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Revisin: E
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como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn error
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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como ninguna garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1 Introduccin
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71
2.2.1 Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea . . . 73
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea. . . . . . . . . . . 75
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.1 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 . . . . . . . . . . 80
2.4.2 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.5 El controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.7.1 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.7.2 Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3HAC032104-005 Revisin: E
Contenido
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111
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3HAC032104-005 Revisin: E
Contenido
201
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3HAC032104-005 Revisin: E
Contenido
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3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
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300
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Contenido
427
429
3HAC032104-005 Revisin: E
13.11 Desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.12 Ejecutar instruccin de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.13 Interpolacin de eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.14 Apariencia de grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.15 Interpolar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.16 Invertir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.17 Saltar hasta objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.18 Geometra vinculada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.19 Grupo Bibliotecas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.20 Movimiento de ejes de mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.21 Movimiento lineal del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.22 Reflejar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.23 Espejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.24 Modificar curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.25 Modificar eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.26 Modificar una instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.27 Modificar mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.28 Modificar datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.29 Modificar objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.30 Moverse a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.31 Trasladar a pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.32 Colocar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.33 Eliminar objetivos no utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.34 Cambiar nombres de objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.35 Invertir trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.36 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.37 Girar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.38 Establecer origen local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.39 Cambiar a normal de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.40 Definir posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.41 Compensacin de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.42 Trasladar trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.43 Ver robot en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.44 Ver herramienta en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 Pestaa ScreenMaker
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3HAC032104-005 Revisin: E
Contenido
Index
3HAC032104-005 Revisin: E
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103HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual
En este manual se describe cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot con
RobotStudio. En cuanto a la programacin en lnea, este manual describe cmo supervisar,
instalar, configurar y programar un controlador de robot real. Tambin se explican los
trminos y conceptos relacionados con la programacin fuera de lnea y en lnea.
RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes:
Completo
Utilizacin
Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en lnea de
RobotStudio.
A quin va destinado este manual?
Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo preliminar,
diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de robot, tcnicos de servicio,
programadores de PLC, programadores de robots e integradores de sistemas de robot.
Requisitos previos
Programacin de robots
Programas de CAD en 3D
Contenido
1. Introduccin
2. Cmo construir
estaciones
3. Cmo programar
robots
Describe cmo crear movimientos, seales de E/S, instrucciones de proceso y lgica de robot en un programa de RAPID
para los robots. Tambin describe cmo ejecutar y probar el
programa.
4. Cmo simular
programas
Descripcin general
Continuacin
Captulo
Contenido
5. Implementacin y
distribucin
6. Trabajo en lnea
7. Men Archivo
8. Pestaa Inicio
9. Pestaa Modelado
Describe los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
10. Pestaa Simulacin Describe los controles necesarios para crear, configurar,
controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
14. Pestaa
ScreenMaker
Referencias
Referencia
ID de documento
3HAC021313-005
3HAC16590-5
3HAC16580-5
3HAC17076-5
3HAC021272-005
3HAC16587-1
3HAC032104-005 Revisin: E
11. Pestaas En lnea y Describe los controles de las pestaas En lnea y Fuera de
Fuera de lnea
lnea.
La pestaa En lnea contiene controladores para gestionar los
controladores reales.
La pestaa Fuera de lnea contiene los controles necesarios
para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al
controlador virtual (VC).
Descripcin general
Continuacin
Revisiones
Revisin
Descripcin
11
Descripcin general
12
Revisin
Descripcin
3HAC032104-005 Revisin: E
Continuacin
Informacin de seguridad
Calibracin.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuracin.
13
14
Introduccin a RAPID
RobotStudio
3HAC032104-005 Revisin: E
Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su
velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una
seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido.
Normativa de seguridad
3HAC032104-005 Revisin: E
15
Seguridad
16
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.1. Conceptos de hardware
1 Introduccin
1.1 Trminos y conceptos
1.1.1. Conceptos de hardware
Descripcin general
En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para obtener
explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5,
especificados en Referencias en la pgina 10.
Equipo estndar
Explicacin
Manipulador de robot
Mdulo de control
Mdulo de accionamiento
FlexController
FlexPendant
Herramienta
17
1 Introduccin
1.1.1. Conceptos de hardware
Continuacin
Equipo opcional
En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.
Equipo
Explicacin
Manipulador sobre track Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot para
dotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo de
control controla el movimiento de un manipulador sobre track,
se conoce como un eje externo de track.
Manipulador de posicionador
FlexPositioner
til
Pieza de trabajo
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3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.2. Conceptos de RobotWare
La tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden resultarle
tiles durante el trabajo con RobotStudio.
Concepto
Explicacin
RobotWare
DVD de RobotWare
Instalacin de
RobotWare
Clave de RobotWare
Sistema de RobotWare
19
1 Introduccin
1.1.2. Conceptos de RobotWare
Continuacin
Explicacin
Versin de RobotWare
Grupo de medios
Concepto
20
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.3. Conceptos de RAPID
Explicacin
Declaracin de datos
Instruccin
Instrucciones de
movimiento
Instruccin de accin
Rutina
Procedimiento
Funcin
Rutina TRAP
Mdulo
Mdulo de programa
(.mod)
Mdulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos del
sistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que es
comn para todos los robots de soldadura al arco.
Archivos de programa
(.pgf)
3HAC032104-005 Revisin: E
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1 Introduccin
1.1.4. Conceptos de programacin
22
Concepto
Explicacin
Programacin en lnea
Programacin fuera de
lnea
Controlador virtual
MultiMove
Sistemas de
coordenadas
Frame
Calibracin de objetos
de trabajo
3HAC032104-005 Revisin: E
Conceptos de programacin
La tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la programacin de
robots.
1 Introduccin
1.1.5. Objetivos y trayectorias
Descripcin
Posicin
Orientacin
Configuracin
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan con el
controlador virtual.
Trayectorias
Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el
robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador
virtual.
Instrucciones de movimiento
Una instruccin de movimiento se compone de:
Instrucciones de accin
Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y
cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre
objetivos de instruccin en las trayectorias.
3HAC032104-005 Revisin: E
23
1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Continuacin
Base de coordenadas de la tarea (TF)
La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de coordenadas mundo
del controlador de robot en RobotStudio.
La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base y la base de
coordenadas de la tarea.
En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea est situada en la misma
posicin que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen de la derecha, la base
de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otra posicin.
en1000001303
en1000001304
RS-WCS
RC-WCS
BF
TCP
25
1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Continuacin
P
Objetivo de robot
TF
Objeto de
trabajo
Objeto de trabajo
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
BF(R2)
P1
Objetivo de robot 1
P2
Objetivo de robot 2
TF1
TF2
Objeto de
trabajo
Objeto de trabajo
3HAC032104-005 Revisin: E
en1000001442
1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Continuacin
Sistemas MultiMove Coordinated
Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros
robots trabajan en ella.
Cuando se utiliza un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMove Coordinated,
es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de coordenadas. Como tal,
RobotStudio no admite la separacin de las bases de coordenadas de tarea del controlador.
en1000001305
en1000001306
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
27
1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Continuacin
BF(R2)
BF(R3)
P1
Objetivo de robot 1
TF
Objeto de
trabajo
Objeto de trabajo
en1000001308
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
BF(R2)
P1
Objetivo de robot 1
P2
Objetivo de robot 2
TF1
TF2
Objeto de
trabajo
Objeto de trabajo
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Continuacin
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se compone de dos
sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del
objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot,
todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo.
Si no se especifica ningn objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto
predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los programas
de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible
utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas fuera de lnea. Si la posicin del
til o la pieza de trabajo respecto del robot en la estacin real no coincide exactamente con
su posicin en la estacin fuera de lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo.
Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de
trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la opcin de movimiento
coordinado), el robot encontrar los objetivos en el objeto de trabajo incluso si la unidad
mecnica mueve el objeto de trabajo.
xx0500001519
3HAC032104-005 Revisin: E
29
1 Introduccin
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
xx0500002365
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de
configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje.
Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos
En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posicin, la
configuracin utilizada se almacena en el objetivo.
Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y orientaciones
reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser vlido para
alcanzar el objetivo.
Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento del robot
no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada.
Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible
que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una
configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se
desplaza ms de 90 grados durante los movimientos lineales.
Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones dejan de
validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse al
mover los objetivos.
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
Continuacin
Soluciones comunes para los problemas de configuracin
Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuracin vlida
a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. Tambin
puede desactivar la monitorizacin de configuraciones, lo que significa que se omiten las
configuraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo
durante la ejecucin. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados
inesperados.
En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que funcione.
Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientacin
de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporacin de un eje externo que
mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad.
Cmo se designan las configuraciones
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro nmeros enteros
que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa se encuentran los ejes
significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero en adelante para una rotacin positiva
(en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en
el sentido de las agujas del reloj).
En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra
el eje desde la posicin neutral.
Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a
la siguiente:
[0 -1 2 1]
El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer cuadrante
positivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados).
El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer cuadrante
negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados).
El tercer entero (2) especifica la posicin del eje 6: en algn punto del tercer cuadrante
positivo (en una rotacin de entre 180 y 270 grados).
El cuarto entero (1) especifica la posicin del eje X, un eje virtual utilizado para especificar
el centro de la mueca respecto de los dems ejes.
31
1 Introduccin
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
Continuacin
Monitorizacin de configuraciones
A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea monitorizar los
valores de las configuraciones. Si la monitorizacin de configuraciones est desactivada, los
valores de configuracin almacenados en los objetivos no se tienen en cuenta y el robot
utilizar la configuracin ms cercana a su configuracin actual para alcanzar el objetivo. Si
se activa, slo utilizar la configuracin especificada para alcanzar los objetivos.
La monitorizacin de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma independiente
para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se controla mediante las
instrucciones de accin ConfJ y ConfL.
Desactivacin de la monitorizacin de configuraciones
La ejecucin de un programa sin la monitorizacin de configuraciones puede dar lugar a
configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el robot regresa a la
posicin inicial tras completar un ciclo, puede elegir una configuracin distinta de la original.
En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto puede dar
lugar a una situacin en la que el robot se acerca cada vez ms a sus lmites de eje y
eventualmente ser incapaz de alcanzar el objetivo.
En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede dar lugar a
movimientos de barrido impredecibles.
Activacin de la monitorizacin de configuraciones
Durante la programacin fuera de lnea, debe asignar una configuracin a cada objetivo si se
necesita ejecutar el programa con monitorizacin de configuraciones.
32
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
El nodo superior de la geometra se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos, que pueden
ser de los tipos slido, superficie o curva.
Los cuerpos de tipo Slido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los slidos de 3D
se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras.
Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza que contiene
varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad con superficies en 2D y
por tanto no es un autntico slido de 3D. Si estas piezas no se crean correctamente, pueden
causar problemas tanto con la pantalla como con la programacin grfica. Consulte
Resolucin de problemas y optimizacin de geometras en la pgina 92.
Los cuerpos de tipo Curva, representados nicamente con el nodo del cuerpo en el navegador
Modelado, no contienen ningn nodo hijo.
Desde la pestaa Modelado, puede editar las piezas aadiendo, trasladando, reorganizando o
eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas existentes eliminando los cuerpos
innecesarios, as como crear nuevas piezas mediante la agrupacin de cuerpos.
33
1 Introduccin
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Continuacin
Importacin y conversin de archivos de CAD
Para importar geometras de archivos de CAD individuales se utiliza la funcin de
importacin de RobotStudio. Consulte Importacin de un componente de estacin en la
pgina 89.
Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la configuracin
predeterminada de la conversin antes de realizar la importacin, puede usar el Convertidor
de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizar la importacin. Consulte Conversin
de formatos de CAD en la pgina 91.
Extensiones de
archivo
Formatos de
Requiere licencia destino
predeterminados
sat
No
Vdafs, lee de la
versin 2.0, escribe
en 2.0
vda, vdafs
model, exp
CATPart,
CATProduct
ipt
Vrml
RsGfx
jt
No
RsGfx
STL
stl
No
RsGfx
PLY
ply
No
RsGfx
3DStudio
3ds
No
RsGfx
Formato
ACIS (lectura y
escritura de las
versiones de la v6 a
la R21)
Para convertir formatos con licencia, necesita licencias tanto para el formato de origen como
para el de destino.
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Continuacin
Diferencias entre las geometras matemticas y las grficas
La geometra de un archivo de CAD siempre tiene una representacin matemtica
subyacente. Su representacin grfica, mostrada en la ventana de grficos, se genera a partir
de la representacin matemtica al importar la geometra desde RobotStudio. A partir de ese
momento, la geometra recibe la denominacin de "pieza".
En este tipo de geometra, el nivel de detalle de la representacin grfica es configurable, con
lo que se reduce el tamao de archivo y el tiempo de representacin de los modelos de gran
tamao y se mejora la visualizacin de los modelos pequeos que quiz desee ampliar. El
nivel de detalle slo afecta a la visualizacin. Las trayectorias y curvas creadas a partir del
modelo sern exactas con los ajustes de visualizacin aproximada o detallada.
Tambin es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define su
representacin grfica. En este caso, no existe ninguna representacin matemtica
subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo de ajuste y la creacin
de curvas a partir de la geometra, no funcionaran con este tipo de pieza.
Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones en la pgina 208.
3HAC032104-005 Revisin: E
35
1 Introduccin
1.1.9. VSTA como IDE
Descripcin
PowerPac
Complemento de
estacin de VSTA
Con ayuda de los mens contextuales del navegador de complementos, es posible cargar
manual o automticamente los PowerPacs, mientras que los complementos de VSTA pueden
ser aadidos, cargados, descargados, recargados, cargados automticamente, editados,
eliminados o desinstalados de la estacin.
36
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias
Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si
se instala con esta opcin, estn disponibles las funciones adicionales de las
funcionalidades Basic y Premium.
37
1 Introduccin
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Accin
9. Ahora instale RobotWare.
En el men de instalacin, haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente
para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de RobotWare.
10. ATENCIN! Los pasos 10 y 11 son opcionales. Contine con la instalacin del grupo
de medios Track.
En el men Instalar productos, haga clic en Opciones adicionales. De esta forma se
abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track y
otras opciones disponibles.
11. Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuacin en el archivo setup.exe
para iniciar el asistente de instalacin y continuar.
12. Tras instalar RobotStudio, pase a la activacin de RobotStudio.
ATENCIN! La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para la funcionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada.
Activacin de RobotStudio
Para continuar utilizando el producto con todas sus caractersticas, debe activarlo. La
activacin de producto de RobotStudio se basa en la tecnologa antipirateo de Microsoft y se
ha diseado para verificar que los productos de software cuentan con una licencia legtima.
La activacin se basa en la verificacin de que la clave de activacin no se est utilizando en
ms ordenadores personales de los permitidos en la licencia de software.
Cmo puedo activar RobotStudio?
Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le pide que introduzca su clave
de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).
El software vuelve al modo de funcionalidad reducida a no ser que haya introducido una clave
de activacin vlida. En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio slo permite el uso de
las caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. Ningn archivo o
estacin existente sufre dao alguno en el modo de funcionalidad reducida. Tras activar su
software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya adquirido.
NOTA!
La activacin no es necesaria para las caractersticas de Online en cuanto a programacin,
configuracin y monitorizacin de un controlador real conectado a travs de Ethernet.
Activacin automtica por Internet o de forma manual
El asistente de activacin le ofrece dos formas de actuar.
Activacin automtica a travs de Internet (recomendada)
Tras seleccionar la opcin Quiero activar RobotStudio a travs de Internet, el asistente de
activacin se conecta automticamente a los servidores de licencias de ABB a travs de la
conexin a Internet. Si est utilizando una clave de activacin vlida en la que no se haya
sobrepasado el nmero permitido de instalaciones, su producto se activa inmediatamente.
Al realizar la activacin por Internet, su peticin de activacin se enva a ABB. Su licencia
se instala automticamente y el producto queda listo para su uso. Si decide realizar la
activacin por Internet pero no dispone de conexin en este momento, el asistente le avisa de
que no tiene conexin.
Contina en la pgina siguiente
38
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Activacin manual
Si el ordenador no tiene una conexin a Internet, debe crear un archivo de licencia
seleccionando la opcin Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos del
asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el archivo de solicitud de licencia en su
ordenador. Utilice un soporte extrable, como una memoria porttil USB o un disquete, para
transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin a Internet. Abra un navegador de
Web, vaya a http://www101.abb.com/manualactivation/y siga las instrucciones. El resultado
ser un archivo de licencia que deber guardar y transferir al ordenador que contiene el
producto. Vuelva a iniciar el asistente de activacin y seleccione Instalar un archivo de
licencia. Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando se le
solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estar activado y listo para su uso.
Cmo puedo realizar la activacin en otro momento?
Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalacin, puede hacerlo en
otro momento. Los pasos siguientes le permitirn iniciar el asistente de activacin.
Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con sus representante
local de asistencia al cliente de ABB a travs de la direccin de correo electrnico o el nmero
de telfono que aparecen en www.abb.com/robotics.
Accin
1. En el men Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General:Licencias.
2. En la pgina Licencias que aparece a la derecha, seleccione Asistente de activacin
para iniciar el asistente de activacin.
3. Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias vlidas para las
caractersticas cubiertas por su suscripcin.
3HAC032104-005 Revisin: E
39
1 Introduccin
1.3.1. Interfaz grfica de usuario
40
Partes
Descripcin
Men Archivo
Pestaa Inicio
Pestaa Modelado
Pestaa Simulacin
Pestaa Fuera de
lnea
Pestaa En lnea
3HAC032104-005 Revisin: E
en0900000215
1 Introduccin
1.3.2. Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales)
Descripcin
Estaciones recientesFuera Utilice esta pestaa para abrir las estaciones recientes (de las
que se muestra una presentacin preliminar), una nueva
estacin o cualquier estacin guardada.
de lnea
Informacin
Controladores recientesOnline
3HAC032104-005 Revisin: E
41
1 Introduccin
1.3.3. Navegador Diseo
Nodo
Descripcin
Robot
Herramienta
Una herramienta.
Coleccin de enlaces
Eslabn
Bases de coordenadas
Grupo de componentes
Pieza
Conjunto de colisin
Grupo de objetos
xx0500001364
xx0500001365
xx0500001366
xx0500001367
xx0500001478
xx0500001369
xx0500001370
xx0500001371
Base de coordenadas
xx0500001372
42
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500001368
1 Introduccin
1.3.4. Navegador Trayectorias y objetivos
Nodo
Descripcin
Estacin
Su estacin en RobotStudio.
Controlador virtual
Tarea
Coleccin de datos de
herramienta
Datos de herramienta
Objetos de trabajo y
objetivos
xx0500001373
xx0500001374
xx0500001375
xx0500001376
xx0500001471
xx0500001377
Coleccin de objetivos
Una posicin especificada de los ejes del robot.
de ejes y objetivo de ejes
xx0500001477
Coleccin de objetos de
trabajo y objeto de
trabajo
Objetivo
Coleccin de trayectorias
xx0500001378
xx0500001379
xx0500001849
xx0500001850
xx0500001380
43
1 Introduccin
1.3.4. Navegador Trayectorias y objetivos
Continuacin
Icono
Nodo
Descripcin
Trayectoria
Instruccin de
movimiento lineal
Instruccin de
movimiento de ejes
Instruccin de accin
xx0500001381
xx0500001474
xx0500001851
xx0500001475
44
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.5. Navegador Modelado
Nodo
Descripcin
Parte
Cuerpo
Cara
xx0600002704
xx0600002705
xx0600002706
3HAC032104-005 Revisin: E
45
1 Introduccin
1.3.6. Navegadores Fuera de lnea y En lnea
Nodo
Descripcin
Controladores
Controlador conectado
xx0300000026
xx0300000027
Controlador
desconectado
Inicio de sesin
denegado
Configuracin
Tema
I/O
Comunicacin hombre-mquina
Movimiento
Registro de eventos
Sistema de E/S
xx0600003287
xx0300000029
xx0300000030
xx0300000037
xx0300000434
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0300000028
1 Introduccin
1.3.6. Navegadores Fuera de lnea y En lnea
Continuacin
Bus de E/S
Unidad de E/S
Tareas de RAPID
Tarea
Mdulos
Mdulo de programa
Un mdulo de programa contiene un conjunto de declaraciones de datos y rutinas para una tarea determinada. Los
mdulos de programa contienen datos especficos de este
programa.
Mdulo de sistema
Un mdulo de sistema contiene un conjunto de declaraciones de tipo, declaraciones de datos y rutinas. Los
mdulos de sistema contienen datos que se aplican al
sistema de robot, independientemente de qu mdulos de
programa estn cargados.
Mdulo encriptado
Mdulo NOSTEPIN
Procedimiento
Una rutina que no devuelve ningn valor. Los procedimientos se utilizan como subprogramas.
Funcin
Rutina TRAP
Carpeta de documentos
xx0300000433
xx0300000432
xx0300000031
xx0300000032
xx0300000431
xx0300000430
xx0300000428
xx
xx
xx0300000429
xx0300000034
xx0300000036
xx0300000039
47
1 Introduccin
1.3.6. Navegadores Fuera de lnea y En lnea
Continuacin
Vnculo de documento
xx0300000038
48
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.7. Ventana Salida
Descripcin
Informacin
Aviso
Error
Algunos de los eventos son de tipo activo. Estn vinculados a la accin que permite resolver
el problema que gener el evento. Para activar la accin vinculada, haga doble clic en el
mensaje.
49
1 Introduccin
1.3.7. Ventana Salida
Continuacin
Manejo de mensajes en la ventana Salida
Objetivo
Procedimiento
Pestaa Controlador
La ventana de estado del controlador muestra el estado de funcionamiento de los
controladores de su vista de robot.
1. Columna Nombre de sistema
Esta columna muestra el nombre del sistema que se ejecuta en el controlador.
2. Columna Nombre de controlador
Esta columna muestra el nombre del controlador.
3. Columna Estado del controlador
Esta columna muestra el estado del controlador:
El robot est...
Inicializando
Motores OFF
En un estado de espera en el que no se proporciona alimentacin a los motores del robot. Este estado debe cambiar a
Motors ON para que el robot pueda moverse.
Motores ON
Paro protegido
Paro de emergencia
En espera de Motores ON Preparado para salir del estado de paro de emergencia. El paro
despus de paro de
de emergencia ya no est activado, pero la transicin de estado
emergencia
no est confirmada an.
Fallo del sistema
3HAC032104-005 Revisin: E
WSi el controlador se
encuentra en el
estado...
1 Introduccin
1.3.7. Ventana Salida
Continuacin
4. Columna Estado de ejecucin del programa
Esta columna indica si el robot est ejecutando algn programa o no:
WSi el controlador se
encuentra en el
estado...
El robot...
En funcionamiento
Preparado
Detenido
No iniciado
WSi el controlador
se encuentra en el
modo...
El robot est...
Inicializando
Auto
Manual
Manual a velocidad
mxima
En espera de confirmacin
3HAC032104-005 Revisin: E
51
1 Introduccin
1.3.8. Ventana Estado de controlador
El robot est...
Inicializando
Motores OFF
En un estado de espera en el que no se proporciona alimentacin a los motores del robot. Este estado debe cambiar a
Motors ON para que el robot pueda moverse.
Motores ON
Paro protegido
Paro de emergencia
En espera de Motores ON Preparado para salir del estado de paro de emergencia. El paro
despus de paro de
de emergencia ya no est activado, pero la transicin de estado
emergencia
no est confirmada an.
Fallo del sistema
4. Estado de ejecucin del programa : Indica si el robot est ejecutando algn programa o
no.
WSi el controlador se
encuentra en el
estado...
El robot...
En funcionamiento
Preparado
Detenido
No iniciado
3HAC032104-005 Revisin: E
WSi el controlador se
encuentra en el
estado...
1 Introduccin
1.3.8. Ventana Estado de controlador
Continuacin
5. Modo de funcionamiento: Muestra el modo de funcionamiento del controlador.
WSi el controlador
se encuentra en el
modo...
El robot est...
Inicializando
Auto
Manual
Manual a velocidad
mxima
En espera de confirmacin
6. Sesin iniciada como: Muestra el nombre de usuario con el que el PC tiene iniciada una
sesin en el controlador.
7. Acceso: Muestra los usuarios que tienen acceso de escritura al controlador o si est
disponible.
3HAC032104-005 Revisin: E
53
1 Introduccin
1.3.9. La ventana de operador
TPErase
TPReadFK
TPReadNum
TPWrite
UIAlphaEntry
UIMsgBox
UINumEntry
TPShow
UIShow
UINumTune
UIListView
3HAC032104-005 Revisin: E
Instrucciones de RAPID
1 Introduccin
1.3.9. La ventana de operador
Continuacin
NOTA!
3HAC032104-005 Revisin: E
55
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Control
Descripcin
Estacin
Buscar
Examinar
Ubicacin
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
Utilizacin del modo de estacin
Utilice este procedimiento para aadir documentos asociados con la estacin actual:
1. Haga clic en Estacin en el Administrador de documentos.
2. Haga clic en el botn Aadir y seleccione qu desea aadir a la estacin actual:
Referencia de archivo
Referencia de carpeta
Archivo integrado
NOTA!
Descripcin
Abrir
Abrir carpeta
contenedora
Copiar a la estacin
Guardar como
Incluir subcarpetas
Eliminar
57
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
NOTA!
Algunos elementos del men contextual pueden estar desactivados y el documento puede
estar marcado como Bloqueado en la API.
Uso del modo Buscar
1. Haga clic en la opcin Buscar e introduzca una consulta o una sintaxis en el cuadro de
texto.
Para obtener ms informacin acerca de las sintaxis disponibles, consulte Sintaxis de
bsqueda en la pgina 58.
NOTA!
La lista desplegable contiene el historial de bsqueda de las diez ltimas consultas entre
sesiones.
2. Haga clic en el botn Ampliar para ver controles adicionales.
Con ello puede especificar si la bsqueda debe abarcar todas las ubicaciones activadas o
una ubicacin en concreto.
3. Seleccione la casilla de verificacin Buscar en resultados para buscar en los documentos
resultantes de la bsqueda anterior.
Descripcin
filename
title
type
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
Palabras clave
Descripcin
author
comments
revision
date
size
En la tabla siguiente se enumeran los operadores que especifican una consulta de bsqueda
avanzada:
Operador
Descripcin
<
>
NOTA!
Es posible utilizar comillas para especificar una cadena que contiene espacios. Para
indicar una cadena vaca, utilice "".
Los textos que no van precedidos de ninguna palabra clave se comparan con el nombre
de archivo y todos los metadatos.
59
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
Ejemplos
NOTA!
En el nivel superior de la estructura de carpetas se enumeran las ubicaciones configuradas.
Si una ubicacin no est disponible (por ejemplo, ruta de red que est fuera de lnea),
aparece marcada con la indicacin No disponible y no puede ser abierta. El cuadro de
texto muestra la trayectoria de la carpeta actual con respecto a la raz de la ubicacin.
3.. Puede navegar por las carpetas de una de las dos formas siguientes:
NOTA!
Puede examinar y aadir archivos XML de componentes (*.rsxml) a su estacin.
4.. Haga clic en el icono Actualizar. del cuadro de texto para actualizar manualmente el
contenido de la carpeta.
NOTA!
La operacin de actualizacin puede requerir cierto tiempo si una carpeta se encuentra en
una ubicacin de red o contiene muchos documentos. Durante este tiempo, el icono de
actualizacin cambia a un icono de aspa, lo que le permite cancelar la operacin.
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
Vista Resultado
En el modo Examinar, los elementos aparecen agrupados en carpetas y documentos. Las
carpetas y los documentos resultantes se muestran en una vista de lista.
Los resultados de la bsqueda aparecen en la barra de estado de la parte inferior, mostrando
el nmero de elementos encontrados y el avance de la bsqueda. Los resultados de la
bsqueda aparecen agrupados dentro de encabezados en funcin de su ubicacin.
Cada documento aparece representado por una imagen, el ttulo del documento o el nombre
del archivo en texto de color negro y los metadatos y la informacin del archivo en texto gris.
En el caso de los archivos de biblioteca, la imagen puede ser una captura de pantalla o una
imagen personalizada. Para otros tipos de documentos, la imagen es el icono asociado con el
tipo de archivo.
Descripcin
Abrir
Propiedades
ATENCIN! Haga doble clic en un elemento para importar los archivos de biblioteca y
geometra y abrir los dems documentos
En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un rea vaca. Aparece el siguiente
men contextual, que controla la forma en que se agrupan y clasifican los documentos:
Elementos
Descripcin
Agrupar por:
61
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
Elementos
Descripcin
Ordenar por:
Ascendente y
Descendente
Descripcin
Ubicaciones
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.10. Ventana Administrador de documentos
Continuacin
Controles
Descripcin
Aadir ubicacin
Eliminar
Editar
Abre una ventana de dilogo para modificar la ubicacin seleccionada. Para obtener ms informacin, consulte Ubicacin del
sistema de archivos en la pgina 63.
Descripcin
Nombre de ubicacin
Ruta
Filtro
Guardar archivos de la red Especifica que los archivos de biblioteca y geometra de una
en la cach
ubicacin de red deben copiarse a un directorio local e
importarse desde ese lugar, en lugar de hacerlo directamente
desde la ruta de red.
De esta forma se garantizar que sea posible abrir una estacin
que contenga estos archivos, incluso si la ubicacin de red no
est disponible. Esta opcin slo est disponible para las
ubicaciones de red.
Directorio
Estilo
3HAC032104-005 Revisin: E
63
1 Introduccin
1.3.11. Utilizacin de un ratn
Use la combinacin
de teclado/ratn
Seleccionar
elementos
xx0500002421
Descripcin
Simplemente haga clic en el elemento a
seleccionar. Para seleccionar ms de un
elemento, mantenga presionada la tecla
CTRL mientras hace clic en los nuevos
elementos.
xx0500002417
Girar la estacin
CTRL + MAYS +
xx0500002424
xx0500002421
Desplazar
manualmente la
estacin
CTRL +
xx0500002421
xx0500002422
CTRL +
xx0500002423
xx0500002426
Ampliar o reducir
con una ventana
MAYS +
xx0500002423
xx0500002425
xx0500002421
xx0500002428
64
3HAC032104-005 Revisin: E
Aplicar o reducir la
estacin
1 Introduccin
1.3.12. Seleccin de un elemento
3HAC032104-005 Revisin: E
65
1 Introduccin
1.3.13. Conexin y desconexin de objetos
Una de las conexiones ms comunes es la que conecta una herramienta a un robot. Para
conocer los procedimientos, consulte Conectar a en la pgina 432 y Desconectar en la
pgina 440.
