TEXTO N 8

EQUILIBRIO DEL
CUERPO RGIDO Y
DINMICA DE
ROTACIN
Conceptos Bsicos
Problemas Resueltos
Problemas Propuestos

Edicta Arriagada D. Victor Peralta A

Diciembre 2008
Sede Maip, Santiago de Chile

Introduccin
Este material ha sido construido pensando en el estudiante de nivel tcnico de
las carreras de INACAP. El objetivo principal de este trabajo es que el alumno
adquiera y desarrolle la tcnica para resolver problemas diversos de la unidad
de Equilibrio del cuerpo rgido y Dinmica de rotacin. En lo particular
pretende que el alumno logre el aprendizaje indicado en los criterios de
evaluacin (referidos al clculo de variables) del programa de la asignatura
Fsica Mecnica.
El desarrollo de los contenidos ha sido elaborado utilizando un lenguaje simple
que permita la comprensin de los conceptos involucrados en la resolucin de
problemas. Se presenta una sntesis inmediata de los conceptos fundamentales
de la unidad de Equilibrio del cuerpo rgido y Dinmica de rotacin, seguida de
ejemplos y problemas resueltos que presentan un procedimiento de solucin
sistemtico que va desde un nivel elemental hasta situaciones ms complejas,
esto, sin saltar los pasos algebraicos que tanto complican al alumno, se finaliza
con problemas propuestos incluyendo sus respectivos desarrollos.

TORQUE O MOMENTO ESTTICO DE UNA FUERZA (M)

El torque o momento esttico de una fuerza es el efecto de giro que una fuerza
produce sobre un cuerpo provisto de un eje o pivote, como por ejemplo al abrir o
cerrar una puerta, apretar o soltar una tuerca; dar vuelta el volante de un
automvil; ejercer palanca, etc.
Se observa que el efecto de giro se facilita a medida en que aumente el tamao
de la fuerza, como tambin a medida en que la recta de la fuerza se aleje
respecto al eje de giro.
Tambin se observa que las fuerzas que estn aplicadas directamente al eje, o
que la recta de la fuerza pase por el eje, no producen giro.
Brazo de giro (b):
Es la distancia perpendicular trazada desde el eje hasta la recta de la fuerza.
El torque o momento es una magnitud vectorial cuyo valor queda determinado

por el producto entre el valor de la fuerza F y su brazo de giro b , es decir:

M = F b

F = valor de la fuerza F (mdulo)

El sentido de giro es totalmente arbitrario, en nuestro estudio consideraremos el

torque momento positivo cuando el giro sea contrario al sentido de movimiento
de los punteros del reloj, en caso contrario, el torque ser negativo.

Unidades de medida
CGS

MKS

dina cm

N m

TECNICO
GRAVITACIONAL
kgf m

TECNICO INGLES
lbf pie

El siguiente esquema representa un cuerpo provisto de un eje en el punto o y

sobre el cual actan cuatro fuerzas tal como se indica.

F2

b2

F1

b3
o

Eje de giro

F3

F4

Para el esquema anterior se tiene:

- F1 no produce torque debido a que su recta de accin pasa por el eje de giro.

- F2 produce torque positivo ya que hace girar el cuerpo en sentido contrario al

movimiento de los punteos del reloj, su brazo de giro es b2 .

- F3 produce torque negativo debido a que hace girar el cuerpo en sentido

horario, su brazo de giro es b3 .

- F4 no produce torque debido a que est aplicada directamente al eje de giro.

Cuerpo rgido:
Desde el punto de vista de la mecnica, se dice de aquel slido que no sufre
deformaciones permanentes cuando sobre el actan cargas exteriores, como
tambin de aquel slido que no pierde su forma al sacarlo de sus apoyos.

