Introduccin

Las ecuaciones obtenidas se pueden emplear para determinar fuerzas

desconocidas que estn aplicadas sobre el cuerpo rgido o reacciones
desconocidas ejercidas sobre este por sus puntos de apoyo. Se observa
que las ecuaciones de las fuerzas externas en las direcciones (x), (y) y (z)
Por tanto, para un cuerpo rgido en equilibrio el sistema de fuerzas
externas
No le impartir un movimiento traslacional o rotacional al cuerpo
En consideracin.
Para poder escribir las ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rgido, es
esencial identificar primero todas las fuerzas que actan sobre dicho
cuerpo y, entonces, dibujar el diagrama de cuerpo libre correspondiente.
Se considerara primero el equilibrio de estructuras bidimensionales
sujetas a fuerzas contenidas en sus planos y se aprender como dibujar
sus diagramas de cuerpo libre.
Adems de las fuerzas aplicadas sobre una estructura, se consideraran
las reacciones ejercidas sobre esta ltima por sus puntos de apoyo. Se
asociara un tipo especfico de reaccin con cada tipo de apoyo. Se
aprender como determinar si una estructura est apoyada
apropiadamente, de forma que se pueda saber de antemano si las
ecuaciones de equilibrio podrn resolverse para determinar las fuerzas y
reacciones desconocidas.
Se considerara el equilibrio de estructuras Tridimensionales y se
realizara el mismo tipo de anlisis para estas estructuras y para sus
puntos de apoyo.

 Cuerpo Rgido: Un cuerpo rgido es aquel cuya forma no vara pese a

ser sometido a la accin de fuerzas externas. Eso supone que la
distancia entre las diferentes partculas que lo conforman resulta
invariable a lo largo del tiempo.
El cuerpo rgido es un modelo ideal que se utiliza para realizar
estudios de cinemtica y de mecnica. Sin embargo, en la prctica,
todos los cuerpos se deforman, aunque sea de forma mnima, al ser
sometidos al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las
mquinas y las estructuras reales nunca pueden ser consideradas
absolutamente rgidas.
La Cinemtica podemos establecer que es una rama cientfica,
concretamente enmarcada dentro del campo de la Fsica, que tiene
como objeto de estudio lo que son los movimientos de los cuerpos,
sin tener en consideracin lo que son las presiones o fuerzas a las
que se ven sometidos. Asimismo es importante resaltar el hecho de
que la mencionada disciplina cientfica desarrolla sus estudios y
anlisis teniendo tres pilares fundamentales para ello. Estos no son
otros que el tiempo, el espacio y el mvil.
Todo ello da lugar a que posteriormente se trabaje con lo que es el
movimiento rectilneo uniformemente acelerado, el movimiento
armnico simple, el movimiento rectilneo, el movimiento circular
o el movimiento parablico, entre otros.
Mientras, por su parte, la citada Mecnica lleva a cabo tambin el
estudio del movimiento de los cuerpos pero tambin el reposo de
los mismos. Dos cuestiones en las que s estudia tambin lo que son
las fuerzas que actan sobre aquellos.

El estudio de las poleas es uno de los campos de trabajo

fundamentales dentro de esta citada rama cientfica que nos
encontramos con el hecho de que cuenta a su vez con varias
ramificaciones. De esta manera, existe la mecnica cuntica
relativista, la mecnica relativista, la mecnica cuntica y la
mecnica clsica. Esta ltima se divide en dos: la mecnica
estadstica y la mecnica de medios continuos.
En concreto la ltima de todas las expuestas es aquella que se
centra en estudiar a fondo lo que es la acstica, los slidos
deformables y los fluidos.
Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rgido. La
traslacin consiste en el traslado del cuerpo, de manera que, en
cada instante, las partculas que lo forman mantienen la misma
velocidad y aceleracin. Con la rotacin, las partculas se mueven
en relacin a un eje con la misma velocidad y aceleracin angular.
Cuando la traslacin y la rotacin se combinan, aparece el
movimiento general, que es estudiado a partir de la traslacin y la
rotacin del centro de masa. Los especialistas suelen estudiar el
efecto de las fuerzas ejercidas sobre el cuerpo rgido para
determinar cmo puede reemplazarse un sistema de fuerzas por
otro equivalente que sea ms simple. Para esto, se basan en la
suposicin de que el efecto de la fuerza permanece sin cambios
mientras la fuerza se mueva en su lnea de accin, lo que significa
que las fuerzas pueden ser representadas por vectores deslizantes.
Entre los conceptos fundamentales para estos estudios, se
encuentran el momento de la fuerza respecto a su eje y el momento
de la fuerza respecto a un punto, que permiten concretar distintos
clculos.

Como resultado, las propiedades del material de que est hecho

cualquier cuerpo que se suponga rgido no se tendr que considerar
cuando se analicen las fuerzas que actan sobre ste. Cantidades Bsicas:
Las cuatro cantidades siguientes se utilizan en el equilibrio:
a)

Longitud: La longitud es necesaria para ubicar un punto en el

espacio y de esta forma describir el tamao de un sistema fsico.
Una vez que se define una unidad estndar de longitud, puede
definirse cuantitativamente distancias y propiedades geomtricas
de un cuerpo como mltiplos de esa unidad de longitud.

b)

Tiempo: El tiempo se concibe como una sucesin de eventos.

Aunque los principios de la Esttica son independientes del tiempo,
esta cantidad definitivamente juega un papel importante en el
estudio de la Dinmica.

c)

Masa: La masa es una propiedad de la materia por la cual podemos

comparar la accin de un cuerpo con la de otro.

d)

ngulos de Euler: Los ngulos de Euler constituyen un conjunto

de tres coordenadas angulares que sirven para especificar
la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes
ortogonales normalmente fijos.

Fueron introducidos por Leonard Euler en mecnica del slido

rgido para describir la orientacin de un sistema de referencia solidario
con un slido rgido en movimiento.
Estabilidad y Equilibrio: Un cuerpo en equilibrio esttico, si no se le
perturba, no sufre aceleracin de traslacin o de rotacin, porque la
suma de todas las fuerzas u la suma de todos los momentos que actan
sobre l son cero. Sin embargo, si el cuerpo se desplaza ligeramente,
son posibles tres resultados:
(1) el objeto regresa a su posicin original, en cuyo caso se dice que
est en equilibrio estable
; (2) el objeto se aparta ms de su posicin, en cuyo caso se dice que
est en equilibrio inestable; o bien
(3) el objeto permanece en su nueva posicin, en cuyo caso se dice que
est en equilibrio neutro o indiferente.
Cuando un cuerpo est sometido a un sistema de fuerzas, tal que la
resultante de todas las fuerzas y el momento resultante sean cero,
entonces el cuerpo est en equilibrio.
Esto, fsicamente, significa que el cuerpo, a menos que est en
movimiento uniforme rectilneo, no se trasladar ni podr rotar bajo la
accin de ese sistema de fuerzas.
Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de
libertad, son seis: tres de traslacin, en las direcciones x, y, z y tres de
rotacin, alrededor de los mismos ejes.
Como en general, los cuerpos que son objeto de estudio en ingeniera
estn unidos, soportados, en contacto con otros, las posibilidades de
movimiento en translacin y rotacin son menores, esto es, disminuyen
los grados de libertad. Es, entonces, importante conocer qu tipo de
restriccin ofrecen los apoyos, uniones o contactos que tiene el cuerpo
objeto del anlisis. Las restricciones a que es sometido un cuerpo, se
manifiestan fsicamente por fuerzas o pares (momentos) que impiden la
translacin o la rotacin respectivamente y se les conoce como
reacciones.

