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CAPTULO

SISTEMA E IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS
Uno de los factores ms importantes para lograr controlar un sistema es el conocimiento del
mismo. El modelado y la identificacin de parmetros nos permiten obtener informacin valiosa
para implementar tcnicas de control efectivas.
El pndulo invertido es un sistema muy empleado en el rea de investigacin en control, ya que
presenta un modelo relativamente simple que presenta puntos de equilibrio estables e inestable.
En particular abordaremos las caractersticas fsicas del pndulo invertido marca QUANSER [9]
y obtendremos su modelo matemtico, adems de identificar los parmetros necesarios para
complementarlo y realizar simulaciones.
La interfaz utilizada es de suma importancia, as como el tiempo de muestreo y la capacidad de
procesamiento para obtener la salida, las cuales juegan un papel primordial. En el control del
pndulo invertido es recomendado realizar el muestreo y el procesamiento en tiempos menores a 10
milisegundos. En esta aplicacin se emplea el dispositivo de National Instrument USB-6009 de
adquisicin de datos, cuya descripcin de este mdulo se ver ms adelante en este captulo.

SISTEMA
ELECTRNICO

Amplificacin de
la seal de salida

Etapa de
potencia

Seal de control
-7.5 a 7.5 volts

La seal va
directamente al
motor del
sistema
mecnico

Seal de
salida
0-5 volts

Pndulo invertido
IP01

INTERFASE

Tarjeta de adquisicin
de datos DAQ x
USB-6009
Salida de
control

Medicin de los
potencimetros

Envio de
datos para
procesarlos

SISTEMA
MECNICO

- Filtro pasabajas y filtro


derivativo
- Implementacin del
controlador
figura 3.1 Diagrama del sistema

36

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

3.1 Descripcin del sistema mecnico y electrnico


3.1.1 Sistema mecnico
El pndulo invertido marca QUANSER modelo IP01 consiste en un carro que puede deslizarse
horizontalmente sobre un riel dentado, mediante un motor de corriente directa, conectado a un
engrane que se acopla al riel dentado permitiendo un movimiento continuo. El carro en la parte
superior se encuentra equipado con una estructura giratoria en la cual se monta una barra de aluminio. Las mediciones de la posicin angular de la barra con respecto a la vertical y del carro sobre el
riel se llevan a cabo mediante potencimetros, como se muestra en la figura 3.2

figura 3.2 Pndulo invertido IP01

37

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

El motor de corriente directa marca MINIMOTOR


S.A. tiene una inercia baja lo que le permite un inicio de
su funcionamiento rpido, adems tiene una relacin
lineal entre voltaje velocidad y corriente torque.
Cuenta con reductores de precisin y su velocidad
mxima es de 855 rpm con un voltaje nominal de 9
volts.
figura 3.3 Motor DC

Para la medicin de la posicin del carro se utiliza un


potencimetro de precisin marca Spectrol de 10 K 5%, el
cual posee una linealidad de 0.25% . Su diseo permite tener
hasta 10 giros y soporta una potencia de 2 watts. El potencimetro y el riel estn acoplados mediante engranes, lo que
minimiza la posibilidad de deslizamiento relativo.
figura 3.4 Potencimetro Spectrol

El potencimetro de precisin Cermet mod. 3381 se


utiliza para medir la posicin angular de la barra, tiene una
resistencia de 10 K 5%, con linealidad de 0.25%, con un
giro de movimiento y soporta 2 watts de potencia.
figura 3.5 Potencimetro Cermet

El carro esta apoyado sobre un riel dentado y un tubo de acero inoxidable en los cuales se desliza
cuando el motor es excitado. Entre la gua y el carro se presenta friccin seca, la cual ser considerada
como una dinmica no lineal no modelada y como perturbacin del sistema.
La figura 3.6 muestra las partes que componen al sistema IP01.

38

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DE PARMETROS

H
C
B

H
Vista frontal

C
F
B

Vista lateral

D
E
C

figura 3.6 Diferentes vistas del sistema


QUANSER IP01.