Condicin de equilibrio del slido rgido

Un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio cuando cumple con dos condiciones:
Primera condicin de equilibrio:

F = 0

=0

=0
=0

Segunda condicin de equilibrio:

=0

M 0 = 0 Torque o momento estatico de una fuerza respecto a un punto o pivote O

Momento de inercia para un cuerpo de masa m

El momento de inercia corresponde a la resistencia que presenta un cuerpo a
querer variar su velocidad angular, es decir, es la resistencia que presentan los
cuerpos a adquirir aceleracin angular.
El momento de Inercia depende de la masa del cuerpo, de la distribucin de la
masa, de la forma del cuerpo y de la ubicacin del eje de giro.
El momento de Inercia se simboliza con la letra I y queda determinado por el
producto entre la masa de un cuerpo y el cuadrado de la distancia a un
determinado eje de giro, es decir:

I = m r2

I = Momento de inercia
r = Distancia entre cuerpo de masa m y el eje respecto al cual se calcula el momento de inercia

En el sistema Internacional la unidad de medida es: kg m 2

Momento de inercia para un sistema de partculas:

n

I = mi ri

i =1

mi = masa de partcula i sima ,

r = distancia al eje de giro de partcula i sima

Radio de giro:
El radio de giro corresponde a la distancia respecto a un eje de giro a que se
debe de ubicar la masa concentrada del cuerpo para que produzca el mismo
momento de Inercia que provoca la masa distribuida, matemticamente queda
determinado por:
Re =

Re = Radio de giro ,

I
M

I = Momento de inercia ,

M = Masa del slido

Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos):

El teorema establece que el momento de Inercia ( I ) de un cuerpo de masa m
respecto a un eje cualquiera es igual al momento de Inercia del cuerpo respecto
a un eje centroidal, paralelo al eje cualquiera, ms el producto entre la masa del
cuerpo y el cuadrado de la distancia que separa dichos ejes, matemticamente
queda determinado por:

I = I CG + md 2

I CG = Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad del cuerpo y que es
paralelo al eje respecto al cual se calcula el momento de inercia I
m = Masa del cuerpo

Eje
d

d = Distancia entre los ejes

CG

Trabajo y potencia en la rotacin:

El trabajo corresponde al producto entre el momento o torque y la posicin
angular, es decir:
W = M
P=

W M
=
= M
t
t

Donde:
W = Trabajo mecanico
M = Torque o momento

= Angulo que se ha girado el slido

P = Potencia mecanica
= Mdulo de la velocidad angular
t = Tiempo

Momento cintico de un slido rgido (o momento angular) respecto a un

eje fijo:
El momento cintico corresponde al producto entre el momento de Inercia y la
velocidad angular es decir:
L = I

Donde:
L = Momento cintico o momento angular
I = Momento de inercia
= Mdulo de velocidad angular

Principio de conservacin del momento cintico

Si un sistema no se ve afectado por un momento exterior, entonces el momento
cintico del sistema permanece constante, es decir:
Linicial = Lfinal

Energa cintica de rotacin:

U k ROT . =

1
I 2
2

Energa cintica total de un cuerpo en una roto traslacin

Uk =

1
1
m v2 + I 2
2
2

Donde:

m = Masa del cuerpo

v = Mdulo de velocidad lineal
I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado
= Mdulo de la velocidad angular

Ley fundamental de la dinmica de rotacin

M = = I

M = = Torque o momento de una fuerza

I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado
= Mdulo de la acelaracin angular del cuerpo

Problemas Resueltos Dinmica De Rotacin

Problema 1
Determinar el torque generado por la fuerza de 130N respecto al pasador A
indicado en la figura.
Indicada.

F =130N
80cm

Solucin:
El caso indicado corresponde a la condicin ms simple en el clculo del torque
ya que se trata de la aplicacin directa de la formula fuerza por brazo, es decir:
M = F b

Donde F representa el valor de la fuerza y b representa el brazo de giro que

corresponde a la distancia perpendicular desde el eje de giro o pivote hasta la
recta de accin de la fuerza, en este caso se tiene:
F = 130 N
b = 80cm = 0,8m
Reemplazando estos valores en la formula resulta:
M = 130 N 0,8m Con sentido de giro horario

Multiplicando resulta finalmente que el valor del torque o momento respecto al

punto A es:

M = 104 Nm

10

Problema 2
Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al
pivote A.

F =130N
80cm
60

Solucin:
En este caso la recta de la fuerza de 130N no forma un ngulo de 90 con la
barra, y por lo tanto se debe trazar el brazo
F =130N
b
80cm

60

Calculo del brazo de giro (b)

Observando la figura anterior es fcil notar que el brazo b corresponde al cateto
opuesto del ngulo de 60, por lo tanto su valor corresponde a la hipotenusa del
triangulo rectngulo multiplicada por el seno del ngulo de 60, es decir:
b = 80cm sen60

Multiplicando:
b = 69,282cm 0,693m

11

Calculo del torque o momento

Como ahora se conoce el valor de la fuerza y su brazo, solo hay que aplicar la
formula que cuantifica el valor del torque, es decir:
M = F b = 130 N 0,693m

Finalmente multiplicando se obtiene:

M = 90,09 Nm

Problema 3
Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al
pivote A.