66
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.14. Mtodos abreviados de teclado
Combinacin de teclas
Generales
Activar la barra de mens
F10
ALT + F1
Abrir la Ayuda
F1
CTRL + F5
CTRL + TAB
Comandos generales
Aadir sistema de controlador
F4
Abrir estacin
CTRL + O
CTRL + B
CTRL + MAYS + R
Programar un objetivo
CTRL + R
F7
Edicin en general
Copiar
CTRL + C
Cortar
CTRL + X
Pegar
CTRL + V
Rehacer
CTRL + Y
Actualizar
F5
Cambiar nombre
F2
Seleccionar todo
CTRL + A
Deshacer
CTRL + Z
Importar geometra
CTRL + G
Importar biblioteca
CTRL + J
Nueva estacin
CTRL + N
Guardar estacin
CTRL + S
CTRL + ESPACIO
Informacin de parmetros
CTRL + I
Lista de seleccin
F8
F11
MAYS + F11
F12
Detener
MAYS + F8
67
1 Introduccin
1.3.14. Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
Comando
Combinacin de teclas
F9
Aplicar cambios
CTRL + MAYS + S
Imprimir
CTRL + P
CTRL + Insert
Cortar
MAYS + Supr
CTRL + L
CTRL + MAYS + L
CTRL + RETROCESO
CTRL + Supr
Aumentar margen
Pestaa
CTRL + Inicio
Ir al principio de la lnea
Inicio
CTRL + Fin
Ir al final de la lnea
Final
Ir a la siguiente palabra
CTRL + Derecha
Ir a la palabra anterior
CTRL + Izquierda
CTRL + Av Pg
CTRL + Re Pg
CTRL + Intro
Reducir margen
MAYS + Tabulador
Pegar
MAYS + Insert
Rehacer
CTRL + MAYS + Z
CTRL + Abajo
CTRL + Arriba
MAYS + Abajo
MAYS + Izquierda
MAYS + Av Pg
MAYS + Re Pg
MAYS + Derecha
3HAC032104-005 Revisin: E
1 Introduccin
1.3.14. Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
Comando
Combinacin de teclas
MAYS + Inicio
CTRL + MAYS + Av Pg
CTRL + MAYS + Re Pg
MAYS + Arriba
CTRL + MAYS + W
Insert
Transponer caracteres
CTRL + T
Transponer lneas
Transponer palabra
CTRL + MAYS + T
3HAC032104-005 Revisin: E
69
1 Introduccin
70
3HAC032104-005 Revisin: E
2
C m
Descripcin
Con esta opcin se crea una nueva estacin que contiene uno
o varios robots de acuerdo con un sistema existente ya creado.
Descripcin
Conectar manualmente
una biblioteca al
controlador virtual
Reiniciar el controlador
virtual
71
Descripcin
Importar un modelo de
robot
Adicin de la pieza de
trabajo
Actividad
Descripcin
Colocacin de los
objetos
Conexin de los robots a Si se utilizan ejes externos de tracks, conecte los robots a los
los tracks
tracks. Consulte Conectar a en la pgina 432.
72
Comprobacin de la
alcanzabilidad
3HAC032104-005 Revisin: E
En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para la colocacin de los objetos
en la estacin.
73
74
3HAC032104-005 Revisin: E
75
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
77
NOTA!
IRBT4003
IRBT4004
IRBT6003
IRBT6004
IRBT7003
IRBT7004
RTT_Bobin
RTT_Marathon
Ral de pintura
NOTA!
Para crear un sistema de robot con el IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, es necesario
instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener ms informacin, consulte
Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 37.
Configuracin de ejes externos admitida
La tabla siguiente muestra una combinacin de configuraciones de ejes externos diferentes:
Tipo de posicionador
Combinacin
A
2xL
Un IRB (posicionador en la
misma tarea)
Un IRB (posicionador en
una tarea separada)
3HAC032104-005 Revisin: E
El sistema de robot admite los tracks siguientes con longitudes de 1,7 m a 19,7 m, ya sea
en una tarea separada o en la misma tarea del robot. En funcin del tipo de manipulador,
el sistema permite de uno a tres tracks por tarea. Sin embargo, en el caso del IRBTx004
slo puede usarse un track de este tipo por sistema.
2xL
SX
SX
SX
S - Combinacin admitida
N - Combinacin no admitida
NOTA!
La creacin de sistemas a partir de un diseo slo admite los tracks de los tipos RTT e
IRBTx003 en combinacin con posicionadores. Es decir, el IRBTx004 no se admite en
combinacin con los posicionadores.
Correlacin manual de unidades mecnicas y ejes
Si el sistema contiene ms de una unidad mecnica, el nmero de tareas y las posiciones de
base de coordenadas de la base del mecanismo deben ser verificadas en la ventana
Configuracin del sistema.
1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema para abrir una
ventana de dilogo.
2. Seleccione el robot en el nodo del rbol jerrquico.
La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin y el
establecimiento de ejes.
3. Haga clic en Cambiar para abrir una ventana de dilogo.
4. Correlacione manualmente la unidad mecnica y los ejes del mecanismo. Haga clic en
Aplicar.
5. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base de la unidad mecnica.
Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina
424.
3HAC032104-005 Revisin: E
79
Accin
Descripcin
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
81
2.4.2. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004
Descripcin general
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
83
84
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
Manualmente, al
conectarse a una
biblioteca importada
85
2. En funcin de si el sistema a iniciar en el controlador virtual est preparado o no, haga una
de las cosas siguientes:
Actividad
Descripcin
3. Seleccione en la lista Sistemas encontrados el sistema que desee utilizar y haga clic en
Inicio.
86
3HAC032104-005 Revisin: E
En el caso de los mtodos avanzados de reinicio X-Start y C-Start, debe tener acceso
al FlexPendant.
Reinicio en fro
El reinicio en fro resulta til a la hora de devolver un sistema ejecutado en el controlador
virtual al estado en el que fue creado. El reinicio en fro elimina todos los programas de
RAPID, datos y configuraciones personalizadas que se hayan aadido al sistema.
Reinicios avanzados
Adems de los reinicios en caliente y en fro, dispone de varios reinicios avanzados. Consulte
Opciones avanzadas de reinicio en la pgina 87.
Opciones avanzadas de reinicio
El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio:
Opcin
Descripcin
I-Start
87
P-Start
X-Start
C-Start
B-Start
Reinicia el controlador con el sistema actual y la ltima configuracin adecuada conocida. Este mtodo restaura los cambios
realizados en la configuracin del robot a un estado adecuado
anteriormente.
Opcin
88
3HAC032104-005 Revisin: E
89
Una geometra se compone de datos de CAD que puede importar para su uso en RobotStudio.
Para obtener una lista de formatos de CAD que puede importar, consulte Bibliotecas,
geometras y archivos de CAD en la pgina 33.
Para importa biblioteca, geometra o elemento de equipo, consulte Importar biblioteca en la
pgina 217.
90
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
Formato de archivo ACIS Seleccione con qu versin de ACIS desea guardar si utiliza
guardado
ACIS como formato de destino.
Permitir reparacin
Convertir entidades
ocultas/no visualizadas
Controla si las entidades ocultas son convertidas o descartadas. Slo se admite con los formatos especificados.
Factores de escala de
VRML / STL
Eliminar al salir todos los Hace que el Convertidor de CAD elimine los archivos de
archivos de registro
registro al salir del programa.
generados
3HAC032104-005 Revisin: E
91
Problema
Informacin
3HAC032104-005 Revisin: E
Continuacin
Problema
Informacin
Partes no visibles en la
geometra
93
94
3HAC032104-005 Revisin: E
2.7 Modelado
2.7.1. Objetos
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo crear o modificar objetos geomtricos.
Creacin de una base de coordenadas
Una base de coordenadas es un sistema de coordenadas genrico que puede usarse como
referencia a la hora de posicionar objetos. Las bases de coordenadas genricas tambin
pueden convertirse en sistemas de coordenadas especiales, como objetos de trabajo o puntos
centrales de herramienta.
Para conocer los procedimientos, consulte Base de coordenadas en la pgina 222 y Base de
coordenadas con tres puntos en la pgina 223.
Creacin de un slido
Los comandos de creacin de slidos permiten crear y construir modelos de los objetos para
los cuales no dispone de archivos de CAD ni bibliotecas. Con los comandos de creacin de
slidos puede crear cuerpos slidos primitivos que puede combinar ms adelante para crear
cuerpos ms complejos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Slido en la pgina 300.
Creacin de una superficie
Para conocer ms procedimientos, consulte Superficie en la pgina 304.
95
Para
Haga lo siguiente
Eliminar un cuerpo
Trasladar un cuerpo de
una pieza a otra
Trasladar un cuerpo
respecto de los dems
96
3HAC032104-005 Revisin: E
2.7.2. Mecanismos
Flujo de trabajo
En este tema de informacin se describe cmo crear un nuevo mecanismo, es decir, una
representacin grfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo. Las distintas partes
de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor de ellos.
La creacin de un mecanismo depende de la construccin meticulosa de los nodos principales
de la estructura de rbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de coordenadas/herramientas
y calibracin) aparecen marcados en rojo inicialmente. A medida que cada nodo sea
configurado con suficientes nodos secundarios para que sea vlido, el color cambia al verde.
Tan pronto como todos los nodos son vlidos, el mecanismo se considera compilable y puede
ser creado. Para conocer los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente.
Nodo
Criterios de validez
Eslabones
Ejes
Datos de bases de
coordenadas/herramientas
Calibracin
Dependencias
3HAC032104-005 Revisin: E
97
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, el robot sostiene y mueve la pieza de trabajo
respecto de la herramienta. Por ello, tanto los datos de herramienta como el objeto de trabajo
deben estar configurados correctamente.
Para crear los datos de herramienta de una herramienta estacionaria, realice las operaciones
siguientes:
1. Importe la geometra o la biblioteca que representa a la herramienta. Consulte Importar
geometra en la pgina 221.
Si no dispone de la geometra o biblioteca pero conoce la posicin, puede omitir este paso.
La herramienta ser programable, pero no estar visible en la estacin.
2. Cree los datos de herramienta para la herramienta. Consulte Datos de herramienta en la
pgina 227.
Asegrese de cambiar la opcin Herramienta sostenida por el robot a False.
3. Cree un objeto de trabajo movido por el robot. Consulte Objeto de trabajo en la pgina
225.
Asegrese de cambiar la opcin Objeto de trabajo sostenido por el robot a True.
4. Si dispone de la geometra o el componente de biblioteca para la pieza de trabajo,
conctelo al robot. Consulte Conectar a en la pgina 432.
98
3HAC032104-005 Revisin: E
En este tema de informacin se describe cmo crear una herramienta estacionaria. Para
obtener ms informacin acerca de la creacin de una herramienta sujetada por el robot,
consulte Crear herramienta en la pgina 326.
3HAC032104-005 Revisin: E
99
2.8 Colocacin
2.8.1. Colocacin de objetos
Descripcin general
Para conseguir el diseo necesario de su estacin, debe importar o crear objetos, colocarlos
adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos.
La colocacin de los objetos significa el ajuste de su posicin y rotacin. Si los objetos deben
conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarn en su punto de conexin
automticamente.
La tabla siguiente describe las acciones relacionadas con la colocacin:
Acciones
Descripcin
Colocacin de un objeto
Giro de un objeto
Conexin y desconexin Los objetos que vayan a ser utilizados por los robots de
de un objeto
cualquier forma, como herramientas, deben estar conectados al
robot. Consulte Conectar a en la pgina 432 y Desconectar en
la pgina 440.
Movimiento de un robot
Modificacin de la base
de coordenadas de la
tarea
3HAC032104-005 Revisin: E
Modificacin de la
posicin de la base de
coordenadas
Acciones
3HAC032104-005 Revisin: E
101
3HAC032104-005 Revisin: E
CUIDADO!
Si se realiza un arranque en fro del sistema, la configuracin se elimina y los procedimientos
descritos aqu deben repetirse.
3HAC032104-005 Revisin: E
103
Colocar el objeto por un punto, dos puntos, tres puntos, una base de coordenadas y dos
bases de coordenadas. Consulte Colocacin de un elemento en la pgina 469.
NOTA!
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de trabajo) en la
tarea correspondiente, aparece la pregunta siguiente: Desea conservar las posiciones
actuales de todos los objetos estacionarios de RAPID?
Haga clic en S para mantener todos los objetos estacionarios de RAPID en sus
coordenadas globales.
Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID de acuerdo con
la base de coordenadas de la base (mismas coordenadas con respecto a la base de
coordenadas de la base). No se ver afectado ninguno de los objetos de trabajo
conectados a cualquier otro objeto de la estacin. No se ver afectado ninguno de los
objetos de trabajo conectados a cualquier otro objeto de la estacin.
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
105
106
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
Creacin de objetivos y
trayectorias
Comprobacin de las ori- Asegrese de que los objetivos estn orientados de la forma
entaciones de los
ms eficiente para las tareas a realizar. Si no es as, reoriente
objetivos
los objetivos hasta que est conforme. Consulte Orientaciones
en la pgina 116.
Comprobacin de la
alcanzabilidad
Sincronizacin del
programa con el
controlador virtual
107
Tarea
108
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500001519
3HAC032104-005 Revisin: E
109
Procedimiento
Movimiento del TCP de un Para usar el modo de mano alzada, consulte Movimiento lineal
robot
en la pgina 256. Para usar una ventana de dilogo, consulte
Movimiento lineal del mecanismo en la pgina 453.
Requisitos previos
Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento.
110
Funcin
Descripcin
Movimiento de varios
robots
3HAC032104-005 Revisin: E
3.4. Objetivos
Creacin de un objetivo
Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introduccin de su posicin en la
ventana de dilogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de grficos.
El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo en la pgina 229.
Creacin de un objetivo de ejes
Un objetivo de ejes es una especificacin de la posicin de los ejes del robot.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo de ejes en la pgina 231.
Programacin de objetivos
Puede crear un nuevo objetivo moviendo el robot y programando un objetivo en el TCP
activo. Los objetivos programados se crean con la configuracin de ejes utilizada para
moverse hasta el objetivo.
El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Programar un objetivo en la pgina 228.
Modificacin de una posicin de objetivo
Con ayuda del comando Modificar posicin, puede modificar la posicin y rotacin de un
objetivo.
Para conocer los procedimientos, consulte Definir posicin en la pgina 479 y Girar en la
pgina 475, respectivamente.
Valores actuales de posicin y orientacin de todos los ejes externos activos del robot
activo
NOTA: Para mover un robot linealmente, debe estar ejecutndose un controlador virtual para
el robot. Para obtener informacin detallada, consulte Inicio de un controlador virtual en la
pgina 85.
111
Empezar con un carcter alfabtico de la codificacin ISO 8859-1 (es decir, una letra
normal del alfabeto ingls).
112
3HAC032104-005 Revisin: E
3.5. Trayectorias
Creacin de una trayectoria vaca
Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento seguidas por
el robot. La trayectoria vaca se crear en la tarea activa.
Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria vaca en la pgina 234.
Creacin de una trayectoria a partir de una curva
Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la trayectoria a
crear, puede crear las trayectorias automticamente. El comando Crear trayectoria a partir de
curva genera trayectorias completas con sus objetivos e instrucciones, a lo largo de curvas
existentes.
La trayectoria se crear en la tarea activa.
La orientacin de los objetivos creados depender de la configuracin de los vectores de
aproximacin y recorrido de la ventana de dilogo Opciones.
Para crear una trayectoria a partir de una curva, sta debe haber sido creada en la estacin.
Consulte AutoPath en la pgina 235.
Definicin de la configuracin de ejes del robot para trayectoriass
La configuracin de ejes de robot especifica la posicin de los ejes a medida que el robot pasa
de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles. Esto es necesario para ejecutar
instrucciones de movimiento con la monitorizacin de configuraciones.
Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no as en los objetivos
creados por cualquier otro mtodo. Adems, los objetivos reposicionados pierden su
configuracin. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna configuracin vlida se
marcan con un smbolo de aviso de color amarillo. Consulte Configuraciones de ejes de robot
en la pgina 30 para obtener ms informacin acerca de las configuraciones.
Para definir una configuracin para todos los objetivos de una trayectoria, consulte
Configuraciones en la pgina 433.
Para definir una configuracin para un solo objetivo, consulte Configuraciones en la pgina
436.
Inversin de trayectorias
Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los rdenes de los objetivos en la
trayectoria de forma que el robot avance desde el ltimo objetivo hacia el primero. Al invertir
una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los objetivos o incluso invertir todo el
proceso de movimientos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Invertir trayectoria en la pgina 474.
NOTA!
Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea conservarlas, haga
copias antes de la inversin.
NOTA!
Al invertir las trayectorias slo se gestionan las instrucciones de movimiento. Las
instrucciones de accin, si las hay, deben insertarse manualmente tras la inversin.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
113
xx0500002029
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500002030
Observe que los objetivos se orientan segn su posicin respecto de los objetivos inicial y
final.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, el objetivo se
reorientara segn su nueva posicin.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, la
orientacin de los objetivos existentes no se ve afectada.
Interpolacin absoluta
sta es la misma trayectoria tras la interpolacin absoluta.
xx0500002031
Observe que los objetivos se orientan segn su secuencia en la trayectoria: cada objetivo se
reorienta por igual, independientemente de su ubicacin.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, no afecta a la
orientacin.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, la
orientacin de todos los objetivos cambiara.
Creacin de la imagen especular de una trayectoria
La funcin Reflejar trayectoria hace que todas las instrucciones de movimiento y sus
objetivos se creen en una nueva trayectoria de forma especular.
Para conocer el procedimiento, consulte Reflejar trayectoria en la pgina 454.
3HAC032104-005 Revisin: E
115
3.6. Orientaciones
Descripcin general
sta es una descripcin general de las herramientas que permiten automatizar la modificacin
de las orientaciones de los objetivos.
Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientacin de los objetivos
depende de las caractersticas de las curvas y de las superficies circundantes. A continuacin
se ofrece un ejemplo de una trayectoria con orientaciones de objetivo no ordenadas y
ejemplos de cmo las distintas herramientas han influido en los objetivos.
Orientaciones no ordenadas
xx0500001864
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500001865
Los objetos importados sin geometra (por ejemplo, los archivos .jt) slo pueden hacer
referencia a puntos especficos de la superficie.
Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar a normal de superficie en la pgina 478.
117
xx0500001866
Tambin es posible alinear las bases de coordenadas normales con el mismo mtodo.
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500001867
Para conocer los procedimientos, consulte Cmo copiar y aplicar la orientacin en la pgina
439.
3HAC032104-005 Revisin: E
119
Descripcin
Creacin de una instruccin Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios
de movimiento basada en un objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y
objetivo existente
objetivos. Para conocer el procedimiento, consulte Aadir a
trayectoria en la pgina 429.
Creacin de una instruccin Crea en una sola operacin tanto una instruccin de
de movimiento y su objetivo movimiento como su objetivo correspondiente. La posicin del
correspondiente
objetivo puede seleccionarse en la ventana de grficos o introducirse numricamente. Para conocer el procedimiento,
consulte Instruccin de movimiento en la pgina 248.
La programacin de una instruccin de movimiento crea una
instruccin de movimiento y el objetivo correspondiente en la
posicin actual del robot. La programacin de una instruccin
de movimiento tambin almacena la configuracin actual en el
objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Programar
instruccin en la pgina 247.
Descripcin
ConfL On/Off
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
3HAC032104-005 Revisin: E
Programacin de una
instruccin de movimiento
Descripcin
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
121
Descripcin
Creacin de una
descripcin de instruccin
de movimiento en la pgina
124
3HAC032104-005 Revisin: E
Por tanto, para crear nuevas plantillas de instrucciones de movimiento, el primer paso es crear
una nueva plantilla de proceso para un proceso que utilice las instrucciones de movimiento
para las que desee crear las plantillas. Si este proceso no existe, debe crear en primer lugar
una nueva definicin de proceso.
Descripcin
Las plantillas pueden ser importadas y exportadas en cuatro niveles: tareas, descripciones de
instrucciones de movimiento, descripciones de instrucciones de accin y definiciones de
procesos. El directorio predeterminado para los archivos de plantilla importados y exportados
es Mis documentos/RobotStudio. Basta con seleccionar otro directorio para convertir ese
directorio en el predeterminado. El formato de archivo predeterminado es .xml.
El procedimiento de validacin comprueba la existencia de nombres duplicados, definiciones
de procesos incompletas e igualdad del controlador virtual. Esto se realiza automticamente,
una vez importado el archivo de plantilla o tras cambiar el nombre de un nodo o eliminarlo.
Para conocer ms procedimientos, consulte Administrador de plantillas de instrucciones en
la pgina 250.
Administrador de plantillas de instrucciones
Disp (Dispense)
Spot Pneumatic
Spot Servo
Paint
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas
de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML
contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin.
ATENCIN! Se recomienda usar el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se
utilice RobotWare Arc.
123
3HAC032104-005 Revisin: E
2. Haga clic con el botn derecho en el nodo Definiciones de procesos y haga clic en Crear
definicin de proceso. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de
proceso.
3. En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre para la
definicin de proceso y un nombre para su primera plantilla de proceso y seleccione los
tipos de instrucciones de movimiento a utilizar. Para terminar, haga clic en Crear.
Creacin de una plantilla de instrucciones de accin
Para crear una plantilla para una instruccin de accin, realice las operaciones siguientes:
1. En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea crear la plantilla
de instrucciones.
2. En el men Inicio, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.
3. En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, haga clic con el botn derecho
en la descripcin de la instruccin (corresponde a las instrucciones descritas en el Manual
de referencia de RAPID) para la que desee crear una nueva plantilla y haga clic en Crear
plantilla de instrucciones de accin.
Si la descripcin de la instruccin no existe en el rbol, crela con uno de los
procedimientos descritos en Creacin de una descripcin de instruccin de accin en la
pgina 126.
125
126
3HAC032104-005 Revisin: E
Despus de cambiar los valores (en caso necesario), haga clic en Aplicar cambios en la
parte inferior de la vista de cuadrcula.
127
Utilice un sistema con un eje externo de track para ampliar el rea de trabajo del robot.
Utilice un sistema con un eje externo de posicionador para permitir distintas posiciones
de la pieza de trabajo para los distintos objetivos.
128
3HAC032104-005 Revisin: E
Las trayectorias sobre las cuales se mover la herramienta. Las trayectorias deben
crearse en un objeto de trabajo que pertenezca a un robot de herramienta y est fijado
al robot de la pieza de trabajo. Un asistente le guiar por la conexin de los objetos de
trabajo si an no lo ha hecho antes de iniciar las funciones de MultiMove.
Para obtener informacin sobre MultiMove en los sistemas de RobotWare y los programas de
RAPID, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Descripcin
Configuracin de MultiMove
Comprobacin de MultiMove
129
Descripcin
Adicin y actualizacin de
argumentos de ID a las instrucciones a sincronizar
Programacin de instrucciones
de MultiMove
130
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
131
132
Accin
Descripcin
3HAC032104-005 Revisin: E
133
134
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
ID de inicio
ndice de pasos de ID
Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de
las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de
trabajo.
4. Para ampliar el grupo Configuracin de robot de pieza, haga clic en su barra de ttulo y
compruebe los valores de los cuadros siguientes:
Cuadro
Descripcin
Prefijo de trayectoria
Prefijo de objetivo
3HAC032104-005 Revisin: E
135
Una tarea distinta de la del Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del
robot
robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje
externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinacin
se realiza con instrucciones sync.
En el caso de los ejes externos de posicionador, la creacin u
optimizacin de las instrucciones MoveExt y sync puede
hacerse de forma automatizada con la funcin MultiMove o
manualmente mediante la creacin de una trayectoria con
instrucciones MoveExt para el posicionador y aadiendo a continuacin instrucciones sync a la trayectoria para el robot y el
eje externo. Los ejes externos de track slo pueden
programarse manualmente.
Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin
MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove
en la pgina 129. Para obtener ms informacin acerca de
cmo usar las instrucciones sync, consulte el Manual de
referencia de RAPID y el Manual de aplicaciones - MultiMove.
3HAC032104-005 Revisin: E
El eje externo debe ser aadido al sistema y estar configurado correctamente. Para
obtener ejemplos de cmo preparar un sistema para incorporar un eje externo, consulte
Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la pgina
184. Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar un eje externo en una
estacin de trabajo de RobotStudio, consulte Colocacin de ejes externos en la pgina
102.
Activacin y desactivacin
La activacin de una unidad mecnica hace que sta sea controlada y monitorizada por el
controlador. Por tanto, la unidad mecnica debe ser activada antes de programar o ejecutar
programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o modelos intercambiables con varias
estaciones de trabajo, varias unidades mecnicas pueden compartir unidades de
accionamiento comunes. Si ste es el caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad
mecnica.
Para obtener ms informacin acerca de la activacin y desactivacin de unidades mecnicas,
consulte el Manual de referencia de RAPID, instrucciones ActUnit y DeactUnit.
La activacin y desactivacin de unidades mecnicas puede hacerse manualmente o por
programa, con instrucciones de RAPID. Consulte Activar unidades mecnicas en la pgina
342 o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID, consulte la informacin
siguiente.
Para activar o desactivar unidades mecnicas mediante programa
Para pasar las unidades mecnicas al modo activo por programa mediante instrucciones de
RAPID, realice las operaciones siguientes:
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, desplcese hacia abajo para encontrar la
trayectoria en la que desee insertar la instruccin de activacin o desactivacin. Para
insertarla como primera instruccin de la trayectoria, seleccione el nodo de la trayectoria.
Para insertarla entre las instrucciones existentes, seleccione la instruccin situada
inmediatamente antes del punto de insercin previsto.
2. En el men Inicio, haga clic en Instruccin de accin para abrir una ventana de dilogo.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
137
5. Haga clic en Crear. Cuando la trayectoria se ejecuta a travs del comando Mover sobre
trayectoria o durante la ejecucin del programa de RAPID, la instruccin se realiza.
138
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
139
3.11. Sincronizacin
Descripcin general
La sincronizacin permite asegurarse de que el programa de RAPID en el sistema que se
ejecuta en el controlador virtual se corresponde con los programas de RobotStudio. Puede
sincronizar tanto desde RobotStudio al controlador virtual como del controlador virtual a
RobotStudio.
En una estacin de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen mediante
objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. stos se corresponden con
declaraciones de datos e instrucciones de RAPID en los mdulos del programa de RAPID. Al
sincronizar la estacin con el controlador virtual, se crea el cdigo de RAPID a partir de los
datos de la estacin. Al sincronizar el controlador virtual con la estacin, se crean los
objetivos y trayectorias a partir del programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el
controlador virtual.
Cundo sincronizar la estacin con el controlador virtual
La sincronizacin de la estacin con el controlador virtual actualiza el programa de RAPID
del controlador virtual con los ltimos cambios realizados en la estacin. Resulta til hacerlo
antes de:
Para sincronizar una estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la
pgina 418.
La sincronizacin del controlador virtual con la estacin crea los objetivos, trayectorias e
instrucciones que corresponden al programa de RAPID del sistema que se ejecuta en el
controlador virtual. Resulta til hacerlo en las situaciones siguientes:
Para sincronizar el controlador virtual con una estacin, consulte Sincronizar con la estacin
en la pgina 417.
140
3HAC032104-005 Revisin: E
141
array2x2x4.snippet
array2x4.snippet
array2x4x2.snippet
array4x2.snippet
module header.snippet
procedure parameters.snippet
robtarget.snippet
tooldata.snippet
wobjdata.snippet
3HAC032104-005 Revisin: E
Los fragmentos de cdigo pueden ser editados en un editor de XML, como Microsoft Visual
Studio. Los archivos .snippet de RobotStudio se guardan en la carpeta C:\<Documents and
Settings>\<nombre de usuario>\RobotStudio\Code Snippets. La carpeta <Documents and
Settings> puede estar configurada con nombres diferentes, por ejemplo Data. Tambin puede
aparecer con un nombre traducido en el caso de las versiones localizadas de Windows.
NOTA!
Para actualizar manualmente la lista de variables, haga clic en Actualizar en el men
contextual.
3HAC032104-005 Revisin: E
143
144
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
Reproduccin de simulaciones
Deteccin de colisiones
Gestin de eventos
Simulacin de E/S
Monitorizacin de simulaciones
145
146
3HAC032104-005 Revisin: E
147
Descripcin
Durante la simulacin
Siempre
2. Asegrese de que el conjunto de colisin de los objetos est activado, lo cual se indica con
un icono del navegador Diseo:
Icono
Descripcin
Activo. Se detectarn las colisiones entre los objetos de este conjunto.
xx0500001552
Para activar o desactivar los conjuntos de colisin, contine con los pasos siguientes:
3. Haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar y haga clic
en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de dilogo.
4. Active o desactive la casilla de verificacin Activo y haga clic en Aplicar.
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
149
Conectar un objeto a otro, por ejemplo un objeto de trabajo a una pinza al simular un
manejo de materiales. Consulte Conexin y desconexin de objetos en la pgina 66.
Establecer seales, por ejemplo al simular las seales establecidas por equipos
distintos del controlador. Consulte Simulacin de seales de E/S en la pgina 151.
El Asistente Crear nuevo evento, utilizado para crear nuevos eventos, se inicia desde el
Gestor de eventos. Consulte Gestor de eventos en la pgina 334.
Requisitos previos
Antes de crear el evento, asegrese de que la estacin contenga todos los objetos y seales
que prev utilizar como disparadores o que deben verse afectados por la accin.
150
3HAC032104-005 Revisin: E
Para obtener ms informacin acerca del control de las seales de E/S desde el programa de
RAPID, consulte Creacin de instrucciones de RAPID para el establecimiento de seales de
E/S en la pgina 121.
3HAC032104-005 Revisin: E
151
152
3HAC032104-005 Revisin: E
3. Para poner a cero el reloj, haga clic en el botn Restablecer temporizador de proceso.
3HAC032104-005 Revisin: E
153
154
3HAC032104-005 Revisin: E
5 Implementacin y distribucin
5.1. Copia de programas
5 Implementacin y distribucin
5.1. Copia de programas
Descripcin general
Los programas de RAPID se almacenan normalmente en sistemas que se ejecutan en los
controladores virtuales de su estacin. Para copiar programas en sistemas de otros
controladores, puede guardar los programas en archivos de PC y cargar estos mismos
archivos desde los controladores de destino. Puede guardar programas completos o mdulos
especficos.
Copia de un programa
Para copiar un programa de un controlador a otro, realice las operaciones siguientes:
1. En el navegador Fuera de lnea, seleccione el controlador que contiene el programa que
desee copiar.
2. Guarde el programa en un archivo del disco. Para obtener ms detalles, consulte
Guardado de un programa en la pgina 368.
3. En caso necesario, copie los archivos a una ubicacin que est accesible desde el otro
controlador.
Haga lo siguiente
Controlador virtual,
ejecucin en RobotStudio
FlexController
3HAC032104-005 Revisin: E
155
5 Implementacin y distribucin
5.2. Pack & Go / Unpack & Work
Para conocer los procedimientos, consulte Pack and Go en la pgina 204 y Unpack and Work
en la pgina 205.