Vista inferior

Engrane para el potencimetro

Engrane para el motor

Tubo de acero

Potenciometro Spectrol

Motor MINIMOTORS cd

Potenciometro Cermet

Riel dentado

Estructura para montar la barra


Tabla de componentes

39

Captulo 3

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DE PARMETROS

3.1.2 Sistema electrnico


La alimentacin de los potencimetros y del sistema electrnico se realiza con una fuente de
poder bipolar de 12 volts y con un amplificador operacional de potencia integrado. El sistema
electrnico que se muestra en la figura 3.1 consta de dos etapas: la primera produce un desvo de cero
y amplifica la seal que se obtiene de la salida de control. La segunda es la etapa de potencia, en la
cual se emplea el amplificador de potencia integrado en la fuente de poder para suministrar la
corriente necesaria al motor y obtener un torque requerido. La figura 3.7 muestra el esquema
electrnico.
AMPLIFICACIN DE LA SEAL
AMPLIFICACIN DE LA SEAL
R2
R1

ETAPA DE POTENCIA
ETAPA DE POTENCIA

-2.5 v

Seal de
control
0a5v

R1

R3
LM741

Amp. Op.
Potencia

Voltaje de
7.5 a -7.5

figura 3.7 Sistema electrnico

En la primera etapa del sistema se emplea la configuracin de amplificador inversor, en la cual


entran dos seales: la primera es un desvo de cero de -2.5 volts y la segunda es la seal de control
que se obtiene de la tarjeta de adquisicin de datos que oscila entre 0 y 5 volts. Al ser una configuracin sumadora inversora, la relacin entre las tensiones de salida y entrada se puede demostrar es:

V0 =

R2
(V1 + V2 )
R1

(3.1)

por lo tanto, la seal de control de 0 a 5 volts es acondicionada para quedar en lmites de una seal
de -2.5 a 2.5 volts, en esta etapa se amplifica la seal y la se invierte en funcin de la relacin entre las
resistencias

R1 y R2. En el circuito propuesto esta relacin triplica e invierte la seal, obteniendo una

salida de 7.5 a -7.5 volts. Con este voltaje de salida, el motor tiene el torque suficiente para mover al
carro y controlar al sistema

R2

R1

=3

40

(3.2)

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

Finalmente, la etapa de potencia se implementa conectando el amplificador operacional de potencia como seguidor de voltaje, con la finalidad de suministrar la corriente necesaria para que el motor
pueda moverse por el torque producido. Por lo tanto, con una seal de control de cero volts, el motor
ser alimentado con 7.5 volts, cuando la seal de control sea de 2.5 volts, el motor recibir cero volts
con lo cual no tendr movimiento.
Sin embargo, debe tenerse en
cuenta de que este motor presenta

respecto a la seal de control que


oscila entre 0 y 5 como se muestra en
la figura 3.8. Este efecto se tomar en
cuenta en el diseo de control.

fuerza del motor [ N ]

una zona muerta entre 2.1 y 2.9 volts

3
2
1
1

voltaje
de salida
[v]

3
4
Zona muerta

figura 3.8 Relacin entre el voltaje y la fuerza producida por el motor

3.2 Interfase
El dispositivo de adquisicin de datos USB-6009 de
National Instruments (DAQ) cuenta con 32 terminales, de
las cuales 8 son canales de entrada analgicas, 2 canales de
salida analgicas, 12 canales digitales de entrada-salida.
Internamente, cuenta con un contador de 32 bits, una
fuente de poder de 5 volts a 200 mA, una referencia de 2.5
volts y la tierra que es la referencia para los canales
figura 3.9 Dispositivo de adquisicin de datos

digitales, analgicos, la fuente de poder.

Las entradas analgicas poseen un convertidor A/D con una resolucin de 13 bits y una frecuencia de muestreo mxima para una sola entrada analgica de 48000 muestras por segundo, con un
intervalo de entrada de cada canal es de 10 volts.
Por su parte, las salidas analgicas cuentan con un convertidor D/A con resolucin de 12 bits que
utiliza el mtodo de aproximaciones sucesivas para reconstruir la seal analgica de salida, y el
rango de salida es de 0 a 5 volts. Esta salida se utilizar como la seal de control del sistema.