80cm

A
60

F =130N

Solucin:
Al igual que el ejercicio anterior la fuerza no forma un ngulo de 90, por lo tanto
nuevamente se debe trazar el brazo
de giro.
80cm

A
60

b
F =130N

12

El brazo b corresponde al cateto opuesto y por lo tanto su valor queda

determinado por el producto entre el valor de la hipotenusa y el seno del ngulo
de 60, es decir:
b = 0,8m sen60 0,693m

El torque se obtiene multiplicando el valor de la fuerza con su brazo de giro, es

decir:

M = 130 N 0,693m = 90,09 Nm

Problema 4
Determinar el torque resultante respecto al pivote A indicado en la figura.
80cm
40cm
A
60

F =130N
F = 240N
Solucin:
En este caso hay dos fuerzas que provocan efecto de giro. La fuerza de 240N
provoca un giro en contra del movimiento de los punteros del reloj (torque
positivo) mientras que la fuerza de 130N genera un giro a favor del movimiento
de los punteros del reloj (torque negativo). Haciendo una sumatoria de torque
respecto al punto A se tiene:

M A = M A = 240 N 0,4m 130 N 0,8m sen60

Multiplicando:
M A = 96 Nm 90,066 Nm

13

Finalmente, restando se obtiene el torque resultante respecto al punto A, es

decir:

M A = 5,933 Nm
El signo positivo del resultado indica que el efecto de giro resultante es
antihorario, es decir:
M A = 5,933 Nm

Problema 5

Determinar el valor de la fuerza F1 de la figura para que el torque resultante

respecto al punto A sea Cero.

80cm
40cm
A
60

F =130N
F1 =?
Solucin:
Por sumatoria de momentos respecto al punto A se tiene:

M A = M A = F1 0,4m 130 N 0,8m sen60

Como el enunciado indica que el torque resultante es igual a cero, significa que
M A = 0 , y por lo tanto se tiene:

F1 0,4m 130 N 0,8m sen60 = 0

14

Despejando F1 resulta:
F1 =

130 N 0,8m sen60

0,4m

Multiplicando y dividiendo se obtiene el valor de F1 , es decir:

F1 = 225,167 N

Problema 6
Para la barra indicada en la figura, determinar el valor de la fuerza F1 para que
el torque resultante respecto al pivote o sea igual a 10Nm en sentido contrario al
movimiento de los punteros del reloj.
F = 80 N

20cm

64cm

F1

Solucin:
El torque resultante corresponde a la sumatoria de los torques respecto al punto
O. Observando que la fuerza F1 genera el torque positivo y la fuerza de 80N
genera el torque negativo, se puede anotar:

M0 = M0

= F1 64cm 80 N 20cm

15

Como se sabe que el torque resultante es de 10Nm en sentido contrario al

movimiento de los punteros del reloj (torque resultante positivo) se puede
escribir:

F1 0,64m 80 N 0,2m = 10 Nm O
F1 0,64m 16 Nm = 10 Nm
Despejando F1 resulta:
F1 =

10 Nm + 16 Nm
0,64m

F1 =

26 Nm
0,64m

F1 = 40,625 Nm

16

Problema 7
Determinar el momento de torsin resultante en A debido a las fuerzas de 85 N y
120 N para la palanca angular indicada.

