2.

AUTOMATIZACIN

La automatizacin es una tecnologa relacionada con la aplicacin de sistemas

mecnicos, electrnicos y basados en computadora para ejecutar y controlar la
produccin. Esta tecnologa incluye:
ELEMENTOS DE UN SISTEMA AUTOMATICO

FUENTE DE ENERGIA
ORGANOS DE
TRABAJO

ORGANOS DE
MANDO/CONTROL

ACCIONES
DECEADAS

ORGANOS
SENSORIALES
ACCIONES
PROCESO
Fig.2.1 Elementos de un proceso automtico

Los sistemas de produccin automatizados se pueden clasificar en tres categorias

bsicas:

Automatizacin fija

Automatizacin programable

Automatizacin flexible

La automatizacin fija: Es un sistema en el cual la secuencia de las operaciones

de proceso est determinada por la configuracin del equipo. Esta secuencia de
operaciones usualmente es simple. Las caractersticas principales de la
automatizacin fija son:

Alta inversin inicial en equipo diseado bajo requisitos especficos

Altas tasas de produccin

Poca flexibilidad para aceptar cambios en los productos

La justificacin econmica de la automatizacin fija se encuentra en productos con

altas razones de demanda y volumen. El alto costo inicial del equipo se puede
distribuir entre un gran nmero de piezas, haciendo as el costo unitario atractivo
en comparacin con otros mtodos de produccin.

La automatizacin programable: Cuando equipo de produccin es capaz de

cambiar la secuencia de operaciones para adaptarse a diferentes configuraciones
del producto. La secuencia de operaciones es controlada por un programa, que es
un conjunto de instrucciones codificadas de tal forma que el sistema puede leerlas
e interpretarlas. Se preparan e introducen nuevos programas al equipo cuando
hay que producir nuevos productos. Algunas de las caractersticas de la
automatizacin programable incluyen:

Alta inversin en equipo de propsito general

tasas de produccin menores que las de la automatizacin fija

Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuracin del producto

Es la ms apropiada para produccin en lotes

Los sistemas de produccin automatizada que son programables son utilizados en

volmenes de produccin bajos - medios. Las piezas o productos son hechos
tpicamente en lotes. Para producir cada nuevo lote de un producto diferente, el
sistema debe ser reprogramado con el conjunto de instrucciones de maquinado
que corresponden a ese nuevo producto. La preparacin fsica de la mquina

tambin debe cambiar: las herramientas son colocadas, los aditamentos sujetados
a la mquina y los parmetros de maquinado requeridos deben ser introducidos.
Estos cambios requieren tiempo. Por tanto, el ciclo normal para un producto dado
incluye un periodo durante el cual ocurre la preparacin y la reprogramacin,
seguido por un periodo en el que se produce el lote de piezas.

La automatizacin flexible: Es una extensin de la automatizacin programable.

Su concepto se ha desarrollado en los ltimos 15 o 20 aos, y sus principios
siguen evolucionando. Un sistema automatizado flexible es aquel que puede
producir una variedad de productos (o partes) con virtualmente ninguna prdida de
tiempo para cambios entre un producto y el siguiente. No hay tiempo de
produccin perdido mientras se reprograma el sistema y se cambia la preparacin
fsica (herramientas, aditamentos, parmetros de las mquinas). En consecuencia,
el sistema puede producir varias combinaciones y programaciones de productos,
en lugar de requerir que se hagan en lotes separados. Las caractersticas de la
automatizacin flexible se pueden resumir en:

Alta inversin en un sistema diseado bajo requerimientos especficos

Produccin continua de mezclas variables de productos

Tasas de produccin medias

Flexibilidad para adaptarse a variaciones en el diseo del producto.

Las diferencias que distinguen a la automatizacin flexible de la programable son:

la capacidad para cambiar los programas de las piezas sin perder tiempo
de produccin.

la facilidad de modificar la preparacin fsica, de nuevo, sin afectar el

tiempo de produccin.