41

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

Este mdulo se conectar al equipo de cmputo va USB 2.0 full-speed, con una velocidad de Bus
de 12Mb/s. Es compatible, con simulink, LabVIEW y lenguajes de programacin de alto nivel. Sin
embargo, los dos primeros presentan tiempos de muestreo superiores al deseado de 10 ms, mientras
que el lenguaje de programacin Visual Basic 6.0 muestrea las seales y manda una seal de control
en un tiempo menor a 3 ms.
El proceso es adquirir los datos de los dos potencimetros, convertir las seales analgicas a
digitales, enviarlas a la computadora, procesar la informacin (convertirla, filtrarla, aplicar el control,
obtener un valor de salida), regresar la informacin al mdulo DAQ, convertir la seal digital a
analgica y enviarla al sistema electrnico.

3.3 Conversin y filtrado


Las seales de voltaje que se obtienen de los potencimetros deben de ser procesadas para
obtener buenas mediciones de la posicin y la velocidad tanto del carro como del pndulo.
Esta seal es un voltaje que debe ser convertido a una medicin angular o longitudinal, por lo
tanto, hay que obtener una relacin de conversin, donde adems la seal debe ser filtrada para
eliminar ruido. El sistema no cuenta con sensores para obtener la velocidad, lo cual se puede
resolver mediante la ecuacin (3.3).

vk +1 =
donde

vk +1

es la velocidad actual,

xk +1 xk
tm

(3.3)

xk +1 es la posicin actual, xk es la posicin anterior y t m es el

tiempo de muestreo. Sin embargo, el ruido de alta frecuencia es amplificado por este tipo de derivador, situacin que puede ser mejorada mediante el empleo de un filtro derivativo. La figura 3.10
muestra el procesamiento que reciben las seales bajo este esquema:

Medicin del
ngulo y la
posicin

Conversin de las
variables medidas

Filtro pasa bajas

Filtro derivativo

velocidad del
carro y angular

medicin del
ngulo y la
posicin

figura 3.10 Procesamiento de las seales medidas

42

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

3.3.1 Conversin voltaje posicin


La conversin entre el voltaje y la posicin del carro se obtiene midiendo en tres puntos diferentes
el voltaje, tomando el centro del riel como nuestro valor cero, a la derecha una posicin positiva y a
la izquierda del centro una posicin negativa. La linealidad del potencimetro da la posibilidad de
medir solo dos o tres puntos para obtener una ecuacin de conversin fiable. La figura 3.11 muestra
la grfica y la ecuacin correspondiente.
0.5
0.4
0.3

tensin [V]

0.2

3.89
5.655
7.505

0.1
0
-0.1

Posicin [m]
0.441
0
-0.432

-0.2

Ecuacin de conversin:
posicin = - 0.2414 (tensin) + 1.3751

-0.3
-0.4
-0.5

4.5

5.5

6.5

7.5

tensin [V]
figura 3.11

Se eligen dos puntos para encontrar la relacin lineal entre el voltaje obtenido con el potencimetro y la posicin angular de la barra, tomando en cuenta que el sistema tiene una barrera fsica que
limita el movimiento del pndulo entre -32 hasta 32, tomando como ngulo cero a la posicin de la
barra cuando forma una perpendicular con el riel. La conversin es de voltaje a radianes. La figura
3.12 muestra la grfica y la ecuacin de conversin.
0.1
0

tensin [V]

ngulo [Rad]

-0.1

6.97

-0.5585

-0.2

5.915

-0.3
-0.4

Ecuacin de conversin:
ngulo = - 0.5294 (tensin) + 3.1313

-0.5
-0.6

5.8

6.2

6.4

6.6

6.8

tensin [V]
figura 3.12

La ecuacin caracterstica de cada funcin proporciona las relaciones necesarias para obtener la
medicin de la posicin angular y la posicin del carro. Estas seales tienen ruido de alta frecuen-

43

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

cia; por lo tanto, utilizando un filtro pasa bajas se reduce el ruido de la seal. A continuacin se
explica la metodologa para programar un filtro.