F2 = 85 N

F1 = 120 N

A
65cm

60

24

40cm

Solucin:
En este caso es conveniente realizar un diagrama de slido libre (o diagrama de
cuerpo rgido)

F1 = 120 N

60

F2 = 85 N
b2
65cm

40cm
60
24

b1
A

17

Calculo de brazo de giro

cos 24 =

b1
40cm

sen60 =

b2
65cm 65cm sen60 = b2

1)

2)

40cm cos 24 = b1

36,542cm 0,365m = b1
56,292cm 0,563m = b2

El momento de torsin respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los

torques ocasionados por las fuerzas de 120N y 85N respecto al punto A, es
decir:

M A = M A = F1 b1 F2 b2
, ya que la fuerza F1 produce torque positivo (giro
antihorario) y la fuerza F2 genera un torque negativo (giro horario).
Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos, se tiene:

M A = 120 N 0,365m 85 N 0,563m

Multiplicando y restando se obtiene el valor buscado, es decir:

M A = 4,055 Nm
El signo negativo significa que el efecto de giro resultante es a favor del sentido
de movimiento de los punteros del reloj, el resultado anterior tambin se puede
escribir como:

M A = 4,055 Nm

18

Problema 8
Para la palanca angular de la figura, determinar el valor de la fuerza F2 si se
quiere que el torque resultante respecto al pivote A sea igual a cero.

F2 = ?
32cm

56cm

62

28
A

F1 = 150 N

Solucin:
Al igual que el ejercicio anterior es conveniente realizar un diagrama de slido
libre, es decir:

F2 = ?
62

b2
56cm

32cm
62

28
A

b1
F1 = 150 N

19

Calculo de brazo de giro

cos 28 =

b1
32cm

sen62 =

b2
56cm 56cm sen62 = b2

1)

2)

32cm cos 28 = b1

28,254cm 0,283m = b1
49,445cm 0,494m = b2

El momento de torsin respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los

torques ocasionados por las fuerzas de 150N y F2 respecto al punto A, es decir:

M A = M A = F2 b2 F1 b1
, ya que la fuerza F2 produce torque positivo (giro
antihorario) y la fuerza F1 genera un torque negativo (giro horario).
Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos, se tiene:

M A = F2 0,494m 150 N 0,283m

Multiplicando se obtiene

M A = F2 0,494m 4,055 Nm
Como el torque resultante respecto al punto A es igual a cero se tiene:

F2 0,494m 4,055 Nm = 0
Despejando F2 resulta:
F2 =

4,055 Nm
0,494m

Dividiendo se obtiene el valor de F2 , es decir:

F2 = 8,209 N

20

Problema 9
El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura. El
puntal es uniforme y pesa 490N. Determinar la tensin del cable y la reaccin en
el apoyo A. Fig.3
800 mm

800 mm

Fig. 3
Cable

1000 mm

720 N
SOLUCIN
El problema trata de un cuerpo en equilibrio esttico, luego la teora indica que
en estos casos se cumplen dos condiciones, estas son:

1a C.E. F = 0

2 a C .E . M = 0
En primer lugar se dibuja el diagrama de slido rgido (o diagrama de cuerpo
libre) correspondiente, esto es dibujar el cuerpo lo ms simple posible y luego
dibujar todas las fuerzas que actan en l, tanto las fuerzas conocidas como las
fuerzas desconocidas.

21

800 mm

800 mm

T
B

1000 mm

RX

mg = 720 N

RY
En muchos casos resulta conveniente aplicar primero la segunda condicin
de equilibrio, a pesar de no ser obligatorio.
En la segunda condicin de equilibrio se debe elegir el punto pivote como
aquel punto que presente el mayor nmero de incgnitas, ya que en dicho
punto tales fuerzas no producen torque, en ste caso corresponde elegir al
punto A, luego identificar aquellas fuerzas que producen torque positivos y
aquellas que producen torque negativo, en nuestro ejemplo, la tensin de la
cuerda provoca un torque positivo mientras que el peso de la barra genera un
torque negativo, recordando que el torque se calcula como el producto entre
el valor de la fuerza y su brazo se tiene que:
2 a C.E.

M = 0
T 1000mm mg 800mm = 0

Despejando tensin se obtiene:

22

T=

mg 800mm
1000mm

Reemplazando el valor de mg y cancelando los milmetros resulta:

T=

720 N 800
1000 , es decir:

T = 576 N

Ahora como se conoce el valor de la tensin, es posible calcular las reacciones

en el apoyo A, por medio de la primera condicin de equilibrio del cuerpo rgido,
es decir:

1a C.E. F = 0
Eje x:

R AX T = 0
Despejando resulta:
R AX = T
Es decir:

R AX = 576 N

Eje y:

R AY mg = 0
Despejando resulta:

R AY = mg
Es decir:

23

R AX = 720 N

Problema 10
El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura El
puntal es uniforme y pesa 490N la tensin del cable y las componentes de la
reaccin en el apoyo A. Fig.9

Fig. 9
1m
cable
A
2m

36
B

30 Kg.

Solucin:
El problema corresponde a un cuerpo en equilibrio esttico, el apoyo A es fijo y
por lo tanto presenta dos reacciones. Como se ha indicado en los ejercicios
anteriores es muy conveniente realizar un diagrama de slido rgido para
visualizar todas las fuerzas actuantes y aplicar las condiciones de equilibrio del
cuerpo rgido.