El estudio del equilibrio de un cuerpo rgido consiste bsicamente en

conocer todas las fuerzas, incluidos los pares que actan sobre l para
mantener ese estado. Por ahora se analizarn las fuerzas externas que
actan sobre el cuerpo, es decir las fuerzas que otros cuerpos, unidos o en
contacto con l, le ejercen. Estas fuerzas son las fuerzas aplicadas por
contacto, el peso y las reacciones de los apoyos. Las fuerzas aplicadas y el
peso en general son conocidos, entonces el estudio del equilibrio consiste
bsicamente en la determinacin de las reacciones. Tambin puede ser
objeto de estudio las condiciones geomtricas que se requieren para
mantener en equilibrio el cuerpo. Para determinar las reacciones que se
ejercen sobre un cuerpo es importante entender las restricciones que
otros cuerpos le imponen al movimiento. La cuestin es fcil, si un cuerpo
restringe la traslacin en una direccin, por ejemplo en x, ste ejercer
una fuerza en esta direccin; si impide la rotacin alrededor de un eje,
ejercer un par en la direccin de ese eje. Las reacciones ejercidas por
diferentes apoyos o uniones se presentan en el cuadro al final de la
seccin, tanto para situaciones tridimensionales como para casos en dos
dimensiones.
a) Equilibrio estable: se da cuando la forma cuadrtica Q(x1,...,xn) es
definida positiva y, por tanto, todos sus auto valores son nmeros
positivos.
b) Equilibrio totalmente inestable: se da cuando la forma
cuadrtica Q(x1,...,xn) es definida negativa, por tanto, todos sus auto
valores negativos.
c) Equilibrio mixto inestable: se da cuando la forma
cuadrtica Q(x1,...,xn) es no es definida positiva y alguno de sus autos
valores es negativo. Esto implica que segn ciertas direcciones
puede haber estabilidad unidimensional pero segn otras habr
inestabilidad unidimensional.
d) Un punto es de equilibrio inestable: si la segunda derivada de la
energa potencial < 0 y por tanto la energa potencial tiene un
mximo local. Si el sistema sufre un desplazamiento de su posicin
de equilibrio, por pequeo que ste sea, entonces se alejar ms y
ms de l (de ah el nombre inestabilidad para esa situacin).
e) Un punto es de equilibrio indiferente o neutral: si la segunda
derivada = 0, entonces se encuentra una regin donde la energa no
vara. As, si el sistema es desplazado de la posicin de equilibrio
una cantidad suficientemente pequea, posiblemente no volver a

acercarse al equilibrio pero tampoco divergiera mucho de la

posicin anterior de equilibrio.
f) Un punto es de equilibrio estable: si la segunda derivada > 0 y
por tanto la energa potencial tiene un mnimo local. La respuesta
del sistema frente a pequeas perturbaciones o un alejamiento
arbitrariamente pequeo del punto de equilibrio es volver u oscilar
alrededor del punto de equilibrio. Si existe ms de un punto de
equilibrio estable para un sistema, entonces se dice que cualquiera
de ellos cuya energa potencia es mayor que el mnimo absoluto
representa un estado meta estable.
Equilibrio de un cuerpo Rgido: Cuando un cuerpo est sometido a
un sistema de fuerzas, que la resultante de todas las fuerzas y el
momento resultante sean cero, entonces el cuerpo est en equilibrio.
Esto, fsicamente, significa que el cuerpo, a menos que est en
movimiento uniforme rectilneo, no se trasladar ni podr rotar bajo la
accin de ese sistema de fuerzas. Por ahora centraremos la atencin
en un solo cuerpo, posteriormente se estudiaran sistemas de varios
cuerpos interconectados.
Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de
libertad, son seis: tres de traslacin, en las direcciones x, y, z y tres de
rotacin, alrededor de los mismos ejes. Como en general, los cuerpos que
son objeto de estudio en ingeniera estn unidos, soportados, en contacto
con otros, las posibilidades de movimiento en translacin y rotacin son
menores, esto es, disminuyen los grados de libertad. Es, entonces,
importante conocer qu tipo de restriccin ofrecen los apoyos, uniones o
contactos que tiene el cuerpo objeto del anlisis. Las restricciones a que
es sometido un cuerpo, se manifiestan fsicamente por fuerzas o pares
(momentos) que impiden la translacin o la rotacin respectivamente y
se les conoce como reacciones.
El estudio del equilibrio de un cuerpo rgido consiste bsicamente en
conocer todas las fuerzas, incluidos los pares que actan sobre l para
mantener ese estado.
Por ahora se analizarn las fuerzas externas que actan sobre el
cuerpo, es decir las fuerzas que otros cuerpos, unidos o en contacto
con l, le ejercen. Estas fuerzas son las fuerzas aplicadas por
contacto, el peso y las reacciones de los apoyos. Las fuerzas
aplicadas y el peso en general son conocidos, entonces el estudio
del equilibrio consiste bsicamente en la determinacin de las
reacciones. Tambin puede ser objeto de estudio las condiciones

geomtricas que se requieren para mantener en equilibrio el

cuerpo.
Para determinar las reacciones que se ejercen sobre un cuerpo es
importante entender las restricciones que otros cuerpos le
imponen al movimiento. La cuestin es fcil, si un cuerpo restringe
la traslacin en una direccin, por ejemplo en x, ste ejercer una
fuerza en esta direccin; si impide la rotacin alrededor de un eje,
ejercer un par en la direccin de ese eje.
Las reacciones ejercidas por diferentes apoyos o uniones se
presentan en el cuadro al final de la seccin, tanto para situaciones
tridimensionales como para casos en dos dimensiones.
Si se aplican fuerzas a un cuerpo rgido, su equilibrio con respecto a
un sistema de referencia inercial estar determinado por:
- primera condicin de equilibrio: que en la suma de las fuerzas
aplicadas al cuerpo es cero.
- Segunda condicin de equilibrio: en la suma algebraica de los
momentos con respecto a un punto de las fuerzas aplicadas es
igual a cero.
Sobre un cuerpo rgido actan:
1. Fuerzas externas: representan la accin que ejercen otros cuerpos
sobre el cuerpo rgidos, son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo rgido, causarn que se mueva o aseguraran su
reposo.
2. 2. Fuerzas internas: son aquellas que mantienen unidas las
partculas que conforman el cuerpo rgido.
Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que actan
sobre un cuerpo rgido puede ocasionar un movimiento de traslacin,
rotacin o ambas siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren
ninguna oposicin.
Para que un cuerpo rgido tenga equilibrio esttico se debe cumplir que:
- La sumatoria de las fuerzas aplicadas sobre el cuerpo sean iguales a
cero, no existe aceleracin lineal.
- La sumatorias de los torques que acten sobre el cuerpo sean iguales a
cero, no existe aceleracin angular.