3.3.2 Filtro pasa bajas


El filtro pasa bajas se encargar de atenuar las altas frecuencias, el cual es implementado en forma
digital mediante ecuaciones en diferencias. La figura 3.13 muestra el circuito de un filtro pasa bajas
del cual utilizaremos su ecuacin de transferencia para obtener la ecuacin en diferencias.
R

La ecuacin diferencial del circuito y su


normalizacin es

+
Vi(t)

Vo(t)

d
1
1
vo (t ) +
vo (t ) =
vi (t ),
dt
RC
RC

(3.4)

figura 3.13 Circuito RC. Filtro pasa bajas

a la cual, aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales del capacitor en cero y sustituyendo a

= RC

1 1

vo ( s ) s + = vi ( s )

(3.5)

La ecuacin de transferencia es

1
vo ( s )

H (s) =
=
vi ( s ) s + 1

(3.6)

La funcin de transferencia mostrada en la ecuacin (3.7), es el filtro pasa bajas propuesto para
implementarlo en el programa de control en su forma de ecuacin en diferencias.

H (s) =

9
s+9

(3.7)

La frecuencia de corte del filtro es 9 hertz, la cual es definida tanto para eliminar el ruido de alta
frecuencia, sin atenuacin en la banda media, as como evitar un desfasamiento entre la seal real y
la seal filtrada que provoque problemas en el control. Los resultados obtenidos se pueden observar
en las figuras 3.15 a, b y c. Esta frecuencia de corte solo afecta al ruido de alta frecuencia y no a la
seal de posicin del carro o del pndulo, ya que los movimientos en estas variables son mas lentos
que la frecuencia de 9 hertz.

44

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

En la figura 3.14 se muestra el diagrama de Bode del filtro diseado.

Margnitud [dB]

-10

-20

-30

Fase [grado]

-40
0

-45

-90
10

0
10

-1

101

10

10

Frecuencia [rad/s]
figura 3.14 Diagrama de Bode del filtro pasa bajas

Para discretizar la funcin debemos conocer el tiempo de muestreo. Dado que el mdulo de
adquisicin de datos DAQ es programado para muestrear las seales cada 2ms.

Al aplicar la aproximacin bilineal de la siguiente forma:


sea

s=

2 z 1

T z +1

(3.8)

sustituyendo la ecuacin (3.8) en la funcin de transferencia (3.6)

H ( z) =

multiplicando por

T ( z + 1)

2 z 1 1

+
T z +1

(3.9)

la ecuacin (3.9)

T
T
( z + 1)
( z + 1)

H ( z) =
=
T
T 2 + T 2 T

2 + z + 2 +
z

45

(3.10)

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

multiplicando (3.10) por

se obtiene la ecuacin final para discretizar una ecuacin


2 + T

(z + 1)
2 + T

H ( z) =
2 T
z

2 + T

(3.11)

En la ecuacin (3.11) se sustituye el tiempo de muestreo T = 2 ms y

= 1/9 s del filtro pasa bajas

propuesto en la ecuacin (3.7)

H ( z) =

0.00892 (z + 1)
,
z 0.9822

(3.12)

Cuya ecuacin normalizada es

vo ( z ) 0.00892 1+ z 1
=
vi ( z )
1 0.9822 z 1

(3.13)

vo (1 0.9822 z 1 ) = vi 0.00892 + 0.00892 z 1

(3.14)

Utilizando las siguientes propiedades de transformacin:

f ( z ) f (k )

Evento actual

f ( z ) z n f ( k n)

Evento pasado

f ( z ) z n f ( k + n)

Evento futuro

la ecuacin (3.14) resulta en

vo (k ) 0.9822 vo (k 1) = 0.00892 vi (k ) + 0.00892 vi (k 1)

(3.15)

y la ecuacin en diferencias es:

vo (k ) = 0.00892 vi (k ) + 0.00892 vi (k 1) + 0.9822 vo (k 1)

46

(3.16)

Captulo 3

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Esta ecuacin es fcilmente programable. Se puede observar que


salida y emplea el valor actual del voltaje medido
la seal filtrada

vo (k ) es el voltaje filtrado de

vi (k ), as como los valores retrasados tanto de

vo (k 1) como del valor medido vi (k 1) .

Las siguientes figuras muestran la seal medida por los potencimetros y la seal filtrada con el

2.8

2.8

2.6

2.6

2.4

2.4

Tensin [v]

Tensin [v]

filtro pasa bajas digital para seales de prueba ingresadas.