156
3HAC032104-005 Revisin: E
5 Implementacin y distribucin
5.3. Captura de pantalla
Requisitos previos
3HAC032104-005 Revisin: E
157
5 Implementacin y distribucin
158
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.1. Conexin de un PC al puerto de servicio
6 Trabajo en lnea
6.1. Conexin de un PC al puerto de servicio
NOTA!
El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma
descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta
con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.
Pngase en contacto con su administrador de red para obtener ms informacin.
NOTA!
El nmero mximo de clientes de red conectados que utilizan robapi es:
Red local: 3
Servicio: 1
FlexPendant: 1
Puertos DSQC639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de
fbrica)
159
6 Trabajo en lnea
6.1. Conexin de un PC al puerto de servicio
Continuacin
Conexin de un PC al puerto de servicio
Accin
Figura
xx0400000844
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
160
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.2. Configuracin de red
Direccin IP automtica
El puerto de servicio del controlador cuenta con un servidor de DHCP que asigna
automticamente al PC una direccin IP si ste est configurado para ello. Para obtener
informacin detallada, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP.
Direccin IP fija
En lugar de obtener automticamente una direccin IP, tambin puede especificar una
direccin IP fija en el PC que desee conectar al controlador.
Utilice la configuracin siguiente para una direccin IP fija:
Propiedad
Valor
Direccin IP
192.168.125.2
Mscara de subred
255.255.255.0
Para obtener informacin detallada acerca de cmo configurar la conexin de red del PC,
consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP.
161
6 Trabajo en lnea
6.2. Configuracin de red
Continuacin
NOTA!
La obtencin automtica de una direccin IP puede fallar si el PC ya cuenta con una direccin
IP obtenida de otro controlador o dispositivo de Ethernet.
Para garantizar que consiga una direccin IP correcta si el PC fue conectado anteriormente a
un dispositivo de Ethernet, utilice uno de los mtodos siguientes:
FTP pasivo
Todas las conexiones de TCP y UDP a los controladores remotos son iniciadas por el PC. Esto
significa que el controlador slo responde en el puerto y la direccin de origen especificadas.
Configuracin de firewall
La configuracin de firewall es aplicable tanto a los modos En lnea como Fuera de lnea.
en0900001008
NOTA!
RobotStudio utiliza la configuracin actual de Internet, HTTP y proxy para obtener la
informacin pblica ms reciente acerca de los productos y las actividades de Robotics
(RobotStudio News).
Conexin con el controlador
1. Asegrese de que el PC est conectado al puerto de servicio del controlador y que el
controlador est en funcionamiento.
2. En el men Archivo, haga clic en Online y a continuacin seleccione Conexin con un
clic.
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.2. Configuracin de red
Continuacin
3. Seleccione el controlador en la pestaa En lnea
4. Haga clic en Solicitar acceso de escritura.
Si el controlador se
encuentra en el modo
Entonces
Ahora dispondr del acceso de escritura si est
disponible.
Manual
Auto
3HAC032104-005 Revisin: E
163
6 Trabajo en lnea
6.3. Autorizacin de usuarios
3HAC032104-005 Revisin: E
Usuario predeterminado
6 Trabajo en lnea
6.3. Autorizacin de usuarios
Continuacin
Grupo predeterminado
Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo
predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el usuario
predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser cambiado por el usuario
que tiene el derecho Administrar configuracin de UAS.
NOTA!
Existe el riesgo de cambiar la pertenencia a grupos del usuario predeterminado. Si por error
desactiva la casilla de verificacin Usuario predeterminado o cualquier derecho del grupo
Grupo predeterminado, aparece un aviso. Asegrese de que haya al menos un usuario
definido con el derecho Administrar configuracin de UAS otorgado. Si el Grupo
predeterminado, y ningn otro grupo, tiene el derecho Administrar configuracin de UAS,
puede perder la capacidad para administrar usuarios y grupos.
Derechos
Los derechos son permisos para la realizacin de acciones o el acceso a datos del controlador.
El uso de los derechos se basa en su asignacin a los grupos, a los que a su vez puede aadir
los usuarios que deban tener esos derechos.
Los derechos pueden ser derechos de controlador o derechos de aplicacin. En funcin de
las acciones que prev realizar, es posible que necesite varios derechos. Para conocer ms
procedimientos, consulte Visor de derechos de UAS en la pgina 413.
Derechos de controlador
Los derechos de control son validados por el controlador de robot y se aplican a la totalidad
de herramientas y dispositivos que utilicen el controlador.
Derechos de aplicaciones
Los derechos de aplicaciones son utilizados por una aplicacin determinada, por ejemplo el
FlexPendant, y slo sern vlidos durante el uso de dicha aplicacin. Es posible aadir
derechos de aplicaciones con las opciones adicionales y utilizarlos en las aplicaciones de
usuario.
3HAC032104-005 Revisin: E
165
6 Trabajo en lnea
6.4.1. Descripcin general de System Builder
Requisitos previos
La creacin de un sistema supone la aplicacin de una plantilla predefinida a una estacin,
reutilizando un sistema existente o dejando que RobotStudio proponga un sistema a partir de
un diseo.
Para crear un sistema, deben cumplirse las condiciones siguientes:
Debe tener una clave de RobotWare para el sistema si desea crear un sistema para su
ejecucin en un controlador real. La clave de RobotWare es una clave de licencia que
determina qu modelos de robot se utilizan y qu opciones de RobotWare deben
ejecutarse en el controlador. La clave de licencia se suministra con el controlador.
Si desea crear un sistema slo para un uso virtual, puede usar en su lugar una clave
virtual. Las claves virtuales son generadas por el asistente. Al utilizar claves virtuales,
los modelos de robot y opciones que deben utilizarse se seleccionan en la seccin
Modificar opciones del asistente.
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.1. Descripcin general de System Builder
Continuacin
Administracin de sistemas
Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de dilogo System Builder de las formas
siguientes:
Ver las propiedades del sistema, consulte Visualizacin de propiedades de sistemas en
la pgina 168.
3HAC032104-005 Revisin: E
167
6 Trabajo en lnea
6.4.2. Visualizacin de propiedades de sistemas
168
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema
169
6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
Introduccin de claves de accionamiento
Para introducir las claves de los mdulos de accionamiento:
1. En el cuadro Introducir clave, introduzca la clave del mdulo de accionamiento.
Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de clave. Si se utiliza
una clave de controlador virtual, la clave de accionamiento virtual ya es generada por el
asistente.
2. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Clave de
accionamiento. La clave aparece ahora en la lista Claves de accionamiento aadidas.
En los sistemas reales, la clave de accionamiento determina el modelo de robot conectado.
En el caso de los sistemas virtuales, el modelo de robot se selecciona en la pgina
Modificar opciones. El modelo predeterminado es el IRB140.
3. Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de accionamiento
que desee aadir.
Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas de la misma
forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes estn conectados al mdulo
de controlador. Utilice las flechas hacia arriba y hacia abajo para reordenar las claves de
accionamiento en caso necesario.
4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
Adicin de opciones adicionales
Aqu puede aadir opciones, por ejemplo ejes externos y aplicaciones de dispensacin, que
no estn incluidas en el sistema bsico. Las opciones requieren una clave de licencia y deben
importarse previamente al grupo de medios. Para aadir opciones adicionales, realice las
operaciones siguientes:
1. En el cuadro Clave, introduzca la clave de la opcin. Tambin puede hacer clic en el botn
Examinar y buscar el archivo de claves de opciones.
2. Haga clic en el botn de flecha.
La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones aadidas.
NOTA!
Si existen varias versiones de una opcin adicional, slo es posible seleccionar la versin
ms reciente. Para usar una versin anterior, elimine del grupo de medios las dems
versiones de la opcin adicional.
3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.
4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o aadir datos de parmetros o archivos adicionales al
directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Modificacin de opciones
Aqu puede instalar y configurar las opciones de su sistema. En los sistemas virtuales,
tambin puede seleccionar qu modelos de robot debe utilizar aqu. Para modificar opciones,
realice las operaciones siguientes:
1. En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre
la opcin que desee modificar.
Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas.
2. Modifique la opcin.
3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar.
4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea aadir datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic
en Siguiente.
171
6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
Adicin de datos de parmetros
Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros (archivos .cfg).
Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros. Puede aadir slo un archivo
de parmetros para cada tema. Para aadir datos de parmetros, realice las operaciones
siguientes:
1. En el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de
datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta.
2. En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que desee incluir y
presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento en el cuadro
Archivos de datos de parmetros aadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee aadir.
3. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea aadir archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adicin de archivos al directorio inicial
Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del controlador. Al cargar el
sistema en un controlador, estos archivos se cargarn tambin. Para aadir archivos al
directorio inicial del controlador, realice las operaciones siguientes:
1. En el cuadro Archivos, introduzca la ruta de los archivos que desee incluir. Tambin
puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta.
172
3HAC032104-005 Revisin: E
2. En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic en el botn de
flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee aadir.
6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema
Para modificar opcionalmente la revisin del programa, realice el paso o los pasos adecuados:
1. Para conservar la versin actual de RobotWare, seleccione S y haga clic en Siguiente.
2. Para sustituir la versin actual de RobotWare, seleccione No, sustituirlo.
3. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede
hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta.
4. En el cuadro Nueva versin del programa, seleccione qu versin de RobotWare desea
utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare que sean vlidas para la clave
de RobotWare utilizada.
5. Haga clic en Siguiente.
173
6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema
Continuacin
Adicin o eliminacin de claves de accionamiento
La clave de accionamiento corresponde a los mdulos de accionamiento de su controlador.
En los sistemas MultiMove, se utiliza un mdulo de accionamiento (y una clave) para cada
robot. Las claves de su sistema se suministran junto con el controlador.
Si el sistema es creado con una clave de controlador virtual, las claves de accionamiento
virtual son generadas por el asistente. Al aadir una clave de accionamiento virtual para cada
robot a utilizar, se selecciona qu robot debe utilizarse con cada clave de la pgina Modificar
opciones.
Para aadir o eliminar opcionalmente las claves de los mdulos de accionamiento, realice las
operaciones siguientes:
1. Para aadir una clave para un mdulo de accionamiento, introduzca la clave en el cuadro
Introducir clave de accionamiento. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y
buscar el archivo de clave.
2. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha. La clave aparece ahora en la lista Claves
de accionamiento aadidas.
Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de accionamiento
que desee aadir.
3. Para eliminar un mdulo de accionamiento, seleccione la clave correspondiente en la lista
Claves de accionamiento aadidas y haga clic en Eliminar clave de accionamiento.
Si tiene un sistema MultiMove, repita el paso 3 con cada clave de accionamiento que
desee eliminar.
5. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del
directorio inicial, haga clic en Siguiente.
3HAC032104-005 Revisin: E
4. Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas de la misma
forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes estn conectados al mdulo
de controlador. Utilice las flechas hacia arriba y hacia abajo para reordenar las claves de
accionamiento en caso necesario.
6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema
Continuacin
Adicin o eliminacin de opciones adicionales
Opcionalmente, para aadir o eliminar opciones adicionales:
1. Para aadir una opcin adicional, en el cuadro Introducir clave, introduzca la clave de
opcin. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de claves de
opciones.
2. Haga clic en el botn de flecha.
La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones aadidas.
NOTA!
Si existen varias versiones de una opcin adicional, slo es posible seleccionar la versin
ms reciente. Para usar una versin anterior, elimine del grupo de medios las dems
versiones de la opcin adicional.
3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.
4. Para eliminar una opcin adicional, en la lista Opciones aadidas, seleccione la opcin
que desee eliminar.
5. Haga clic en Eliminar.
6. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio
inicial, haga clic en Siguiente.
Modificacin de opciones
Opcionalmente, para modificar opciones, realice las operaciones siguientes:
1. En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre
la opcin que desee modificar.
Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas.
2. Modifique la opcin.
3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar.
4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio
inicial, haga clic en Siguiente.
175
6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema
Continuacin
Adicin o eliminacin de datos de parmetros
Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros (archivos .cfg).
Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros. Puede aadir slo un archivo
de parmetros para cada tema. Para aadir o eliminar datos de parmetros, realice las
operaciones siguientes:
1. Para aadir datos de parmetros, en el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de
la carpeta de los archivos de datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn
Examinar y buscar la carpeta.
2. En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que desee incluir y
presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento en el cuadro
Archivos de datos de parmetros aadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee aadir.
3. Para eliminar datos de parmetros, en la lista Archivos de datos de parmetros
aadidos, seleccione el archivo de datos de parmetros que desee eliminar.
4. Haga clic en Eliminar.
5. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea aadir o eliminar archivos del directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del sistema, o bien eliminar
archivos del mismo. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarn
tambin. Opcionalmente, para aadir o para eliminar del directorio inicial del controlador,
realice las operaciones siguientes:
1. Para aadir archivos, en el cuadro Archivos, introduzca la ruta de la carpeta de los
archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la
carpeta.
2. En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic en el botn de
flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee aadir.
Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos aadidos.
3. Para eliminar archivos, en la lista Archivos aadidos, seleccione el archivo que desee
eliminar.
4. Haga clic en Eliminar.
5. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea
seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar.
Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente.
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema
Continuacin
Finalizacin del Asistente para modificacin de sistemas de controlador
Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1. Lea el resumen del sistema.
2. Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar.
Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o correcciones
necesarias.
Resultado
Las modificaciones tienen lugar una vez completado el asistente.
Si el sistema ha sido transferido a un controlador, es necesario transferirlo de nuevo para que
las modificaciones entren en vigor en el controlador.
Eliminacin de un sistema
Para eliminar un sistema, realice las operaciones siguientes:
3HAC032104-005 Revisin: E
177
6 Trabajo en lnea
6.4.5. Copiado de un sistema
2. Introduzca un nombre para el nuevo sistema y una ruta y a continuacin haga clic en
Aceptar.
178
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.6. Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
Para buscar un sistema dentro de una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes:
1. En el cuadro Carpeta de copia de seguridad, introduzca la ruta de la carpeta de copia de
seguridad. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar para buscarla. Haga clic en
Siguiente.
2. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios que contiene el
programa adecuado de RobotWare. Confirme la informacin de la copia de seguridad que
aparece ahora en el asistente. Haga clic en Siguiente.
3HAC032104-005 Revisin: E
179
6 Trabajo en lnea
6.4.7. Descarga de un sistema a un controlador
si...
3. Opcionalmente, haga clic en Probar conexin para confirmar que la conexin entre el
ordenador y el controlador funciona correctamente.
4. Haga clic en Cargar.
180
No
Cancelar
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.8. Creacin de soportes de datos de arranque
Para cargar este sistema de soporte de arranque en un controlador, conctelo en primer lugar
y reinicie el controlador con el mtodo de reinicio avanzado X-Start.
3HAC032104-005 Revisin: E
181
6 Trabajo en lnea
6.4.9.1. Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.9.1. Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Continuacin
Cmo aadir opciones
Este sistema no requiere ninguna clave de opcin adicional. Haga clic en Siguiente y
contine en la pgina siguiente del asistente.
Modificacin de opciones
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las
opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos que definir las opciones
manualmente.
Para definir las opciones necesarias para un sistema MultiMove, realice las operaciones
siguientes:
1. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion Coordination 1 y active la
casilla de verificacin MultiMove Coordinated.
2. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / I/O control y active las casillas de
verificacin Multitasking y Advanced RAPID.
3. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module application y
ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 2400 Type A,
variante de manipulador IRB 2400L Type A.
4. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule2 / Drive module application y
ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 1600, variante
de manipulador IRB 1600-5/1.2.
3HAC032104-005 Revisin: E
183
6 Trabajo en lnea
6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Continuacin
Cmo aadir opciones
Aqu es donde se apunta al archivo de clave del posicionador.
1. Junto al cuadro Introducir clave, haga clic en el botn Examinar y seleccione el archivo
de clave.
En este ejemplo, busque y seleccione el archivo extkey.kxt en la carpeta C:\Archivos de
programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
SUGERENCIA!
La carpeta MediaPool contiene los grupos de medios de varios posicionadores estndar.
Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que est
configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove.
2. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir
clave para aadir la clave de posicionador.
3. Haga clic en Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente.
Modificacin de opciones
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las
opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos que definir las opciones
manualmente. Para definir las opciones necesarias para un posicionador, realice las
operaciones siguientes:
1. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Hardware (Control de E/S) y active
la casilla de verificacin 709-x DeviceNet (Conexin cruzada lgica).
Esta opcin permite la comunicacin entre el controlador y el eje externo del track.
2. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module application y
ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 1600.
Esta opcin cambia el robot a un IRB 1600-5/1.2.
3. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 > Drive module configuration
(Drive Module 1 - Configuracin de Drive Module); seleccione la opcin Drive System
04 1600/2400/260; ample el grupo Additional axes drive module (Drive Module de ejes
adicionales) y seleccione la opcin R2C2 Add drive (R2C2 accionamiento adicional).
1. Ample el grupo Drive type in position Z4 (Tipo de accionamiento en posicin Z4) y
seleccione la opcin 753-1 Drive C in pos Z4 (753-1 Accionamiento C en posicin
Z4).
2. Ample el grupo Drive type in position Y4 (Tipo de accionamiento en posicin Y4)
y seleccione 754-1 Drive C in pos Y4 (754-1 Accionamiento C en posicin Y4).
3. Ample el grupo Drive type in position X4 (Tipo de accionamiento en posicin X4)
y seleccione la opcin 755-1 Drive C in pos X4 (755-1 Accionamiento C en posicin
X4).
Esta opcin aade los mdulos de accionamiento para los ejes del posicionador.
185
6 Trabajo en lnea
6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Continuacin
NOTA!
Si utiliza el sistema de accionamiento ms actualizado, haga lo siguiente:
Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 > Drive module configuration
(Drive Module 1 - Configuracin de mdulos de accionamiento); seleccione la opcin
Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact; ample el grupo Power supply
configuration (Configuracin de fuente de alimentacin) y seleccione 1-Phase Power
supply (Alimentacin monofsica) o 3-Phase Power supply (Alimentacin trifsica)
(segn corresponda) > Additional axes drive module (Mdulo de accionamiento de ejes
adicionales) > Additional drive (Accionamiento adicional).
1. Ample el grupo Drive type in position X3 (Tipo de accionamiento en posicin X3)
y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position X3 (Accionamiento ADU-790A
en posicin X3).
2. Ample el grupo Drive type in position Y3 (Tipo de accionamiento en posicin Y3)
y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Y3 (Accionamiento ADU-790A
en posicin Y3).
3. Ample el grupo Drive type in position Z3 (Tipo de accionamiento en posicin Z3) y
seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Z3 (Accionamiento ADU-790A
en posicin Z3).
4. Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una estacin de
RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el posicionador y
hacer que los movimientos funcionen correctamente. Consulte Colocacin de ejes
externos en la pgina 102 para obtener ms informacin.
186
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.4.9.3. Valores de opciones para sistemas con posicionadores
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada tambin RobotWare >
Application arc > 633-1 Arc.
DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260 >
RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3
Drive U in pos X4
187
6 Trabajo en lnea
6.4.9.3. Valores de opciones para sistemas con posicionadores
Continuacin
Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove
Al aadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe aadirse
en una tarea propia (por tanto tambin necesita aadir una clave de accionamiento para el
posicionador). A continuacin se enumeran las opciones a activar en la pgina Modificar
opciones de System Builder para este tipo de sistema:
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare, aada RobotWare >
Application Arc > 633-1 Arc
188
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.5. Manejo de E/S
Las seales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta transportadora de
alimentacin puede establecer una seal de entrada tras posicionar una pieza de trabajo. Por
tanto, es posible programar la seal de entrada para iniciar una parte determinada del
programa de robot.
Seales de salida
El controlador usa las seales de salida para notificar que se ha cumplido una condicin
determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su secuencia, es posible
establecer una seal de salida. Por tanto, es posible programar la seal para poner en marcha
una cinta transportadora de alimentacin, actualizar un contador o disparar cualquier otra
accin.
Seales simuladas
Una seal simulada es una seal a la que se asigna manualmente un valor concreto que
sustituye a la seal real. Por tanto, las seales simuladas pueden resultar tiles a la hora de
probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningn equipo.
Seales virtuales
Las seales virtuales son seales que no estn configuradas para pertenecer a ninguna unidad
de E/S fsica. En su lugar, residen dentro de la memoria del controlador. Un uso habitual de
las seales virtuales es el establecimiento de variables y el almacenamiento de cambios en un
programa de robot.
189
6 Trabajo en lnea
6.5. Manejo de E/S
Continuacin
Procedimientos
Para ms informacin acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte Entradas/Salidas
en la pgina 376.
190
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.6. Configuracin de sistemas
Utilice
Editor de configuracin
Editor de instancias
NOTA!
Para editar los parmetros del sistema, debe tener acceso de escritura en el controlador.
Trminos
Parmetro del
sistemas
Tema
Tipo
Un conjunto de parmetros de una tarea de configuracin determinada. Un tipo puede ser considerado como un patrn que describe el
diseo y las propiedades de los parmetros incluidos en la tarea. Por
ejemplo, el tipo Motion System define qu parmetros deben utilizarse
para la configuracin de un sistema de movimiento.
Instancia
Parmetro
Archivo de configuracin
191
6 Trabajo en lnea
6.6. Configuracin de sistemas
Continuacin
Visualizacin de configuraciones
1. Para ver los temas de un controlador, en la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el
nodo Configuracin del controlador.
En este momento, se muestran todos los temas como nodos subordinados del nodo
Configuracin.
2. Para ver los tipos e instancias de un tema, haga doble clic en el nodo del tema que desee
visualizar.
En este momento se abre el Editor de configuracin, que enumera todos los tipos del tema
en la lista Nombre de tipo. En la lista Instancia, cada instancia del tipo seleccionado en
la lista Nombre de tipo se muestra como una fila. Los valores de los parmetros de las
instancias se muestran en las columnas de la lista de instancias.
3. Para ver informacin detallada de los parmetros de una instancia, haga doble clic en la
instancia.
En este momento, el Editor de instancias muestra el valor actual, las restricciones y los
lmites de los distintos parmetros de la instancia.
Edicin de parmetros
Puede editar los parmetros de una sola instancia o editar varias instancias a la vez. La edicin
de varias instancias a la vez resulta til cuando se desea cambiar un mismo parmetro en
varias instancias, por ejemplo al trasladar seales de una unidad de E/S a otra.
1. En el Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y
haga doble clic en el tema que contiene los parmetros que desee editar.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
En este momento se muestran las instancias del tipo en la lista Instancia del Editor de
configuracin.
3. En la lista Instancia, seleccione las instancias que desee editar y presione la tecla Intro.
Para seleccionar varias instancias a la vez, mantenga presionada la tecla Mays o CTRL
mientras selecciona.
En este momento aparece el Editor de instancias.
4. En la lista Parmetro del Editor de instancias, seleccione el parmetro que desee editar y
cambie el valor del parmetro en el cuadro Valor.
Al editar varias instancias a la vez, los valores de parmetro que especifique se aplican a
todas las instancias. En el caso de los parmetros en los que no especifique un nuevo valor,
todas las instancias conservan su valor actual para el parmetro.
5. Haga clic en Aceptar para aplicar los cambios en la base de datos de configuracin del
controlador.
En muchos parmetros, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicia el controlador.
Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren
el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer
varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Contina en la pgina siguiente
192
3HAC032104-005 Revisin: E
2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo al que pertenece
el parmetro.
6 Trabajo en lnea
6.6. Configuracin de sistemas
Continuacin
Cmo aadir instancias
Con el Editor de configuracin, puede seleccionar un tipo y crear una nueva instancia del
mismo. Por ejemplo, al aadir una nueva instancia del tipo Signal (Seal) se crea una nueva
seal en el sistema.
1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo
Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual desea aadir una
instancia.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea
aadir una instancia.
3. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Aadir tipo (la palabra
tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en cualquier parte del Editor de
configuracin y seleccionar Aadir tipo en el men contextual.
Se aade una nueva instancia con los valores predeterminados y se muestra en la ventana
del Editor de instancias.
4. Si es necesario, edite los valores.
5. Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia.
Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son vlidos,
la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una notificacin de qu valores de los
parmetros debe corregir.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador.
Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren
el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer
varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Copia de una instancia
1. En el Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y
haga doble clic en el tema que contiene la instancia que desea copiar.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea
copiar una instancia.
3. En la lista Instancia, seleccione una o varias instancias para copiarlas.
Si selecciona varias instancias y no tienen el mismo valor en todos los parmetros, estos
parmetros no tendrn valores predeterminados en las nuevas instancias.
4. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Copiar tipo (la palabra
tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea copiar y
seleccionar Copiar tipo en el men contextual.
Se aade una nueva instancia con los mismos valores que la instancia copiada y se
muestra en la ventana del Editor de instancias.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
193
6 Trabajo en lnea
6.6. Configuracin de sistemas
Continuacin
5. Cambie el nombre de la instancia. Si es necesario, edite tambin los dems valores.
6. Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia.
Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son vlidos,
la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una notificacin de qu valores de los
parmetros debe corregir.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador.
Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren
el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer
varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Eliminacin de una instancia
1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo
Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual desea eliminar
una instancia.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea
eliminar una instancia.
3. En la lista Instancia, seleccione la instancia que desea eliminar.
4. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Eliminar tipo (la
palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea eliminar y
seleccionar Eliminar tipo en el men contextual.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador.
Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren
el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer
varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Guardado de un archivo de configuracin
Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en un archivo
de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus unidades de red.
A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un controlador.
Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un
controlador a otro.
1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Configuracin y seleccione el
tema que desea guardar en un archivo.
2. En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Guardar parmetros de
sistema.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el tema y seleccionar Guardar
parmetros del sistema en el men contextual.
Contina en la pgina siguiente
194
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.6. Configuracin de sistemas
Continuacin
3. En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea guardar el
archivo.
4. Haga clic en Guardar.
Guardado de varios archivos de configuracin
1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, seleccione el nodo Configuracin.
2. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Guardar parmetros
de sistema.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin y hacer clic
en Guardar parmetros del sistema.
3. En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los temas que
desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar.
4. En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea guardar los
archivos y haga clic en Aceptar.
En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de configuracin con
los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
Carga de un archivo de configuracin
Un archivo de configuracin contiene todos los parmetros del sistema de un tema de
configuracin. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir
configuraciones de un controlador a otro.
Al cargar un archivo de configuracin en un controlador, ste debe corresponder a la misma
versin principal que el controlador de origen. Por ejemplo, no es posible cargar archivos de
configuracin de un sistema S4 en un controlador IRC5.
1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, seleccione el nodo Configuracin.
Copyright 2008-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
entonces
Sustituir toda la configuracin del tema con la Seleccione Eliminar los parmetros
configuracin del archivo.
existentes antes de cargar
Aadir al tema los nuevos parmetros del
archivo de configuracin al tema, sin
modificar los existentes.
195
6 Trabajo en lnea
6.6. Configuracin de sistemas
Continuacin
5. En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los
parmetros del archivo de configuracin.
6. Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la ventana de dilogo
Seleccionar modo.
Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros, aparecer la
notificacin correspondiente.
196
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos
Filtrar eventos.
Ordenar eventos.
La lista Registro de eventos se compone de eventos que se corresponden con sus opciones de
filtro, con la informacin siguiente acerca de cada evento:
Tipo
Cdigo
Ttulo
Categora
N de secuencia
Fecha y hora
Descripcin
Informacin
Aviso
Una situacin que debe conocer pero que no es tan grave como para que sea
necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. Sin embargo, con
frecuencia los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que ser
resueltos ms tarde o ms temprano.
En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin.
197
6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos
Continuacin
Tipo de
evento
Error
Descripcin
Situaciones que impiden que el robot contine con el proceso. No es posible
continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, sino que se
detiene.
Todos los errores requieren una confirmacin. La mayora de los errores
requieren tambin una accin inmediata para resolver el problema.
NOTA!
Esta informacin tambin se indica con colores: azul para informacin, amarillo para
advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar.
Cdigo del evento.
El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. Junto con la fecha y
hora, cada evento tiene una identificacin nica.
Ttulo del evento.
El ttulo del evento es una descripcin breve del evento.
Categora del evento
Categora
Pantalla
Comunes
Operativos
Sistema
Equipo
Programa
Eventos relacionados con las aplicaciones de proceso en funcionamiento y los programas de RAPID.
Movimiento
E/S y comunicacin Eventos relacionados con las seales de entrada y salida, la comunicacin serie o de red y los buses de proceso.
Usuario
Interno
Proceso
Cfg
3HAC032104-005 Revisin: E
6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos
Continuacin
Fecha y hora
La fecha y hora indican exactamente en qu momento se produjo el evento. Junto con el
cdigo del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento tenga una
identificacin nica.
evento, descripcin
Al seleccionar un evento de la lista, la informacin detallada correspondiente aparece a la
derecha. Incluye una descripcin y, si corresponde, las consecuencias, las causas y las
acciones recomendadas para resolver el problema.
Descripcin general
El Registro de eventos registra automticamente todos los eventos del controlador una vez
que se ha puesto en marcha. De forma predeterminada, los eventos se muestran en el orden
cronolgico especificado por N de secuencia.
NOTA!
Todas las modificaciones realizadas en la lista que usted puede ver no afectan en ningn caso
al registro del controlador. Lo que usted ve es slo una copia.
Administracin de eventos
1. En el Explorador de vistas de robot, seleccione un sistema.
199
6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos
Continuacin
Obtencin de los eventos del controlador
Para borrar la lista y obtener del controlador de robot todos los eventos existentes:
1. Si lo desea, guarde el historial actual del Registro de eventos.
2. Indique si desea que la lista se actualice siempre que se produzcan nuevos eventos o si
slo tiene inters en ver los eventos que ya se hayan producido.
Para...
...entonces...
Obtener automticamente
informacin actualizada cuando se
produzcan nuevos eventos
No obtener automticamente
informacin actualizada cuando se
produzcan nuevos eventos
3. Haga clic en Obtener para borrar la lista actual y obtener y mostrar todos los eventos que
estn almacenados actualmente en los archivos de registro del controlador.
200
3HAC032104-005 Revisin: E
7 Men Archivo
7.1. Descripcin general
7 Men Archivo
7.1. Descripcin general
Descripcin general
El men Archivo contiene las opciones necesarias para crear una nueva estacin, crear un
sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estacin como un visor y otras
opciones de RobotStudio.
Descripcin
Guardar /
Guardar como
Abrir
Cerrar
Reciente
Nuevo
Imprimir
Compartir
En lnea
Ayuda
Muestra informacin acerca de la instalacin y las licencias de RobotStudio. Consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 37.
Opciones
Salir
Cierra RobotStudio.
