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PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Projeto de compensadores de avano-atraso de fase


Exerccio resolvido

Exerccio (pagina 20 apostila Aula6.pdf)


Considere o sistema de controle com realimentao unitria e negativa
apresentado do diagrama de blocos da Figura 1.
R(s) +
_

K
s(s + 1)(s + 4)

Y(s)

Fig. 1: Sistema de controle a ser compensado.


Projetar um compensador do tipo avano e atraso de fase, tal que a varivel de sada do
sistema, y(t), apresente um sobrepasso mximo Mp(%) - de 10 %, um tempo de pico
tp - de 2,5 segundos e erro mximo em regime permanente quando considerado um sinal
de entrada do tipo rampa igual a 0.0833 (Kv=12).

Projeto de compensadores de avano-atraso de fase


I.

Dados retirados do diagrama de Bode do processo

O exerccio ser resolvido exclusivamente com os dados da resposta em freqncia


do processo, considerando que no se conhece sua funo de transferncia. Portanto os
dados utilizados dependem da preciso dos diagrama de bode utilizados para o
desenvolvimento do projeto. Os dados iniciais mostrados na Tabela 1 so extrados do
diagrama de Bode do processo apresentado na Figura 2. Na figura 3 so apresentadas as
respostas temporais em malha fechada utilizando como sinais de entrada: o degrau e a
rampa.

Professor: Jos Felipe Haffner

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Fig. 2: Dados do processo.

Dados
Margem de ganho
Margem de fase
Freqncia 0 dB
Freqncia 180
Kp
Kv
Ka

Calculado
26,02 dB
72,98
0,2425 rad/s
2,00 rad/s

0,25
0

Retirados do Grfico
25 dB
75
0.25 rad/s
2,00 rad/s

0,25
0

Tabela 1: Dados retirados do diagrama de Bode do processo.

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Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau


unitrio

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa


unitria

Fig. 3: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 1.

II.

Analise das especificaes

mp = 10% M = 60 0 = 0.6 : dados aproximados obtidos com o emprego do


grfico da figura 4.

Figura 4: : Grfico que relaciona com M e com Mp de um sistema de segunda


ordem .
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Para calcular a freqncia de 0 dB necessria para obter uma resposta temporal em malha fechada com
tempo de pico menor ou igual a 2,5 seg, tem-se:

n =

tp 1

n =

2,5 1 0.6 2

= 1,5708rad / s

0 dB = n 2 2 + 4 4 + 1 = 1.5708 2 0.6 2 + 4 0.6 4 + 1 = 1,4414rad / s 1,4rad / s

III.

Introduo do ganho proporcional

Olhando para a curva de magnitude do grfico mostrado na figura 5, verifica-se que


deve-se introduzir um ganho proporcional de 10 para que a freqncia de 0 db seja
localizada em 1,4 rad/s.

Fig. 5: Introduo do ganho proporcional para ajustar a w0dB.

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Fig. 6: Sistema de controle com ganho proporcional..


Na figura 7 so apresentadas as respostas temporais em malha fechada do sistema de
controle com ganho proporcional mostrado na figura 6, utilizando como sinais de entrada:
o degrau e a rampa.

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau


unitrio

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa


unitria

Fig. 7: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 6.

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IV.

Introduo do compensador de atraso de fase

Inicialmente deve-se verificar se a constate de erro Kv foi atendida:


K v (original ) = 0,25s 1
K v (atual ) = 10 * K v (original ) = 10 0,25s 1 = 2,5s 1
K v (especificado) = 12 s 1
Se a constante de erro no foi atendida, deve-se introduzir com compensador de atraso de fase
um ganho em baixa freqncia de valor calculado abaixo para ajustar o Kv

k2 =

K v (especificado) 12
=
= 4,8
K v (atual )
2,5

No projeto do compensador de atraso deve-se colocar o zero do compensador h uma


ou meia dcada abaixo de w0dB e o plo do compensador a uma distancia suficiente do
zero para que o ganho DC do compensador seja o valor definido acima.

z1 =

0 dB
10

(1 dcada) ou

z1 =
p1 =

z1 =

0 dB
10 0.5

(0.5 dcada)

1,4
= 0,14
101

z1 0.14
=
= 0.0292
k2
4,8

Fig. 8: Sistema de controle com ganho proporcional e com compensador de atraso de fase..

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Fig. 9: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 8.


(Com ganho proporcional e compensador de atraso de fase).

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau


unitrio

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa


unitria

Fig. 10: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 8

(Com ganho proporcional e compensador de atraso de fase).


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V.