 Ecuaciones de Equilibrio: Un slido rgido est en equilibrio,

respecto a un sistema de referencia inercial S, cuando la resultante de
las fuerzas Fi aplicadas sobre l es nula y cuando el momento
resultante respecto a un punto cualquiera O de S -que es la suma de los
momentos de las fuerzas aplicadas Fi, respecto al punto O, ms los
momentos mj de los pares directamente aplicados- es tambin nulo, es
decir:
F = i F i = 0
Fx = 0 Fy = 0 Fz= 0 F= m x a
M0= (r x f)= 0
Mx=0, M y=0, Mz=0.
Condiciones de equilibrio:
1) Equilibrio de translacin: Cuando se estudio la primera ley
de Newton, llegamos a la conclusin de que si sobre un
cuerpo no acta ninguna fuerza externa, este permanece en
reposo en un movimiento rectilneo uniforme. Pero sobre un
cuerpo pueden actuar varias fuerzas y seguir en reposo en un
movimiento rectilneo uniforme.
Hay que tener en cuenta, que tanto para la situacin de
reposo, como para la de movimiento rectilneo uniforme la
fuerza neta que acta sobre un cuerpo es igual a cero.
ECUACIONES: Si las fuerzas que actan sobre un cuerpo son
F1, F2,...Fn, el cuerpo se encuentra en equilibrio de traslacin
si: Fr = F1 + F2 +.....Fn = 0
Si se utiliza un sistema de coordenadas cartesianas en cuyo origen
colocamos el cuerpo y sobre los ejes proyectamos las fuerzas que actan
sobre el cuerpo, tendremos: Fx = 0 y Fy = 0

- Verificacin de que dos sistemas de fuerzas sean equivalentes o

no: Primero se reduce cada sistema de fuerzas a un sistema fuerza-par
en el mismo punto arbitrario A. Los dos sistemas son equivalentes
(esto es, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido en
consideracin) si los dos sistemas fuerza-par que se obtuvieron son
idnticos, esto es, si
EF = E F ' y SMa = EM^
- Translacin de un sistema fuerza-par desde un punto A hasta un
punto B: Si despus de que se haba reducido a un sistema fuerza-par
en el punto A se desea reducir un sistema de fuerzas dado a un sistema
fuerza-par en el punto B. no se necesita llevar a cabo el clculo de los
momentos de las fuerzas con respecto a B. La resultante R permanece
inalterada)' el nuevo momento resultante Me se puede obtener
sumndole a M* el momento con respecto a B de la fuerza R aplicada
en A
2) Equilibrio de rotacin: Si a un cuerpo que puede girar
alrededor de un eje, se la aplican varias fuerzas y no
producen variacin en su movimiento de rotacin, se dice
que el cuerpo puede estar en reposo o tener movimiento
uniforme de rotacin.
Tambin se puede decir que un cuerpo se encuentra en
equilibrio de rotacin si la suma algebraica de los momentos
o torques de las fuerzas aplicadas al cuerpo, respecto a un
punto cualquiera debe ser igual a cero. Esto es T= 0
Si todas las fuerzas estuvieran en el plano XY, la ecuacin de
equilibrio anterior se reducira a la simple expresin
algebraica:
`Tiz = `t1z +`t2z +`t3z +.... + `tnz =

Donde los momentos son paralelos o colmales con el eje Z.

Para que se cumpla la segunda condicin de equilibrio se
deben realizar los siguientes pasos:
1) Se identifica todas las fuerzas aplicadas al cuerpo.
2) Se escoge un punto respecto al cual se analizar el torque.
3) Se encuentran las torques para el punto escogido

4) Se realiza la suma de torques y se iguala a cero.

Hay que tener en cuenta, que lo expuesto anteriormente se
refiere slo al caso cuando las fuerzas y las distancias estn
sobre un mismo plano. Es decir, no es un problema
tridimensional. La suma de las torques respecto a cualquier
punto, dentro o fuera del cuerpo debe ser igual a cero.
* Nota: Llamamos cuerpo rgido a aquel en que se cumple
que la distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo
permanece invariante en el tiempo.
El centro de gravedad: es la posicin donde se puede considerar
actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la
posicin promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para
un objeto simtrico homogneo, el centro de gravedad se encuentra en
el centro geomtrico, pero no para un objeto irregular.
Centro de masa: Es la posicin geomtrica de un cuerpo rgido en la
cual se puede considerar concentrada toda su masa; corresponde a la
posicin promedio de todas las partculas de masa que forman el
cuerpo rgido. El centro de masa de cualquier objeto simtrico
homogneo, se ubica sobre un eje de simetra.
En forma ms sencilla podemos decir que el centro de masa es el punto
en el cual se puede considerar concentrada toda la masa de un objeto o
un sistema. Cuando se estudia el movimiento de un cuerpo rgido se
puede considerar la fuerza neta aplicada en el centro de masa y analizar
el movimiento de este ltimo como si fuera una partcula. Cuando la
fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro de
gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie terrestre, el
centro de masa es equivalente al centro de gravedad, ya que la gravedad
es casi constante, es decir, si la gravedad es constante en toda la masa, el
centro de gravedad coincide con el centro de masa.

Tipos de apoyo para el anlisis del diagrama de cuerpo libre en

equilibrio de cuerpos rgidos:

a) Apoyo simple: Restringe un grado de libertad de los tres que posee el

cuerpo, puede evitar el cuerpo se mueva hacia arriba, pero permite
que se desplace a los lados y que rote. La fuerza de interaccin con el
cuerpo es perpendicular al apoyo

b) Articulacin: Restringe dos grados de libertad, el cuerpo no se puede

desplazar hacia arriba (verticalmente), ni hacia los lados
(horizontalmente). La reaccin a este tipo de apoyos es una fuerza
cuyos componentes se observan en la figura.