2.2
2

2.2
2

1.8

1.8

1.6

1.6

1.4

Tiempo [s]

10

1.4

12

Tiempo [s]

10

12

2.5

2.5

2.4

2.4

2.3

2.3

Tensin [v]

Tensin [v]

Figura 3.15 a

2.2
2.1
2
1.9

2.2
2.1
2
1.9

1.8

1.8

1.7

1.7

6.5

7.5

8.5

9.5

10

6.5

7.5

8.5

9.5

10

Tiempo [s]

Tiempo [s]

Figura 3.15 b

2.25

2.2

2.2

2.15

2.15

2.1

Tensin [v]

Tensin [v]

2.25

2.05
2
1.95

2.1
2.05
2
1.95

1.9

1.9

1.85

1.85

9.05

9.1

9.15

9.2

9.25

9.3

9.35

9.4

9.45

9.5

Tiempo [s]

9.05

9.1

9.15

9.2

9.25

Tiempo [s]

Figura 3.15 c

47

9.3

9.35

9.4

9.45

9.5

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

3.3.3 Filtro derivativo


El filtro derivativo tiene por objetivo derivar la seal en bajas frecuencias y filtrar el ruido en altas.

El filtro derivativo propuesto es:

H ( s) =

65s
s + 65

(3.17)

El filtro derivativo diseado evita que la seal de velocidad se atenue y se desfase. El filtro
propuesto deriva a las seales de posicin hasta los 65 hertz, y evita que se incremente la seal en
altas frecuencias. La frecuencia de corte del filtro se diseo en correspondencia al filtro anterior.

El diagrama de Bode de la ecuacin (3.17) es


Margnitud [dB]

40
30
20
10
0

Fase [grado]

-10
90

45

0
0
10

101

10

10

10

Frecuencia [rad/s]
figura 3.16 Diagrama de Bode del filtro derivativo

Realizando la transformacin bilineal obtenemos la ecuacin

H ( z) =

61.03 z 61.03
z 0.8779

(3.18)

y la ecuacin en diferencias es:

vo (k ) = 61.03 vi (k ) 61.03 vi (k 1) + 0.8779 vo (k 1)

48

(3.19)

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

Las siguientes figuras muestran la diferencia entre utilizar el filtro derivativo propuesto en la
ecuacin (3.19) u obtener la velocidad con la ecuacin (3.3), empleando seales directamente obtenidas del sistema fsico. La figura 3.17 a, muestra la seal del filtro derivativo y la 3.17 b, muestra la
velocidad obtenida con la diferencia de la posicin entre el tiempo de muestreo.
1.5

Velocidad [Rad/s]

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Tiempo [s]
Figura 3.17 a
1.5

Velocidad [Rad/s]

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Tiempo [s]
Figura 3.17 b

Con las grficas anteriores podemos observar que el filtro derivativo proporciona una seal ms
limpia, lo cual beneficia mucho al control.
Las etapas de conversin de la seal, filtro paso bajas, filtro derivativo, son una manipulacin de
las seales previa al control difuso o LQR, pero en el caso del control LQR es necesario el modelo
matemtico para encontrar los valores ptimos de la matriz K.

49

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

3.4 Modelo matemtico


El modelo matemtico es necesario para tcnicas de

control clsico, mientras que el control difuso no lo


necesita. La figura 3.18 muestra al sistema del pndulo

invertido sobre el carro que ser modelado para implementar un controlador al pndulo invertido, encont-

rando una fuerza externa u(t) aplicada al carro que


mantenga a la barra en una posicin vertical y minimice

u(t)

los efectos causados por perturbaciones externas.

figura 3.18

Los parmetros del sistema que sern usados en el modelo matemtico son los siguientes:
M es la masa del carro.
m es la masa de la barra (pndulo).
b es la friccin que se opone al movimiento del carro.
L es la longitud del pivote al centro de masa de la barra.
I es la inercia de la barra.
u(t) es la fuerza aplicada al carro.
x representa la posicin del carro sobre el riel.
es el ngulo de tiene la barra medido desde la vertical.
Comencemos con un diagrama de fuerzas que actan sobre el carro y el pndulo invertido.
2

I
V
H

x
x

L
bx

x
mg

H
V
Figura 3.19 Diagrama de fuerzas del carro y del pndulo

50

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

La suma de fuerzas en el carro horizontalmente es:

M x + b x +H = u

(3.20)

Para el pndulo, la suma de fuerzas que interactan horizontalmente se obtiene la siguiente


ecuacin:

H = m x + mL cos mL 2 sin

(3.21)

Sustituyendo (3.21) en (3.20) y reacomodando trminos obtenemos la primera ecuacin para el


modelo matemtico.