3HAC032104-005 Revisin: E
201
7 Men Archivo
7.2. Nueva estacin
202
3HAC032104-005 Revisin: E
7 Men Archivo
7.3. Captura de pantalla
3HAC032104-005 Revisin: E
203
7 Men Archivo
7.4. Pack and Go
7. En la pgina Pack & Go finalizado, repase los resultados y haga clic en Cerrar.
204
3HAC032104-005 Revisin: E
7 Men Archivo
7.5. Unpack and Work
6. En la pgina Unpack & Work finalizado, repase los resultados y haga clic en Cerrar.
3HAC032104-005 Revisin: E
205
7 Men Archivo
7.6. Station Viewer
Restablecer
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de
la aplicacin
3HAC032104-005 Revisin: E
3. Para cargar un visor de Station Viewer, haga doble clic en el archivo de paquete (.exe) en
el ordenador de destino.
7 Men Archivo
7.6. Station Viewer
Continuacin
Seleccione un tema de
colores
Opciones:General:Grficos
Seleccione la API a
utilizar para los grficos
en 3D
Seleccione la API de bajo nivel a utilizar para la representacin de grficos en 3D. El valor predeterminado es
Direct3D, pero OpenGL puede resultar ms rpido o ms
estable.
NOTA! No es necesario reiniciar al cambiar esta opcin.
Color de fondo
Simulacin
Al ejecutar una simulacin, quedan grabados los movimientos y la visibilidad de los objetos.
La grabacin se incluye opcionalmente en el visor de Station Viewer.
Los botones de control de la simulacin estn activados si el visor de Station Viewer contiene
una simulacin grabada.
A continuacin se enumeran los botones de control de la simulacin:
Reproducir
Parar
Restablecer
Modo de
ejecucin
Tiempo de
proceso
3HAC032104-005 Revisin: E
207
7 Men Archivo
7.7. Opciones
7.7. Opciones
Botones comunes
Aplicar
Restablecer
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de
la aplicacin
Seleccione un tema de
colores
Mostrar cuadros de
edicin de posiciones
sobre fondo rojo/verde/
azul
Asistente de activacin
Programa de experiencias
Seleccione esta opcin para participar en el informe de
del usuario de RobotStudio experiencias del usuario.
Me gustara ayudar a la ATENCIN!
mejora de RobotStudio
En el caso de los usuarios de RobotStudio Basic, es
No deseo participar en
obligatorio participar en el informe de experiencias
este momento
del usuario.
En el caso de los usuarios de RobotStudio Premium,
la participacin en el informe de experiencias del
usuario es opcional.
Opciones:General:Unidades
Cantidad
Unidad
Mostrar decimales
Editar decimales
3HAC032104-005 Revisin: E
Opciones:General:Licencias
7 Men Archivo
7.7. Opciones
Continuacin
Opciones:General:Avanzado
Activar informes de error Active esta casilla de verificacin para enviar los datos de error
de Windows
directamente a un servidor de Microsoft para su descarga y
anlisis por parte de ABB. Slo est disponible en Windows XP
o posteriores.
Nmero de pasos de
Deshacer/Rehacer
Mostrar ventana de
dilogo de confirmacin
al eliminar objetos
Mostrar ventana de
Muestra un aviso al eliminar objetivos e instrucciones de movdilogo de confirmacin imientos.
al eliminar objetivos y las
instrucciones de
movimiento correspondientes
Advertir sobre procesos Muestra un aviso acerca de procesos hurfanos del controlador
de controlador virtual en virtual.
curso en el momento del
arranque.
Opciones:General:Archivos y carpetas
Crear automticamente
subcarpetas de
documento
Habilitar autoguardado
Active esta casilla de verificacin para guardar automticamente la estacin a intervalos definidos. Valor predeterminado:
desactivada.
Intervalo
Borrar estaciones y con- Borra la lista de estaciones y controladores utilizados recientetroladores recientes
mente
Ubicaciones de
documentos
Opciones:General:Captura de pantalla
Toda la ventana de
aplicacin
Ventana de documento
activa
Copiar a Portapapeles
Active esta casilla de verificacin para guardar en el Portapapeles del sistema la imagen capturada.
Guardar en archivo
209
7 Men Archivo
7.7. Opciones
Continuacin
Ubicacin
...
Busque la ubicacin.
Nombre de archivo
Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre predeterminado es "RobotStudio", al que se aade una fecha.
Lista de sufijos de
archivo
Opciones:General:Grabadora de pantalla
Frecuencia de
fotogramas
Resolucin de lmite
Anchura mxima
Altura mxima
Formato de archivo de
salida
Compresin de vdeo
Estilos de texto
Color de texto
Opciones:Robotics:Rapid
Mostrar ventana de
dilogo en advertencias
sobre objetos de trabajo
definidos globalmente
Mostrar ventana de
dilogo de sincronizacin tras cargar un
programa/mdulo
Mostrar una notificacin Active esta casilla de verificacin si desea recibir un aviso para
de que se han utilizado
indicar que wobj0 y/o tool0 estn activos y se utilizarn en la
los datos predetermina- accin actual. Valor predeterminado: activada.
dos
Mostrar la notificacin de Valor predeterminado: activada.
la sincronizacin
3HAC032104-005 Revisin: E
Opciones:Robotics:Editor
7 Men Archivo
7.7. Opciones
Continuacin
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los datos de
datos de herramienta.
herramienta recin creados sean los datos activos. Valor predeterminado: activada.
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los objetos de
objetos de trabajo
trabajo recin creados sean los activos. Valor predeterminado:
activada.
Opciones:Robotics:Sincronizacin
Usar las ubicaciones de
sincronizacin predeterminadas
Mostrar la notificacin de Notifica el comportamiento descrito arriba. Valor predetermiubicaciones de sincroni- nado: activada.
zacin predeterminadas
Ubicaciones de
declaracin predeterminada
Opciones:Robotics:Mecanismo
Vector de aproximacin
Vector de recorrido
Permitir comprobacin
de configuracin para
instruccin de salto a
objetivo/movimiento
Active esta casilla de verificacin si desea permitir las comprobaciones de configuracin al saltar a un objetivo o en las instrucciones de movimiento. Si est activada y un objetivo no tiene
asignada ninguna configuracin vlida, se le pedir que defina
una. Si est desactivada, se usa la configuracin ms cercana
a la actual. Valor predeterminado: activada.
Opciones:Robotics:Virtual Controller
Siempre visible
Activar transparencia
Registro
Mostrar ventana de
operador virtual
Opciones:En lnea:Autentificacin
Usuarios recientes
Eliminar/Eliminar todos
Permitir cierre de sesin Active esta casilla de verificacin si desea cerrar automticaautomtico
mente la sesin.
211
7 Men Archivo
7.7. Opciones
Continuacin
Tiempo lmite
Opciones:Grficos:Representacin
Seleccione la API a
utilizar para los grficos
en 3D
Color de fondo
Degradado
Mostrar suelo
Color
Transparente
Active la casilla de verificacin si desea que el suelo sea transparente. Valores predeterminados: activada.
Separacin X de
cuadrcula
Separacin Y de
cuadrcula
Mostrar sistema de
coordenadas
Opciones:Grficos:Rendimiento
Nivel de detalle
Ocultar tringulos
orientados hacia atrs
Permitir iluminacin a
dos caras
Ocultar objetos ms
pequeos de
3HAC032104-005 Revisin: E
Opciones:Grficos:Apariencia
7 Men Archivo
7.7. Opciones
Continuacin
Guardar datos de modelo Active la casilla de verificacin si desea guardar los datos del
en tarjeta grfica
modelo en la tarjeta grfica. Valor predeterminado: desacti(recomendado)
vada.
El almacenamiento de los datos en la tarjeta grfica permite
aumentar el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a
problemas de estabilidad con algunas combinaciones de
hardware.
Las opciones que seleccione aqu son genricas para todos los objetos de RobotStudio. Sin
embargo, la ventana de dilogo Apariencia de grficos permite redefinir algunos de estos
ajustes en objetos individuales.
Opciones:Grficos:Comportamiento
Sensibilidad de
navegacin
Radio de seleccin
(pxeles)
Resaltar seleccin
Color de resalte
Activar presentacin
preliminar de seleccin
Mostrar sistema de
coordenadas local para
objetos seleccionados
Opciones:Grficos:Geometra
Tolerancia de normal
Tolerancia de superficie
Tolerancia de curva
Opciones:Simulacin:Colisin
Realizar deteccin de
colisiones
213
7 Men Archivo
7.7. Opciones
Continuacin
Detener simulacin en
colisin
Registrar colisiones en
ventana de salida
Registrar colisiones en
archivo
Permitir deteccin rpida Active esta casilla de verificacin para aumentar el rendimiento
de colisiones
mediante la deteccin de colisiones entre rectngulos
geomtricos delimitadores en lugar de tringulos geomtricos.
Esto puede dar lugar a la deteccin de falsas colisiones, dado
que los tringulos son la geometra real y los rectngulos delimitadores son siempre mayores. Sin embargo, las colisiones
autnticas s se detectarn. Cuanto mayor es el objeto, mayor
es el nmero de colisiones falsas que pueden detectarse.
Ver
Borrar
Haga clic en este botn para borrar el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo.
...
Opciones:Simulacin:Exactitud
Velocidad de simulacin Permite ajustar la velocidad de simulacin con respecto al
tiempo real. Puede ajustar la velocidad de la simulacin a un
mximo del 200%.
214
Lo ms rpido posible
Simulacin de paso de
tiempo
3HAC032104-005 Revisin: E
Opciones:Simulacin:Tiempo virtual
8 Pestaa Inicio
8.1. Descripcin general
8 Pestaa Inicio
8.1. Descripcin general
Pestaa Inicio
La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas,
programar trayectorias y colocar elementos.
3HAC032104-005 Revisin: E
215
8 Pestaa Inicio
8.2. ABB Library
Este botn le permite pasar a seleccionar robots, posicionadores y tracks desde sus galeras
correspondientes.
216
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.3. Importar biblioteca
Equipo
Documentos
Ubicaciones
Buscar biblioteca
NOTA!
Tambin puede importar archivos XML de componentes (*.rsxml) a su estacin.
2. Haga clic en Equipo para importar bibliotecas de mecanismos predefinidos de ABB.
3. Haga clic en Biblioteca del usuario para seleccionar las bibliotecas definidas por el
usuario.
3HAC032104-005 Revisin: E
217
8 Pestaa Inicio
8.4. Sistema de robot
Es posible aadir hasta seis tareas de movimiento, pero slo pueden usarse cuatro
robots de TCP y stos deben estar asignados a las cuatro primeras tareas.
El nmero de ejes externos de una tarea est limitado por el nmero de mdulos de
accionamiento disponibles en el armario (uno en el caso de los robots grandes, dos en
los robots medianos, tres en los pequeos).
3HAC032104-005 Revisin: E
El asistente propone ahora una correlacin de los mecanismos a una tarea de movimiento
especfica, de acuerdo con las reglas siguientes:
8 Pestaa Inicio
8.4. Sistema de robot
Continuacin
10. En la pgina Opciones del sistema, tiene la opcin de alinear las bases de coordenadas de
las tareas con sus correspondientes bases de coordenadas de la base.
219
8 Pestaa Inicio
8.4. Sistema de robot
Continuacin
6. Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica.
7. Seleccione un objeto de trabajo en la lista Objeto de trabajo.
8. Haga clic en Aadir. El objeto de trabajo aparece en la lista.
NOTA! Si la misma pieza de trabajo es rastreada por ms de un robot, aada un par de
objetos de trabajo por cada robot que rastree la pieza de trabajo. Este procedimiento debe
repetirse con cada pieza de trabajo que deba rastrearse.
9. Haga clic en Aceptar.
10. Active la unidad mecnica del transportador (CNV1). Consulte Activar unidades
mecnicas en la pgina 342
Eliminacin de objetos del transportador
1. Haga clic en Configuracin.
Aparece la ventana de dilogo Configuracin de transportador.
2. En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas por el
transportador.
El botn de flecha hacia la izquierda est activado.
3. Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para eliminar la pieza de la lista Piezas
movidas por el transportador y colocarla en la lista Piezas disponibles.
220
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.5. Importar geometra
Geometra de usuario
Buscar geometra
2. Haga clic en Geometra del usuario para seleccionar las geometras definidas por el
usuario.
3. Haga clic en Buscar geometra para buscar la carpeta en la que se encuentra la geometra.
En el caso de las geometras predefinidas, haga clic en el icono Geometra que aparece
en el lado izquierdo de la ventana de dilogo.
4. Seleccione la geometra necesaria y haga clic en Abrir.
Si desea que la geometra se mueva junto con otro objeto, conctela al objeto necesario.
Consulte Conectar a en la pgina 432.
3HAC032104-005 Revisin: E
221
8 Pestaa Inicio
8.6.1. Base de coordenadas
Posicin en la base de
coordenadas
222
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos
3. Si selecciona Posicin:
Introduzca un Segundo punto de eje X para el objeto. Se trata del punto ms alejado
en el sentido X positivo.
Posicin en la base de
coordenadas
Punto de eje X
Tres puntos
223
8 Pestaa Inicio
8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos
Continuacin
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en
la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de eje Y.
Punto de eje Y
224
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.7. Objeto de trabajo
En Rotacin rx, ry, rz, seleccione RPY (Euler XYX) o Cuaternio, e introduzca
valores de rotacin en la ventana de dilogo Valores.
6. Haga clic en Crear. El objeto de trabajo se crear y mostrar dentro del nodo Objetivos
situado dentro del nodo de robot en el navegador Trayectorias y objetivos.
Ventana de dilogo Crear objeto de trabajo
Nombre
Objeto de trabajo
sostenido por el robot
Programado
Posicin X, Y, Z
225
8 Pestaa Inicio
8.7. Objeto de trabajo
Continuacin
Rotacin rx, ry, rz
Mdulo
226
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.8. Datos de herramienta
7. Haga clic en Crear. Los datos de herramienta aparecen como un sistema de coordenadas
en la ventana de grficos.
3HAC032104-005 Revisin: E
227
8 Pestaa Inicio
8.9.1. Programar un objetivo
8.9 Objetivo
8.9.1. Programar un objetivo
Programacin de un objetivo
Para programar un objetivo, realice las operaciones siguientes:
1. En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en los que desea
programar el objetivo.
2. Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada.
NOTA: Para mover manualmente un robot de forma lineal, el controlador virtual debe
estar en marcha.
3. Haga clic en Programar objetivo.
4. Se crea un nuevo objetivo en el navegador, dentro del nodo del objeto de trabajo activo.
En la ventana de grficos, se crea un sistema de coordenadas en la posicin del TCP. Se
guarda la configuracin del robot en el objetivo.
228
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.9.2. Crear objetivo
Seleccione
Mundo
Objeto de trabajo
UCS
4. En el cuadro Puntos, haga clic en Aadir nuevo y haga clic en la posicin deseada de la
ventana de grficos para definir la posicin del objetivo. Tambin puede introducir los
valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Aadir.
5. Introduzca la Orientacin para el objetivo. La ventana de grficos muestra un aspa
preliminar en la posicin seleccionada. Ajuste la posicin si es necesario. Para crear el
objetivo, haga clic en Crear.
Posicin
Orientacin
Aadir
Modificar
229
8 Pestaa Inicio
8.9.2. Crear objetivo
Continuacin
Los puntos de la trayectoria. Para aadir ms puntos, haga clic
en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana
de grficos y haga clic en Aadir.
Ms/Menos
Nombre de objetivo
Objeto de trabajo
Puntos
230
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.9.3. Crear objetivo de ejes
Para los Ejes del robot, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin haga clic en
la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo Valores de eje. Introduzca los
valores de los ejes en los cuadros y haga clic en Aceptar.
Para los ejes de articulacin, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin haga
clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo Valores de eje.
Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y haga clic en Aceptar.
Ejes externos
Mdulo
3HAC032104-005 Revisin: E
231
8 Pestaa Inicio
8.9.4. Crear objetivos de borde
NOTA!
El modo de seleccin en la ventana de grficos cambia automticamente a Superficie y
el modo de ajuste cambia a Borde.
2. Haga clic en la superficie del cuerpo o de la pieza para crear los puntos de objetivo.
Los puntos ms cercanos del borde adyacente se calculan y aaden al cuadro de lista como
los puntos Punto 1, Punto 2, ...
NOTA!
3. Utilice las siguientes variables para especificar de que forma un objetivo est relacionado
con un punto del borde.
Seleccione...
para...
Offset vertical
Offset lateral
Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo en perpendicular con respecto a la tangente del borde.
NOTA!
Para cada punto de objetivo, se muestra una presentacin preliminar de los vectores de
aproximacin y desplazamiento y como una esfera que representa el punto del borde en
la ventana de grficos. La presentacin preliminar de las flechas se actualiza
dinmicamente a medida que se modifican las variables.
Contina en la pgina siguiente
232
3HAC032104-005 Revisin: E
Cuando un borde es compartido por dos superficies, las direcciones normal y tangente
dependen de la superficie seleccionada.
8 Pestaa Inicio
8.9.4. Crear objetivos de borde
Continuacin
4. Haga clic en Eliminar para eliminar los puntos de objetivo del cuadro de lista.
5. Haga clic en Ms para ampliar la ventana de dilogo Crear objetivos de borde y
seleccionar las siguientes opciones avanzadas:
Utilice...
para...
Nombre de objetivo
Cambiar el nombre de objetivo, de su nombre predeterminado a un nuevo nombre definido por el usuario
Tarea
Objeto de trabajo
Insertar instrucciones de
movimiento en
Los puntos de objetivo y las instrucciones de movimiento (si las hay) se crean y se
muestran en la ventana de salida y en la ventana de grficos.
3HAC032104-005 Revisin: E
233
8 Pestaa Inicio
8.10. Trayectoria vaca
Los objetivos de ejes y sus instrucciones slo pueden usar wobj0 y tool0.
Un mismo objetivo no puede usarse con tipos diferentes, por ejemplo MoveJoint, sino
que es necesario eliminarlo y volver a crearlo.
234
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.11. AutoPath
8.11. AutoPath
Descripcin general
AutoPath ayuda a generar trayectorias exactas (lineales y circulares) basndose en geometra
de CAD.
Requisitos previos
Necesita disponer de un objeto geomtrico con bordes, curvas o ambos.
Creacin de AutoPath
Utilice el siguiente procedimiento para generar una trayectoria AutoPath:
1. En la pestaa Inicio, haga clic en Trayectoria y seleccione AutoPath.
Aparece la ventana de dilogo AutoPath.
2. Seleccione el borde o la curva del objeto geomtrico para el cual desea crear una
trayectoria AutoPath.
La seleccin se enumera como bordes entre <Inicio> y <Fin> en la ventana grfica.
NOTA!
Si selecciona una curva de un objeto geomtrico (en lugar de un borde), todos los
puntos resultantes de la curva seleccionada se aaden como bordes a la lista de la
ventana grfica.
3. Haga clic en Eliminar para eliminar de la ventana grfica el borde recin aadido.
NOTA!
Para cambiar el orden de los bordes seleccionados, active la casilla de verificacin
Invertir.
4. Puede definir los siguientes Parmetros de aproximacin:
Seleccione o introduzca
valores en
DistMx (mm)
DistMn (mm)
DesvLn (mm)
RadioMx (mm)
Lineal
235
8 Pestaa Inicio
8.11. AutoPath
Continuacin
Seleccione o introduzca
valores en
Circular
Constante
NOTA!
Los objetivos se crean en el objeto de trabajo activo.
236
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
8.12. MultiMove
Descripcin general
Para pasar de una pgina a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestaas del panel
de navegacin. De forma predeterminada, las pestaas estn situadas en un orden que se
corresponde con el flujo de trabajo tpico:
Pestaa Configuracin
Config.
sistema
Config.
trayectorias
Posicin
inicial
Seleccionar un sistema
Sistema
Activar
Tipo
Robot
Actualizar
Trayectorias
Activar
Peticin
Trayectoria
Aplicar
237
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Pestaa Comportamiento de movimiento
Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cmo deben moverse los robots uno
respecto del otro. Con los parmetros predeterminados, no se utiliza ninguna limitacin en
particular, lo que da como resultado el movimiento mnimo posible de los ejes. Sin embargo,
un cambio en el comportamiento del movimiento puede resultar til para:
Tanto Influencia de ejes como Limitaciones de TCP restringen los movimientos del robot.
Los cambios hechos en estos parmetros pueden dar lugar a un rendimiento menor o a
situaciones en las que resulta imposible encontrar soluciones adecuadas. Los valores de peso
de los conjuntos Pesos de ejes y Limitaciones de TCP definen hasta qu punto afecta el valor
de cada eje o cada direccin del TCP a los movimientos del robot entre s. Lo que importa es
la diferencia entre los valores de los pesos, no los valores absolutos. Si se han definido
comportamientos contrarios, el que tenga un valor de peso menor es el que tiene prioridad.
Con Tolerancia de herramienta, en lugar de limitarlo, se permite un mayor grado de
movimiento. Por tanto, muchas tolerancias permiten aumentar los tiempos de ciclo y de
proceso y mejoran la alcanzabilidad de los robots. Tambin las tolerancias tienen un valor de
peso, que en este caso determina hasta qu punto utilizarn los robots las tolerancias. Un valor
bajo indica que la tolerancia se utilizar en gran medida, mientras que un valor alto indica que
los robots intentarn evitar el uso de la tolerancia.
Eje
3HAC032104-005 Revisin: E
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de
los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras
que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos.
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Limitaciones de
TCP
Influencia
TCP activo
Activar
Pose
Valor
Influencia
Tolerancia
Activar
de
herramienta
Pose
Valor
Influencia
Especifique el tamao de la
tolerancia. 0 significa que no se
permite ninguna desviacin, mientras
que 100 significa que se permiten
todas las desviaciones.
Offset de la Activar
herramienta
Pose
Offset
239
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Pestaa Crear trayectorias
Esta pestaa se utiliza para crear trayectorias de RobotStudio para los robots de MultiMove.
Las trayectorias se crean de acuerdo con los movimientos mostrados durante la simulacin de
prueba reproducida ms recientemente.
El grupo Parmetros se utiliza para configurar las propiedades de MultiMove que conectan
entre s las tareas del robot de la herramienta y el robot de la pieza de trabajo.
El grupo Configuracin de robot de pieza se utiliza para configurar las propiedades de la tarea
que se generar para el robot de la pieza de trabajo.
Parmetros
Configuracin de
robot de
pieza
Generar
trayectorias
ID de inicio
ndice de pasos de ID
Prefijo de trayectoria
Prefijo de objetivo
TCP de pieza
Crear trayectorias
Pestaa MultiTeach
Con esta pestaa puede programar instrucciones completas de movimiento sincronizado para
los robots en el programa MultiMove.
Parmetros
Prefijo de trayectoria
Prefijo de objetivo
3HAC032104-005 Revisin: E
El grupo Generar trayectorias contiene el botn que permite crear las trayectorias.
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
ID de inicio
ndice de pasos de ID
Programar
Configurar
Posicin
MultiTeach
Terminado
241
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Pestaa Prueba
La ventana MultiMove de RobotStudio dispone de una pgina con comandos que permiten
probar los programas de MultiMove. De forma predeterminada, se encuentra en la parte
inferior de la ventana MultiMove.
El grupo Estado muestra el estado de la simulacin. Es decir, indica si los parmetros actuales
estn comprobados o si se han producido errores.
Reproducir
Hace que los robots salten, respectivamente, hacia los objetivos siguientes
o anteriores de las trayectorias. Los
botones de flecha doble hacen que se
salten varios objetivos a la vez,
mientras que los botones de flecha
sencilla saltan un solo objetivo cada
vez que se hace clic.
Reproducir
Velocidad de simulacin
3HAC032104-005 Revisin: E
Adems de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio tambin muestra la
informacin del controlador virtual durante la simulacin.
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Parmetros
Detenerse al final
Simular en lnea
Robots de herramienta
243
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Objetos de trabajo
Resultado
NOTA!
Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare. Si no se utilizan
las opciones correctas, no podr sincronizar con el controlador virtual las trayectorias
generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar las funciones de MultiMove en
RobotStudio.
Herramienta Analizar trayectorias
Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias existentes
para el uso de MultiMove.
Seleccionar
trayectorias
Analizar
Activar
Tarea
Trayectoria
Analizar
Informe
xx0600002649
xx0600002650
3HAC032104-005 Revisin: E
El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres pginas. El panel de informacin
de la parte inferior indica la pgina actual.
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Herramienta Recalcular ID
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de
MultiMove. Permite establecer nuevos argumentos de ID de sincronizacin en las
instrucciones de movimiento de una trayectoria de MultiMove. Al utilizar la herramienta con
la misma ID de inicio y el mismo ndice de pasos de ID en todas las trayectorias que deban
sincronizarse, puede asegurarse de que las IDs coincidan, siempre y cuando todas las
trayectorias contengan el mismo nmero de instrucciones de movimiento.
ttulo
ID de inicio
ndice de pasos de ID
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de
MultiMove. Permite aadir argumentos de ID de sincronizacin a todas las instrucciones de
la trayectoria y opcionalmente tambin a las instrucciones SyncMoveOn/Off, para preparar
una trayectoria convencional para el uso de MultiMove.
Esta herramienta se utiliza con una trayectoria cada vez, as que para crear un programa de
MultiMove debe convertir una trayectoria para cada robot y a continuacin crear una lista de
tareas e identidades de sincronizacin que aadir a las instrucciones de sincronizacin.
ttulo
ID de inicio
ndice de pasos de ID
Aada SyncMove On/Off Active esta casilla de verificacin para aadir instrucciones que
antes y despus
inician y detienen la sincronizacin.
245
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
Continuacin
Herramienta Crear identidad de sincronizacin
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de
MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID SyncIdent, para identificar las
instrucciones de sincronizacin que deben estar sincronizadas.
Especifica el nombre de la variable SyncIdent a crear.
Nombre de identidad de
sincronizacin
246
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.13. Programar instruccin
3. Haga clic en Programar instruccin. Ahora se crea una instruccin de movimiento como
ltima instruccin de la trayectoria.
3HAC032104-005 Revisin: E
247
8 Pestaa Inicio
8.14. Instruccin de movimiento
Nombre
Tipo de almacenamiento Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de la
ventana de dilogo Crear instruccin Move.
Mdulo
248
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.15. Instruccin de accin
La trayectoria
La instruccin precedente
3HAC032104-005 Revisin: E
249
8 Pestaa Inicio
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones
Disp (Dispense)
Spot Pneumatic
Spot Servo
Paint
Copyright 2008-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones
Continuacin
xx0600003320
Elemento
Descripcin
251
8 Pestaa Inicio
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones
Elemento
Descripcin
10
11
Un nodo Descripcin de instruccin de movimiento, en este caso representado por el nodo MoveAbsJ, define los argumentos que pueden ser
establecidos para las plantillas de instrucciones de movimiento de ese tipo.
A diferencia de las instrucciones de accin, las plantillas de instrucciones relacionadas con una descripcin de instruccin de movimiento en concreto no
se almacenen en nodos hijos situados debajo de la descripcin, debido a la
mayor complejidad de su jerarqua.
12
13
14
Un nodo Plantilla de proceso, en este caso representado por el proceso Predeterminado genrico, contiene conjuntos de plantillas de instrucciones de
movimiento con valores de argumento optimizados para procesos especficos.
Una plantilla de proceso puede albergar una instruccin de movimiento para
cada tipo de instruccin de movimiento definida por una descripcin de
instruccin de movimiento.
15
Un nodo Plantilla de instrucciones de movimiento, en este caso representado por MoveJ, contiene instancias de las descripciones de instruccin de
movimiento con valores de argumento personalizados para procesos especficos.
252
3HAC032104-005 Revisin: E
Continuacin
8 Pestaa Inicio
8.17.1. Mover
3. En la ventana de grficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento hasta su
posicin.
3HAC032104-005 Revisin: E
253
8 Pestaa Inicio
8.17.2. Girar
8.17.2. Girar
Giro de un elemento
1. En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar.
2. Haga clic en Girar.
3. En la ventana de grficos, haga clic en uno de los anillos de rotacin y arrastre el elemento
hasta su posicin.
254
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.17.3. Mover eje
Si presiona la tecla ALT mientras mueve los ejes del robot, ste se mover 10 grados cada
vez. Si presiona la tecla f, el robot se mueve 0,1 grados cada vez.
3HAC032104-005 Revisin: E
255
8 Pestaa Inicio
8.17.4. Movimiento lineal
256
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.17.5. Mover con reorientacin
NOTA!
Si pulsa la tecla ALT durante la reorientacin, el robot se mueve en incrementos de 10
unidades; si presiona la tecla F, se mueve en incrementos de 0,1 unidades.
NOTA!
3HAC032104-005 Revisin: E
257
8 Pestaa Inicio
8.17.6. Movimiento de varios robots
2. Seleccione el modo de movimiento y mueva uno de los robots. Los dems seguirn sus
movimientos.
258
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.18. Grupo de vista en 3D
Configuracin de 3D
Mostrar/ocultar
Ver
Configuracin de 3D
Descripcin
Tamao de base de
coordenadas
Grande
Mediano
Pequeo
Proyeccin
Ortogrfica
Perspectiva
Representacin
Superficie
Estructura
Ambos
Eliminacin de lneas
ocultas
Mostrar/ocultar
Puede mostrar u ocultar las siguientes opciones:
Nombres de objetivos
Nombres de trayectorias
Vista
Permite controlar la vista grfica y crear nuevas vistas.
Parmetro
Descripcin
Ver todo
259
8 Pestaa Inicio
8.18. Grupo de vista en 3D
Continuacin
Descripcin
Ver orientacin
Nueva vista
Crear marca
Parmetro
260
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.19. Punto de vista
Descripcin
Mover hasta punto de vista Mueve la vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en
el punto de vista.
Cambiar a actual
Visible
Eliminar
Cambiar nombre
261
8 Pestaa Inicio
8.19. Punto de vista
Continuacin
Mover hasta punto de vista
Tambin es posible mover una vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en el punto
de vista con el Gestor de eventos.
1. Cree un punto de vista. Consulte Creacin de un punto de vista en la pgina 261.
2. Aada un evento. Consulte Gestor de eventos en la pgina 334
Aparece la ventana de dilogo Crear nuevo evento.
3. Seleccione Simulacin en Activacin y Tiempo de simulacin dentro de Tipo de
disparo de evento. Haga clic en Siguiente.
4. Ajuste el tiempo de activacin. Haga clic en Siguiente.
5. Seleccione Mover hasta punto de vista en Seleccionar tipo de accin. Haga clic en
Siguiente.
6. Seleccione el punto de vista en Seleccione punto de vista y defina el tiempo de transicin.
7. Haga clic en Finalizar.
262
3HAC032104-005 Revisin: E
8 Pestaa Inicio
8.20. Marca
8.20. Marca
Descripcin general
Una marca es un cuadro de texto mostrado en los grficos en 3D. Es similar al texto temporal
que aparece al realizar una medicin o un movimiento a mano alzada, pero forma parte de la
estacin.
La marca se muestra como un nodo en el navegador de diseo y se conserva al guardar la
estacin. Aparece como una burbuja de texto que apunta a una posicin en la ventana de
grficos.
Creacin de marcas
Utilice este procedimiento para crear una marca a un objeto.