c) Empotrado: Restringe los tres grados de libertad. Desplazamiento

vertical , horizontal y rotacin

Principio de Inercia: Todos sabemos que cuando un mnibus frena,

los pasajeros son impulsados hacia delante, como si sus cuerpos
trataran de seguir; a veces, en algunos choques, hasta hay personas
que son despedidas fuera de los vehculos. Este es uno de los ejemplos
que demuestra que "los cuerpos que los cuerpos que estn en
movimiento tienden a seguir en movimiento". Esta propiedad de la
materia se llama inercia. Pero hay otros aspectos de la inercia. Cuando

un mnibus arranca, por ejemplo, los pasajeros son impelidos hacia

atrs, como si trataran de quedar en el reposo en el que se hallaban.
Podramos decir entonces que "los cuerpos que estn en reposo
tienden a seguir en reposo". Pero hay ms todava. Si el conductor de
un automvil acelera o aminora la marcha, esas modificaciones
repercuten inmediatamente en el cuerpo de los pasajeros, quienes se
inclinan hacia atrs o hacia adelante respectivamente, de esto se
deduce que "los cuerpos en movimiento tienden a mantener su
velocidad"; pero como la velocidad es un vector, esto significa que "se
mantiene no slo la medida, sino tambin la direccin y el sentido de
la velocidad". Esto se puede ver cuando un vehculo entra en una
curva, entonces los pasajeros son empujados hacia fuera, pues sus
cuerpos tienden a seguir en la direccin que traan; incluso el auto
mismo se inclina, y si se toma la curva a excesiva velocidad, se produce
el vuelco, lo que muestra la tendencia del auto a seguir en lnea recta.
Principio de Transmisibilidad: El principio de transmisibilidad se
aplica a las fuerzas precisamente en el punto de aplicacin de las
mismas. De manera que si aplicamos una fuerza constante a un
cuerpo, al cual a su vez ocasiona que sta se desplace continuamente,
entonces simultneamente se desplazan tanto la fuerza como el
cuerpo. Al deslizarse la fuerza, permanecen constantes su magnitud,
direccin, sentido y lnea de accin, y, por lo tanto, el efecto externo
que produce dicha fuerza al cuerpo al que se le est aplicando
permanece constante, es decir, no sufre alteracin.

Diagrama de cuerpo libre: Al resolver un problema relacionado con

el equilibrio de un cuerpo rgido es esencial que se consideren todas
las fuerzas que actan sobre este; adems, es importante excluir
cualquier fuerza que no est dada directamente sobre dicho cuerpo.
Omitir o agregar una fuerza extraa podra destruir las condiciones de
equilibrio. Por tanto, el primer paso en la solucin del problema es
esquematizar un diagrama de cuerpo libre del cuerpo rgido en
consideracin. Los diagramas de cuerpo libre ya fueron utilizados en
muchas. Sin embargo, en vista de su importancia para la solucin de
problemas de equilibrio, aqu se resumen los diferentes pasos que se
deben seguir al dibujar un diagrama de cuerpo libre.
a. Se debe tomar una decisin acertada en relacin con la
seleccin del cuerpo libre que ser utilizado. Despus se debe
separar al cuerpo del suelo y de todos los dems cuerpos. As,
se realiza un croquis del contorno del cuerpo ya aislado.
b. Todas las fuerzas externas deben indicarse en el diagrama de
cuerpo libre. Estas fuerzas representan las acciones ejercidas
sobre el cuerpo libre por el suelo y por los cuerpos que han
sido separados del mismo; estas fuerzas deben aplicarse en
los diversos puntos sobre los que el cuerpo libre estaba
apoyado en el suelo o estaba conectado a otros cuerpos.
Tambin se debe incluir entre las fuerzas externas el peso del
cuerpo libre, puesto que representa la atraccin ejercida por
la Tierra sobre las distintas partculas que lo constituyen, el
peso debe aplicarse en el centro de gravedad del cuerpo.
Cuando el cuerpo libre est constituido por varias partes, las
fuerzas que dichas partes ejercen entre si no deben incluirse
entre las fuerzas externas; siempre que se considere
completo al cuerpo libre, son fuerzas internas.
c. Las magnitudes y las direcciones de las fuerzas externas que
son conocidas deben sealarse con claridad en el diagrama
de cuerpo libre. Cuando se indiquen las direcciones de dichas
fuerzas, se debe recordar que estas son las ejercidas sobre, y
no por, el cuerpo libre. Por lo general, las fuerzas externas
conocidas incluyen el peso del cuerpo libre y las fuerzas
aplicadas con un propsito en particular.
d. Las fuerzas externas desconocidas consisten en las
reacciones a travs de las cuales el suelo y otros cuerpos se
oponen a un posible movimiento del cuerpo libre. Las

reacciones lo obligan a permanecer en la misma posicin y,

por esta razn, algunas veces reciben el nombre de fuerzas
de restriccin. Las reacciones se ejercen en los puntos donde
el cuerpo libre est apoyado o conectado a otros cuerpos y
deben indicarse con claridad.
e. El diagrama de cuerpo libre tambin debe incluir
dimensiones, puesto que estas se pueden necesitar para el
clculo de momentos de fuerzas. Sin embargo, cualquier otro
detalle debe omitirse.

Equilibrio en dos dimensiones (reacciones en los puntos de

apoyo y conexiones de una estructura bidimensional): Las
reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional pueden ser
divididas en tres tipos de apoyos o conexiones. El equilibrio de una
estructura bidimensional se est analizando y las fuerzas aplicadas
sobre la misma estn contenidas en el mismo plano. Las reacciones
ejercidas sobre una estructura bidimensional pueden ser divididas en
tres grupos que corresponden a tres tipos de apoyos o conexiones:
a) Reacciones equivalente a una fuerza con una lnea de accin
conocida: Los apoyos y las conexiones que originan reacciones de
este tipo incluyen rodillos, balancines, superficies sin friccin,
eslabones o bielas y cables cortos, collarines sobre barras sin
friccin y pernos sin friccin en ranuras lisas, Cada uno de estos
apoyos y conexiones pueden impedir el movimiento slo en una
direccin. Cada una de estas reacciones involucra una sola
incgnita, es decir la magnitud de la reaccin. Dicha magnitud debe
representarse con una letra apropiada. La lnea de accin de la
reaccin es conocida y debe indicarse con claridad en el diagrama
de cuerpo libre. El sentido de la reaccin debe ser como se muestra
en la figura para los casos de una superficie sin friccin (hacia el
cuerpo libre) o de un cable (alejndose del cuerpo libre). La
reaccin puede estar dirigida en uno u otro sentido en el caso de
rodillos de doble carril, eslabones, collarines sobre barras y pernos
en ranuras. Por lo general, los rodillos de un carril y los balancines
son reversibles y, por tanto, las reacciones correspondientes
tambin pueden estar dirigidas en uno u otro sentido.

b) Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y direccin

desconocidas: Los apoyos y las conexiones que originan
reacciones de este tipo incluyen pernos sin friccin en orificios
ajustados, articulaciones o bisagras y superficies rugosas. stos
pueden impedir la traslacin del cuerpo rgido en todas direcciones
pero no pueden impedir la rotacin del mismo con respecto a la
conexin. Las reacciones de este grupo involucran dos incgnitas
que usualmente se representan por sus componentes (X) y (Y) En el
caso de una superficie rugosa, la componente perpendicular a la
superficie debe dirigirse alejndose de esta.

a) Reacciones equivalentes a una fuerza y un par: Estas

reacciones se originan por apoyos fijos, los cuales se oponen a
cualquier movimiento del cuerpo libre y, por lo tanto, lo restringen
por completo. Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la
superficie de contacto; sin embargo, estas fuerzas forman un
sistema que se puede reducir a una fuerza y un par.
Cuando el sentido de una fuerza o un par desconocido no es
evidente, no se debe intentar determinarlo. En lugar de ello, se
supondr arbitrariamente el sentido de la fuerza o el par; el signo
de la suposicin obtenido indicar si la respuesta fue correcta o no.