24

bT
bmg puntal
bmg cuerpo
A

R AX

36

R AY
1m
36
1,5m

mg cuerpo

= 294N

3m

mg puntal = 490N

Calculo de brazo de giro

En este caso cada uno de los brazos corresponde al cateto adyacente al
triangulo que pertenecen, luego cada uno de ellos queda determinado por la
multiplicacin entre la hipotenusa correspondiente y el coseno del ngulo de36,
es decir:

bT = 3m cos 36 2,427 m (Brazo de giro de la tensin)

bmg puntal = 1,5m cos 36 1,214m

bmg cuerpo = 1m cos 36 0,809m

(Brazo de giro del peso del puntal)

(Brazo de giro del peso del cuerpo de 30kg)

Eligiendo el pivote en el punto A, se tiene que le tensin T produce torque

positivo (hace girar el puntal en contra del movimiento de los puntero del reloj)
mientras que el peso del cuerpo y el peso del puntal generan torque negativo
(hacen girar el puntal a favor del movimiento de los punteros del reloj).
Eligiendo comenzar con 2 condicin de equilibrio, se tiene:

25

=0

, +

T bT mg puntal b puntal mg cuerpo bcuerpo = 0

Despejando la tensin resulta:
T=

mg puntal b puntal + mg cuerpo bcuerpo

bT
Reemplazando valores correspondientes a los pesos y brazos resulta:
T=

490 N 1,214m + 294 N 0,809m

2,427 m

Multiplicado y sumando:

T=

832,706 Nm
2,427 m

Dividiendo se tiene el valor de la tensin, es decir:

T = 343,101N
Conocido el valor de la tensin, es posible aplicar primera condicin de equilibrio
para determinar las reacciones en el apoyo A.
1 Condicin de equilibrio

F = 0

Eje x: (+ hacia la derecha)

La nica fuerza en el eje x es R AX , por lo tanto:

R AX = 0

26

Eje y: (positivo hacia arriba)

R AY + T mg puntal mg cuerpo = 0

Despejando R AY resulta:
R AY = mg puntal + mg cuerpo T
Reemplazando los valores numricos se tiene:
R AY = 490 N + 294 N 343,101N
Luego el valor de la reaccin R AY es:

R AY = 440,899 N
Por lo tanto para el puntal de la figura anterior, la tensin tiene un valor de
343,101N y las componentes de la reaccin en el apoyo A son R AX = 0 y

R AY = 440,899 N hacia la derecha.

Problema 11
La viga homognea de la figura, tiene una masa de 2 (kg) y est articulada en A.
Calcular la fuerza que hace el pivote A.

4m

37

Cable

40 kg

27

Solucin
Las fuerzas que actan en la viga son: su peso (ubicado en el centro de
gravedad del cuerpo), la tensin (ubicada horizontalmente en el extremo B de
la viga), el peso del cuerpo de 40 kg(ubicado verticalmente hacia abajo en el
extremo B de la viga) y las dos reacciones debidas al apoyo fijo en la
articulacin A(una componente horizontal y otra componente vertical), segn
lo anterior, el diagrama de cuerpo rgido es:

R Ax

A
2m
2m

R Ay
37

mg Viga = 19,6 N

mg Cuerpo = 392 N

Como se trata de un cuerpo rgido en equilibrio, se cumplen las dos

F = 0 M = 0

condiciones,
y
Comenzando con la sumatoria de momentos y eligiendo el punto A como
pivote, se tiene que el torque positivo lo realiza la tensin mientras que el
peso de la viga y el peso del cuerpo provocan torque negativo, las
componentes de la reaccin en el apoyo A no generan torque debido a que
estn aplicadas directamente al eje, es decir:

=0

T 4m sen37 392 N 4m cos 37 19,6 N 2m cos 37 = 0

La ecuacin permite despejar la tensin T , es decir:

392 N 4m cos 37 +19,6 N 2m cos 37
4m sen37
Realizando primero las multiplicaciones luego la suma y finalmente la divisin
se obtiene el valor de la tensin, esto es:
T=

28

T = 533,207N
4m cos 37
2m cos 37
A
37

2m
4m sen37
2m
37

mg Viga = 19,6 N
mg Cuerpo = 392 N

Aplicando primera condicin de equilibrio se obtendrn las reacciones en el

apoyo A.