1. En la pestaa Inicio, haga clic en Ver y seleccione Crear marca.
Aparece la ventana de dilogo Crear marca.
NOTA!
Como alternativa, en el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho y seleccione
Crear marca para abrir la ventana de dilogo.
2. En el campo Texto de la marca, introduzca un nombre para el texto de la marca.
3. En el campo Posicin de puntero, cambie la posicin del puntero.
seleccione la opcin 3D para establecer el offset de posicin del texto desde el puntero.
Descripcin
Visible
Modificar marca
Conectar a
Desconectar
Eliminar
Elimina la marca.
Cambiar nombre
263
8 Pestaa Inicio
8.20. Marca
Continuacin
Modificar marca
Utilice este procedimiento para modificar las propiedades de la marca:
1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la marca y seleccione
Modificar marca.
La ventana de dilogo Modificar marca.
2. Modifique el texto de la marca, la posicin del puntero o la posicin del texto.
3. Haga clic en Aplicar para aplicar los cambios.
264
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.1. Descripcin general
9 Pestaa Modelado
9.1. Descripcin general
Pestaa Modelado
La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes,
crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
3HAC032104-005 Revisin: E
265
9 Pestaa Modelado
9.2. Grupo de componentes
2. Haga clic en los objetos que desee aadir al grupo. Arrstrelos hasta el Grupo.
266
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.3. Pieza vaca
3HAC032104-005 Revisin: E
267
9 Pestaa Modelado
9.4.1. Componente inteligente
Definicin
Code-behind
Propiedad [dinmica]
Enlazamientos de
[propiedad]
268
Seal de [E/S]
Conexin de [E/S]
Agregacin
Activo
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.2. Editor de componentes inteligentes
3HAC032104-005 Revisin: E
269
9 Pestaa Modelado
9.4.3. Pestaa Componer
Componentes subordinados
Se trata de un cuadro de lista que enumera todos los objetos contenidos en el componente.
Los objetos conectados a una biblioteca tienen una capa superpuesta que indica que los
objetos estn bloqueados. Los componentes inteligentes aparecen en primer lugar, seguidos
por los dems tipos de objetos.
Comando
Descripcin
Aadir componente
Desconectar de la
biblioteca
Exportar a XML
Haga clic con el botn derecho para mostrar los siguientes elementos de men contextual
Elemento
Descripcin
Editar
Eliminar
Mostrar en el navegador
Seleccionar como
funcin
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.3. Pestaa Componer
Continuacin
Elemento
Descripcin
Propiedades
Estados guardados
El estado del componente puede guardarse para su restauracin posterior. El estado contiene
aspectos modificables seleccionados del componente y de sus componentes subordinados en
el momento en que se guarda el estado. Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Detalles
Eliminar
NOTA!
Si trabaja en un nivel de estacin:
Descripcin
Aadir activo
Definir icono
271
9 Pestaa Modelado
9.4.3. Pestaa Componer
Continuacin
Comando
Descripcin
Sustituye los datos de todos los activos con los datos del
archivo correspondiente del disco. Si el archivo no est
disponible, aparece un mensaje de aviso en la ventana de
salida.
Ver
Guardar
Eliminar
NOTA!
272
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.4. Pestaa Propiedades y enlazamientos
Propiedades dinmicas
Las propiedades dinmicas contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Aadir propiedad
dinmica
Exponer propiedad
subordinada
Editar
Eliminar
Descripcin
Identificador de
propiedades
Descripcin
Slo lectura
Tipo de propiedad
Valor de propiedad
Atributos
ATENCIN: Al editar una propiedad existente, los controles Identificador y Tipo estn
bloqueados y no pueden modificarse. Si el valor introducido es vlido, el botn Aceptar est
activado, lo que le permite aadir o actualizar la propiedad. En caso contrario, se muestra un
icono de error.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
273
9 Pestaa Modelado
9.4.4. Pestaa Propiedades y enlazamientos
Continuacin
Exponer propiedad subordinada
La ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada le permite aadir una nueva
propiedad y enlazarla a una propiedad existente de cualquier objeto subordinado. La nueva
propiedad tendr el mismo tipo y los mismos atributos que la propiedad subordinada.
Estn disponibles los siguientes controles:
Control
Descripcin
Identificador de
propiedades
Direccin de
enlazamiento
Objeto de origen o de
destino
Enlazamientos de propiedad
Los enlazamientos de propiedad contenidos en el componente se muestran en una cuadrcula.
Comando
Descripcin
Aadir enlazamiento
Aadir enlazamiento de
expresin
Editar
Eliminar
Descripcin
Objeto de origen
Propiedad de origen
Objeto de destino
Propiedad de destino
Permitir enlazamiento
cclico
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.4. Pestaa Propiedades y enlazamientos
Continuacin
Aadir o editar enlazamiento de expresin
La ventana de dilogo Aadir enlazamiento de expresin permite especificar una expresin
matemtica como origen de un enlazamiento de propiedades.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin
Expresin
Objeto de destino
Propiedad de destino
Control
3HAC032104-005 Revisin: E
275
9 Pestaa Modelado
9.4.5. Pestaa Seales y conexiones
Seales de E/S
Las Seales de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Exponer seal
subordinada
Editar
Eliminar
Descripcin
Tipo de seal
Nombre de base de
seales
Valor de la seal
Descripcin
Restablecimiento
automtico
Nmero de seales
ndice de inicio
Paso
Mnimo
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.5. Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
Control
Descripcin
Mximo
Oculto
Slo lectura
ATENCIN! Al editar una seal existente slo es posible modificar Valor de la seal y
Descripcin, mientras que todos los dems controles estn bloqueados.
Si la informacin introducida es vlida, Aceptar est activado, lo que permite crear o
actualizar la seal. En caso contrario, se muestra un icono de error.
Exponer seal subordinada
La ventana de dilogo Exponer seal subordinada permite aadir una nueva seal de E/S
que est conectada a una seal de un objeto subordinado.
Estn disponibles los siguientes controles:
Control
Descripcin
Nombre de seal
Objeto subordinado
Seal subordinada
Conexiones de E/S
Copyright 2008-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripcin
Editar
Administrar conexiones
de E/S
Eliminar
277
9 Pestaa Modelado
9.4.5. Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
Aadir o editar conexin de E/S
La ventana de dilogo Aadir conexin de E/S permite crear una conexin de E/S o editar
una conexin existente.
Estn disponibles los siguientes controles:
Control
Descripcin
Objeto de origen
Seal de origen
Objeto de destino
Seal de destino
Permitir conexin cclica Permite definir dos veces la seal de destino en el mismo
contexto, lo que de otro modo genera un error.
Descripcin
Seales de origen /
destino
Conexiones
Puertas lgicas
Aadir
Eliminar
278
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.6. Pestaa Diseo
Descripcin
Seleccione un componente
de la vista grfica.
Creacin de conexiones y
enlazamientos
3HAC032104-005 Revisin: E
279
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Seales y propiedades
LogicGate
Propiedades
Descripcin
Operator
Delay
Seales
Descripcin
InputA
La primera entrada.
InputB
La segunda entrada.
Output
LogicMux
La salida se activa de acuerdo con: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B * Selector)
Seales
Descripcin
Selector
InputA
InputB
3HAC032104-005 Revisin: E
La seal Output es activada por la operacin lgica especificada Operator en las dos seales
InputA y InputB, con el retardo especificado en Delay.
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Output
LogicSplit
LogicSplit toma Input y cambia OutputHigh al mismo valor que Input y OutputLow como
el valor inverso de Input.
PulseHigh enva un impulso si Input tiene el nivel alto y PulseLow enva un impulso cuando
Input tiene el nivel bajo.
Seales
Descripcin
Input
OutputHigh
OutputLow
PulseHigh
PulseLow
LogicSRLatch
Seales
Descripcin
Set
Reset
Output
InvOutput
Converter
Convierte entre valores de propiedad y valores de seal.
Propiedades
Descripcin
AnalogProperty
Convierte a AnalogOutput.
DigitalProperty
Convierte a DigitalOutput.
GroupProperty
Convierte a GroupOutput.
BooleanProperty
Seales
Descripcin
DigitalInput
Convierte a DigitalProperty.
DigitalOutput
AnalogInput
Convierte a AnalogProperty.
AnalogOutput
GroupInput
Convierte a GroupProperty.
GroupOutput
281
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
VectorConverter
Convierte entre Vector3 y valores X, Y y Z.
Propiedades
Descripcin
Vector
Expression
La expresin se compone de literales numricos (incluido PI), parntesis, operadores
numricos +,-,*,/,^ (potencia) y las funciones matemticas sin, cos, sqrt, atan, abs. Todas las
dems cadenas se interpretan como variables que se aaden como propiedades adicionales.
El resultado se muestra en Resultado.
Seales
Descripcin
Expression
Result
NNN
Comparer
Propiedades
Descripcin
ValueA
ValueB
Operator
Seales
Descripcin
Output
Counter
Count se incrementa cuando se activa la seal de entrada Increase y se reduce cuando se
activa la seal de entrada Decrease. Count se pone a cero cuando se activa la seal de entrada
Reset.
Propiedades
Descripcin
Count
3HAC032104-005 Revisin: E
Comparer compara el primer valor con el segundo valor utilizando Operator. Output cambia
al valor 1 si la condicin se cumple.
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Increase
Decrease
Reset
Repeater
Pulsa la seal OutputCount veces.
Propiedades
Descripcin
Count
Seales
Descripcin
Execute
Output
Impulso de salida.
Timer
Timer pulsa la seal Output basndose en el intervalo indicado.
Descripcin
StartTime
Interval
Repeat
Current time
Seales
Descripcin
Active
Output
StopWatch
StopWatch mide el tiempo durante la simulacin (TotalTime). Es posible iniciar un nuevo
tiempo parcial disparando la seal de entrada Lap. LapTime muestra el tiempo parcial actual.
El tiempo slo se mide si Active tiene el valor 1. Los tiempos se restablecen si la seal de
entrada Reset est activada.
Propiedades
Descripcin
TotalTime
LapTime
AutoReset
283
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Active
Reset
Lap
Primitivos paramtricos
ParametricBox
Propiedades
Descripcin
SizeX
SizeY
SizeZ
GeneratedPart
KeepGeometry
Seales
Descripcin
Update
ParametricCircle
ParametricCircle genera un crculo con un radio determinado.
Propiedades
Descripcin
Radius
GeneratedPart
GeneratedWire
KeepGeometry
Seales
Descripcin
Update
ParametricCylinder
ParametricCylinder genera un cilindro con las dimensiones indicadas en Radius y Height.
Propiedades
Descripcin
Radius
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
Height
GeneratedPart
KeepGeometry
Seales
Descripcin
Update
ParametricLine
ParametricLine genera una lnea con un punto final determinado o una longitud determinada.
Si se cambia cualquiera de estos valores, el otro se actualiza de la forma correspondiente.
Propiedades
Descripcin
EndPoint
Length
GeneratedPart
GeneratedWire
KeepGeometry
Seales
Descripcin
Update
LinearExtrusion
LinearExtrusion extrude SourceFace o SourceWire a lo largo del vector indicado por
Projection.
Propiedades
Descripcin
SourceFace
SourceWire
Projection
GeneratedPart
KeepGeometry
CircularRepeater
CircularRepeater crea un nmero determinado de copias de Source alrededor del centro del
componente SmartComponent con un ngulo DeltaAngle determinado.
Propiedades
Descripcin
Source
Count
Radius
285
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
DeltaAngle
LinearRepeater
LinearRepeater crea un nmero de copias de Source, con la separacin y la direccin
indicadas en Offset.
Propiedades
Descripcin
Source
Offset
Count
MatrixRepeater
MatrixRepeater crea un nmero especificado de copias en tres dimensiones, con la separacin
especificada para el objeto en Source.
Propiedades
Descripcin
Source
CountX
CountY
CountZ
OffsetX
OffsetY
OffsetZ
CollisionSensor
CollisionSensor detecta colisiones y eventos de casi colisin entre el primer objeto y el
segundo. Si no se especifica uno de los objetos, el otro se comprueba frente a toda la estacin.
Si la seal Active est en el nivel alto y se produce una colisin o un evento de casi colisin
y el componente est activo, la seal SensorOut se activa y las piezas implicadas en la colisin
o en el evento de casi colisin se indican como primera pieza en colisin y segunda pieza en
colisin del Editor de propiedades.
Propiedades
Descripcin
Object1
Object2
NearMiss
Part1
Part2
CollisionType
None
Near miss
Collision
3HAC032104-005 Revisin: E
Sensores
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Active
SensorOut
LineSensor
LineSensor define una lnea por sus parmetros Start, End y Radius. Cuando una seal Active
tiene el valor alto, el sensor detecta los objetos que estn en interseccin con la lnea. Los
objetos que estn en interseccin se muestran en la propiedad ClosestPart y el punto de la
pieza en interseccin ms cercana al punto inicial del sensor de lnea se muestra en la
propiedad ClosestPoint . Cuando se produce la interseccin, se activa la seal de salida
SensorOut.
Propiedades
Descripcin
Start
End
Radius
Especifica el radio.
SensedPart
SensedPoint
Seales
Descripcin
Activo
SensorOut
PlaneSensor
PlaneSensor define un plano mediante los parmetros Origin, Axis1 y Axis2. Cuando la seal
de entrada Active est activada, el sensor detecta los objetos que presentan interseccin con
este plano. Los objetos en interseccin se muestran en la propiedad SensedPart y cuando se
produce la interseccin, se activa la seal de salida SensorOut.
Propiedades
Descripcin
Origin
Axis1
Axis2
SensedPart
Seales
Descripcin
Active
SensorOut
287
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
PositionSensor
PositionSensor monitoriza la posicin y orientacin de un objeto.
ATENCIN! La posicin y orientacin de un objeto slo se actualiza durante la simulacin.
Propiedades
Descripcin
Object
Reference
ReferenceObject
Position
Orientation
ClosestObject
Propiedades
Descripcin
ReferenceObject
ReferencePoint
RootObject
ClosestObject
ClosestPart
Distance
Seales
Descripcin
Execute
Executed
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Acciones
Attacher
Attacher conectar el objeto Child a Parent cuando se activa la seal Execute . Si Parent es
un mecanismo, tambin es necesario especificar la brida Flange a la que conectarse. Si la
entrada Execute est activada, el objeto subordinado se conecta al objeto superior. Si Mount
est activado, el objeto subordinado tambin se montar sobre el objeto superior, con los
parmetros Offset y Orientation especificados. La salida Executed se activa al finalizar.
Propiedades
Descripcin
Parent
Flange
Child
Mount
Offset
Orientation
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Detacher
Detacher desconectar el objeto Child del objeto cuando se activa la seal Execute. Si Keep
position est activado, la posicin se mantendr. De lo contrario, el objeto subordinado se
posiciona con respecto a su objeto superior. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades
Descripcin
Child
KeepPosition
Seales
Descripcin
Execute
Executed
289
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Source
La propiedad Source del componente de origen indica el objeto que debe clonarse cuando se
recibe la seal de entrada Execute. El objeto superior de los objetos clonados se especifica
mediante la propiedad Parent y una referencia al objeto clonado se especifica mediante la
propiedad Copy . La seal de salida Executed significa que la clonacin se ha completado.
Propiedades
Descripcin
Source
Copy
Parent
Position
Orientation
Transient
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Sink elimina el objeto al que se hace referencia con la propiedad Object. La eliminacin se
produce cuando se recibe la seal Execute. La seal de salida Executed se activa cuando
finaliza la eliminacin.
Propiedades
Descripcin
Objeto
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Show
Cuando se activa la seal Execute, aparece el objeto al que se hace referencia en Object. Al
finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades
Descripcin
Object
Seales
Descripcin
Execute
3HAC032104-005 Revisin: E
Sink
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Executed
Hide
Cuando se activa la seal Execute , el objeto al que se hace referencia en Object se ocultar.
Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades
Descripcin
Object
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Manipuladores
LinearMover
LinearMover mueve el objeto al que se hace referencia en Object, con una velocidad indicada
por la propiedad Speed y en la direccin indicada en la propiedad Direction. El movimiento
se inicia cuando se activa la seal de entrada Execute y se detiene cuando se desactiva la seal
Execute.
Propiedades
Descripcin
Object
Direction
Speed
Reference
ReferenceObject
Seales
Descripcin
Execute
Rotator
Rotator gira el objeto al que se hace referencia en la propiedad Object, con una velocidad
angular indicada en la propiedad Speed. El eje de rotacin se indica mediante CenterPoint y
Axis. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de entrada Execute y se detiene
cuando se desactiva la seal Execute.
Propiedades
Descripcin
Object
CenterPoint
Axis
291
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
Speed
Reference
ReferenceObject
Seales
Descripcin
Execute
Positioner
Propiedades
Descripcin
Object
Position
Orientation
Reference
ReferenceObject
Seales
Descripcin
Execute
Executed
PoseMover
PoseMover utiliza Mechanism, Pose y Duration como propiedades. Cuando se activa la seal
de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una
vez alcanzada la pose, se activa la seal de salida Executed .
Propiedades
Descripcin
Mechanism
Pose
Duration
Seales
Descripcin
Execute
Pause
Cancel
Cancela el movimiento.
3HAC032104-005 Revisin: E
Positioner toma un objeto, una posicin y una orientacin como propiedades. Cuando se
activa la seal Execute, el objeto es reposicionado en la posicin determinada con respecto a
Reference. Al finalizar, se activa la salida Executed.
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Executed
Executing
Paused
JointMover
Descripcin
Mechanism
Relative
Duration
J1 - Jx
Valores de eje.
Seales
Descripcin
GetCurrent
Execute
Pause
Cancel
Cancela el movimiento.
Executed
Executing
Paused
Otros
GetParent
GetParent devuelve el objeto superior del objeto de entrada. La seal Executed se activa si se
encuentra un objeto superior.
Propiedades
Descripcin
Child
Parent
Seales
Descripcin
Output
293
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
GraphicSwitch
Conmuta entre dos piezas, ya sea haciendo clic en la parte visible de los grficos o activando
y desactivando la seal de entrada.
Propiedades
Descripcin
PartHigh
PartLow
Seales
Descripcin
Entrada
Seal de entrada.
Output
Seal de salida.
Highlighter
Highlighter cambia temporalmente el color de Object a los valores RGB especificados en
Color. El color se mezcla con el color original de los objetos tal y como se definen por
Opacity. Cuando la seal Active se desactiva, Object recibe sus colores originales.
Propiedades
Descripcin
Object
Color
Opacity
Seales
Descripcin
Active
Descripcin
Format
Cadena de formato.
Admite variables como {id:tipo}, donde tipo puede ser d (doble),
i (entero), s (cadena), o (objeto)
Message
Mensaje formateado.
Gravedad
Seales
Descripcin
Execute
MoveToViewPoint
Se mueve hasta el punto de vista seleccionado en el tiempo indicado cuando se activa la seal
Execute. La seal de salida Executed se activa cuando se completa la operacin.
Propiedades
Descripcin
Viewpoint
Time
3HAC032104-005 Revisin: E
Logger
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Execute
Executed
ObjectComparer
Determina si ObjectA es el mismo que ObjectB.
Propiedades
Descripcin
ObjectA
ObjectB
Seales
Descripcin
Output
Queue
Queue representa una cola FIFO (primero en entrar, primero en salir). El objeto de Back se
aade a la cola cuando se activa la seal Enqueue. El objeto delantero de la cola se muestra
en Front. El objeto de Front es eliminado de la cola cuando se activa la seal Dequeue. Si hay
ms objetos en la cola, el siguiente objeto se muestra en Front. Todos los objetos de la cola
son eliminados de la cola cuando se activa la seal Clear.
Descripcin
Back
Front
Queue
NumberOfObjects
Seales
Descripcin
Enqueue
Dequeue
Clear
Delete
DeleteAll
SoundPlayer
Reproduce el sonido especificado por Sound Asset cuando se activa la seal Execute. El
activo debe ser un archivo .wav.
Propiedades
Descripcin
SoundAsset
295
9 Pestaa Modelado
9.4.7. Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Execute
StopSimulation
Detiene una simulacin en curso cuando se activa la seal Execute.
Seales
Descripcin
Execute
Random
Random genera un nmero aleatorio de entre Min y Max en Value cuando se activa Execute.
Descripcin
Min
Max
Value
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Propiedades
296
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.4.8. Editor de propiedades
Puede abrir la ventana de dilogo del Editor de propiedades de una de las formas siguientes:
3HAC032104-005 Revisin: E
297
9 Pestaa Modelado
9.4.9. Ventana Vigilancia de simulacin
Objeto
Propiedad/seal
Valor
Como requisito previo, debe aadir un componente inteligente, sus propiedades y sus seales.
Para obtener ms informacin, consulte Editor de componentes inteligentes en la pgina 269.
1. En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho y seleccione
Aadir para mostrar el submen Aadir.
El submen Aadir muestra una vista recursiva con todos los componentes inteligentes,
sus propiedades y sus seales. El submen del nivel superior muestra las seales de la
estacin.
NOTA!
Los elementos de vigilancia que ya se estn vigilando no aparecen en la vista recursiva.
2. En el submen Aadir, seleccione una propiedad o seal para aadir una sola propiedad
o seal de un componente.
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
9 Pestaa Modelado
9.4.9. Ventana Vigilancia de simulacin
Continuacin
3. En el submen Aadir, seleccioneAadir todos para aadir todas las propiedades y
seales de un componente.
4. En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho en la fila del
elemento de vigilancia y seleccione Eliminar para eliminar uno o varios elementos de
vigilancia.
NOTA!
Los elementos de vigilancia se guardan en la estacin y se restauran al abrir la estacin.
Definicin de puntos de interrupcin
Es posible definir el punto de interrupcin de una de las siguientes formas:
1. Para definir el punto de interrupcin, active la casilla de verificacin situada junto a un
elemento de vigilancia.
NOTA!
De forma predeterminada, la simulacin se pone en pausa cada vez que el valor de la
propiedad o seal cambie.
2. En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho en la fila del
elemento de vigilancia y seleccione Condicin de interrupcin.
NOTA!
Una vez completado el paso de tiempo de la simulacin actual, todos los eventos de
componente inteligente restante se ejecutan antes de que la simulacin est realmente
en pausa.
3HAC032104-005 Revisin: E
299
9 Pestaa Modelado
9.5. Slido
9.5. Slido
Creacin de un slido
1. Haga clic en Slido y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee crear, para
abrir una ventana de dilogo.
2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para
obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear,
consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear tetraedro
Referencia
Orientacin
Longitud (B)
Anchura (C)
Altura (D)
C
B
A
xx0600002662
Referencia
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0600002655
9 Pestaa Modelado
9.5. Slido
Continuacin
Punto de esquina (A)
Punto en diagonal de
plano XY (B)
Punto de indicacin de
eje Z (C)
xx0600002663
Referencia
Orientacin
Radio (B)
Dimetro
Altura (C)
301
9 Pestaa Modelado
9.5. Slido
Continuacin
Ventana de dilogo Crear cilindro
B
A
xx0600002664
Referencia
Orientacin
Radio (B)
Dimetro
Altura (C)
C
B
A
xx0600002667
Referencia
Orientacin
De centro a punto de
esquina (B)
Escriba la posicin o haga clic en el cuadro y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Altura (C)
Nmero de caras
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.5. Slido
Continuacin
Ventana de dilogo Crear esfera
B
B
A
xx0600002668
Radio (B)
Dimetro
Referencia
3HAC032104-005 Revisin: E
303
9 Pestaa Modelado
9.6. Superficie
9.6. Superficie
Creacin de una superficie
1. Haga clic en Superficie y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee crear,
para abrir una ventana de dilogo.
2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para
obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear,
consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear crculo de superficie
B
A
Referencia
Orientacin
Radio (B)
Dimetro
xx0600002671
Referencia
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0600002669
9 Pestaa Modelado
9.6. Superficie
Continuacin
Orientacin
Longitud (B)
Anchura (C)
B
A
xx0600002670
Referencia
Punto central
Vrtices
3HAC032104-005 Revisin: E
305
9 Pestaa Modelado
9.7. Curva
9.7. Curva
Creacin de una curva
1. Haga clic en Curva y a continuacin haga clic en la curva que desee crear, para abrir una
ventana de dilogo.
2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para
obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear,
consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear lnea
Referencia
xx0500001512
Referencia
Orientacin
Radio (A-B)
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500001513
9 Pestaa Modelado
9.7. Curva
Continuacin
Dimetro
xx0500001518
Referencia
xx0500001520
Referencia
307
9 Pestaa Modelado
9.7. Curva
Continuacin
Ventana de dilogo Crear arco elptico
Referencia
ngulo inicial ()
ngulo final()
xx0500001521
Referencia
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500001522
9 Pestaa Modelado
9.7. Curva
Continuacin
Radio menor (C)
xx0500001516
Referencia
Orientacin
Longitud (B)
Anchura (C)
xx0500001514
Referencia
Vrtices
309
9 Pestaa Modelado
9.7. Curva
Continuacin
Ventana de dilogo Crear polilnea
xx0500001515
Referencia
Coordenadas de punto
Aadir
Modificar
Lista
xx0500001517
310
Referencia
Coordenadas de punto
Ad
Modificar
Lista
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.8. Borde
9.8. Borde
Creacin de una curva
1. Haga clic en Borde y a continuacin haga clic en el borde que desee crear, para abrir una
ventana de dilogo.
2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para
obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica del borde a crear,
consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear borde entre cuerpos
Para usar el comando Crear borde entre cuerpos, la estacin debe contener al menos dos
objetos.
xx0500001524
Primer cuerpo
Segundo cuerpo
xx0500001523
Seleccionar superficie
311
9 Pestaa Modelado
9.8. Borde
Continuacin
Ventana de dilogo Crear borde con los puntos
Para usar el comando Crear borde con los puntos, la estacin debe contener al menos un
objeto.
en0500001531
Coordenadas de punto
Aadir
Modificar
Lista
Objeto seleccionado
312
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.9. Interseccin
9.9. Interseccin
Ventana de dilogo Interseccin
xx0600002673
Interseccin... (A)
Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la interseccin (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos.
...y (B)
Conservar original
3HAC032104-005 Revisin: E
313
9 Pestaa Modelado
9.10. Restar
9.10. Restar
Ventana de dilogo Restar
xx0600002674
Restar... (A)
...con (B)
Conservar original
314
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.11. Unin
9.11. Unin
Ventana de dilogo Unin
xx0600002672
Unin... (A)
...y (B)
Conservar original
3HAC032104-005 Revisin: E
315
9 Pestaa Modelado
9.12. Extrudir superficie o curva
Superficie o curva
Extrudir a lo largo de
vector
Curva
xx0600003076
316
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.13. Lnea desde la normal
3HAC032104-005 Revisin: E
317
9 Pestaa Modelado
9.14. Grupo Medir
Seleccione
Punto a punto
Dimetro
Distancia mnima
El puntero del ratn cambia a una regla cuando se activa cualquiera de las funciones de
medicin.
2. En la ventana de grficos, seleccione los puntos u objetos entre los que desea medir. La
informacin acerca de los puntos de medicin se muestra en la ventana Salida.
El resultado se muestra en la pestaa Medida de la ventana Salida una vez seleccionados
todos los puntos.
SUGERENCIA!
Tambin puede activar y desactivar las funciones de medicin con ayuda de la barra de
herramientas de medicin.
318
3HAC032104-005 Revisin: E
3. Opcionalmente, repita el paso 3 para hacer una nueva medicin del mismo tipo.
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
319
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
Continuacin
Creacin de un mecanismo de transportador
1. Haga clic en Crear mecanismo.
Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin.
2. En la ventana de dilogo Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de
mecanismo.
3. En la lista Tipo de mecanismo, seleccione Transportador.
4. En la lista Seleccionar pieza, seleccione Pieza.
5. En la lista Posicin de la base de coordenadas de calibracin, introduzca los valores de
la base de coordenadas de la base con respecto al origen local del componente grfico
seleccionado.
6. En el cuadro Longitud de transportador, introduzca la longitud del transportador.
Se activa el botn Compilar mecanismo.
7. En el cuadro Puntos de fijacin, defina los valores de Separacin y Conteo.
8. Haga clic en Aadir para crear nuevos puntos de fijacin.
9. Haga clic en Compilar mecanismo para compilar el mecanismo. Consulte Compilacin
de un mecanismo en la pgina 320.
10. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el mecanismo y seleccione
Guardar como biblioteca. Cierre la estacin.
11. Construya un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina
169.
12. Cree una nueva estacin con este nuevo sistema. Consulte Sistema de robot en la pgina
218.
NOTA! Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y
seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada.
Compilacin de un mecanismo
Al compilar un nuevo mecanismo creado en el modo de creacin del modelador de
mecanismos, ste se aade a la estacin con el nombre predeterminado "Mecanismo_"
seguido de un nmero de ndice.
Al realizar la compilacin, un mecanismo editable existente, modificado en el modo de
modificacin del modelador de mecanismos, se guarda sin ninguna pose, correlacin de ejes
ni tiempos de transicin.
Para compilar un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1. Para compilar un mecanismo nuevo o editado, haga clic en Compilar mecanismo.
El mecanismo se inserta en la estacin activa. Las partes del eslabn son clonadas con
nombres nuevos, pero los eslabones actualizan sus referencias de pieza. Al cerrar el
modelador de mecanismos, estas piezas clonadas se eliminan.
2. El modelador de mecanismos pasa ahora al modo de modificacin. Para completar el
mecanismo, consulte la informacin siguiente.
Contina en la pgina siguiente
320
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
Continuacin
Cmo completar o modificar un mecanismo
Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1. Si los valores del grupo Correlacin de ejes son correctos, haga clic en Establecer.
2. Configure la cuadrcula Poses. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin
complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar.
Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la ventana de
dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar.
Para editar una pose, seleccinela en la cuadrcula, haga clic en Editar y a continuacin
complete la ventana de dilogo Modificar pose. Haga clic en Aceptar.
Para eliminar una pose, seleccinela en la cuadrcula y haga clic en Eliminar.
3. Haga clic en Editar tiempos de transicin para editar los tiempos de transicin.
4. Haga clic en Cerrar.
Tipo de mecanismo
Estructura de rbol
Compilar mecanismo
Tipo de mecanismo
Pieza seleccionada
Posicin de la base de
coordenadas de
calibracin
Longitud de transportador
Puntos de fijacin
Compilar mecanismo
321
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Crear/modificar eslabn
Un eslabn es un componente mvil de un mecanismo. La seleccin del nodo del eslabn
har que ste aparezca resaltado en la ventana de grficos.
Nombre de eslabn
Pieza seleccionada
Eliminar pieza
Pieza seleccionada
Posicin de pieza
Orientacin de pieza
Aplicar a pieza
Tipo de eje.