 Consideraciones para clculos: Las ecuaciones anteriores pueden

emplearse para determinar las fuerzas desconocidas que estn
aplicadas sobre el cuerpo o reacciones en sus puntos de apoyo. Las
ecuaciones deben estar balanceadas. Para poder escribir las
ecuaciones de equilibrio del cuerpo rgido es necesario identificar las
fuerzas que actan sobre el cuerpo y luego dibujar el diagrama de
cuerpo libre (DCL). Con respecto al diagrama de cuerpo libre
considere:
- todas las fuerzas debern indicarse en el diagrama, tambin deber
incluirse la fuerza externa denominada peso.
- Las magnitudes y direcciones de las fuerzas externas deber indicarse
con claridad.
- Las fuerzas desconocidas consisten en las reacciones. Para el clculo
de momento
Equilibrio de un cuerpo rgido en dos dimensiones: al seleccionar
los ejes (X) y (Y) en el plano de la estructura se tiene que:
Fz=0

Mx=My=0 Mz=Mo

Para cada una de las fuerzas aplicadas sobre la estructura. Por

tanto:
Fx=0 Fy=0 Mo=0
Y a las tres identidades triviales 0=0. Como se debe cumplir que
Mo=0 sin importar la eleccin del origen O, se pueden escribir las

ecuaciones de equilibrio para una estructura bidimensional en la

forma ms general
Fx=0 Fy=0 MA=0
Donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las
tres ecuaciones obtenidas pueden resolverse para un mximo de
tres incgnitas.
En la seccin anterior se vio que las fuerzas desconocidas incluyen
reacciones y que el nmero de incgnitas correspondientes a una
reaccin depende del tipo de apoyo o conexin que origina dicha
reaccin. Como se hizo referencia en la seccin, se observa que las
ecuaciones de equilibrio pueden ser empleadas para determinar las
reacciones asociadas con dos rodillos y un cable, un apoyo fijo o un
rodillo y un perno en un orificio ajustado, etctera.

Observe la figura a, en la cual la armadura mostrada est sometida a las

fuerzas dadas P, Q y S. La armadura se mantiene en su lugar por medio de
un perno en A y un rodillo en B. El perno impide que el punto A se mueva
ejerciendo una fuerza sobre la armadura que se puede descomponer en
las componentes Ax y A, y; por su parte, el rodillo impide que la armadura
rote con respecto a A ejerciendo la fuerza vertical B. El diagrama de
cuerpo libre de la armadura se muestra en la figura este incluye tanto las
reacciones A*, Ay y B como las fuerzas aplicadas P, Q v S y el peso W de la
armadura. Para expresar que la suma de los momentos con respecto a A,
que implica todas las fuerzas mostradas en la figura 4.2b, es igual a cero,

se escribe la ecuacin MA= 0, la cual puede utilizarse para determinar

la magnitud B puesto que dicha ecuacin no contiene a Ax o a Ay.
Despus, para indicar que la suma de las componentes x y y de las fuerzas
son iguales a cero, se escriben las ecuaciones EF* = 0 y 2F, y = 0, a partir
de las cuales se obtienen, respectivamente, las componentes Ax y A,.. Se
podra obtener una ecuacin adicional expresando que la suma de
momentos de las fuerzas externas con respecto a un punto distinto de A
es igual a cero. Por ejemplo, se podra escribir 2MB = 0. Sin embargo, una
expresin de ese tipo no contendra ninguna informacin nueva, puesto
que ya se ha establecido que el sistema de fuerzas mostrado en la figura.
Es equivalente a cero. Por tanto, la ecuacin adicional no sera
independiente y no podra utilizarse para determinar una cuarta
incgnita. Sin embargo, esta ecuacin senaria para verificar la solucin
obtenida a partir de las tres ecuaciones de equilibrio originales. A pesar
de que no se pueden poner ecuaciones adicionales a las tres ecuaciones
de equilibrio originales, cualquiera de estas puede ser (b) reemplazada
por otra. De esta forma, un sistema alternativo de ecuaciones de
equilibrio es.
1FX = 0 2Ma = 0 =
Donde el segundo punto con respecto al cual se suman los momentos en
este caso, el punto B) no puede estar ubicado en la lnea paralela al eje y
que pasa a travs del punto A. Estas ecuaciones son condiciones
suficientes para el equilibrio de la armadura. Las primeras dos ecuaciones
indican que las fuerzas externas deben reducirse a una sola fuerza
vertical en A. Como la tercera ecuacin requiere que el momento de esta
fuerza sea igual a cero con respecto al punto B, el cual no est sobre su
lnea de accin, la fuerza debe ser igual a cero y el cuerpo rgido esta en
equilibrio. Un tercer posible conjunto de ecuaciones de equilibrio es.
2Ma = 0 2Mb = 0 2MC = 0
Donde los puntos A, B y C no son coloniales. La primera ecuacin requiere
que las fuerzas externas se reduzcan a una sola fuerza en A; la segunda
ecuacin requiere que esta fuerza pase a travs de
B y la tercera ecuacin requieren que pase a travs de C. Como los puntos
A, B y C no son colineales, la fuerza debe ser igual a cero y el cuerpo rgido
esta en equilibrio.
La ecuacin 2MA = 0, la cual expresa que la suma de los momentos de las
fuerzas con respecto al perno A es igual a cero, posee un significado fsico
mas definido que cualquiera de las otras dos ecuaciones. Estas expresan
una idea similar de balance pero lo hacen con respecto a puntos en los
cuales el cuerpo rgido no est realmente articulado. Sin embargo, dichas

