(communication commune GREEN, L2EP, LEEI et LESIR dans le cadre du projet SMM du GdR
SDSE).
[JS-14] : A. Bouscayrol Ph. Delarue, "Commande pondre dun systme de traction machines courant
continu en srie" Sminaire SMM02 du GdR-ME2MS, Actes des journes, St Nazaire, 17-18 mars
2003.
[B-1] :
Brevet (B)
"Systme d'alimentation de n moteurs asynchrones", Brevet dpos pour le CNRS en octobre 1993
sous le n93.12789, inventeurs : B. de Fornel, M. Pietrzak-David, A. Bouscayrol, S. Siala.
Rapports de contrats (RC)

[RC-1] : partie "Simulation par REM du systme olien J48", contrat avec Jeumont SA, octobre 1993,
participants, X. Guillaud, Ph. Delarue, A. Bouscayrol, A. Tounzi.
[RC-2] : "Modlisation et commande du mtro VAL 206", contrat avec Siemens Transportation Systems,
janvier 2003, P. J. Barre, A. Bouscayrol.
Encadrements : thse (ET), DEA (ED) et projets significatifs (EP)
1. Thses
[ET-1] : B. Vulturescu, "Contribution la commande robuste des systmes lectromcaniques par la mthode
du modle de comportement. Application la commande des systmes multimachines", Thse de
doctoral de l'Universit de Lille 1, n 3107, mars 2002 (co-encadrement 33%, avec J. P. Hautier et F.
Ionescu)
[ET-2] : J. Pierquin, "Contribution la commande des systmes multimachines multiconvertisseurs.
Application la rsolution de problmes en traction lectrique", Thse de doctoral de l'Universit de
Lille 1, n 3148, juillet 2002, (co-encadrement 50%, avec J. P. Hautier).
[ET-3] : S. Charlemagne, "Modlisation et commande d'un systme de transport de bande, application des
concepts multimachines", Thse de doctoral de l'Universit de Lille 1, dcembre 2003, (coencadrement 33%, avec J. P. Hautier et I. Slama-Belkhodja).
2. DEA
[ED-1] : M. Delabre, "Synthse analytique dun observateur cartsien flux pour machine asynchrone", DEA
dAutomatique de lINP Toulouse, juin 1994 (co-encadrement 50%, avec M. Pietrzak-David).
[ED-2] : E. Lefeuvre, "Structures dalimentation pour ensemble avec deux moteurs asynchrones", DEA de
Gnie Electrique de lINP Toulouse, juin 1996 (co-encadrement 50%, avec M. Pietrzak-David).
[ED-3] : B. Vulturescu, "Observateur rduit de flux pour machine asynchrone : synthse dynamique des gains
d'observation", DEA de Gnie Electrique de l'Universit de Lille 1, juin 1998.
[ED-4] : C. Brocart, "Macromodlisation dun systme olien, commande de la machine asynchrone", DEA de
Gnie Electrique de l'Universit de Lille 1, juin 2001 (co-encadrement 50%, avec A. Tounzi).
[ED-5] : C. Toulouse, "Emulation dun systme olien avec une machine asynchrone cage", DEA de Gnie
Electrique de l'Universit de Lille 1, fvrier 2003.
3. Projets significatifs (ayant particip des collaborations ou dbouchs sur des articles)
[EP-1] : R. Bischoff, "Discrtisation dun observateur cartsien de flux pour machine asynchrone", rapport de
projet de fin dtude, stage ERASMUS, juin 1994 (co-encadrement 50%, avec M. Pietrzak-David).
[EP-2] : I. Popa, "Simulation de la REM et de la SMC dun systme de transport urbain", rapport de projet de
formation doctorale, dcembre 2001.
[EP-3] : I. Nicolescu, "Simulation dun vhicule hybride srie", rapport de projet de fin dtude, stage
ERASMUS, juin 2003.
- 187 -
Annexes
[EP-4] : J. C. Mercieca, "Modlisation par REM et simulation du mtro VAL 206", rapport de stage du DESS
GR2E, juin 2003 (co-encadrement avec J. N. Verhille de Siemens Transportation Systems dans le
cadre dun contrat).
[EP-5] : A. Leclercq, "Modlisation et commande dun tage dun systme de bobinage ", rapport de stage du
DESS GR2E, juin 2003 (co-encadrement avec P. Sicard, collaboration entre la CPEE de lUniversit
de Qubec Trois Rivire).
Vulgarisation
[V-1] : A. Bouscayrol , T. Communal, "Approche globale de la commande dynamique des machines
lectriques", Revue 3EI, n 17 juin 1998, pp. 73-79 (reprise de [CN-4]).
Analyse de la production scientifique