Eslabn principal
Eslabn secundario
Activo
Eje de articulacin
Primera posicin
Segunda posicin
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0600003086
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
Continuacin
Mover eje
Tipo de lmite
Lmite mx.
xx0600003106
xx0600003086
Eliminar
Pertenece al eslabn
Posicin
Orientacin
Seleccionar valores de
objetivo/base de
coordenadas
Datos de herramienta
Masa
Centro de gravedad
323
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Crear calibracin
Una calibracin contiene transformaciones para la calibracin de los ejes. Dos calibraciones
no pueden compartir el mismo eje.
Calibracin
perteneciente al eje
Posicin
Orientacin
Usar eje principal y factor Seleccione esta opcin para especificar un eje principal y un
factor.
Eje principal
Factor
Usar frmula
Correlacin de ejes
Establecer
Poses
Aadir
Editar
Eliminar
Definir tiempos de
transicin
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Crear/modificar pose
Nombre de pose
Pose inicial
Iniciar herramienta de
movimiento de ejes
Usar actual
Haga clic en este botn para definir los valores actuales de los
ejes en el grupo Valores de eje.
Restablecer valores
Valores de eje
A pose
De pose
3HAC032104-005 Revisin: E
325
9 Pestaa Modelado
9.16. Crear herramienta
Accin
Usar existente
Descripcin
3HAC032104-005 Revisin: E
9 Pestaa Modelado
9.16. Crear herramienta
Continuacin
7. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para transferir los valores al cuadro
TCP(s).
Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con cada TCP.
8. Haga clic en Terminado. La herramienta se crea y aparece en el navegador Objetos y en
la ventana de grficos.
Creacin de datos de herramienta para una geometra existente
Para crear los datos de herramienta de una geometra existente, realice las operaciones
siguientes:
1. Asegrese de que el robot en el que desea crear los datos de herramienta est
seleccionado.
2. Haga clic en Crear herramienta y seleccione Usar existente y la herramienta importada
de la lista.
3. Introduzca los datos solicitados en los cuadros del Asistente para creacin de
herramienta.
4. Conecte la herramienta arrastrndola hasta el robot.
Qu debe hacer a continuacin
Para hacer que la herramienta est lista para su uso, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para hacer que el robot sostenga la herramienta, conecte la herramienta al robot.
Para simplificar el uso futuro de la herramienta creada, gurdela como una biblioteca.
En el men Archivo, haga clic en Guardar como biblioteca. Busque la carpeta en la
que desee guardar el componente de herramienta, introduzca un nombre para el
componente de herramienta y haga clic en Guardar.
3HAC032104-005 Revisin: E
327
9 Pestaa Modelado
328
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.1. Descripcin general
10 Pestaa Simulacin
10.1. Descripcin general
Pestaa Simulacin
La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar,
monitorizar y grabar simulaciones.
3HAC032104-005 Revisin: E
329
10 Pestaa Simulacin
10.2. Crear conjunto de colisin
Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos del nodo
ObjetosA, por ejemplo la pieza de trabajo y el til, arrstrelos todos hasta el nodo
ObjetosB.
330
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.3. Configuracin de simulacin
Requisitos previos
Para configurar una simulacin, deben cumplirse las condiciones siguientes:
Secuencia de programa
Escenarios de simulacin
Secuencia de programa
Desde esta pestaa puede realizar la tarea combinada de configurar la secuencia de programa
y la ejecucin del programa como punto de entrada y la realizacin del modo de ejecucin.
Secuencia de
ejecucin<Nombre de
tarea>
<-
Procedimientos
disponibles
331
10 Pestaa Simulacin
10.3. Configuracin de simulacin
Continuacin
Punto de entrada
Modo de ejecucin
Escenarios de simulacin
Desde esta pestaa puede crear escenarios de simulacin que contienen objetos simulados
diferentes y conectar cada escenario con un estado predefinido para garantizar que se aplique
el estado correcto a todos los objetos de proyecto antes de ejecutar el escenario.
Si desea simular una parte o un segmento de la clula en particular en el que no estn incluidos
todos los objetos simulados de la clula, puede configurar un nuevo escenario y aadir
nicamente los objetos necesarios para la simulacin.
Escenarios
Enumera todos los escenarios de la estacin. De forma predeterminada, se crea al menos un escenario al crear una estacin.
Active la casilla de verificacin para activar el escenario. Los
escenarios activos no pueden ser eliminados; siempre debe
haber al menos un escenario activo.
Aadir: Haga clic en Aadir para crear un nuevo
escenario.
Eliminar: Haga clic en Eliminar para eliminar el
escenario seleccionado.
Haga clic en el escenario en la vista de lista para cambiar su
nombre.
Objetos simulados
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.3. Configuracin de simulacin
Continuacin
Estado guardado
Haga clic en Eliminar para eliminar el escenario seleccionado del cuadro Escenarios.
3HAC032104-005 Revisin: E
333
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
xx0600003098
Parte
Descripcin
Panel Tarea.
Aqu puede crear nuevos eventos o copiar o eliminar los eventos existentes
que seleccione en la cuadrcula Evento.
Cuadrcula Evento.
Muestra todos los eventos de la estacin. Aqu puede seleccionar los eventos
que desee editar, copiar o eliminar.
Editor de disparadores.
Aqu puede editar las propiedades del disparador del evento. La parte
superior del Editor de disparadores es la misma con todos los disparadores,
mientras que la parte inferior vara segn el tipo de disparador seleccionado.
Editor de acciones.
Aqu puede editar las propiedades de la accin del evento. La parte superior
del Editor de acciones es la misma con todas las acciones, mientras que la
parte inferior se adapta al tipo de accin seleccionado.
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
Continuacin
Partes del panel Tarea
Parte
Descripcin
Aadir
Eliminar
Copiar
Actualizar
Exportar
Importar
Descripcin
Activacin
Tipo de disparador
Sistema de disparador
Nombre de disparador
335
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
Continuacin
Columna
Descripcin
Tipo de accin
Sistema de accin
Nombre de accin
3HAC032104-005 Revisin: E
Parmetro de disparador Muestra el estado del evento bajo el cual se produce el disparo.
0 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a falso.
1 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a
verdadero.
Iniciado = Una colisin se inicia dentro del conjunto de colisin
utilizado como disparador.
Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de
colisin utilizado como disparador.
Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
Continuacin
Columna
Descripcin
Parmetro de accin
Hora
Descripcin
Activacin
Comentarios
Descripcin
Controlador activo
Seales
337
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
Continuacin
Partes especficas de disparadores de conexin de E/S
Parte
Descripcin
Aadir
Eliminar
Aadir >
Eliminar
Retardo (s)
Descripcin
Tipo de colisin
Conjunto de colisin
Parte
Descripcin
Aadir accin
Eliminar accin
Cclica
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
Continuacin
Parte
Descripcin
Acciones aadidas
flecha
Descripcin
Controlador activo
Seales
Accin
Descripcin
Conectar objeto
Conectar a
Actualizar posicin /
Conservar posicin
ndice de brida
Posicin de offset
Orientacin de offset
Descripcin
Desconectar objeto
Desconectar de
Descripcin
Mecanismo
Selecciona el mecanismo.
Activar/desactivar
Monitor de simulacin
339
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
Continuacin
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de temporizador
Parte
Descripcin
Activar/desactivar temporizador
Descripcin
Mecanismo
Selecciona el mecanismo.
Pose
Seal de estacin a
activar al alcanzar la
pose
Aadir digital
Eliminar
Descripcin
Nueva posicin
Nueva orientacin
Parte
Descripcin
Objeto grfico
Mostrar/ocultar
340
Parte
Descripcin
Macros disponibles
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.5. Lgica de estacin
Componer
Propiedades y enlazamientos
Seales y conexiones
Ver
Lgica de estacin
3HAC032104-005 Revisin: E
341
10 Pestaa Simulacin
10.6. Activar unidades mecnicas
342
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.7. Control de simulacin
para...
Reproducir/Reanudar
Reproducir y Grabar en
visor
Pausa/Paso
Restablecer
NOTA!
La opcin Grabar en visor es un modo de grabacin especial que permite ver en Station
Viewer las simulaciones creadas a partir de componentes inteligentes.
Restablecimiento de la simulacin
1. En el grupo Control de simulacin, haga clic en Restablecer para restablecer la
simulacin.
2. Haga clic en Restablecer y seleccione Guardar estado actual para almacenar estados de
objetos y controladores virtuales para su uso en un escenario de simulacin. Para obtener
ms informacin, consulte Guardar estado actual en la pgina 271.
3. Haga clic en Restablecer y seleccione Administrar estados para iniciar Lgica de
estacin. Para obtener ms informacin, consulte Lgica de estacin en la pgina 341.
3HAC032104-005 Revisin: E
343
10 Pestaa Simulacin
10.8. Simulador de E/S
El simulador de E/S muestra las seales de un sistema cada vez, en grupos de 16 seales. Para
el manejo de grandes conjuntos de seales, puede filtrar qu seales desea mostrar, adems
de crear listas personalizadas con sus seales preferidas para un acceso ms rpido.
xx0500002555
Parte
Descripcin
1.
2.
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.8. Simulador de E/S
Continuacin
Parte
Descripcin
3.
4.
5.
Salidas Muestra todas las seales de salida que cumplan el filtro aplicado. Si
existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que desee
mostrar.
6.
Editar listas. Haga clic en este botn para crear o editar listas de seales
favoritas.
7.
Rango de E/S. Si hay ms de 16 seales que cumplen el filtro, utilice esta lista
para seleccionar qu rango de seales desea mostrar.
Descripcin
Tarjeta
Grupo
Muestra todas las seales pertenecientes a un grupo determinado. Para seleccionar un grupo, utilice la lista Especificacin
de filtro.
Lista de usuarios
Entradas digitales
Salidas digitales
Entradas analgic.
Salidas analgicas
Iconos de seales
Seal digital con valor 1.
xx0500002558
3HAC032104-005 Revisin: E
345
10 Pestaa Simulacin
10.9. Monitor
10.9. Monitor
Pestaa Rastreo de TCP
Activar rastreo de TCP
Longitud de rastreo
Color de rastreo
Color de alerta
Vaciar rastreo
Activar alertas de
simulacin
Registrar alertas en
ventana de salida
Singularidad de mueca
346
3HAC032104-005 Revisin: E
Pestaa Alertas
10 Pestaa Simulacin
10.10.1. Configuracin de seales
Actualizar
Haga clic con el botn derecho en la seal y seleccione Eliminar para eliminar la
seal.
Actualizar
De forma predeterminada, la ventana Configuracin de seales se actualiza automticamente
cada vez que se aade o elimina una seal. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesaria
una actualizacin manual.
En la ventana Configuracin de seales, haga clic en Actualizar para garantizar que todas
las seales se muestren en la ventana.
347
10 Pestaa Simulacin
10.10.1. Configuracin de seales
Continuacin
Configuracin de las seales
Utilice este procedimiento para configurar las seales para guardarlas para la siguiente
simulacin.
1. Cargue una estacin con sistema. Consulte Nueva estacin en la pgina 202.
2. En pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales y seleccione Configuracin
de seales.
Aparece la ventana Configuracin de seales.
3. En la vista Seleccionar seales, seleccione las seales que desea configurar y almacenar
para la simulacin.
Las seales seleccionadas se aaden en la ventana Configuracin actual.
4. En la vista Configuracin actual, haga clic con el botn derecho en Base de datos de
estaciones y seleccione Activado.
De esta forma se garantiza que todas las seales seleccionadas se graben cada vez que se
ejecute una simulacin.
NOTA!
348
Puede analizar las seales grabadas. Consulte Utilizacin del Analizador de seales
en la pgina 349.
Puede organizar los datos de seales guardados. Consulte Diseo del historial de
seales en la pgina 352.
Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el anlisis, para evitar
que el archivo de la estacin aumente de tamao.
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
10 Pestaa Simulacin
10.10.2. Analizador de seales
NOTA!
Puede organizar los datos de seales guardados. Consulte Organizacin del historial
de seales en la pgina 352.
en1100000034
Valores de seales
digitales
Valores de seales
analgicas
349
10 Pestaa Simulacin
10.10.2. Analizador de seales
Continuacin
4
Eventos
Tabla de seales
Barra de herramientas
La barra de herramientas muestra las siguientes opciones:
Opcin
Descripcin
Lista desplegable
Retculo
Botn de escalado
automtico
Botn de marcadores de
lnea
Botn de guardado
Muestra una fila para cada seal digital para mostrar el estado de la seal en el tiempo. Una
barra rellena en color indica que la seal est activada (valor=1); de lo contrario, la seal est
desactivada (valor=0). El nombre de la seal aparece a la izquierda.
ATENCIN! Mueva el ratn sobre las barras coloreadas para ver informacin adicional,
como los registros de fecha y hora de los momentos en que se activ y desactiv la seal.
Valores de seales analgicas
Muestra un grfico de lneas en 2D para cada seal analgica. Consta de lo siguiente:
ATENCIN! Puede configurar las seales individuales para utilizar la escala del eje vertical
del lado derecho, utilizando para ello la tabla de seales de la parte inferior de la ventana. El
eje est oculto de forma predeterminada.
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.10.2. Analizador de seales
Continuacin
ATENCIN! En este segmento es posible realizar las siguientes acciones:
Desplazamiento y zoom del eje de tiempo: Si el cursor est situado sobre el rea
principal central de la grfica, puede escalar, desplazar y ampliar o reducir el eje de
tiempo con ayuda del ratn.
Eventos
Muestra una fila para cada categora de evento seleccionada. Cada evento aparece indicado
con un icono con forma de rombo. Haga clic en este icono para mostrar una ventana
emergente con ms informacin acerca del evento.
Tabla de seales
Muestra informacin acerca de cada seal grabada. De esta forma puede configurar opciones
para cada seal, como por ejemplo su color, visibilidad, si usa el eje vertical izquierdo o
derecho, etc.
3HAC032104-005 Revisin: E
351
10 Pestaa Simulacin
10.10.3. Historial
10.10.3. Historial
Descripcin general
Esta caracterstica muestra y ayuda a organizar las grabaciones de seales guardadas de la
estacin de RobotStudio actual.
Diseo del historial de seales
La ventana Historial de seales permite hacer lo siguiente:
Haga clic en la lista desplegable para agrupar el historial por View By Today (Ver por
hoy) o View by Order (Ver por orden).
NOTA!
NOTA!
Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el anlisis, para evitar que el
archivo de la estacin aumente de tamao.
352
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.11. AutoPlace WorkObject
NOTA!
353
10 Pestaa Simulacin
10.11. AutoPlace WorkObject
Continuacin
7. Haga clic en Ejecutar.
NOTA!
354
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.12. Grabar pelcula
Grabar simulacin produce una calidad de salida mayor que Grabar aplicacin o Grabar
grficos.
3HAC032104-005 Revisin: E
355
10 Pestaa Simulacin
10.13.1. Seguimiento de transportadores
356
3HAC032104-005 Revisin: E
10 Pestaa Simulacin
10.13.2. Simulacin de transportador
en080000451
3HAC032104-005 Revisin: E
357
10 Pestaa Simulacin
358
3HAC032104-005 Revisin: E
Para obtener ms informacin acerca del uso de la pestaa En lnea, consulte Trabajo en lnea
en la pgina 159.
3HAC032104-005 Revisin: E
359
en0400000842
Partes
1. Categora
Esta lista contiene las siguientes categoras de eventos diferentes.
Comunes
Operativos
Sistema
Equipo
Programa
Movimiento
IO & Communication
Usuario
Interno
Proceso
Configuracin
RAPID
2. Actualizacin automtica
Esta casilla de verificacin est activada de forma predeterminada, lo que significa que
los nuevos eventos aparecern en la lista tan pronto como se produzcan. La desactivacin
de la casilla de verificacin desactiva esta actualizacin automtica. Sin embargo, al
activarla de nuevo se capturan y muestran los eventos no incluidos mientras estuvo
desactivada.
3. Borrar
Este botn permite borrar la actual grabacin de eventos. Esto no afecta al registro de
eventos del controlador, que puede obtenerse de nuevo haciendo clic en el botn Obtener.
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
361
Descripcin
Inicio
Inicia la ejecucin de todas las tareas normales de RAPID del
sistema.
xx0600003383
Parar
Detiene la ejecucin de todas las tareas normales de RAPID del
sistema.
xx0600003384
xx0600003394
Aplicar cambios
Aplica al sistema los cambios del mdulo presente en el Editor
de programas y tambin comprueba el programa.
xx0600003389
Imprimir
Imprime el contenido del Editor de programas.
xx0600003391
3HAC032104-005 Revisin: E
Ir a lnea: Permite navegar hasta una lnea especfica dentro del editor, mediante un
mtodo abreviado de teclado.
Funciones de programacin
Descripcin
Coloreado de sintaxis
Palabra completa
Seleccionar rutina
3HAC032104-005 Revisin: E
363
el mdulo...
NOSTEPIN
READONLY
No puede modificarse.
VIEWONLY
364
3HAC032104-005 Revisin: E
2. Busque la ubicacin del mdulo que desee cargar en su estacin y haga clic en Abrir.
3HAC032104-005 Revisin: E
365
2. Busque la ubicacin del mdulo que desee cargar en su estacin y haga clic en Guardar.
366
3HAC032104-005 Revisin: E
2. Busque la ubicacin del programa que desee cargar en su estacin y haga clic en Abrir.
3HAC032104-005 Revisin: E
367
368
3HAC032104-005 Revisin: E
La operacin no es posible.
La operacin no es posible.
Ventana de tareas
La ventana de tareas se divide en dos partes: una parte izquierda con funciones (1) para el
manejo de las tareas y una parte derecha (2) con la lista de tareas e informacin sobre las
mismas.
en0500002159
369
Nom. tarea
El nombre de la tarea.
Tipo
Normal/Esttica/Semiesttica:
Normal: La tarea reacciona a las peticiones INICIAR/
PARAR. La tarea se detiene en caso de un paro de
emergencia. El valor de TrustLevel de una tarea de tipo
normal corresponde al valor de TrustLevel NoSafety.
Esttica: En caso de un arranque en caliente del controlador, la tarea se reanuda en la posicin actual.
Semiesttica: La tarea se reinicia desde el comienzo en
todos los arranques en caliente del controlador.
El valor predeterminado es Semiesttica.
Atencin!
Si la tarea es esttica o semiesttica, lo siguiente slo se aplica a
la ventana de tareas: Si TrustLevel tiene el valor NoSafety, es
posible detener la tarea con el botn Parar de la ventana de
tareas. Si TrustLevel tiene el valor SysFail, SysHalt o SysStop, no
es posible detener la tarea.
Unidad mecnica
Modo de ejecucin
Nombre de programa
3HAC032104-005 Revisin: E
Peligro!
Al iniciar una tarea, los ejes del manipulador pueden moverse muy rpidamente y
en ocasiones de una forma inesperada! Asegrese de que no haya nadie cerca
del brazo del manipulador!
Nombre de rutina
Estado
Preparado/En funcionamiento/Parado:
Preparado: El programa no tiene ningn PP (puntero de
programa). Para asignar un PP al programa, haga clic en
el botn Mover PP a Main.
En funcionamiento: El programa se est ejecutando.
Parado: El programa se ha parado.
Puede ordenar la informacin de tareas de todas las columnas haciendo clic en el ttulo
de la columna correspondiente.
3HAC032104-005 Revisin: E
371
Debe tener un controlador (virtual o real) en funcionamiento con uno o varios mdulos
que contengan procedimientos con una secuencia de instrucciones de movimiento
expresadas con una herramienta y un objeto de trabajo definidos.
Debe tener una licencia de RobotStudio Premium para utilizar esta caracterstica.
NOTA!
No se admiten los objetivos en lnea, las matrices ni los registros de eventos. Las
instrucciones de movimiento circular (MoveC) s se admiten.
Uso de Ajustar Robtargets
El siguiente procedimiento describe la caracterstica Ajustar Robtargets de RobotStudio:
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el mdulo o la tarea que desea
actualizar.
2. Haga clic con el botn derecho y seleccione Ajustar Robtargets.
NOTA!
Como alternativa, en la pestaa Fuera de lnea o En lnea, seleccione Ajustar
Robtargets para iniciar la ventana de dilogo Ajustar Robtargets.
3. Seleccione la tarea en la lista desplegable Tarea y el mdulo en la lista desplegable
Mdulo.
NOTA!
En la lista desplegable Mdulo, puede seleccionar un mdulo determinado, o bien
<TODOS> para actualizarlos.
4. Seleccione los datos de objetivos de robot (es decir, los datos definidos en la tarea
seleccionada) en las listas desplegables Datos de herramienta anteriores y Datos de
objeto de trabajo anteriores.
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
Por ejemplo:
1. Seleccione "tool0" como herramienta de origen y seleccione "wobj0" como objeto de
trabajo de origen.
2. Seleccione "toolb" como la nueva herramienta y "wobjb" como el nuevo objeto de
trabajo.
3. Haga clic en Ejecutar.
Los robtargets asociados con "tool0" sern sustituidos con los nuevos robtargets que se
corresponden con la misma configuracin de robot (todos los ngulos de los ejes son los
mismos) pero con la nueva herramienta "toolb" y el nuevo "wobjb".
NOTA!
3HAC032104-005 Revisin: E
373
Debe tener una licencia de RobotStudio Premium para utilizar esta caracterstica.
NOTA!
De forma predeterminada, los archivos de registro se crean en la carpeta HOME del
sistema.
3HAC032104-005 Revisin: E
ATENCIN! Cuando RAPID Profiler se utiliza para analizar un archivo de registro, no hay
informacin acerca de en qu procedimiento se ejecuta el comando SpyStart. El
procedimiento de disparo es <SpyStart Procedure> de forma predeterminada.
Muestra la tarea.
Procedimiento
Muestra el procedimiento.
Tiempo (incl.
sub.)
Tiempo (sin
sub.)
Procedimiento
Instruccin
Tiempo
Tarea
3HAC032104-005 Revisin: E
375
11.2.7. Entradas/Salidas
Ventana Sistema de E/S
Desde el sistema de E/S puede ver y establecer seales de entrada y salida.
en0900000926
Partes
Esta columna muestra el nombre de la seal. El nombre est establecido en la
configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
2. Columna Tipo
Esta columna muestra de qu tipo de seal se trata, mediante las abreviaturas descritas a
continuacin. El tipo de seal est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y
no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
Abreviatura
Descripcin
DI
DO
AI
AO
GI
GO
3. Columna Valor
Esta columna muestra el valor de la seal. Este valor slo puede ser cambiado mediante
un doble clic en la fila de la seal.
3HAC032104-005 Revisin: E
1. Columna Nombre
3HAC032104-005 Revisin: E
377
11.2.8. ScreenMaker
Descripcin general
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas
personalizadas. Se utiliza para crear GUIs personalizadas para el FlexPendant sin necesidad
de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programacin con .NET.
Para ms informacin acerca del Editor de pantallas, consulte Pestaa ScreenMaker en la
pgina 485.
Requisitos previos
Para usar ScreenMaker, debe tener lo siguiente.
Para obtener ms informacin acerca de los requisitos del sistema, requisitos de hardware y
sistemas operativos admitidos, consulte las Notas de la versin de RobotStudio.
Comprobacin en un controlador virtual/controlador real
La opcin RobotWare FlexPendant Interface es necesaria para las aplicaciones de
ScreenMaker.
en0900000723
en0900000724
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
3HAC032104-005 Revisin: E
379
11.2.9. Reiniciar
Reinicio de un VC en el modo Fuera de lnea
1. En el navegador Diseo, seleccione el controlador que desee reiniciar.
2. Haga clic en Reiniciar y a continuacin seleccione una de las siguientes opciones:
Arranque en caliente
I-Start
P-Start
Avanzado
Arranque en caliente
380
3HAC032104-005 Revisin: E
Requisitos previos
Para hacer una copia de seguridad de un sistema, debe tener:
Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados. Para obtener
ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la pgina 164.
Descripcin
Backinfo
Inicio
Rapid
Syspar
381
382
3HAC032104-005 Revisin: E
Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados. Para obtener
ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la pgina 164.
Restauracin de un sistema
Para restaurar un sistema, realice las operaciones siguientes:
NOTA!
Antes de continuar, asegrese de que el sistema de la copia de seguridad sea compatible con
el controlador en el que desea restaurar.
1. En el navegador En lnea o Fuera de lnea, seleccione el sistema que desee restaurar.
2. Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Restaurar copia de seguridad.
Copyright 2008-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
en0900001061
3HAC032104-005 Revisin: E
383
Para conocer los procedimientos en los que se usan las distintas funciones de System Builder,
consulte Descripcin general de System Builder en la pgina 166.
384
3HAC032104-005 Revisin: E
en0400000838
1. La lista Nombre de tipo muestra todos los tipos de configuracin disponibles para el
tema seleccionado. La lista de tipos es fija. Esto significa que no es posible aadir ni
eliminar tipos ni cambiar sus nombres.
2. La lista Instancia muestra todos los parmetros de sistema del tipo seleccionado en la
lista Nombre de tipo. Cada fila de la lista es una instancia del tipo de parmetro de
sistema. La columna muestra cada parmetro especfico y su valor para cada instancia
del tipo de parmetro.
El Editor de configuracin cuenta con las siguientes opciones:
Controlador
I/O
Comunicacin
Movimiento
Comunicacin hombre-mquina
Aadir seales
385
en0900000994
E/S
en0900000995
3HAC032104-005 Revisin: E
en0900000993
Movimiento
en0900000997
387
en0900000996
en0900000992
Tipo de seal
Nombre de base de
seales
Asignado a unidad
Etiqueta de identificacin
de seal
Nmero de seales
ndice de inicio
Paso
Inicio de asignacin de
unidad
3HAC032104-005 Revisin: E
Aadir seales
Nivel de acceso
Valor predeterminado
Almacenar valor al fallar la Especifica si la seal de E/S debe cambiar al valor almacenado
alimentacin
en el grupo de memoria permanente en el momento de la
puesta en marcha.
Invertir valor fsico
Aplica una inversin entre el valor fsico de la seal y su representacin lgica en el sistema.
ATENCIN! Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana
Aadir seal.
en0400000839
1. La lista Parmetro muestra los parmetros y su valor para la instancia que tenga
abierta.
2. El cuadro Valor muestra el tipo de parmetro y el valor del parmetro.
3. El cuadro Restriccin muestra las restricciones del parmetro. Las restricciones
deben cumplirse para actualizar la base de datos del controlador.
4. El cuadro Lmites muestra los lmites del parmetro.
Icono
Descripcin
Parmetro editable
xx
389
Descripcin
Parmetro de slo lectura
xx
390
3HAC032104-005 Revisin: E
seleccione...
Sustituir toda la configuracin del tema con la Eliminar los parmetros existentes antes
configuracin del archivo.
de cargar
Aadir al tema los nuevos parmetros del
archivo de configuracin al tema, sin
modificar los existentes.
5. En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los
parmetros del archivo de configuracin.
6. Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la ventana de dilogo
Seleccionar modo.
Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros, aparecer la
notificacin correspondiente.
3HAC032104-005 Revisin: E
391
3. En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los temas que
desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar.
4. En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea guardar los
archivos.
A continuacin, haga clic en Aceptar.
En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de configuracin con
los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
392
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
393
Descripcin
Nombre
Valor
Tipo
Origen
En la ventana Observacin RAPID, haga clic con el botn derecho para mostrar el siguiente
men contextual:
Elemento
Descripcin
Cortar
Copiar
Pegar
Eliminar observacin
Seleccionar todo
Borrar todo
Actualizar
NOTA!
Para actualizar manualmente los valores de las variables, haga clic en Actualizar en el men
contextual.
394
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
Para usar RobotStudio en el modo En lnea para la conexin a un controlador real, el sistema
de control debe tener la opcin PC Interface.
Adicin de un controlador
1. En la pestaa En lnea, haga clic en Aadir controlador para abrir una ventana de
dilogo en la que se enumeran todos los controladores disponibles.
2. Si el controlador no aparece en la lista, escriba su direccin IP en el cuadro Direccin IP
y a continuacin haga clic en Actualizar.
3. Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.
Conexin con un clic
Ofrece una forma sencilla de conectarse a un controlador de robot.
Asegrese de que la configuracin de red del PC sea correcta. Debe tener DHCP
activado o la direccin IP debe tener un valor concreto. Para obtener ms informacin
acerca de la configuracin de red, consulte Configuracin de red en la pgina 161.
3HAC032104-005 Revisin: E
395
Manual
El acceso de escritura remoto debe estar concedido en el FlexPendant. Por motivos de seguridad, un usuario de FlexPendant puede
recuperar este acceso de escritura en el modo manual.
396
3HAC032104-005 Revisin: E
La ventana Estado de controlador se actualiza una vez que su derecho de acceso haya
cambiado de lectura/escritura a slo lectura.
3HAC032104-005 Revisin: E
397
11.3.4. Autentificar
Descripcin general
Los datos, funciones y comandos de un controlador estn protegidos por un sistema de
autorizacin de usuarios (conocido tambin como UAS). El UAS restringe las partes del
sistema a las que tiene acceso el usuario. Los distintos usuarios pueden tener derechos de
acceso diferentes. Distintos usuarios pueden tener derechos de acceso diferentes.
El men Autentificar puede usarse para realizar las siguientes funciones:
Cerrar sesin
En el men Autentificar, haga clic en Cerrar sesin para cerrar la sesin del usuario en el
controlador.
Cerrar sesin de todos los controladores
En el men Autentificar, haga clic en Cerrar sesin para cerrar la sesin del usuario en
todos los controladores.
Editar cuentas de usuario
Para obtener ms informacin acerca de las cuentas de usuario, consulte Cuentas de usuario
en la pgina 408.
Visor de derechos de UAS
Para obtener ms informacin acerca del Visor de derechos de UAS, consulte Visor de
derechos de UAS en la pgina 413.
398
3HAC032104-005 Revisin: E
Cerrar sesin
El PC debe estar conectado a la misma red que el controlador o debe estar conectado
al puerto de servicio del controlador.
Debe tener iniciada una sesin en el controlador como un usuario con derechos de
SAU que permita la transferencia de archivos.
Para seleccionar varios elementos a la vez, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para seleccionar
presione
varios elementos
adyacentes
varios elementos no
adyacentes
399
presione
CTRL + X
NOTA!
En la ventana Explorador del PC o el Explorador del controlador, haga clic con el
botn derecho para ver el siguiente men contextual:
Transferir
Subir un nivel
Abrir
Actualizar
Cortar
Copiar
Pegar
Eliminar
Eliminar
400
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
401
Mantenga presionada
Mantenga presionada
402
3HAC032104-005 Revisin: E
2. En la lista Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios cuyas
opciones desee eliminar. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la
carpeta del grupo de medios.
11.3.8. Propiedades
Descripcin general
Desde el men Propiedades puede hacer lo siguiente:
403
NOTA!
Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice
ms de 40 caracteres.
Visualizacin de las propiedades del controlador y del sistema
Propiedades de controlador
Propiedades de sistema
Boot Application
Mdulo de control
ID de controlador
Mdulo de accionamiento n 1
Nombre de controlador
Nmero de serie
Sistemas instalados
Nombre de sistema
Conexiones de red
3HAC032104-005 Revisin: E
Puede ver las siguientes propiedades de un controlador y del sistema que se est ejecutando.