Introduo do compensador de avano de fase

Em primeiro lugar define-se a freqncia de 0db desejada, que no caso mantida em 1,4
rad/s, conforme foi anteriormente calculado.
Logo aps, Observa-se o diagrama de Bode do sistema operando com o compensador de
atraso (ver figura 9) para avaliar a fase necessria para atender a margem de fase
especificada, isto :

max = M (especificada ) M (com _ ganho _ porporcional ) + fase _ ajuste


A margem de fase especificada de 60, a margem de fase com ganho proporcional de 10
de 15 conforme informao retirada do grfico da figura 5. A fase de ajuste definida
em funo do projeto do compensador de atraso: zero uma dcada abaixo da w0dB, seu
valor vale 5 e se o zero for definido meia dcada abaixo da w0dB, seu valor vale 10.

max = 60 o 15 0 + 5 o = 50 o

1 sen( max ) 1 sen(50 )


=
= 0,1325
1 + sen( max ) 1 + sen(50 )

Verifica-se que se desejamos manter a freqncia de 0dB na mesma posio deve-se introduzir
um ganho proporcional para compensar a introduo de magnitude do compensador de avano de
fase, que de outra forma alteraria a freqncia de 0 dB.

k 3 = = 0,3648 8,8dB
Depois de definido o ganho, pode-se terminar o projeto definindo o parmetro T:

T=

0 dB

1
1,4 0,1325

= 1,9625

Considerando que o compensador de avano dado por:

s +
(s + z a )
1
T
= ka

(s + pa )
1
s +

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1
= 7,5486
0,1325
1
1
logo: z a =
=
= 0,5096
T 1,9625
1
1
pa =
=
= 3,8465
T 0,1325 1,9625
ka =

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Na figura 12 mostrado o diagrama de blocos do sistema de controle empregando
compensador de avano-atraso de fase. Na figura 12 so mostrados os efeitos da
introduo do compensador de avano, que no caso do projeto executado resulta numa
diminuio das magnitudes em baixas freqncias.

Fig. 11: Sistema de controle completo com ganho proporcional, com compensador de atraso e
de avano de fase.

Fig. 12: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 11.
(Com compensador de atraso de fase e com compensador de avano-atraso de fase).

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Nas Figuras 13 e 14 so mostrados os grficos relativos ao emprego: do ganho proporcional, do compensador de atraso de fase e do
compensador de atraso-avano de fase.

Fig. 13: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 11.

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa
unitrio
unitria
Fig. 14: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 11.
.
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VI.

Reajuste do compensador de atraso de fase

Observando o diagrama de Bode da Figura 12, verifica-se que a magnitude em baixa


freqncia diminuiu com a introduo do compensador de avano, pois no projeto deste
compensador manteve-se a freqncia de 0 dB no mesmo lugar. Com o compensador de
avano, a constante de erro foi diminuda na mesma proporo do ganho proporcional
introduzido, , ou seja:
K v (resul tan te) = K v (com _ comp _ de _ Atraso) *
K v (resul tan te) = 12 * 0.1325 = 4,3676s 1
l
Portanto: Kv = 4,36 s-1 em vez de Kv = 12 s-1 ajustado pelo compensador de atraso
Para compensar o efeito da diminuio do Kv, deve-se reajustar o posicionamento do
plo do compensador de atraso, de forma, a manter a constante de erro especificada
inicialmente.
p1 (ajustado) = p1 * = 0,0292 0,1325 = 0,0106
O compensador de atraso reajustado de forma a manter a constante de erro conforme
inicialmente projetado para atender a especificao, ou seja:
( s + 0,14)
( s + 0,0292)

( s + 0,14)
( s + 0,0106)

Para obter o ganho completo do compensador de avano-atraso de fase, deve-se


multiplicar todos os ganhos inseridos durante o projeto, i.e.:

Ganho _ total = k1

= 10 0,1325

1
= 27,4721
0,1325

O compensador de avano-atraso de fase pode ser representado por uma nica


funo de transferncia dada por:
Comp _ completo( s ) = 27,4721

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( s + 0,14) ( s + 0,5096)

( s + 0,0106) ( s + 3,8465

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Fig. 15: Sistema de controle completo.

Diagrama de Bode sem o reajuste do plo do compensador de atraso

Diagrama de Bode com o reajuste do plo do compensador de atraso


de 0,0292 para 0,0106.

Fig. 16: Modificao do plo do compensador de atraso para ajustar o Kv..

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VII. Resultados finais


Nas Figuras 17 e 18 so mostrados os grficos relativos ao sistema de controle original (figura 1) e o sistema de controle com o
compensador de avao-atraso de fase (Figura 15).

Fig. 17: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 15.

Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa
unitrio
unitria
Fig. 18: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 15.

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