Analyse temporelle
9
Revues
Congrs Nationaux
Doctorat
0
1994
1995
1996
1997
1998
1999
2000
2001
2002
2003
2004
Fig.1. Rpartition des articles en fonction des annes

Aprs une transition normale suite au changement de laboratoire lors du recrutement en tant Matre de
Confrences, une reprise normale de publication arrive partir de 1999. On constate cependant un dsquilibre
entre Congrs et revues. La participation aux sminaires annuels SMM explique en partie cet cart. Des efforts
doivent tre poursuivis pour valoriser les travaux raliss par des publications dans des revues. On remarque que
le nombre de revue a augment depuis la mise en place de la plate-forme exprimentale SMM en 2000.
Analyse thmatique
Revues
14
Congrs Nationaux
12
10
Monomachine
Formalismes
Couplage
lectrique
Couplage
Magntique
Couplage
Mcanique
Fig. 2. Rpartition des articles en fonction des thmes
- 188 -
Les travaux monomachines concernent en grande partie des activits lies au doctorat et la phase transitoire de
changement de laboratoire. Les autres travaux concernent les formalismes (REM et SMM) et les applications
SMM. Les activits sur les formalismes et le couplage lectrique sont les plus importantes. Le thme couplage
lectrique possde toutefois trop de congrs par rapport aux revues. Les activits lies aux couplages
magntiques sont faibles, ce qui est normal tant donn que ce thme est surtout celui dE. Semail. Les activits
sur les couplages mcaniques ne sont pas valorises par des revues, ce qui est anormal tant donn les travaux et
thses lis ce thme. Des efforts sont faire dans ce sens.
Analyse pondre
Le L2EP a mis en place un critre dvaluation de ses membres bas sur les revues. Le nombre de revue est ainsi
pondr en 1/n avec n le rang de lauteur dans la publication (par exemple si lon est en deuxime nom, on
obtient point). Par dontologie, les auteurs restent classs par ordre dimportance du travail fourni (doctorant
en premier nom par exemple). Les permanents du laboratoire doivent alors avoir un total de 2 lors dun
quadriennal.
Sur proposition de son directeur J. P. Hautier, ce critre t vot lunanimit par le conseil de laboratoire de
juin 2003. Cet outil doit ainsi pouvoir inciter les membres du laboratoire publier dans des revues.
Bilan personnel :
Moyenne annuelle pondre depuis 1991 : 0,94
Moyenne du nombre dauteurs : 5,07
Moyenne du rang par revue : 1,43
Moyenne annuelle pondre du quadriennal en cours
- toutes revues confondues : 2,08 (soit 8,32 pour les 4 ans)
- revues internationales de rang A : 1,125 (soit 4,50 pour les 4 ans)
Le nombre lev dauteur par revue sexplique par les articles du projet SMM du GdR (une dizaine dauteurs en
moyenne) et les articles de collaboration. La moyenne du rang par revue montre un problme : les travaux
personnels sont bien valoriss par de revues, mais ceux des doctorants encadrs ne le sont pas assez. Enfin la part
de revues nationales ou internationales de rang B est encore trop importante.
- 189 -
Bibliographie
- 191 -
Bibliographie
- 192 -
Bibliographie
-A[ALI 98] : S. Ali, M. Kazmierkowski, Current regulation of four-leg PWM-VSI, Proc. of IECON98, Vol. 3/4,
pp. 1853-1858, Aachen (Germany), August 1998.
[ALLAIN 01] : J. C. Allain, Cours de systmique", IUFM de Dijon, Lausanne 12 janvier 2001, (disponible sur
http://www.ac-dijon.fr/pedago/histgeo/enseigne/docu/cterrier/environnement/system.htm)
[ANDOULSI 01] : R. Andoulsi, "Etude dune classe de systmes photovoltaques par une approche bond-graph,
modlisation, analyse et commande", Thse de doctorat de l'Ecole Centrale de Lille,, dcembre
2001.
[ARNET 97] : B. Arnet, M. Jufer, "Torque control on electric vehicles with separate wheel drives", Proc. of
EPE97, Trondheim, Vol.4, pp. 39-40, September 1997.
[ASTIER 03] : S. Astier, "Des machines aimants permanents aux systmes nergtiques autonomes.
Systmiques, lectricit et dveloppement durable", Habilitation Diriger les Recherche de
l'INPT, LEEI, Toulouse, juillet 2003.
-B[BADIN 02] : F. Badin, J. P. Yonnet, Vhicules lectriques et hybrides, enjeux technologiques et perspectives,
collections de lINRETS, juin 2002.
[BARRE 95] : P. J. Barre, "Stratgies de commande pour un axe numrique de machine-outil usinage trs
grande vitesse ", Thse de Doctorat de l'ENSAM, L2EP, Lille, dcembre 1995.
[BARRE 97] : P. J. Barre, J. P. Hautier, X. Guillaud, B. Lemaire-Semail, Modeling and axis control of machine
tool for higher speed machine, Proc. of IFAC-IMACS CIS'97, Belfort, May 1997, vol. 3, pp. 6368.
[BARRADE 02] : P. Barrade, "Series connection of supercapacitors: comparative study of solutions for the active
equalization of the voltages ", Proc. of ElectrIMACS'02, CD-ROM, Montreal, August 2002.
[BAUER 00] : P. Bauer, S. de Haan, J. Pierik, "Evaluation of electrical systems for offshore windfarms", Proc. of
IEEE IAS annual meeting 2000, CD-ROM, Rome, October 2000.
[BELHADJ 01] : J. Belhadj, "Commande directe en couple dune machine asynchrone, application la commande
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Alain Bous Cayrol