( M + m) x + b x + mL cos mL 2 sin = u

(3.22)

La segunda ecuacin de movimiento se obtiene con la suma de las fuerzas verticales del pndulo,
en el caso del carro solo es necesario considerar la suma de fuerzas horizontales. Sumando todas las
fuerzas que intervienen verticalmente en el pndulo se obtiene:

V sin + H cos mg sin = mL + m x cos ,

(3.23)

para eliminar los trminos H y V, se suman los momentos de inercia en el centroide del pndulo

VL sin HL cos = I ,

(3.24)

I
V sin + H cos =
L

(3.25)

se sustituye la ecuacin (3.25) en (3.23) y se factorizan trminos

(mL2 + I ) + mgL sin = mL x cos

(3.26)

La ecuacin (3.22) y (3.26) son las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema. Para
poder disear un controlador lineal para este sistema no lineal es necesario linealizar estas ecuaciones. El punto de equilibrio en torno al cual se realiza este proceso es el correspondiente a la posicin
inestable, la cual es a

radianes, donde = es la posicin vertical del pndulo. Considerando

valores de = + , donde es una desviacin de la posicin vertical. Para esto, se puede aproximar a cos = -1, ya que se considera a la desviacin pequea, y tambin podemos decir que
sin = - y que la aceleracin angular es cero. Usando estas suposiciones y substituyndolas en las
ecuaciones (3.22) y (3.26) se obtiene:

( M + m) x + b x mL = u

51

(3.27)

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

(mL2 + I ) mgL = mL x

(3.28)

Para conjuntar las dos ecuaciones anteriores, aplicaremos la transformada de Laplace a (3.27) y
(3.28) tomando condiciones iniciales en cero, obteniendo:

Donde

( M + m) s 2 X ( s ) + b s X ( s ) mL s 2 ( s ) = U ( s )

(3.29)

(mL2 + I ) s 2 ( s ) mgL ( s ) = mL s 2 X ( s )

(3.30)

(s ) es la desviacin del pndulo respecto a la posicin vertical. De la ecuacin (3.30)

despejamos X (s )

(mL2 + I ) g
X (s) =
2 (s) ,
s
mL

(3.31)

y se sustituye (3.31) en la ecuacin (3.29)

(mL2 + I ) g 2
(mL2 + I ) g
( M + m)
2 s ( s) + b
2 s ( s ) mL s 2 ( s ) = U ( s )
mL
s
mL
s

(3.32)

Reorganizando la ecuacin (3.32), obtenemos la funcin de transferencia:

mL
s
(s)
r
=
b(mL2 + I ) 2 ( M + m)mgL
bmgL
U (s)
3
s +
s
s
r
r
r

(3.33)

donde

r = ( M + m)(mL2 + I ) (mL) 2

(3.34)

Usando el mismo mtodo, las ecuaciones linealizadas (3.27) y (3.28) se pueden expresar en la
forma de variables de estado como:

52

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

1
0

x1 (t )
(mL2 + I )b
x (t ) 0
2
2 = ( M + m) I + MmL
1 (t ) 0
0


mLb

(
t
)
2 0
( M + m) I + MmL2

0
2

m gL
( M + m) I + MmL2

mgL ( M + m)
( M + m) I + MmL2

x1 (t )
(mL2 + 1)
x (t )
2
2 + ( M + m) I + MmL
1 (t )
0


mL
2 (t ) ( M + m) I + MmL2

u (t )

(3.35)

Donde las variables de estado son:

x1 (t ) = x

posicin del carro

x2 (t ) = x

velocidad del carro

1 (t ) =

2 (t ) =

desviacin del pndulo


velocidad de la desviacin del pndulo

La funcin de transferencia y el modelado en variables de estado proporcionarn informacin


importante para conocer y atacar el problema de control. Para poder llevar a cabo un diseo basado
en el modelo, es necesario conocer los parmetros del sistema. En la siguiente seccin se comenta
sobre mtodos experimentales para su obtencin.