Estas condiciones le permiten al sistema flexible continuar con la produccin sin

tener tiempo muerto entre lotes, que es la caracterstica de la automatizacin
programable. El cambio de programas de partes generalmente se realiza fuera de
lnea, en un sistema computacional y se transmite electrnicamente al sistema
automatizado de produccin. As, el tiempo requerido para hacer la programacin
del prximo trabajo no interrumpe la produccin del trabajo actual. La modificacin
de la preparacin fsica entre las partes se lleva a cabo haciendo los cambios
fuera de la lnea y entonces se coloca en su lugar al tiempo que la siguiente parte
llega al punto de su procesamiento. El uso de pallets que sujetan las partes y las
transfieren a su posicin en el lugar de trabajo es una forma de lograr lo anterior.
Para que esta manera de hacer las cosas tenga xito, la variedad de partes que
pueden ser hechas en un sistema automatizado flexible es usualmente ms
limitada que en un sistema controlado por automatizacin programable.

2.2 PARTES DE LA AUTOMATIZACION

Parte Operativa

Sensores de:
o

proximidad

posicin lineal o angular

pequeos desplazam.

velocidad

fuerza, par y presin

temperatura

caudal

nivel

Pre-actuadores y actuadores:
o

elctricos

hidrulicos

neumticos

trmicos

Parte de control

Tecnologa cableadas
o

Tecnologas mecnicas, neumticas e hidrulicas

Sistemas electrnicos combinacionales y secuenciales

Rels y contactores

Tecnologas programadas
o

Autmatas programables

Ordenadores industriales

Sistemas embedded

2.3 RED INDUSTRIAL

Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y los sistemas de control
se basan principalmente en seales analgicas. Pero ya existen instrumentos
digitales capaces de manejar gran cantidad de datos y guardarlos histricamente;
su precisin es diez veces mayor que la seal tpica de 4-20mA cc. En vez de
transmitir cada variable por un par hilos, trasmiten secuencialmente las variables
por medio de un cable de comunicaciones llamados bus.

Con el mejoramiento de los protocolos de comunicacin es posible ahora reducir

el tiempo necesario para la transferencia de datos, asegurando la misma,
garantizando el tiempo de sincronizacin y el tiempo real de respuesta
determinada en algunas aplicaciones.

2.4 LA TECNOLOGIA DE BUSES DE CAMPO

Fsicamente podemos considerar a un BUS como un conjunto de conductores
conectando conjuntamente ms circuitos para permitir el intercambio de datos.
Contrario a una conexin punto a punto donde solo dos dispositivos intercambian
informacin, un bus consta normalmente de un nmero de usuarios superior,
adems que generalmente un bus transmite datos en modo serial.

Para una transmisin serial es suficiente un nmero de cables muy limitado,

generalmente son suficientes dos o tres conductores y la debida proteccin contra
las perturbaciones externas para permitir su tendido en ambientes de ruido
industrial

2.5 VENTAJAS DE UN BUS DE CAMPO

El intercambio de datos se lleva a cabo por medio de un mecanismo

estndar.

Flexibilidad de extensin.

Conexin de mdulos diferentes en una misma lnea.

Posibilidad de conexin de dispositivos de diferentes procedencia.

Distancias superiores al cableado tradicional.

Reduccin masiva de cables y costo asociado.

Simplificacin de la puesta en marcha.

2.6 DESVENJAS DE UN BUS DE CAMPO

Necesidad de conocimientos superiores-

Inversin de instrumentos y accesorios de diagnostico.

Costos globales inicialmente superio

2.7 COMPONENTES DE LAS REDES INDUSTRIALES

REPETIDOR: El repetidor o amplificador es un dispositivo que intensifica las
seales elctricas para que puedan viajar grandes distancias entre nodos. Con
este dispositivo se pueden conectar un gran nmero de dispositivos a la red;
adems se pueden adaptar a diferentes medios fsicos como cable coaxial o fibra
ptica.

ENRUTADORES: Es un switch "Enrutador" de paquetes de comunicacin entre

diferentes segmentos de red.

BRIDGE: Con un puente la conexin entre dos diferentes secciones de red, puede
tener diferentes caractersticas elctricas y protocolos, adems puede alcanzar
dos redes diferentes.

GATEGAY: Es similar a un puente ya que suministra interoperabilidad entre dos

buses y diferentes tipos de protocolos adems de que las aplicaciones pueden
comunicarse a travs de el.

2.8 RED PROFIBUS

Es el estndar europeo en tecnologa de buses, se encuentra jerrquicamente por
encima de ASI y BITUS, trabaja segn procedimiento hibrido token passing,
dispone de 31 participantes de aproximadamente 90ms alcanza una distancia
hasta de 22300m.

