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K
s(s + 1)(s + 4)
Y(s)
Dados
Margem de ganho
Margem de fase
Freqncia 0 dB
Freqncia 180
Kp
Kv
Ka
Calculado
26,02 dB
72,98
0,2425 rad/s
2,00 rad/s
0,25
0
Retirados do Grfico
25 dB
75
0.25 rad/s
2,00 rad/s
0,25
0
II.
Para calcular a freqncia de 0 dB necessria para obter uma resposta temporal em malha fechada com
tempo de pico menor ou igual a 2,5 seg, tem-se:
n =
tp 1
n =
2,5 1 0.6 2
= 1,5708rad / s
III.
IV.
k2 =
K v (especificado) 12
=
= 4,8
K v (atual )
2,5
z1 =
0 dB
10
(1 dcada) ou
z1 =
p1 =
z1 =
0 dB
10 0.5
(0.5 dcada)
1,4
= 0,14
101
z1 0.14
=
= 0.0292
k2
4,8
Fig. 8: Sistema de controle com ganho proporcional e com compensador de atraso de fase..
Fig. 10: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 8
V.
Em primeiro lugar define-se a freqncia de 0db desejada, que no caso mantida em 1,4
rad/s, conforme foi anteriormente calculado.
Logo aps, Observa-se o diagrama de Bode do sistema operando com o compensador de
atraso (ver figura 9) para avaliar a fase necessria para atender a margem de fase
especificada, isto :
max = 60 o 15 0 + 5 o = 50 o
Verifica-se que se desejamos manter a freqncia de 0dB na mesma posio deve-se introduzir
um ganho proporcional para compensar a introduo de magnitude do compensador de avano de
fase, que de outra forma alteraria a freqncia de 0 dB.
k 3 = = 0,3648 8,8dB
Depois de definido o ganho, pode-se terminar o projeto definindo o parmetro T:
T=
0 dB
1
1,4 0,1325
= 1,9625
s +
(s + z a )
1
T
= ka
(s + pa )
1
s +
1
= 7,5486
0,1325
1
1
logo: z a =
=
= 0,5096
T 1,9625
1
1
pa =
=
= 3,8465
T 0,1325 1,9625
ka =
Fig. 11: Sistema de controle completo com ganho proporcional, com compensador de atraso e
de avano de fase.
Fig. 12: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 11.
(Com compensador de atraso de fase e com compensador de avano-atraso de fase).
Fig. 13: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 11.
Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa
unitrio
unitria
Fig. 14: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 11.
.
Professor: Jos Felipe Haffner
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VI.
( s + 0,14)
( s + 0,0106)
Ganho _ total = k1
= 10 0,1325
1
= 27,4721
0,1325
( s + 0,14) ( s + 0,5096)
( s + 0,0106) ( s + 3,8465
11
12
Fig. 17: Diagrama de Bode de malha aberta do sistema de controle mostrado na Fig. 15.
Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo degrau Resposta temporal em malha fechada a um sinal de entrada tipo rampa
unitrio
unitria
Fig. 18: Respostas temporais em malha fechada do sistema de controle mostrado na Fig. 15.
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