ecuaciones son tan tiles como la primera y la seleccin de las ecuaciones

de equilibrio no deben estar indebidamente influida por el significado
fsico de las mismas. De hecho, en la prctica ser deseable elegir
ecuaciones de equilibrio que contengan una sola incgnita, puesto que as
se elimina la necesidad de resolver ecuaciones simultneas. Es posible
obtener ecuaciones de una sola incgnita al sumar momentos con
respecto al punto de interseccin de las lneas de accin de dos fuerzas
desconocidas o, si dichas fuerzas son paralelas, sumar las componentes
perpendiculares a esa direccin comn.
Cada una de estas ecuaciones contiene una sola incgnita.
Equilibrio de un cuerpo sujeto a dos fuerzas: Un caso particular de
equilibrio que es de considerable inters es el de un cuerpo rgido
sujeto a la accin de dos fuerzas. Por lo general, un cuerpo que se
encuentra en estas circunstancias recibe el nombre de cuerpo sujeto a
dos fuerzas. A continuacin se demostrar que si un cuerpo sujeto a
dos fuerzas est en equilibrio entonces las dos fuerzas que actan
sobre ste deben tener la misma magnitud, la misma lnea de accin y
sentidos opuestos.
Considrese una placa en ngulo sujeta a dos fuerzas F1 y F2 que
actan, respectivamente, en A y B. Si la placa est en equilibrio, la
suma de los momentos de F1 y F2 con respecto a cualquier eje debe
ser igual a cero. Primero se suman momentos con respecto a A.
Como, objetivamente, el momento de F1 es igual a cero, el
momento de F2 debe pasar a travs de A. En forma similar,
sumando momentos con respecto a B se demuestra que la lnea de
accin de F1 debe pasar a travs de B. Por tanto, ambas fuerzas
tienen la misma lnea de accin (que resulta ser la lnea AB). A
partir de cualquiera de las ecuaciones Fx=0 y Fy=0 se observa
que las fuerzas tambin deben tener la misma magnitud pero
sentidos opuestos.
Si varias fuerzas actan en dos puntos Ay B, las fuerzas que actan
en A pueden reemplazarse por su resultante F1, y las de B pueden
reemplazarse por su resultante F2. Por tanto, en una forma ms
general, un cuerpo sujeto a dos fuerzas puede definirse como un
cuerpo rgido sujeto a fuerzas que actan nicamente en dos

puntos. Entonces, las resultantes F1 yF2 deben tener la misma

magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos.
En el estudio de estructuras, marcos y mquinas se ver que saber
identificar los cuerpos sometidos a la accin de dos fuerzas
simplifica la solucin de ciertos problemas.
Reacciones estticamente indeterminadas: Cuando una estructura
tiene ms reacciones externa o fuerzas internas que las que pueden
determinarse con las ecuaciones de la esttica, la estructura es
estticamente indeterminada o hiperesttica o continua producir
fuerzas cortantes, momentos flexionarse y deflexiones en las otras
partes de la estructura. En otras palabras, cargas aplicadas a una
columna afectan a las vigas, a las losas, a otras columnas y viceversa.
Hasta ahora este texto se ha dedicado por completo a las estructuras
determinadas y el lector podra considerar, equivocadamente que tales
estructuras son las ms comunes en la prctica. La verdad es que es difcil
encontrar una viga real simplemente apoyada; las conexiones
atornilladas o soldadas entre vigas y columnas no son en realidad
condiciones verdaderas de apoyo simple con momento nulo.
Lo mismo puede decirse de las armaduras estticamente determinadas.
Los nudos atornillados o soldados no son en realidad pasadores de
friccin, como se supuso previamente con fines de anlisis. Las otras
suposiciones hechas sobre las armaduras en los primeros captulos
tampoco son realmente verdaderas y, en un sentido estricto, todas las
armaduras son estticamente indeterminadas ya que contienen
momentos y fuerzas secundarias.
Casi todas las estructuras de concreto reforzado son hiperestticas. Las
losas de concreto, las vigas de apoyo, as como parte de las columnas
pueden colarse al mismo tiempo. Las barras de refuerzo se extienden de
elemento a elemento estructural as como de claro a claro. Cuando se
tienen juntas de construccin, las barras de refuerzo se dejan sobresalir
del concreto para poder ser empalmadas a las barras del concreto para
colarse posteriormente. Adems, el concreto viejo se limpia de manera
que el nuevo se adhiera a l tanto como sea posible. El resultado de todo

esto es que las estructuras de concreto reforzado son generalmente

monolticas o continuas y por ello estticamente indeterminadas.
Tal vez la nica manera de construir una estructura de concreto
reforzado estticamente determinada sea a base de elementos
prefabricados en una planta y ensamblados en el lugar de la obra. Sin
embargo, aun estructuras como stas tienen cierta continuidad en sus
nudos.
Hasta los primeros aos del siglo XX, los ingenieros en Estados Unidos
evitaron, siempre que fue posible, el empleo de las estructuras
estticamente indeterminadas. Tres grandes desarrollos cambiaron esta
actitud:
(1) las estructuras monolticas de concreto reforzado.
(2) la soldadura de arco en las estructuras de acero.
(3) los mtodos modernos de anlisis.

Reacciones estticamente determinadas: Cuando el nmero de

reacciones en una viga es menor a tres, se dice que la viga est
parcialmente inmovilizada o inestable, porque las reacciones no son
suficientes para impedir todos los posibles movimientos y por lo tanto
no estara en equilibrio.

Por otra parte, al tener mas de tres reacciones la viga es estticamente

indeterminada o hiperesttica, para analizar estas vigas se requiere
considerar las deformaciones que van a proporcionar las ecuaciones
adicionales para que el sistema sea determinado. Las vigas hiperestticas
tienen ms reacciones de las necesarias para que el cuerpo est en
equilibrio, por lo cual queda restringida la posibilidad de movimiento.
Equilibrio de un cuerpo sujeto a tres fuerzas: Otro caso de
equilibrio que es de gran inters es aquel de un cuerpo rgido sujeto a
tres fuerzas, esto es, un cuerpo rgido sobre el que actan tres fuerzas
o, en forma ms general, un cuerpo rgido sometido a fuerzas que
actan slo en tres puntos. Considrese un cuerpo rgido sometido a
fuerzas que actan slo en tres puntos. Considrese un cuerpo rgido
bajo un sistema de fuerzas que puede reducirse a tres fuerzas F1, F2
y F3, que actan, respectivamente, en A, B y C. A continuacin se
demostrar que si el cuerpo estn en equilibrio, las Lneas de accin
de las tres fuerzas deben ser concurrentes o paralelas.
Como el cuerpo rgido est en equilibrio. La suma de los momentos
de F1, F2 y F3 con respecto a cualquier eje debe ser igual a cero.
Suponga que las lneas de accin de F1 y F2 se intersecan y, al
representar su punto de interseccin con D, se suman momentos
con respecto a D. Como los momentos de F1 y F2 con respecto a D
son iguales a cero, el momento de F3 con respecto a D tambin
debe ser igual a cero y la lnea de accin de F3 debe pasar a travs
de D. Por tanto, las tres lneas de accin son concurrentes. La nica
excepcin se da cuando ninguna de las lneas de accin se
interseca; entonces, dichas lneas son paralelas.
Aunque los problemas relacionados con cuerpos sujetos a tres
fuerzas se pueden resolver por medio de los mtodos generales, la
propiedad que se acaba de establecer, puede utilizarse para
resolverlos en forma grfica o matemtica, a partir de relaciones
trigonomtricas o geometras simples.