3.5 Identificacin de parmetros


Los parmetros presentes en el modelo matemtico del sistema:
M es la masa del carro.
m es la masa de la barra (pndulo).
b es la friccin que se opone al movimiento del carro.
L es la longitud del pivote al centro de masa de la barra.
I es la inercia de la barra.
g es la aceleracin gravitacional.
Las masas, las longitudes, y la inercia, son fciles de medir, para determinar el coeficiente de
friccin se utilizar un mtodo de estimacin lineal, llamado mnimos cuadrados.

3.5.1 Mnimos cuadrados


Para utilizar este mtodo [5] es necesario que el modelo sea lineal con respecto a sus parmetros,
donde el sistema puede ser representado por

y = f ( x, ) = ( x)
donde

( x) = 1 ( x), 2 ( x), ... , n ( x)

(3.36)

] es un vector de funciones conocidas llamado regresor y

= [1 , 2, ... n ] es un vector de parmetros.


T

53

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

Para ejemplificar esta representacin utilizaremos a los polinomios, donde el


polinomio

y = a + bx + cx 2

puede ser representado por

][a

y = 1 x x2

(3.37)

b c]

(3.38)

o una ecuacin en diferencias de la forma

yk = a1 xk + a2 xk 1 + a3 xk 2 + b1 yk 1

(3.39)

se puede representar como

y k = [ xk

k 1

xk 2 y k 1 ] [a1 a2

a3 b1 ]

(3.40)

Continuando con el anlisis, de un sistema, se obtienen n mediciones de datos de entradasalida

( xi , yi ) , y definimos al error de identificacin de la forma

ei = yi ( xi )

(3.41)

y tambin se puede representar en su forma vectorial como

E = Y .

(3.42)

Definiendo una funcin de costo que ayudar a medir la eficiencia de la identificacin

V ( ) =
se busca elegir una que minimice a

1 T
E E,
2

(3.43)

V ( ) . Una forma de lograrlo es observar que

2V = E T E = Y T Y Y T T T Y + T T
si

es invertible, se puede sumar y restar

Y T ( T ) 1 T

2V = Y T Y Y T T T Y + T T
T

+ Y ( ) Y ( )
54

(3.44)

a la ecuacin (3.44) obteniendo

(3.45)

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

entonces

2V = Y T ( I ( T ) 1 T )Y + ( ( T ) 1 T Y )T T ( ( T ) 1 T Y )
El primer trmino de la ecuacin (3.46) no depende de

(3.46)

y el segundo trmino puede tener su

menor valor en cero. Para que el segundo termino pueda ser cero y por lo tanto se minimice V ( ) el
valor de

debe ser

= ( T ) 1 T Y .

(3.47)

3.5.2 Medicin de parmetros


La medicin de los parmetros del sistema es tan importante como obtener un modelo
matemtico que represente correctamente al sistema, a continuacin se muestran los parmetros
necesarios y la metodologa utilizada para obtenerlos.
Masa del carro

M = 0.52 Kg
Masa de la barra de aluminio

m = 0.209 Kg
Longitud de la barra

= 0.6 m
Aceleracin gravitacional

g = 9.78 m / s 2
Inercia de la barra

1
I = m L2 = 0.00627 Kg m 2
3
Longitud del pivote al centro de masa

L = 0 .3 m

Para medir la masa de la barra y del


carro, se utiliza una balanza granataria.
La longitud de la barra se mide con un
flexmetro, con esta informacin se
obtiene la longitud del pivote al centro de
masa. El centro de masa se encuentra en
el centro de la barra por tratarse de un
cilindro slido.
La constante gravitacional considera
la altura a la cual se realiza el experimento.
La inercia de la barra se obtiene con la
ecuacin de inercia para una barra solida,
utiliza los parmetros de la masa y la
longitud del centro de masa de la barra.
El coeficiente de friccin se obtiene
mediante un mtodo numrico.