PROFIBUS PA:

Diseado para automatizacin de procesos.

Permite la conexin de sensores y actuadores a una lnea de bus incluso en

reas especialmente protegidas.

Permite la comunicacin de datos y energa en el bus mediante el uso de 2

tecnologas (norma IEC 1158-2).

PROFIBUS DP:

Optimizado para alta velocidad.

Conexiones sencillas y baratas.

Diseada especialmente para la comunicacin entre los sistemas de control

de automatismos y las entradas/salidas distribuidas.

PROFIBUS FMS:

Solucin general para tareas de comunicacin a nivel de cdula.

Gran rango de aplicaciones y flexibilidad

Posibilidad de uso en tareas de comunicacin complejas y extensas.

2.9 ELEMENTOS DE BUS

El elemento esencial del bus es el nodo. PROFIBUS prev la existencia de dos
tipos de nodos:

ACTIVOS: Son nodos que pueden actuar como maestro del bus, tomando
enteramente el control del bus.

PASIVOS: Son nodos que nicamente pueden actuar como esclavos y, por
tanto, no tienen capacidad para controlar el bus. Estos nodos pueden
dialogar con los nodos activos mediante un simple mecanismo de preguntarespuesta pero no pueden dialogar directamente entre s.

2.10 MENSAJES CICLICOS Y ACICLICOS

Estos dos tipos de mensajes son los que ofrece como comunicacin entre maestro
y esclavo. Sus caractersticas que presentan son:

MENSAJES CICLICOS: Estos mensajes permiten el intercambio de datos

de baja prioridad y por tanto no crticos en cuanto tiempo de respuesta. Los
servicios disponibles son los siguientes:
o SDN (Send Data with No acknowledge) Mensajes de difusin
(Mensaje de maestro a todos los esclavos).
o SDA (Send Data with Acknowledge) Mensajes punto a punto cuya
funcin es enviar datos o funciones de control del maestro a uno de
sus esclavos.
o RDR (Request Data with Reply) Mensajes punto a punto cuya
funcin es la de solicitar datos a uno de los esclavos.
o SRD (Send and Recuest Data) Mensajes punto a punto que
permiten enviar datos y recibir datos de un esclavo.

la respuesta a uno de estos mensajes est condicionada por el tiempo total de

ciclo del testigo entre todos los nodos activos.

EMNSAJES ACICLICOS: Estos mensajes permiten acortar el tiempo de

respuesta de los datos crticos. A cada turno de maestro se puede enviar
un mensaje de difusin conteniendo todos los valores crticos de todos los
esclavos. La lista de estos valores es conocida por todas las estaciones
maestras en una tabla, os mensajes pueden ser de dos tipos:
o CRDR (Cyclic Request Data With Reply)
o CSRD (Cyclic Send and Request Data)

La peticin de estos mensajes se realiza mediante un telegrama especial de

difusin, que contiene la formula encadenada las peticiones a todos los esclavos

TIPO DE
TRAMA

DIRECCIN
CONTROL

TELEGRAMA
ESCALVO 1

TELEGRAMA
ESCLAVO 2

TELEGRAMA
ESCLAVO N

CRC

FIN DE
TRAMA

Fig. 2.2 Trama de difusin

Las respuestas se producen en forma escalonada mediante una instruccin de

lectura rpida en cada uno de los esclavos, pero sin tener que esperar el tiempo
de procesamiento de la orden, puesto que la peticin se hizo ya anteriormente
mediante el mensaje de difusin
MAEST
RO

ESCLAV
O

TRAMA DE DIFUSION
PETICION ESCLAVO 1
RESPUESTA ESCLAVO 1
PETICION ESCLAVO 2
RESPUESTA ESCLAVO 2
PETICION ESCLAVO N
RESPUESTA ESCLAVO N
Fig. 2.3 Peticin y respuesta maestro-esclavo

2.11 CONFIGURACION DEL SISTEMA

PROFIBUS DP permite sistemas mono-amo y multi-amo. Esto proporciona un alto
grado de flexibilidad durante la configuracin del sistema, pudiendo conectar hasta
126 dispositivos (maestros o esclavos) en un bus. La descripcin de la
configuracin del sistema consiste en el nmero de estaciones, la asignacin entre
la direccin de la estacin y las direcciones de las entradas/salidas, el formato de
los datos de entrada/salida, el formato de los mensajes de diagnstico y los
parmetros del bus usados. Cada sistema PROFIBUS DP puede contener 3 tipos
diferentes de dispositivos:

DP Maestro Clase 1 (DPM1): Controlador central que intercambia informacin con

las estaciones descentralizadas (DP esclavos) con un ciclo de mensaje especfico.
Dispositivos tpicos son los controladores programables (PLCs), los PCs y los
sistemas VME.