 Equilibrio de un cuerpo rgido en tres dimensiones: para el caso

del equilibrio de un cuerpo rgido se requiere de seis (6) ecuaciones
escalares esto es:
Las incgnitas por lo general representan reacciones en los apoyos
o conexiones, en la mayora de los problemas las ecuaciones
escalares se obtendrn de forma ms conveniente si primero se
expresan de manera vectorial las condiciones para el equilibrio:

Donde F expresan a la fuerza y los vectores de posicin r en

trminos de componentes escalares y vectores unitarios, despus
se calculan todos los productos vectorial ya sea por calculo directo
o por determinantes.
Las reacciones en una estructura tridimensional abarca desde una
sola fuerza de direccin conocida, ejercida por una superficie sin
friccin hasta un sistema fuerza par-ejercido por un apoyo fijo, los
problemas que involucran el equilibrio de una estructura
tridimensional pueden existir entre una y seis incgnitas asociadas
con la reaccin correspondiente a cada apoyo o conexin.
En el caso general de tres dimensiones, se requieren de seis
ecuaciones escalares para expresar las condiciones de equilibrio de
un cuerpo rgidos.
Fx=0
Fy=0
Mx=0 My=0

Fz=0
Mz=0

Estas ecuaciones pueden resolverse para un mximo de

seis incgnitas que, generalmente, representarn reacciones en los
apoyos o las conexiones.
En la mayor parte de los problemas, las ecuaciones escalares se
obtendrn de modo ms prctico si primero se expresan en forma
vectorial las condiciones para el equilibrio del cuerpo rgido
considerado. Para ello se escribe:
F=0 Mo=(r xF)=0
Y se expresan las fuerzas F y los vectores de posicin r en
trminos de componentes escalares y vectores unitarios. Despus,
se calculan todos los productos vectoriales, ya sea mediante clculo
directo o con determinantes. A travs de una seleccin cuidadosa
del punto O se pueden eliminar de los clculos hasta tres
componentes desconocidas de las reaccione. Al igualar a cero los
coeficientes de los vectores unitarios en cada una de las dos
relaciones, se obtienen las ecuaciones escaares deseadas.

 Reacciones en puntos de apoyos y conexiones para una

estructura tridimensional: En una estructura tridimensional, las
reacciones abarcan desde una sola fuerza de direccin conocida, que
ejerce una superficie sin friccin, hasta un sistema fuerza-par ejercido
por un apoyo fijo, Por tanto, en los problemas que involucran el
equilibrio de una estructura tridimensional pueden existir entre una y
seis incgnitas asociadas con la reaccin correspondiente a cada
apoyo o conexin. Una forma sencilla de determinar tanto el tipo de
reaccin correspondiente a un apoyo o conexin dado, como el
nmero de incgnitas involucradas, consiste en establecer cules de
los seis movimientos fundamentales (traslacin en las direcciones x,
y, y z, y rotacin con respecto a los ejes x, y, y z) estn permitidos y
cules de estos movimientos estn restringidos.

Por ejemplo, los apoyos de bola y cuenca o de rotula, las superficies sin
friccin (lisas) y los cables solo impiden la traslacin en una direccin y,
por tanto, ejercen una sola fuerza cuya lnea de accin es conocida; as,
cada uno de estos apoyos involucra una incgnita, la cual est dada por la
magnitud de la reaccin. Los rodillos sobre superficies rugosas y las
ruedas sobre rieles impiden la traslacin en dos direcciones; por
consiguiente, las reacciones correspondientes consisten en dos
componentes de fuerza desconocidas. Las superficies rugosas en contacto
directo y las rotulas (bola y cuenca) impiden la traslacin en tres
direcciones; por tanto estos apoyos involucran tres componentes de
fuerza desconocidas.
Algunos apoyos y conexiones pueden impedir la rotacin y la traslacin;
en estos casos, las reacciones correspondientes incluyen tanto pares
como fuerzas. Por ejemplo, la reaccin en un apoyo fijo, la cual impide
cualquier movimiento (tanto de rotacin como de traslacin), consiste en
tres fuerzas y tres pares, todos desconocidos. Una junta universal
diseada para permitir la rotacin alrededor de dos ejes ejercer una
reaccin que consiste en tres componentes de fuerza y un par, todos
desconocidos.
Otros apoyos y conexiones se usan primordialmente para impedir
traslaciones; sin embargo, su diseo es tal que tambin impiden algunas
rotaciones. Las reacciones correspondientes consisten en componentes
de fuerza pero tambin pueden incluir pares. Un grupo de apoyos de este

tipo incluye las bisagras y los cojinetes diseados para soportar solo
cargas radiales (por ejemplo, las chumaceras y los cojinetes de rodillos).
Las reacciones correspondientes consisten en dos componentes de fuerza
pero pueden incluir tambin dos pares. Otro grupo incluye apoyos de
pasador y mnsula, bisagras y cojinetes diseados.
Para soportar tanto un empuje axial como una carga radial (por ejemplo,
los cojinetes de bola). Las reacciones correspondientes consisten en tres
componentes de fuerza pero pueden incluir dos pares. Sin embargo, estos
apoyos no ejercern pares apreciables bajo condiciones normales de uso.
Por tanto, en su anlisis solo se deben incluir las componentes de fuerza a
menos que se encuentre que los pares son necesarios para mantener el
equilibrio del cuerpo rgido o si se sabe que el apoyo ha sido diseado
especficamente para ejercer un par.
Si las reacciones involucran ms de seis incgnitas, hay mas incgnitas
que ecuaciones y algunas de las reacciones son estticamente
indeterminadas. Si las reacciones involucran menos de seis incgnitas,
existen ms ecuaciones que incgnitas y pueden no cumplirse algunas de
las ecuaciones de equilibrio bajo una condicin general de carga, en tales
circunstancias, el cuerpo rgido solo est parcialmente restringido
Sin embargo, bajo condiciones especificas de carga correspondientes a un
problema dado, las ecuaciones adicionales se reducen a identidades
triviales, como 0 = 0 y pueden descartarse; as, aunque el cuerpo rgido
solo est parcialmente restringido, este permanece en equilibrio
A pesar de que se tengan seis o ms incgnitas, es posible que no se
cumplan algunas de las ecuaciones de equilibrio. Esto puede ocurrir
cuando las reacciones asociadas con los apoyos son paralelas o intersecan
a la misma blinda; entonces, el cuerpo rgido tiene restriccin impropia.

- Problema resuelto: Una escalera de 20 kg que se usa para alcanzar

los estantes superiores en un almacn est apoyada en dos ruedas con
pestanas A y B montadas sobre un riel y en una rueda sin pestanas C
que descansa sobre un riel fijo a la pared. Un hombre de 80 kg se para
sobre la escalera y se inclina hacia la derecha. La lnea de accin del
peso combinado W del hombre y la escalera interseca al piso en el
punto D. Determnense las reacciones en A, B y C

- Solucin: Diagrama de cuerpo libre. Se dibuja el diagrama de cuerpo

libre de la escalera.

Las fuerzas involucradas son el peso combinado del hombre y la escalera.