3HAC032104-005 Revisin: E
405
Cambiar a fuera de lnea transfiere opciones adicionales de un controlador real y las instala
en el PC.
406
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
La vista de robot se actualiza cada segundo con los valores de eje actuales de todas las
unidades mecnicas.
3HAC032104-005 Revisin: E
407
en0400001104
3HAC032104-005 Revisin: E
La pestaa Usuarios permite definir qu usuarios deben poder iniciar una sesin en el
controlador y a qu grupos pertenecen los distintos usuarios.
Descripcin
Usuario
Status
Indica si la cuenta est activada o desactivada. Si est desactivada, no es posible iniciar una sesin con esa cuenta.
La lista Derechos del usuario muestra los permisos disponibles para los grupos del
usuario seleccionado. Al seleccionar un derecho de la lista Derechos del usuario, se
muestra una descripcin del derecho seleccionado.
en0500001572
Adicin de un usuario
1. En la pestaa Usuarios, haga clic en Aadir para abrir una ventana de dilogo.
2. En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario. Utilice nicamente
caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16
caracteres.
3. En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea de usuario. La contrasea que escriba
no ser visible. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1
(Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres.
4. En el cuadro Reptala para confirmarla, vuelva a introducir la contrasea de usuario.
5. Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo usuario y cierre la ventana de dilogo.
6. Haga clic en Aceptar.
409
3HAC032104-005 Revisin: E
Descripcin
Opciones avanzadas
Adicin de un grupo
1. En la pestaa Grupos, haga clic en Aadir.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Aadir nuevo grupo.
2. En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice nicamente
caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16
caracteres.
3. Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo grupo y cierre la ventana de dilogo.
4. Haga clic en Aceptar.
Cambio de nombre de un grupo
1. En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el grupo cuyo
nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Cambiar nombre de grupo.
2. En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice nicamente
caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16
caracteres.
3. Haga clic en Aceptar para cambiar el nombre del grupo y cierre la ventana de dilogo.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
411
Para
Permitir a los usuarios del grupo ser miembros de otros grupos tanto
con el nombre anterior como con el nuevo. Sin embargo, el grupo
anterior ya no estar definido en el UAS del controlador dado que es
reemplazado por el nuevo grupo.
Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo anterior
o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que tiene
definido el grupo anterior.
No
Cancelar
Haga clic en
Para
Permitir que los usuarios del grupo sigan siendo miembros del mismo
incluso si ya no est definido en el UAS del controlador.
Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo o copiar
la configuracin de los usuarios a otro controlador que tiene definido el
grupo.
No
Cancelar
412
3HAC032104-005 Revisin: E
2. Se le preguntar si desea que los usuarios que pertenecen a este grupo sigan perteneciendo
a l aunque no sea vlido.
en0900000852
Derechos necesarios
Modify configuration
Remote warm start
Restore a backup
Remote warm start
Cargar/eliminar mdulos
Load program
Load program
Execute program
413
Derechos necesarios
Acceso completo
Administrar configuracin de
SAU
Proporciona acceso de lectura y escritura para la configuracin del SAU, es decir, para leer, aadir, eliminar y
modificar de usuarios y grupos del SAU.
Ejecutar programa
Copia de seguridad y
guardado
Modificar configuracin
Proporciona acceso para modificar la base de datos de configuraciones, es decir, para cargar archivos de configuracin, cambiar valores de los parmetros del sistema y
aadir/eliminar instancias.
Cargar programa
3HAC032104-005 Revisin: E
Derechos de controlador
Continuacin
Arranque en caliente remoto
Depurar programas
Reducir la velocidad de
produccin
Calibracin
Administracin de los
sistemas instalados
415
Eliminar registro
Actualizacin de cuentarrevoluciones
Configuracin de controlador
de seguridad
Derechos de aplicaciones
El valor true proporciona el acceso al men ABB del FlexPendant. ste es el valor predeterminado si un usuario no
dispone de este derecho.
El valor false significa que el usuario no tiene acceso al
men ABB si el controlador se encuentra en el modo
automtico.
Este derecho no tiene ningn efecto en el modo manual.
Log off FlexPendant user when En el caso de los usuarios que dispongan de este derecho,
switching to Auto mode
la sesin en el FlexPendant se cierra al cambiar del modo
manual al modo automtico.
416
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
417
418
3HAC032104-005 Revisin: E
3HAC032104-005 Revisin: E
419
Continuo
Sencillo
420
3HAC032104-005 Revisin: E
Manual
Motors ON
Habilitar dispositivo
Liberar dispositivo
Restablecer paro de
emergencia
Auto
3HAC032104-005 Revisin: E
421
11.4.6. Apagado
Apagado de un controlador
1. En el navegador En lnea o Fuera de lnea, seleccione el controlador que desee apagar.
2. En la pestaa Fuera de lnea, haga clic en Apagar y a continuacin seleccione Apagar
para cerrar la conexin al controlador o Cerrar controladores virtualescerrar
controladores:cerrar controladores virtuales para finalizar todos los procesos de
controlador.
NOTA!
Suponga que desea reiniciar el controlador. Seleccione Arranque en caliente. Para obtener
ms informacin acerca de cmo reiniciar un controlador, consulte Reiniciar en la pgina
380.
422
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de trabajo)
conectados al robot, aparece la pregunta siguiente: Desea conservar las posiciones
actuales de todos los objetos estacionarios de RAPID?
Haga clic en S para mantener todos los objetos estacionarios de RAPID en sus
coordenadas globales.
Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID de acuerdo con
la base de coordenadas de la base (mismas coordenadas con respecto a la base de
coordenadas de la base).
3HAC032104-005 Revisin: E
423
3HAC032104-005 Revisin: E
Para
Valores de controlador
Valores de estacin
almacenados
Para obtener ms informacin acerca de cmo aadir un track desde la configuracin del
sistema, consulte Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o
IRBTx003 en la pgina 80.
3HAC032104-005 Revisin: E
425
NOTA!
Si cambia cualquiera de los valores de los parmetros, debe reiniciar el controlador.
4. Haga clic en Aceptar.
426
3HAC032104-005 Revisin: E
12 Pestaa Complementos
12.1. Descripcin general
12 Pestaa Complementos
12.1. Descripcin general
Pestaa Complementos
3HAC032104-005 Revisin: E
427
12 Pestaa Complementos
12.2. Visual Studio Tools for Applications
428
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.1. Aadir a trayectoria
13 Mens contextuales
13.1. Aadir a trayectoria
Creacin de una instruccin de movimiento basada en un objetivo existente
1. Seleccione el objetivo para el cual desee crear la instruccin de movimiento.
2. En el men Inicio, dentro del grupo Programacin de trayectorias, seleccione el tipo de
instruccin de movimiento que desee crear.
3. Haga clic en Aadir a trayectoria.
La instruccin de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la trayectoria como una
referencia al objetivo original.
3HAC032104-005 Revisin: E
429
13 Mens contextuales
13.2. Alinear orientacin de base de coordenadas
Eje de alineacin
Eje de bloqueo
El eje que especifique aqu no cambiar en los objetos seleccionados con la funcin de alineacin, sino que conservar su orientacin.
Referencia
430
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.3. Alinear orientacin de objetivo
Puede cambiar de eje de alineacin y de eje de bloqueo y hacer clic de nuevo en Aplicar para
reorientar los objetivos hasta que los deseleccione.
3HAC032104-005 Revisin: E
431
13 Mens contextuales
13.4. Conectar a
13.4. Conectar a
Conexin a un objeto
1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto subordinado, haga
clic en Conectar a y haga clic en el objeto superior de la lista.
Conexin de un objeto con arrastrar y colocar
1. En el navegador Diseo, arrastre el objeto subordinado hasta el objeto superior.
2. Cuando se muestre un mensaje, haga clic en el botn correspondiente:
Haga clic en
No
No realizar la conexin
Cancelar
Para
432
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.5. Configuraciones
13.5. Configuraciones
Configuracin automtica
Utilice este procedimiento para definir la configuracin de todos los objetivos de la
trayectoria que estn marcados como La configuracin no est verificada:
NOTA!
Para todos los objetivos de la trayectoria, la funcin omitir cualquier configuracin no
verificada existente y la sustituye con la configuracin ptima en cuanto a la configuracin
del objetivo precedente.
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una
trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione Configuracin
automtica.
El robot ahora recorre los distintos objetivos de la trayectoria y define las configuraciones.
NOTA!
Restablecer configuraciones
En caso de restablecimiento, los datos de configuracin que forman parte del objetivo son
optimizados por Configuracin automtica. El resultado es que el icono instruccin de
objetivo / movimiento cambiar y se marca como La configuracin no est verificada.
Utilice el siguiente procedimiento para restablecer la configuracin:
NOTA!
Puede restablecer la configuracin de una trayectoria, un objetivo o una instruccin de
movimiento.
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una
trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione Restablecer
configuraciones.
NOTA!
Para restablecer la configuracin de un objetivo o una instruccin de movimiento:
En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en un objetivo
o una instruccin de movimiento y seleccione Restablecer configuracin.
Verificar configuraciones
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
433
13 Mens contextuales
13.5. Configuraciones
Continuacin
Utilice el siguiente procedimiento para verificar la configuracin existente:
NOTA!
Los objetivos e instrucciones de movimiento marcados como La configuracin no est
verificada pueden verificarse con respecto a la configuracin.
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una
trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione Verificar
configuraciones.
NOTA!
Si la configuracin existente es correcta, la instruccin de movimiento se marca como
verificada.
434
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.6. Comprobar alcanzabilidad
Verde
Amarillo
Rojo
Color
3HAC032104-005 Revisin: E
435
13 Mens contextuales
13.7. Configuraciones
13.7. Configuraciones
Definicin manual de una configuracin de ejes de robot para objetivos individuales
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione un objetivo y haga clic en
Configuraciones para abrir una ventana de dilogo.
2. Si existe ms de una solucin de configuracin, examnelas haciendo clic en ellas de una
en una.
La posicin del robot con la configuracin seleccionada se mostrar en la ventana de
grficos y los valores de ejes de la configuracin se muestran en la lista Valores de eje que
aparece debajo de la lista Configuraciones.
En la mayora de los casos, la mejor opcin es elegir una configuracin lo ms parecida
posible a la anterior.
436
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.8. Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo
3HAC032104-005 Revisin: E
437
13 Mens contextuales
13.9. Convertir en movimiento circular
438
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.10. Cmo copiar y aplicar la orientacin
4. En el men Modificar, haga clic en Aplicar orientacin. Esto puede hacerlo en varios
objetivos o en un grupo de objetivos seleccionados.
3HAC032104-005 Revisin: E
439
13 Mens contextuales
13.11. Desconectar
13.11. Desconectar
Desconexin de un objeto
1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto (hijo) conectado y
haga clic en Desconectar. El objeto hijo se desconecta del objeto superior y vuelve a la
posicin que ocupaba antes de la conexin.
440
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.12. Ejecutar instruccin de movimiento
2. Haga clic en Ejecutar instruccin de movimiento. El TCP del robot activo se mover
desde la posicin actual hasta la instruccin de movimiento, de acuerdo con las
propiedades de movimiento programadas. Si el objetivo de la instruccin de movimiento
no tiene ninguna configuracin almacenada, el robot utilizar la configuracin ms
cercana a la actual.
3HAC032104-005 Revisin: E
441
13 Mens contextuales
13.13. Interpolacin de eje externo
para...
Constante
TCP Offset
442
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.14. Apariencia de grficos
Sombra plana
Voltear normales
Grosor de lnea
Opciones de nivel de
detalle
443
13 Mens contextuales
13.14. Apariencia de grficos
Continuacin
Apariencia de grficos: Pestaa Colores
Color simple
Transparencia
Cuadros de color
Brillo
Efecto
Textura de base
Mapa de entorno
Mapeado normal/rugoso
Intercambiar u/v
Modificar
Normalizar
Voltear
Estirar
Contraer
Despl. <
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.14. Apariencia de grficos
Continuacin
Haga clic en este botn para mover la textura a lo largo de los
ejes seleccionados.
Despl. >
3HAC032104-005 Revisin: E
445
13 Mens contextuales
13.15. Interpolar trayectoria
446
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.16. Invertir
13.16. Invertir
Inversin de la direccin de una cara
1. Haga clic con el botn derecho en el navegador Modelado, apunte a Filtro y asegrese
de que tanto Mostrar cuerpos como Mostrar caras estn seleccionadas.
2. En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia abajo hasta la
cara cuya direccin desee invertir y seleccinela.
3. En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia abajo hasta la
cara cuya direccin desee invertir y seleccinela.
4. Haga clic en Invertir. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est activada, la cara
ahora cambiar de visible a no visible, o lo contrario en funcin del lado desde el que est
mirando la cara. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est desactivada, no habr
ninguna indicacin visible de que se haya invertido la direccin de la cara.
3HAC032104-005 Revisin: E
447
13 Mens contextuales
13.17. Saltar hasta objetivo
448
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.18. Geometra vinculada
3HAC032104-005 Revisin: E
449
13 Mens contextuales
13.19. Grupo Bibliotecas
450
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.20. Movimiento de ejes de mecanismo
Cfg
TCP
Paso
Eje externo
Bloquear TCP
Articulacin de ejes
externos
451
13 Mens contextuales
13.20. Movimiento de ejes de mecanismo
Continuacin
Movimiento manual de un transportador
1. Cree una trayectoria vaca. Consulte Trayectoria vaca en la pgina 234.
2. En el navegador Diseo, seleccione el transportador.
3. Haga clic con el botn derecho en Mecanismo de transportador y seleccione
Movimiento de ejes de mecanismo.
Aparece la ventana de dilogo Mover eje.
4. Para mover el transportador, mueva el control deslizante y haga clic en Programar
instruccin.
Se aade una instruccin de movimiento a la trayectoria.
NOTA!
Al mover manualmente el mecanismo de transportador, los objetos del transportador tambin
se mueven.
452
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.21. Movimiento lineal del mecanismo
3HAC032104-005 Revisin: E
453
13 Mens contextuales
13.22. Reflejar trayectoria
Duplicar
Reemplazar
Referencia
Seleccionar base de
coordenadas
Conservar orientacin
Reflejar configuracin
del robot
Ms / Menos
Nuevo nombre de
trayectoria
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.22. Reflejar trayectoria
Continuacin
Especifique aqu un prefijo para los objetivos generados por el
reflejo.
Robot receptor
Objeto de trabajo
receptor
Prefijo de objetivo
3HAC032104-005 Revisin: E
455
13 Mens contextuales
13.23. Espejo
13.23. Espejo
Creacin de la imagen especular de una pieza
1. En el navegador Diseo, seleccione la pieza cuya imagen especular desea crear y haga clic
con el botn derecho.
2. Seleccione Espejo y haga clic en una de las siguientes opciones del men contextual:
seleccione...
Espejo YZ
Espejo ZX
Espejo XY
NOTA!
La funcin de espejo slo es aplicable a los objetos de cuerpo y a las piezas que contienen la
geometra. Las piezas y los cuerpos importados sin geometra no pueden utilizarse en la
creacin de la imagen especular. Consulte Diferencias entre las geometras matemticas y las
grficas en la pgina 35.
456
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.24. Modificar curva
457
13 Mens contextuales
13.24. Modificar curva
Continuacin
Inversin de curvas
1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo.
2. Seleccione Invertir como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee
invertir en la ventana de grficos.
Observe que al situar el puntero sobre una curva, la direccin actual de la curva se
representa mediante flechas de color amarillo.
La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se invertirn. Para eliminar una
curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR.
3. Haga clic en Aplicar. Las curvas quedan ahora invertidas.
Divisin de una curva
1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo.
2. Seleccione Dividir como mtodo de modificacin y haga clic en el punto de la curva por
el que desea dividirla. Slo las curvas abiertas pueden ser divididas.
Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto de divisin. Este punto
se ve afectado por la opcin de modo de ajuste que est seleccionada.
3. Haga clic en Aplicar. La curva estar ahora dividida en dos curvas separadas de la misma
pieza.
Recorte de una curva
1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo.
2. Seleccione Recortar como mtodo de modificacin y haga clic en el segmento de la curva
que desee recortar.
Unir
Une dos o ms curvas para dar lugar a una sola. Las curvas
originales se eliminan al unir las curvas.
Proyectar
Invertir
Dividir
Recortar
3HAC032104-005 Revisin: E
Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resaltan los vrtices ms cercanos. El
segmento situado entre estos puntos se recorta.
13 Mens contextuales
13.24. Modificar curva
Continuacin
Informacin especfica de Extender
Curva seleccionada
xx0600002637
xx0600002638
Tolerancia
459
13 Mens contextuales
13.24. Modificar curva
Continuacin
Informacin especfica de Proyectar
Curva seleccionada
xx0600002639
Cuerpos de destino
Curvas seleccionadas
xx0600002640
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.24. Modificar curva
Continuacin
Informacin especfica de Dividir
Curva seleccionada
xx0600002641
Punto de la curva
Curva seleccionada
xx0600002642
Segundo punto de
seccin
3HAC032104-005 Revisin: E
461
13 Mens contextuales
13.25. Modificar eje externo
Descripcin
462
<
>
Cuadro de valor
<-
->
Eax
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.26. Modificar una instruccin
Utilice
ToPoint
\V
\T
Zone
La exactitud de posicionamiento del TCP del robot directamente en la instruccin (la longitud de la trayectoria ser
reemplazada por la zona correspondiente especificada en los
datos de zona).
\Z
\Tool
3HAC032104-005 Revisin: E
463
13 Mens contextuales
13.27. Modificar mecanismo
464
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.28. Modificar datos de herramienta
3HAC032104-005 Revisin: E
465
13 Mens contextuales
13.29. Modificar objeto de trabajo
En la lista Movido por unidad mecnica, seleccione la unidad mecnica con la cual
se coordinan los movimientos del robot. Esta opcin slo es vlida si se ha cambiado
Programado a Falso.
4. En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los mtodos siguientes:
466
3HAC032104-005 Revisin: E
5. En el grupo Base de coordenadas del objeto, utilice uno de los mtodos siguientes:
13 Mens contextuales
13.30. Moverse a lo largo de la trayectoria
3HAC032104-005 Revisin: E
467
13 Mens contextuales
13.31. Trasladar a pose
2. Haga clic en Trasladar a pose y haga clic en una de las poses disponibles. En la ventana
de grficos, el mecanismo se mover hasta la pose.
468
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.32. Colocar
13.32. Colocar
Colocacin de un elemento
1. Seleccione el elemento que desee mover.
2. Haga clic en Situar y a continuacin haga clic en uno de los comandos para abrir una
ventana de dilogo.
Si desea mover el elemento
Seleccione
Un punto
Tres puntos
Base de coordenadas
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en
el punto principal de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Punto principal - Destino.
Trasladar a lo largo de
estos ejes
469
13 Mens contextuales
13.32. Colocar
Continuacin
Ventana de dilogo Situar objeto por dos puntos
Referencia
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en
el punto principal de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Punto principal - Destino.
Punto de eje X - Origen
Trasladar a lo largo de
estos ejes
Trasladar a lo largo de
estos ejes
3HAC032104-005 Revisin: E
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en
el punto principal de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Punto principal - Destino.
13 Mens contextuales
13.32. Colocar
Continuacin
Ventana de dilogo Posicionar por dos bases de coordenadas
Seleccione el objeto de base de coordenadas (por ejemplo un
objetivo, objeto de trabajo, datos de herramienta o base de
coordenadas) en esta lista desplegable para establecer el punto
Origen del movimiento del objeto.
Origen
3HAC032104-005 Revisin: E
471
13 Mens contextuales
13.33. Eliminar objetivos no utilizados
472
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.34. Cambiar nombres de objetivos
3HAC032104-005 Revisin: E
473
13 Mens contextuales
13.35. Invertir trayectoria
xx0500002041
474
3HAC032104-005 Revisin: E
xx0500002042
13 Mens contextuales
13.36. Girar
13.36. Girar
Giro de un elemento
1. Seleccione el elemento que desee girar.
2. Haga clic en Girar para abrir una ventana de dilogo.
3. Seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar:
Si desea mover el elemento
Seleccione
Local
UCS
3HAC032104-005 Revisin: E
475
13 Mens contextuales
13.37. Girar trayectoria
Para
Mundo
Base de coordenadas de la
base
UCS
Seleccionar base de
coordenadas
476
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.38. Establecer origen local
Seleccione
Local
UCS
3HAC032104-005 Revisin: E
477
13 Mens contextuales
13.39. Cambiar a normal de superficie
Para alinear el objetivo con una superficie determinada, cambie el nivel de seleccin
a superficie.
478
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.40. Definir posicin
Seleccione
Local
UCS
3HAC032104-005 Revisin: E
479
13 Mens contextuales
13.41. Compensacin de herramienta
480
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.42. Trasladar trayectoria
Para
Mundo
Base de coordenadas de la
base
UCS
Seleccionar base de
coordenadas
Punto a punto
3HAC032104-005 Revisin: E
481
13 Mens contextuales
13.43. Ver robot en objetivo
482
3HAC032104-005 Revisin: E
13 Mens contextuales
13.44. Ver herramienta en objetivo
3HAC032104-005 Revisin: E
483
13 Mens contextuales
484
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.1. Descripcin general
14 Pestaa ScreenMaker
14.1 Introduccin a ScreenMaker
14.1.1. Descripcin general
Qu es ScreenMaker?
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas
personalizadas. Se utiliza para crear GUIs personalizadas para el FlexPendant sin necesidad
de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programacin con .NET.
Por qu ScreenMaker?
Una interfaz de operador personalizada en la planta de produccin es la clave de un sistema
robtico sencillo. Una interfaz de operador personalizada bien diseada presenta al usuario la
cantidad correcta de informacin en el momento adecuado y con el formato correcto.
Conceptos de GUI
xx080000226
Una GUI facilita a las personas el trabajo con los robots industriales al ofrecer un punto de
interaccin visual para los procesos internos de un sistema de robot. En el caso de las
aplicaciones de GUI para FlexPendant, la interfaz grfica consta de cierto nmero de
pantallas, cada una con su propia rea de ventana (el recuadro de color azul de la figura
anterior) en la pantalla tctil del FlexPendant. A su vez, la pantalla del FlexPendant se
485
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.1. Descripcin general
Continuacin
compone de distintos componentes grficos ms pequeos dispuestos en una plantilla de
diseo. Entre los controles tpicos (en ocasiones llamados "widgets" o componentes grficos)
estn los botones, mens, imgenes y campos de texto.
Un usuario interacta con una aplicacin de GUI de la forma siguiente:
Seleccionando en un men
Desplazando la imagen
Una accin, como por ejemplo hacer clic en un botn, se conoce como un evento. Siempre
que se realiza alguna accin, se enva un evento a la aplicacin de GUI. El contenido exacto
de un evento depende nicamente del propio componente grfico. Distintos componentes
disparan distintos tipos de eventos. La aplicacin de GUI responde a los eventos en el orden
en el que los genera el usuario. Esto se conoce como programacin basada en eventos, dado
que el flujo principal de una aplicacin GUI sigue el dictado de los eventos en lugar de seguir
un orden secuencial de principio a fin. Debido a la impredecibilidad de las acciones del
usuario, una tarea importante a la hora de desarrollar una aplicacin de GUI slida es
garantizar que funcione correctamente independientemente de lo que haga el usuario. Por
supuesto, una aplicacin de GUI puede hacer caso omiso a los eventos que no le son
relevantes, y de hecho es as como opera.
El gestor de eventos alberga conjuntos de acciones que deben ejecutarse cuando se produce
un evento. Como ocurre en las rutinas TRAP del programa de RAPID, el gestor de eventos
permite la implementacin de lgica especfica de la aplicacin, como por ejemplo ejecutar
un programa de RAPID, abrir una pinza, lgica de procesamiento o clculos.
Los entornos modernos de desarrollo de GUI cuentan con frecuencia con algn diseador de
formularios, una herramienta WYSIWYG (del ingls "What You See Is What You Get", que
podra traducirse como "lo que se ve es lo que se obtiene") para permitir al usuario
seleccionar, posicionar y configurar los widgets. En cuanto a los gestores de eventos,
habitualmente el programador debe utilizar un lenguaje de programacin especial
recomendado por el entorno de desarrollo.
3HAC032104-005 Revisin: E
En resumen, desde el punto de vista de un programador, una GUI se compone como mnimo
de dos partes:
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.1. Descripcin general
Continuacin
Conceptos relativos al FlexPendant
xx0800000228
Con su Windows CE, el ABB FlexPendant tiene una potencia de CPU y una cantidad de
memoria limitadas si las comparamos con las de un PC. Por tanto, cualquier aplicacin de
GUI personalizada debe almacenarse en las carpetas designadas del disco duro del
controlador para poder cargarlas. Una vez cargadas, pueden encontrarse en el men ABB
como se muestra en la figura anterior. Al hacer clic en un elemento de men se ejecuta la
aplicacin de GUI.
Dado que el controlador de robot es el que realmente controla el robot y sus equipos
perifricos a travs de la ejecucin de un programa de RAPID, la aplicacin de GUI necesita
comunicarse con el servidor de programas de RAPID para poder leer y escribir las variables
de RAPID y activar o desactivar seales de E/S.
Resulta esencial que los programadores de RAPID comprendan que existen dos niveles
diferentes que controlan una clula de trabajo: una aplicacin de GUI controlada por eventos
que se ejecuta en el FlexPendant y un programa de RAPID secuencial que se ejecuta en el
controlador. Estos dos niveles residen en CPUs diferentes y utilizan sistemas operativos
diferentes, de forma que la comunicacin y la coordinacin son importantes y deben
disearse cuidadosamente.
3HAC032104-005 Revisin: E
487
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Partes
Descripcin
Ribbon
Project explorer
Output window
ToolBox / Propiedades
3HAC032104-005 Revisin: E
en0900000584
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
Ribbon
La pestaa ribbon (cinta) de ScreenMaker contiene un grupo de iconos organizados en una
secuencia lgica de funciones que facilita al usuario la gestin de los proyectos de
ScreenMaker.
La cinta aparece divida en los grupos siguientes:
Grupo
Descripcin
Project
Add
Build
Controller
Facilita al usuario la conexin e implementacin en el controlador. Consulte Conexin al controlador en la pgina 506 e Implementacin en el controlador en la pgina 507.
Arrange
Diagnstico
Close
Arrange
Esta barra de herramientas muestra iconos para el redimensionamiento y el posicionamiento
de controles en el design area (rea de diseo).
NOTA: Los iconos estn activados cuando se selecciona un control o un grupo de controles
en el design area (rea de diseo).
en0900000592
489
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
ToolBox
en0900000407
La tabla siguiente muestra los controles de GUI que puede arrastrar al design area. (rea de
diseo)
Control
Descripcin
ActionTrigger
BarGraph
Button
CheckBox
ComboBox
3HAC032104-005 Revisin: E
ToolBox acta como un contenedor para albergar todos los controles disponibles que pueden
colocarse en la pantalla.
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
Control
Descripcin
CommandBar
ConditionalTrigger
ControllerModeStatus
DataEditor
Graph
GroupBox
LED
ListBox
NumEditor
NumericUpDown
Panel
PictureBox
RadioButton
RapidExecutionStatus
RunRoutineButton
Switch
TabControl
TpsLabel
VariantButton
491
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
NOTA!
Para obtener ms informacin acerca del uso de estos controles y sus propiedades, consulte
la seccin Creacin de la interfaz de usuario en la pgina 493 y el captulo Uso del SDK del
FlexPendant del documento Application manual - FlexPendant SDK.
Properties window
en0900000408
Elemento
1
Descripcin
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
Elemento
2
Descripcin
Barra de herramientas de la
ventana Properties (Propiedades)
en0900000409
Panel tabla
Panel de informacin
1. Escribiendo los nmeros, las cadenas y el texto. Por ejemplo, Location, Size, Name
etc.
2. Seleccionando los valores predefinidos de una lista. Por ejemplo, BackColor, Font
etc.
3. Introduciendo los valores en la ventana de dilogo. Por ejemplo, Enabled, States,
BaseValue etc.
Creacin de la interfaz de usuario
En esta seccin se describe la creacin de las GUI con los controles siguientes de ToolBox
(Barra de herramientas).
ActionTrigger
Un action trigger (disparador de accin) inicia un evento, como por ejemplo hacer que un
objeto oculto est visible cuando se realiza una accin con un control. Permite ejecutar una
lista de acciones cuando cambia el valor de la propiedad. El valor de la propiedad puede estar
vinculado a un elemento signal (seal), rapid data (dato de RAPID) o application variable
(variable de aplicacin).
El control ActionTrigger tambin puede usarse para ejecutar la aplicacin desde RAPID.
Utilice este procedimiento para aadir un control ActionTrigger::
Accin
1
493
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
Accin
2
Puede cambiar la opcin Allow Multiple States (Permitir varios estados) a verdadero
y cambiar la propiedad.
1. Haga clic en Allow Multiple States. Aparece la ventana de dilogo StatesEditor .
2. Haga clic en la casilla de verificacin Allow Multi-States (Permitir varios
estados), seleccione las propiedades a cambiar en Properties For States
(Propiedades para estados) y haga clic en OK (Aceptar).
ATENCIN!
494
3HAC032104-005 Revisin: E
Paso Accin
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
Panel
El control Panel se utiliza para agrupar una coleccin de controles.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control Panel :
Paso Accin
1
Paso Accin
1
495
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
RapidExecutionStatus
RapidExecutionStatus muestra el estado de ejecucin del dominio de RAPID del controlador
(En funcionamiento - Auto). Usos de este control
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control RapidExecutionStatus:
Paso Accin
1
RunRoutineButton
RunRoutineButton representa un botn de Windows que ejecuta una rutina RapidRoutine al
hacer clic en l.
Paso Accin
1
Haga clic en Define Actions before calling Routine para definir una accin o un
evento previo a la llamada a la rutina.
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos).
Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 509.
Haga clic en Define Actions after calling Routine para definir una accin o un evento
posterior a la llamada a la rutina.
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos).
Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 509.
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
Paso Accin
6
CommandBar
CommandBar le permite aadir elementos de men en un orden controlado y organizado.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir elementos de men al control CommandBar:
Paso Accin
1
497
14 Pestaa ScreenMaker
14.1.2. Entorno de desarrollo
Continuacin
VariantButton
El control VariantButton es un botn de control simple con caractersticas y propiedades
adicionales. Este control permite cambiar los valores de las variables de RAPID o las
variables de aplicacin.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir el control VariantButton:
Tambin puede realizar las siguientes tareas comunes desde las ventanas
Properties (Propiedades):
Definir el valor de BackColor, ForeColor, Location y el valor de Size del
control.
Seleccione True o False en la lista desplegable Visible para ocultar o mostrar
el control.
Seleccione True o False en la lista desplegable Enabled para activar o
desactivar el control.