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N d'ordre H 405

FORMALISMES DE REPRESENTATION ET DE COMMANDE

Soutenance le 22 dcembre 2003, devant le jury compos de :

Professeur Louis-A. DESSAINT

Professeur Jean-Paul LOUIS

Professeur Jean-Pierre ROGNON

Professeur Jean-Paul HAUTIER

Professeur Bernard De FORNEL

Professeur Betty LEMAIRE-SEMAIL Examinateur

Professeur Alfred RUFER

Soutenue le 22 Dcembre 2003 l'USTL (Lille)

"Reprsentation et commande des SMM", A. Bouscayrol, L2EP Lille, 2003

"Reprsentation et commande des SMM", A. Bouscayrol, L2EP Lille, 2003

"Reprsentation et commande des SMM", A. Bouscayrol, L2EP Lille, 2003

Chap - I. MODELISATIONS ET COMMANDES DES SYSTEMES ELECTROMECANIQUES

I. 1. Problmatique de la commande des systmes lectromcaniques

I. 1. 1 Problmatique des systmes lectromcaniques

I. 2. Outils de modlisation des systmes lectromcaniques

I. 2. 2 Approches par graphes

I. 2. 3 Bilan des divers outils

I. 3. Commandes des systmes lectromcaniques

I. 3. 1 Approche globale : le principe d'asservissement global

I. 3. 2 Approche locale : le principe d'inversion

I. 3. 3 Bilan des deux approches

I. 4. Limites des outils classiques

I. 4. 1 Spcificits des SMM

I. 4. 2 Intrt dune reprsentation plus synthtique

CHAP - II. OUTILS DE REPRESENTATION ET DE COMMANDE DE SMM

II. 1. La systmique, point de dpart

II. 1. 1 L'approche systmique

II. 1. 2 Complmentarit avec l'approche cartsienne

II. 1. 2 Apports de l'approche systmique pour les SMM

II. 2. La Reprsentation Energtique Macroscopique

II. 2. 1 Les diffrents lments de la REM

II. 2. 2 Les rgles d'association

II. 2. 3 L'extension aux SMM

II. 3. La Structure Maximale de Commande

II. 3. 1 Extension du principe d'inversion

II. 3. 2 La rsolution des couplages des SMM

II. 3. 3 Les structures pratiques de commande

II. 4. Bilan critique de la REM

II. 4. 1 REM, qu'est-ce que c'est ?

II. 4. 2 REM, quelles implications ?

II. 4. 3 REM, quelles limites ?

II. 4. 4 REM, quelles applications ?

CHAP - III. EXEMPLE D'APPLICATION AUX COUPLAGES MULTIPLES

III. 1. Description du systme

III. 1. 1 Systmes industriels avec couplages

III. 1. 2 Dduction d'un systme d'tude

III. 2. REM du systme tudi

III. 2. 1 REM des lments constitutifs

III. 2. 2 REM du systme global

III. 2. 3 Analyse des contraintes

III. 3. SMC du systme tudi

III. 3. 1 SMC du systme de traction

III. 3. 2 Emulateur de couplage mcanique

III. 3. 3 Validations exprimentales

III. 4. Bilan et extensions

III. 4. 1 Bilan de ltude ralise

III. 4. 2 Extension dautres systmes

"Reprsentation et commande des SMM", A. Bouscayrol, L2EP Lille, 2003

CHAP - IV. EXTENSIONS ET PERSPECTIVES DE LA REM

IV. 1. Perspectives court terme

IV. 1. 1 Vers une amlioration du formalisme