W = mgj = -(80 kg 4- 20 kg)(9.81 m/s2)j = -(981 N)j
y cinco componentes de reaccin desconocidos, dos en cada rueda con
pestanas y uno en la rueda sin pestanas. Por tanto, la escalera solo tiene
restriccin parcial; esta se puede desplazar libremente a lo largo de los
rieles. Sin embargo, la escalera esta en equilibrio bajo la condicin de
carga dada puesto que se satisface la ecuacin 2F* = 0.
Ecuaciones de equilibrio. Se expresa que las fuerzas que actan sobre la
escalera forman un sistema equivalente a cero:

2F = 0: Ayj + A.k + Byj + B-k - (981 N)j + Ck = 0

(Ay + By - 981 N)j + (A- 4- B: + C)k = 0 (1)
2Ma = 2(r x F) = 0: 1.2i x (Bvj + B3k) + (0.9i - 0.6k) x (-981j)
+ (0.6i + 3j - 1.2k) x Ck = 0
Calculando los productos vectoriales se tiene
1.2Byk - 1.2B-j - 882.9k - 588.6I - O.BCj + 3Ci = 0
(3C - 588.6)i - (1.2B- + 0.6C)j + (1.2By - 882.9)k = 0 (2)
Si se igualan a cero los coeficientes de i, j y k en la ecuacin (2), se
obtienen las tres ecuaciones escalares siguientes, las cuales expresan que
la suma de los momentos con respecto a cada uno de los ejes
coordenados debe ser igual a cero.
3 C - 588.6 = 0 C = +196.2 N
1.2B- + 0.6C = 0 B. = -98.1 N
1.2By - 882.9 = 0 By = +736 N
Por tanto, las reacciones en B y C son
B =+ (736 N)j - (98.1 N)k C = +(196.2 N)k <
Al igualar a cero los coeficientes de j y k en la ecuacin (1), se obtienen
dos ecuaciones escalares que expresan que la suma de las componentes
en las direcciones de( y) y (z) son iguales a cero. Si se sustituyen por By,
BzyC los valores obtenidos anteriormente, se escriben
Ay + B y - 981 = 0 Ay + 736 - 981 = 0 A = +245 N
Az + B, + C = 0 Az 98.1 + 196.2 = 0 Az = -98.1 N
Se concluye que la reaccin en A es A = +(245 N)j - (98.1 N)k
En las secciones que se acaban de explicar se considero el equilibrio de un
cuerpo tridimensional. Es muy importante que se dibuje un diagrama de
cuerpo libre completo como primer paso en la solucin de un problema.
1. A medida que se dibuja el diagrama de cuerpo libre, se debe
poner atencin especial en las reacciones en los apoyos. E l
nmero de incgnitas en un apoyo puede ir desde uno hasta
seis. Para decidir cuando existe una reaccin desconocida o una
componente de reaccin en un apoyo, es necesario cuestionarse

si el apoyo impide el movimiento del cuerpo en una cierta

direccin o alrededor de un cierto eje.
a) Si se impide el movimiento en una cierta direccin. Se debe incluir
en el diagrama de cuerpo libre una reaccin o componente de
reaccin desconocida que acta en esa misma direccin.
b) si un apoyo impide la rotacin alrededor de cierto eje, se debe
incluir en el diagrama de cuerpo libre un par de magnitud
desconocida que acta alrededor de ese mismo eje.
2. Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo tridimensional
constituyen: un sistema equivalen te a cero. Si se escribe SF = 0 y
XMA = 0 con respecto a un punto apropiado A y se igualan a
cero los coeficientes de i, j y k en ambas ecuaciones, se obtienen
seis ecuaciones escalares. En general, estas ecuaciones se
pueden resolver para conocer las seis incgnitas que
contendrn.
3. Despus de completar el diagrama de cuerpo libre, se puede
tratar de busca r ecuaciones que involucren e l menor nmero
de incgnitas posible. Las siguientes estrategias pueden ser de
utilidad.
a) Sumar momentos con respecto a un apoyo de rotula o a una
bisagra, se obtienen ecuaciones en las cuales se han eliminado tres
componentes de reaccin desconocidos.
b) Dibujar, si es posible, un eje a travs de los puntos de aplicacin de
todas las reacciones desconocidas, excepto una, y sumar momentos
con respecto a dicho eje para obtener la ecuacin con una
incgnita.
4. Despus de dibujar el diagrama de cuerpo libre, se recomienda
comprar el nmeros de incgnitas con el numero de ecuaciones
de equilibrio escalares y no redundantes para e l problema dado
Al realizar esta comparacin se sabr si el cuerpo tiene
restriccin apropiada o parcial y si el problema es estticamente
determinado o indeterminado. Adems, puesto que en captulos
posteriores se consideraran problemas ms complejos, el
conocimiento del nmero de incgnitas y ecuaciones ayudara a
encontrar las soluciones correctas.

 Equilibrio de un cuerpo rgido bajo la accin de fuerzas copleares: la

torca (o momemtum) alrededor de un eje, debida a una fuerza, es una
medida de la efectividad de la fuerza para que esta produzca una
rotacin alrededor de un eje. La torca se define de la siguiente manera:
TORCA= rFsen
Donde r es la distancia radial desde el punto de aplicacin de la fuerza y
es el ngulo agudo entre las direcciones de r y F, como se indica en la
figura Con frecuencia esta definicin se escribe en trminos de brazo de
palanca de la fuerza, que es la distancia perpendicular desde el eje a la
lnea de accin de la fuerza. Como el brazo de palanca es igual a rsen, la
ecuacin de la torca se escribe como:
T = F x brazo de palanca
-

Las unidades de la torca son Newton metro: La torca puede ser

positiva o negativa :es positiva cuando la rotacin alrededor del eje es
en sentido opuesto al movimiento de las manecillas del reloj y
negativa cuando la rotacin es en el mismo sentido en que se mueven
las manecillas del reloj.

Equilibrio y proporcin en el espacio: Cuando hablamos de

equilibrio en un espacio dinamizado, nos referimos, como en la fsica, a
una igualdad de componentes que tiran de uno u otro lado
produciendo una neutralidad, como si dichas fuerzas no existieran. Si
bien, no es posible calcular aquellas fuerzas en plenitud, es cuando
podemos apoyarnos de la percepcin para comprender dicho
fenmeno.

Conclusin
Los cuerpos rgidos se comportan de distintas formas dependiendo de las
condiciones que los rigen, si este cuerpo se encuentra bajo condiciones de
equilibrio esttico debe cumplirse que al aplicarle una fuerza externa no
se
presenta
una
variacin
en
la
forma
del
mismo.
Las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo, tienden a producir un
efecto combinado de traslacin y de rotacin, por lo tanto, para
garantizar el equilibrio esttico del cuerpo de deben cumplir que tanto el
equilibrio traslacional como el rotacional sean iguales a cero.
Cuando se resuelve un problema que involucra el equilibrio de un cuerpo
rgido, es esencial considerar todas las fuerzas que actan sobre el
cuerpo. Por tanto, el primer pas en la solucin del problema debe ser
dibujar un diagrama de cuerpo libre que muestre al cuerpo en estudio y
todas las fuerzas, conocidas o no, que actan sobre el mismo.