DP Maestro Clase 2 (DPM2) : Son programadores, dispositivos de configuracin y

operadores. Se usan para la identificacin de la configuracin del sistema DP o
para el funcionamiento y supervisin de operaciones.

DP esclavo: Es un dispositivo perifrico (entradas/salidas, vlvulas, etc.) que

recoge informacin de entrada y/o manda informacin de salida.

La cantidad de informacin de entrada y salida depende del tipo de dispositivo,

permitindose un mximo de 244 bytes de entrada y 244 bytes de salida.

En los sistemas mono - maestro slo se encuentra activo un maestro en el bus

durante la fase de operacin, siendo el controlador programable el componente de
control central. Los DP esclavos distribuidos son enlazados mediante el bus. Estos
sistemas presentan el tiempo de ciclo ms corto.

Fig. 2.4 Sistema mono- maestro profibus dp

En la configuracin multi-maestro se conectan varios maestros al bus. Estos

maestros son subsistemas independientes consistentes cada uno en un DPM1
maestro y sus correspondientes DP esclavos (o dispositivos adicionales). Las
imgenes de las entradas y las salidas de los esclavos pueden ser ledos por
todos los DP maestros. Sin embargo, slo un DP maestro (el asignado durante la
configuracin) puede tener acceso de escritura en las salidas.

Los sistema multi-maestro presentan un tiempo de ciclo mayor que los sistemas
mono - maestro.

Fig. 2.5 Sistema multi- maestro profibus dp

2.12 COMPONENTES DEL SISTEMA

El comportamiento del sistema es determinado principalmente por el estado de los
DPM1. Los DPM1 pueden ser controlados localmente o mediante el bus por el
dispositivo de configuracin. Hay 3 estados principales

STOP: No se produce ningn tipo de transmisin entre DPM1 y los DP

esclavos.

CLEAR: DPM1 lee la informacin de entrada de los DP esclavos y

mantiene las salidas en estado de espera (seguridad).

OPERATE: DPM1 se encuentra en la fase de transferencia de datos. En

una comunicacin cclica, se leen las entradas de los DP esclavos, y se
escribe la informacin de salida en los DP esclavos.

El DPM1 enva de forma cclica su estado a todos los DP esclavos que

tiene asignados mediante un comando Multi-cast a intervalos de tiempo
configurables. La reaccin del sistema a un error durante la fase de
transferencia de datos del DPM1 (p. ej. error en un DP esclavo) se
determina por un parmetro de configuracin auto- borrado. Si este
parmetro pasa a un estado true (verdadero), el DPM1 pone todas las
salidas de sus DP esclavos asignados a un estado de espera (seguridad)
hasta que se cumplan de nuevo todas las condiciones para una
transmisin correcta.

2.13 TRANSMISION CICLICA DE DATOS ENTRE DPMI Y DP

ESCLAVOS
La transmisin de datos entre DPM1 y sus DP esclavos asignados es ejecutada
de forma automtica por DPM1 en un orden definido. Al configurar el sistema del
bus, el usuario especifica la asignacin de un DP esclavo a un DPM1 y cuales de
estos esclavos se incluirn o se excluirn de la transmisin de datos de usuario.
La transmisin de datos de usuario entre DPM1 y DP esclavos se divide en 3
fases:

Parametrizacin

Configuracin

Transferencia de datos

Durante las fases de parametrizacin y configuracin, cada DP esclavo compara

su configuracin real (tipo de dispositivo, formato y longitud de la informacin) con
la configuracin esperada que es la que presenta DPM1. El DP esclavo slo ser
incluido en la fase de transferencia de datos si coinciden las dos configuraciones
anteriores. Estas en la fase de transferencia de datos si coinciden las dos
configuraciones anteriores. Estas pruebas garantizan al usuario una proteccin
adecuada contra los errores de parametrizacin.

Fig. 2.6 Transmisin de datos de usuario con PROFIBUS DP