Coeficiente de friccin
Para encontrar el coeficiente de friccin es necesario
estimarlo utilizando el mtodo de mnimos cuadrados, primero

es necesario encontrar el modelo matemtico del sistema que se


muestra en la figura 3.20.

figura 3.20

55

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

La ecuacin que modela al sistema es

F = m v + bv

(3.48)

F = k

(3.49)

k = m v + bv

(3.50)

Representado a la fuerza como

y sustituyendo (3.49) en (3.48) se obtiene

donde

k
v

es el voltaje al motor
es un coeficiente que relaciona el voltaje y la fuerza del motor
es la velocidad de la masa

Despejando al voltaje del motor en la ecuacin (3.50)

= m v+ b v ,
k
k

(3.51)

se desea discretizar la seal utilizando

v=

vk +1 vk
tm

v = vk ,

sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacin (3.51) obtenemos

v v
k = m k +1 k
k tm

b
+ vk ,
k

k = m vk +1 + m + b vk ,
k tm
k tm k

despejando

(3.52)

(3.53)

vk +1 en la ecuacin (3.53) se obtiene


k tm
t b
k
v k +1 = 1 m vk +
m
m

56

(3.54)

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

En la ecuacin (3.54)

vk +1

representa la velocidad actual y respecto a

vk

medicin anterior del voltaje al motor y la velocidad de la masa respectivamente y

representan la

t m es el tiempo

de muestreo. Esta ecuacin puede ser representada de la forma:

v k +1 = vk + k
donde

(3.55)

representan los coeficientes que se obtendrn con la ecuacin (3.47), y finalmente

para encontrar el coeficiente de friccin del sistema se igualara el valor de con el primer coeficiente
de la ecuacin (3.54) y se despejara a b,

t b
= 1 m
m


b = (1 ) m
tm

(3.56)

Las pruebas consistieron en excitar al motor con un voltaje de amplitud variable y de forma
aleatorio, y se obtuvieron la medicin de la velocidad del carro y del voltaje de excitacin. El objetivo
de excitar de esta forma al motor es la de conocer los parmetros con una entrada que explore la
mayor cantidad de frecuencias posibles.
Previamente se obtuvo la medicin de la velocidad del carro y el voltaje de excitacin del motor,
midiendo N pares de muestras. Sabemos que la solucin de la ecuacin (3.55) se puede obtener con
la ecuacin (3.47):

= ( T ) 1 T Y ,

(3.57)

donde


= ,

1
v1
v

2
2

v N 1 N 1

v2
v
Y = 3


v N

En las grficas mostradas en la figura 3.20 se muestran diversos experimentos llevados a cabo para
calcular el valor de los parmetros. Tras resolver el sistema (3.56) y (3.57) mediante Matlab, los
valores obtenidos se muestran a la derecha de las figuras.

57

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

Tensin al motor [v]

Coeficiente de friccin
obtenido por mnimos
cuadrados:

b = 0.2031
-1

10

15

20

25

30

35

Tiempo [s]
5

Tensin al motor [v]

Coeficiente de friccin
obtenido por mnimos
cuadrados:

b = 0.2107
-1

10

15

20

25

Tiempo [s]

30

35

Tensin al motor [v]

Coeficiente de friccin
obtenido por mnimos
cuadrados:

b = 0.1985
-1

10

15

20

25

Tiempo [s]

figura 3.21 Seales de excitacin al motor para


obtener el coeficiente de friccin.

58

30

35

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

Los resultados se promedian y se redondea hasta el segundo decimal, obteniendo el valor de:
Coeficiente de friccin

b = 0.2 N / m / s,
con esto, finalmente podemos sustituir los valores de los parmetros en la ecuacin (3.35),
obteniendo el modelo matemtico

1
0
x1 (t ) 0
x (t ) 0 0.3495 2.6789
2 =
1 (t ) 0
0
0


2 (t ) 0 0.8737 31.1473

0
0
1

x1 (t ) 0
x (t ) 1.7475
2 +
u (t )
1 (t ) 0

2 (t ) 4.3687

(3.58)

Este modelo ser utilizado para disear y aplicar el control LQR al sistema, esto se abordara en el
siguiente captulo junto con el diseo del control difuso.

59

Captulo 3

EL SISTEMA Y LA IDENTIFICACIN
DE PARMETROS

60

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