ConditionalTrigger
El botn ConditionalTrigger define el estado a la vez que define los disparos de accin. Se
dispara una accin si hay cualquier cambio de valor en los datos enlazados.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir el control ConditionalTrigger :
Paso Accin
498
3HAC032104-005 Revisin: E
Paso Accin
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.1. Descripcin general
Este captulo describe cmo gestionar proyectos en ScreenMaker. Un ciclo completo abarca
la creacin, guardado, compilacin, conexin e implementacin de un proyecto de
ScreenMaker.
3HAC032104-005 Revisin: E
499
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
Creacin de un nuevo proyecto
Utilice este procedimiento para crear un nuevo proyecto:
1. Haga clic en New en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men
contextual Project y seleccione New Project.
Aparece la ventana de dilogo New ScreenMaker Project.
NOTA!
Puede crear un nuevo proyecto desde ScreenMaker installed templates o ScreenMaker
custom templates.
2. Para crear un nuevo proyecto desde las ScreenMaker installed templates:
1. Haga clic en Simple Project.
2. Introduzca un nombre y especifique la ubicacin para el nuevo proyecto. De forma
predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en C:\My Documents\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects..
3. Haga clic en OK.
4. Se aade una pantalla MainScreen(main) en la vista de rbol.
3. Para crear un nuevo proyecto desde las ScreenMaker custom templates:
1. Haga clic en Basic, Standard o Extended.
2. Introduzca un nombre y especifique la ubicacin para el nuevo proyecto. De forma
predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en C:\My Documents\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects..
NOTA!
501
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
NOTA!
Tambin puede cargar un proyecto existente con un mtodo de acceso rpido.
1. Haga clic en Recent en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en
el men contextual Project y seleccione Recent Projects.
2. Seleccione el archivo del proyecto en la lista de proyectos abiertos ms recientemente.
Guardado de un proyecto
Para guardar un proyecto o una plantilla, realice este paso:
Haga clic en Save en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el
men contextual Project y seleccione Save.
Para guardar el proyecto o la plantilla existente con un nuevo nombre, realice este paso:
Haga clic en SaveAs en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en
el men contextual Project y seleccione SaveAs.
NOTA!
El proyecto se guarda con la extensin *.csproj, que puede abrirse desde Microsoft Visual
Studio.
Haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Close
Project.
Cierre de ScreenMaker
Para cerrar ScreenMaker, realice este paso:
Administracin de pantallas
En esta seccin se describe la forma de aadir, cambiar de nombre, eliminar y editar un
control screen (Pantalla).
Creacin de un control screen (Pantalla)
1. Haga clic en Screen en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en
el men contextual Project y seleccione Add Screen. Aparece la ventana de dilogo
New Screen.
2. Introduzca el nombre del nuevo control screen en el cuadro de texto Name.
3. Haga clic en OK.
3HAC032104-005 Revisin: E
Cierre de un proyecto
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
Eliminacin de un control screen (Pantalla)
1. En la vista de rbol Project, seleccione el control screen a eliminar.
2. Haga clic con el botn derecho y seleccione Delete.
Cambio de nombre de un control screen (Pantalla)
1. En la vista de rbol de Project (Proyecto), seleccione el control screen (Pantalla) cuyo
nombre desea cambiar.
2. Haga clic con el botn derecho y seleccione Rename. Aparece la ventana de dilogo
Rename of Screen.
3. Introduzca el nuevo nombre en el cuadro de texto y haga clic en OK.
Edicin de un control screen (Pantalla)
503
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
Cmo cambiar de Main screen (Pantalla principal)
Tiene la opcin de cambiar la pantalla principal.
1. En la vista de rbol de Project (Proyecto), seleccione el control screen (Pantalla) a
cambiar.
2. Haga clic con el botn derecho y seleccione Set as Main Screen.
Modificacin de Project properties (Propiedades del proyecto)
Las propiedades del proyecto (Project properties) definen las propiedades del proyecto de
ScreenMaker, incluidas la forma de cargar y visualizar la GUI en el FlexPendant.
Utilice este procedimiento para modificar las propiedades del proyecto (project properties):
1.. Haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Properties.
Aparece la ventana de dilogo Project Properties.
2.. En la pestaa Display de Caption, introduzca el texto en el campo Caption of the
Application para editar el ttulo.
El ttulo actualizado aparece en ABB Menu del lado derecho.
3.. En la pestaa Display que aparece en ABB Menu, seleccione las siguientes opciones:
Opcin
Descripcin
Left (Izquierda)
Right (Derecha)
None (Ninguno)
Las aplicaciones que utilicen la opcin None no pueden ejecutarse en las versiones de
RobotWare anteriores a la 5.11.01.
4.. En la pestaa Display de ABB Menu, examine y seleccione una opcin en ABB menu
image.
5.. En la pestaa Display de TaskBar, examine y seleccione una opcin en TaskBar image.
NOTA!
De forma predeterminada, las casillas de verificacin Use Default Image y Use Menu
Image estn activadas y est seleccionada la imagen predeterminada tpu-Operator32.gif.
6.. En la pestaa Display que aparece dentro de Startup, seleccione Automatic para cargar
la imagen automticamente en el inicio (Startup).
NOTA!
De forma predeterminada, el tipo de inicio es Manual.
7.. En la pestaa Advanced que aparece dentro de Run Settings, active la casilla de
verificacin Launch virtual FlexPendant after deploying.
Contina en la pgina siguiente
504
3HAC032104-005 Revisin: E
NOTA!
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
El virtual FlexPendant se inicia despus de la implementacin del ScreenMaker project
en el controlador virtual.
NOTA!
505
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
Conexin al controlador
Utilice este procedimiento para establecer la conexin con un controlador tanto en el modo
Online como en el modo Offline:
1. Haga clic en Connect en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el
men contextual Project y seleccione Connect.
Aparece la ventana de dilogo Select a Robot Controller.
NOTA!
Haga clic en la lista desplegable Connect de la cinta de ScreenMaker para conectarse
directamente al controlador.
2. Haga clic en Refresh para buscar una lista con todos los controladores disponibles.
NOTA!
NOTA!
Para cambiar entre los modos Online y Offline, haga clic en Switch to Online
Controller o Switch to Offline Controller en el men contextual de Project.
Compilacin de un proyecto
El resultado de compilar el proyecto de ScreenMaker es un conjunto de archivos entre los que
estn archivos DLL e imgenes. El proyecto de ScreenMaker puede combinarse para crear un
formato binario (.dll) que puede implementarse en un FlexPendant.
Utilice este procedimiento para compilar un proyecto (project):
1. Haga clic en Build en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men
contextual Project y seleccione Build.
El resultado se muestra en la ventana de salida (output ).
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.2. Administracin de proyectos de ScreenMaker
Continuacin
Implementacin en el controlador
Utilice este procedimiento para implementar un proyecto de ScreenMaker en un controlador
real o un controlador virtual:
1. Conctese al controlador en el que desee implementar el proyecto. Consulte Conexin al
controlador en la pgina 506.
2. Haga clic en Deploy en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el
men contextual Project y seleccione Deploy Screen to Controller.
Aparece la ventana de dilogo Download, que muestra el avance de la descarga.
Desaparece una vez que la descarga tiene xito.
Se descarga el archivo TpsViewxxxxxx.dll.
3. Reinicie el controlador.
NOTA!
Si utiliza un controlador real, puede reiniciar el FlexPendant moviendo su joystick
tres veces hacia la derecha, una vez hacia la izquierda y una vez hacia usted.
3HAC032104-005 Revisin: E
507
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.3. Variables de aplicacin
Para obtener ms informacin acerca del enlazamiento de datos con variables de aplicacin,
consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicacin en la pgina 514.
508
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.4. Diseador de formularios
NOTA!
Puede seleccionar un solo control o varios controles:
Un solo control: Haga clic con el botn izquierdo en el rea de diseo o seleccione el
control en la lista de la ventana Properties (Propiedades).
Varios controles: Haga clic con el botn izquierdo en el rea de diseo, arrastre con el
ratn y cree una ventana seleccionando todos los controles.
3. Haga clic en la etiqueta inteligente de la esquina superior derecha del control para realizar
las tareas bsicas de configuracin. Consulte Configuracin del enlazamiento de datos en
la pgina 512.
NOTA!
Puede realizar una configuracin adicional editando los atributos en la ventana Properties
(Propiedades). Consulte Properties window en la pgina 492.
Configuracin de eventos
El gestor de eventos es un conjunto de acciones que deben ejecutarse cuando se produce un
evento.
Para configurar un evento, realice las operaciones siguientes:
1. Seleccione el control cuyo gestor de eventos desee definir.
2. Abra la ventana de dilogo Events Panel de cualquiera de las formas siguientes:
Haga clic con el botn derecho en el control, seleccione Events Manager, haga clic
en Add, introduzca el nombre, haga clic en OK y cierre.
3. Haga clic en Add Action para aadir una accin de una lista predefinida de acciones.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: E
509
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.4. Diseador de formularios
Continuacin
En la tabla siguiente se enumera el conjunto de acciones predefinidas:
Screens (Pantallas)
Open Screen
Close Screen
Signals
RapidData
Advanced
Haga clic en Move Up o en Move Down para cambiar el orden de ejecucin de las
acciones.
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.4. Diseador de formularios
Continuacin
Call .NET Method
Puede importar los archivos DLL y aadir referencias a la pestaa Advanced de la ventana de
dilogo Project Properties.
Una vez definidas las referencias, los mtodos de .NET aparecen en la ventana de dilogo
Project Properties y pueden incluirse en la lista Actions de las acciones que se ejecutarn al
realizar la accin deseada.
Haga doble clic en el mtodo y enlace el valor de retorno a la variable de aplicacin.
ATENCIN! El enlazamiento slo puede realizarse a la variable de aplicacin. Para obtener
ms informacin, consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicacin en la pgina
514.
Call Custom Action
Es posible aadir un control de usuario a ScreenMaker toolbox y realizar una llamada a un
mtodo personalizado para ese control mediante su definicin en el archivo
ScreenMaker.dll.config.
3HAC032104-005 Revisin: E
511
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.5. Enlazamiento de datos
Una conexin unidireccional significa que una actualizacin del origen de datos es
reflejada por la GUI o viceversa; una conexin bidireccional significa que los cambios
realizados en cualquiera de los dos se reflejan en el otro.
Una conexin convertible negocia entre los distintos tipos de datos o formatos entre
el origen de datos y la propiedad de la GUI.
Las pantallas deben estar vinculadas a datos para resultar tiles. Existen dos formas de
vincular los datos mediante las propiedades de la GUI:
para...
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.5. Enlazamiento de datos
Continuacin
Haga clic en...
para...
DataEditor
ComboBox
ListBox
Control
Descripcin
DataEditor
ComboBox y ListBox
513
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.5. Enlazamiento de datos
Continuacin
3. En el grupo Shared , seleccione Built-in data only para acceder a los datos compartidos
de tipo Rapid data.
ATENCIN! Al seleccionar Built-in data only, la opcin Signal data y el cuadro de
texto Mdulo se desactivan.
4. Si selecciona Rapid data en el grupo Scope, seleccione una tarea y un mdulo de la lista.
ATENCIN! Al seleccionar Signal data, el grupo Scope se desactiva.
5. En la lista See, seleccione los datos deseados.
Enlazamiento de datos con variables de aplicacin
Las Application variables (variables de aplicacin) se utilizan para el enlazamiento de datos
de la misma forma que los datos de controlador. Consulte Enlazamiento de datos con
Controller object (objetos de controlador) en la pgina 513.
Utilice el procedimiento siguiente para configurar un enlazamiento con application variables
(variables de aplicacin):
1. Seleccione Bind to an Application Variable ya sea con la etiqueta inteligente o el men
de enlazamiento.
Aparece la ventana de dilogo Application Variables Bind Form.
2. Seleccione una variable de tipo application variable (variable de aplicacin) y el campo
(field) al que conectarla.
3. Haga clic en Setup Variables para administrar las variables.
Aparece la ventana de dilogo Project Application Variables. Consulte Administracin
de variables de aplicacin en la pgina 508.
514
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.6. ScreenMaker Doctor
NOTA!
ScreenMaker Doctor no detecta las seales o los datos de RAPID a los que se hace referencia
desde el proyecto de ScreenMaker pero que no estn disponibles en el controlador conectado.
Escenarios de ScreenMaker Doctor
En la siguiente seccin se describen los distintos escenarios en los que puede usarse
ScreenMaker Doctor :
Eventos no usados
En la siguiente seccin se describe un escenario en el cual ScreenMaker Doctor puede usarse
si el proyecto de ScreenMaker contiene un evento no utilizado:
1. Cree un proyecto de ScreenMaker.
2. Defina eventos para los controles. Consulte Configuracin de eventos.
3. Defina los eventos Button1_Click y Button2_Click para los controles Button1 y
Button2 , respectivamente.
4. Elimine el control Button1. El evento Button1_Click seguir existiendo. Se crea un
evento no utilizado.
515
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.6. ScreenMaker Doctor
Continuacin
Referencias desconectadas
En la siguiente seccin se describe un escenario en el cual ScreenMaker Doctor puede usarse
si el proyecto de ScreenMaker contiene una referencia desconectada:
1. Cree un proyecto de ScreenMaker.
2. Defina eventos para los controles. Consulte Configuracin de eventos.
3. Defina los eventos Button1_Click y Button2_Click para los controles Button1 y
Button2 , respectivamente.
4. Defina la accin ScreenOpen - Screen2 para el evento Button1_Click.
5. Elimine la pantalla o cambie su nombre. Se crea una referencia desconectada.
Variables de aplicacin desconectadas
En la siguiente seccin se describe un escenario en el cual ScreenMaker Doctor puede usarse
si el proyecto de ScreenMaker contiene una referencia desconectada:
1. Cree un proyecto de ScreenMaker.
2. Aada una Application variable al proyecto.
3. Elimine la Application variable o cambie su nombre. No se informa de ningn error.
516
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.2.7. Navegacin por la pantalla
Para navegar desde la pantalla A1 hasta la pantalla B1, debe cerrar primero la pantalla
A1 y Screen A y desplazarse desde Main Screen pasando por Screen B hasta la
pantalla B1.
De modo similar, para navegar desde la pantalla B1 hasta la pantalla C1, debe cerrar
primero la pantalla B1 y Screen B y a continuacin desplazarse desde Main Screen
pasando por Screen C hasta la pantalla C1.
en0900000645
3HAC032104-005 Revisin: E
517
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.1. Descripcin general
14.3 Tutorial
14.3.1. Descripcin general
Acerca de este captulo
Este captulo se ha diseado como un tutorial para guiarle por los pasos necesarios para
disear un panel FlexArc Operator Panel.
El panel FlexArc Operator Panel es una clula sencilla de soldadura al arco cuyos robots
realizan tres trabajos diferentes.
Trabajo
Descripcin
Produce
Soldadura de la pieza
Service
Bulls Eye
en1000000359
518
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.2. Diseo del panel de operador de FlexArc
Info
1. Cree un sistema para el panel FlexArc operator Para obtener ms informacin acerca
panel.
de la creacin de un sistema, consulte
Creacin de un sistema a partir de un
diseo en la pgina 218.
ATENCIN! Asegrese de
seleccionar las siguientes opciones,
FlexPendant Interface
PC Interface
en1000000464
519
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.2. Diseo del panel de operador de FlexArc
Continuacin
Accin
Info
4. Cree una estacin vaca en RobotStudio con el Para obtener ms informacin acerca
sistema creado en el paso anterior.
de cmo crear una estacin, consulte
Nueva estacin en la pgina 202.
5. Inicio de ScreenMaker desde RobotStudio.
8. Conctese al controlador.
en1000000360
3HAC032104-005 Revisin: E
7. Configure las propiedades de Project properties Para personalizar cmo la GUI debe
(Propiedades del proyecto).
aparecer en el FlexPendant,
modifique las propiedades de Project
properties (Propiedades del
proyecto). Para obtener ms informacin, consulte Modificacin de
Project properties (Propiedades del
proyecto) en la pgina 504.
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.2. Diseo del panel de operador de FlexArc
Continuacin
Accin
11. Procese el proyecto con Build (Compilar) y
Deploy (Implementar).
12. Abra el FlexPendant virtual y pruebe la GUI
Info
Para obtener ms informacin,
consulte Compilacin e implementacin del proyecto en la pgina 528.
NOTA!
3HAC032104-005 Revisin: E
521
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.3. Diseo de la pantalla
Valor
Location
14,45
Size
150,100
Title
Controller Status
BackColor
LightGray
Propiedad
Valor
Location
14,170
Size
150,204
Title
Part Status
BackColor
LightGray
Valor
Location
19,40
Size
44,44
BackColor
LightGray
Valor
Location
80,40
Size
44,44
BackColor
LightGray
3HAC032104-005 Revisin: E
2. Arrastre otro control GroupBox desde la categora General hasta la superficie de diseo y
configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades).
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.3. Diseo de la pantalla
Continuacin
5. Arrastre un control TpsLabel desde la categora General; colquelo en el cuadro de grupo
Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes valores en la ventana
Properties (Propiedades):
Propiedad
Valor
Location
16,30
Size
131,20
Text
Parts Produced
BackColor
LightGray
Font
TpsFont10
Valor
Location
16,56
Size
116,23
Value
Valor
Location
16,89
Size
131,20
Text
Cycle time/part
BackColor
LightGray
Font
TpsFont10
Valor
Location
16,115
Size
116,23
Value
Valor
Location
33,154
523
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.3. Diseo de la pantalla
Continuacin
Propiedad
Valor
Size
85,34
Text
Reset
Realice lo siguiente para el botn Reset (Restablecer) del grupo Part Status (Estado de
pieza):
Paso Accin
1
Propiedad
Valor
Location
177,28
Size
284,359
SizeMode
StretchImage
Image
FlexArcCell.GIF
NOTA!
Encontrar los archivos grficos (.GIF ) en C:\MyDocuments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial\Images.
11. Arrastre otro control PictureBox desde la categora General hasta la superficie de diseo
y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad
Valor
Location
237,31
Size
48,48
SizeMode
StretchImage
Image
RobotAtHome.GIF
AllowMultipleStates
Verdadero
ATENCIN! Seleccione la propiedad Image en la ventana de
dilogo StatesEditor
3HAC032104-005 Revisin: E
10. Arrastre un control PictureBox desde la categora General hasta la superficie de diseo y
configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.3. Diseo de la pantalla
Continuacin
Propiedad
Valor
SlectedStateValue
DI_RobotAtHome
States
Valor
Location
486,66
Size
116,105
Text
Start
Font
TpsFont20b
BackColor
LimeGreen
Enabled
Link to DI_RobotAtHome
Paso Accin
1
Haga doble clic en el botn Start (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart
tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic).
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para
definir las acciones para los eventos.
En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action
(Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid
Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action
Parameters (Parmetros de accin).
13. Arrastre un control Button desde la categora General hasta la superficie de diseo y
configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad
Valor
Location
486,226
Size
116,105
Text
Stop
Font
TpsFont20b
BackColor
LimeGreen
Enabled
Link to DI_PRODUCE
525
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.3. Diseo de la pantalla
Continuacin
Realice lo siguiente para el botn Stop (Parar):
Paso Accin
1
Haga doble clic en el botn Stop (Parar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart
tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic).
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para
definir las acciones para los eventos.
En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action
(Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid
Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action
Parameters (Parmetros de accin).
14. Arrastre un control Button desde la categora General hasta la superficie de diseo y
configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Valor
Location
274,246
Size
111,47
Text
Bulls Eye
Font
TpsFont14b
Enabled
Link to DI_RobotAtHome
AllowMultipleStates
Verdadero
ATENCIN! Seleccione la propiedad BackColor en la
ventana de dilogo StatesEditor
SelectedStates
DI_RobotAtBull'sEye
States
Propiedad
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.3. Diseo de la pantalla
Continuacin
Realice lo siguiente para el botn Bulls Eye:
Paso Accin
1
Haga doble clic en el botn Bulls Eye o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart
tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic).
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para
definir las acciones para los eventos.
En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action
(Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid
Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action
Parameters (Parmetros de accin).
15. Arrastre un control Button desde la categora General hasta la superficie de diseo y
configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad
Valor
Location
274,324
Size
111,47
Text
Service
Font
TpsFont14b
Enabled
Link to DI_RobotAtHome
AllowMultipleStates
Verdadero
ATENCIN! Seleccione la propiedad BackColor en la
ventana de dilogo StatesEditor
SelectedStates
DI_RobotAtService
States
Haga doble clic en el botn Service (Servicio) o haga clic en la etiqueta inteligente
(Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer
clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza
para definir las acciones para los eventos.
En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action
(Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid
Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action
Parameters (Parmetros de accin).
3HAC032104-005 Revisin: E
527
14 Pestaa ScreenMaker
14.3.4. Compilacin e implementacin del proyecto
NOTA!
528
3HAC032104-005 Revisin: E
14 Pestaa ScreenMaker
14.4. Preguntas frecuentes
529
14 Pestaa ScreenMaker
14.4. Preguntas frecuentes
Continuacin
Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S
El objetivo de usuario tpico es tener una imagen que cambia cuando cambia una seal de E/
S, algo que resulta comn en el caso de una entrada digital que debe influir en el estado del
FlexPendant.
Acciones
Esto se consigue aadiendo una imagen y haciendo que la imagen tenga varios estados.
Cambie AllowMultipleState a TRUE y seleccione el estado Image.
Cree dos estados y aada una imagen para cada estado:
La propiedad Value es tremendamente importante. Si est enlazando a una entrada digital,
existen dos estados para la entrada, 0 y 1. Cambie la propiedad Value al valor de la variable
enlazada. 0 y 1 para la entrada digital. Tambin es posible enlazar a variables de RAPID y
tener mltiples estados y valores para los valores de la variable de RAPID.
Cambie la propiedad SelectedStateValue para enlazar a un objeto de controlador:
Cmo hacer que los botones de opcin muestren el estado al entrar
El objetivo es tener dos botones de opcin (tipo radio) que controlan una salida digital. Al
cargar la pantalla, los botones deben mostrar el estado actual de la salida.
Acciones
Cree un grupo (group) o un panel y site los dos botones de opcin (radio) en el grupo (group)
o panel.
En el caso de button1, cambie el valor predeterminado de la propiedad a True y enlace la
propiedad al valor de la seal de salida digital del controlador.
530
3HAC032104-005 Revisin: E
ndice
Numerics
3D, grupo de vista 259
configuracin de 3D 259
marca 263
Mostrar/ocultar 259
vista 259
A
ABB Library 216
Activar RobotStudio
Activacin manual 39
administrar pantallas 502
cambiar nombre de pantalla 503
crear pantalla 502
editar pantalla 503
eliminar pantalla 503
administrar proyecto de ScreenMaker 500
cargar proyecto 501
cerrar proyecto 502
cerrar ScreenMaker 502
crear proyecto 501
Guardar proyecto 502
administrar proyectos de ScreenMaker
compilar proyecto 506
Ajustar Robtargets 372
alcanzabilidad
prueba 127
alertas
activar 152
alinear orientacin de base de coordenadas 430
alinear orientacin de objetivo 431
aadir a trayectoria 429
Aadir controlador 395
Apagado del controlador 422
archivo de CAD
resolver problemas y optimizar 92
archivo de configuracin 194
autentificar 398
Cerrar sesin 398
Cerrar sesin de todos los controladores 398
Editar cuentas de usuario 398
Iniciar una sesin como otro usuario 398
Iniciar una sesin como un usuario predeterminado 398
Visor de derechos de UAS 398
AutoPath 235
AutoPlaceWorkObject 353
B
Base de coordenadas
con tres puntos 223
crear 222
base de coordenadas
convertir en objeto de trabajo 109
crear a partir de puntos 109
bases de coordenadas 24
biblioteca
resolver problemas y optimizar 92
C
CAD, formatos
3HAC032104-005 Revisin: E
convertir 91
cambiar a fuera de lnea 406
cargar mdulo 365
Cargar parmetros 391
cerrar 422
colisin
conjuntos 147
deteccin 147
Colocacin de un elemento 469
colocar un elemento
base de coordenadas 469
dos bases de coordenadas 469
dos puntos 469
tres puntos 469
un punto 469
comprobar alcanzabilidad 435
conectar a un objeto 432
conectar al controlador 506
configuracin
ejes de robot 30
configuracin automtica 433
configuracin de red 161
conexin de puerto de servicio 161
conexin de red local 161
conexin de red remota 161
configuracin de firewall 161
configuracin de seguridad 393
Configuracin del sistema 424
configuracin del sistema
valores de estacin actuales utilizados 425
valores de estacin almacenados 425
valores del controlador 425
configurar enlazamiento de datos 512
usar el men Binding (Enlazamiento) 512
usar etiquetas inteligentes 512
confJ
acerca de 32
ConfL
acerca de 32
Contrasea, cambiar la del usuario 410
control de simulacin 343
controlador, men 194
convertir base de coordenadas en objeto de trabajo 437
copia de seguridad 381
crear copia de seguridad 381
restaurar copia de seguridad 383
Cuenta de usuario 408
cuenta de usuario
pestaa Usuario 408
D
data declaration 21
datos de herramienta 98
definir bases de coordenadas de tareas 423
Derechos de aplicaciones 416
Derechos de controlador 414
derechos de controlador
Acceso de escritura a los discos del controlador 416
Acceso de escritura de E/S 414
Acceso de lectura a los discos del controlador 416
531
ndice
E
E/S
establecer 151
editor 141
editor de configuracin
editor de instancias 389
editor de configuraciones 385
Editor de propiedades 297
Editor de RAPID 362
ejes externos
programar 136
elemento
seleccionar 65
empaquetar, desempaquetar 156
enlazamiento de datos 512
enlazamiento de datos con objetos de controlador 513
enlazamiento de datos con variables de aplicacin 514
entorno de desarrollo 488
espejo 456
estacin
construir flujo de trabajo 71
desplazar manualmente 64
girar 64
zoom 64
estado de controlador, ventana 52
acceso 53
estado de ejecucin del programa 52
modo de funcionamiento 53
nombre de controlador 52
nombre de sistema 52
sesin iniciada como 53
estado del controlador, ventana
estado de controlador 52
Ethernet 160
evento
crear 150
eventos 360
registro de eventos 360
F
FlexPendant Viewer 401
532
G
geometra
resolver problemas y optimizar 92
Grupo, acerca de 164
Grupo, aadir 411
grupo, aadir usuario 410
Grupo, cambiar nombre 411
Grupo, eliminar 412
Grupos, conceder derechos 412
H
herramientas 98
I
importar 89
importar biblioteca 217
Importar geometra 221
instruccin
acerca de 23
instruccin de movimiento
acerca de 23
programar 247
instrucciones de accin
acerca de 23
instruction 21
L
LED 491
Liberar acceso de escritura 397
M
Manage ScreenMaker project
ScreenMaker Doctor 515
manejar eventos 197
categora de evento 198
cdigo de evento 198
descripcin de evento 199
fecha y hora 199
lista de registro de eventos 197
manejar eventos 199
nmero de secuencia 198
recuperar eventos de controlador 200
tipo de evento 197
ttulo de evento 198
marca 263
MediaPool 20
mtodos abreviados de teclado 67
comandos del editor de programas 67
comandos generales 67
IntelliSense en el editor de programas 67
teclas de acceso directo en el editor de programas 68
Modelado, navegador 45
modificar propiedades del proyecto 504
modo de ejecucin 420
continuo 420
sencillo 420
mdulo 21
Monitor en lnea 407
3HAC032104-005 Revisin: E
ndice
monitorizacin de configuraciones
acerca de 32
MoveJ
programar 247
MoveL
programar 247
mover
mecanismo 110
varios mecanismos 110
mover con reorientacin 257
mover manualmente
robot 110
MultiMove
flujo de trabajo de programacin 129
N
navegacin por la pantalla 517
navegador
Diseo 42
Modelado 45
Trayectorias y objetivos 43
Navegador de dispositivos 405
nuevo mdulo 364
NONSTEPIN 364
READONLY 364
VIEWONLY 364
O
objetivo 111
acerca de 23
crear 111
eliminar no utilizados 112
modificar 111
modificar con ModPos 111
programar 111
objetivo de ejes
crear 111
objetivos
cambiar nombres 112
Objetivos de borde 232
objeto
definir el origen local 99
resolver problemas y optimizar 92
seleccionar 65
objeto de trabajo 29
crear 109
modificar 109
objetos de trabajo 109
Observacin de RAPID 394
orientaciones 116
alinear objetivo 118
copiar y aplicar 119
no ordenadas 116
objetivo en la normal de la superficie 117
origen local
definir 99
P
panel de control 421
dispositivo de habilitacin 421
dispositivo de liberacin 421
3HAC032104-005 Revisin: E
R
RAPID
conceptos 21
copiar programa 155
RAPID Profiler 374
RAPID, instrucciones 120
rastreo de TCP
activar 152
robot
descripcin general de la programacin 107
RobotWare 19
clave de licencia 19
routine 21
rutina TRAP 21
S
seguridad 15
seales
establecer 151
simulacin 145, 147
simular
alertas 152
533
ndice
T
tarea de RAPID 369
ventana de tareas 369
TCP 24
tiempo de ciclo
medir 153
tiempo de proceso
medir 153
ToolBox
ActionTrigger 490
BarGraph 490
CheckBox 490
534
ComboBox 490
CommandBar 491
ConditionalTrigger 491
ControllerModeStatus 491
DataEditor 491
Graph 491
GroupBox 491
ListBox 491
NumEditor 491
NumericUpDown 491
Panel 491
PictureBox 491
RapidExecutionStatus 491
RunRoutineButton 491
TabControl 491
TpsLabel 491
track
programar 136
transferencia de archivos 399
explorador del controlador 400
explorador del PC 400
trayectoria 113
acerca de 23
compensar 114
crear 113
crear a partir de una curva 113
definir la configuracin de ejes 113
girar 114
invertir 113
trasladar 114
Trayectorias y &objetivos, navegador 43
U
UCS 29
Usuario, acerca de 164
Usuario, activar y desactivar 410
Usuario, aadir 409
Usuario, aadir a un grupo 410
Usuario, cambiar contrasea 410
Usuario, cambiar nombre de usuario 410
Usuario, eliminar 410
V
variables de aplicacin 508
crear, eliminar, cambiar nombre de variables de aplicacin 508
memoria del FlexPendant 508
variable de RAPID 508
VariantButton 491
ventana de grficos 64
ventana de operador 54
activar la ventana de operador 54
mostrar ventana de operador virtual 54
ventana de operador de Virtual FlexPendant 54
ventana de salida 49
tipos de eventos 49
ventana Properties (Propiedades)
barra de herramientas de la ventana Properties
(Propiedades) 493
panel de ayuda de eventos 493
panel de nombre de componente grfico 492
3HAC032104-005 Revisin: E
ndice
3HAC032104-005 Revisin: E
535
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS
SWEDEN
Telephone +46 (0) 21 344 400
www.abb.com
3HAC032104-005 Rev E, es
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