=0

Observando el diagrama vectorial es fcil notar que las fuerzas del

eje x son R Ax y la tensin T , por lo tanto:
R Ax + T = 0
Despejando R Ax resulta:
R Ax = T Es decir:
R Ax = 533,207 N
El signo negativo significa que es de sentido contrario al indicado en el
diagrama de cuerpo rgido, por lo tanto:
R Ax = 533,207 N

29

=0

R
Las fuerzas del eje y son Ay , el peso de la viga y el peso del
cuerpo que pende del extremo B, por lo tanto:
y

R Ay 196 N 392 N = 0
Despejando y sumando resulta:
R Ay = 588 N

Como el resultado es positivo, la componente y de la reaccin en A es hacia

arriba, es decir:

R Ay = 588 N

La reaccin en el apoyo A se puede expresar vectorialmente como:

R A = 533,207i + 588 j N

La magnitud de la reaccin en A es:

RA =

(533,207 )2 + (588)2

Elevando al cuadrado, sumando y sacando raz cuadrada se tiene:

R A = 793,759 N
Recordar que
la direccin de una fuerza del plano se obtiene aplicando
R Ay
= tag 1 ( )
R Ax es decir:
588 N
= tag 1

533,207 N Lo que da un ngulo (direccin) igual a:

= 47,798

30

Problema 12
Determinar el valor de la fuerza F de la figura 6 sabiendo que la barra tiene
una longitud de 2,2 metros y una masa de 6 kg . La masa de la polea es de
2,0 kg y la masa del cuerpo sobre la barra es de 120 kg.

0,3

2,2m

Solucin:
En este caso el sistema en equilibrio se compone de dos cuerpos, una palanca y
un sistema de poleas (fija y mvil), por lo tanto se deben trabajar por separados,
esto implica realizar dos diagramas vectoriales, uno para la palanca y otro para
el sistema de poleas.

31

Diagrama de fuerzas:

Polea

Polea

TPolea

mg Cuerpo = 1176 N

TPolea

0,3
1,1

mg Barra = 58,8 N
2,2

32

La solucin se debe comenzar en la palanca, debido a que en ella existe la

informacin necesaria para trabajar. Es fcil notar que aplicando segunda
condicin de equilibrio en la palanca, es posible determinar la fuerza T que
ejerce la polea mvil. Eligiendo como eje de giro el pivote O, se tiene que la
fuerza T genera un torque positivo, mientras que el peso del cuerpo y el peso de
la barra generan un torque negativo, por lo tanto:

=0

T 2,2m 1176 N 0,3m 58,8 N 1,1m = 0

Multiplicando:
T 2,2m 352,8 Nm 64,68 Nm = 0

Reuniendo trminos semejantes:

T 2,2m 417,48 Nm = 0

Despejando T se obtiene:
T=

417,48 Nm
2,2m

Cancelando los metros y dividiendo resulta el valor de la fuerza T , es decir:

T = 189,764 N

Ahora como se conoce el valor de la fuerza T , se trabaja en polea mvil

aplicando primera condicin de equilibrio, es decir:
F + F T = 0

Reuniendo trminos semejantes:

2F T = 0

Polea mvil

Despejando F
TPolea
33

F=

T
2

Reemplazando El valor de T y dividiendo en 2 resulta el valor de la fuerza que se

desea conocer.

F = 94,882 N

OBSERVACIN:
No es necesario trabajar en polea fija debido a que en ella acta la misma fuerza
F (no olvidar que la polea fija sirve slo para cambiar la direccin de una fuerza)

Problema 13
En la palanca de cambio de velocidades de la figura se aplica una fuerza de 34
N, tal como se indica, determinar el momento de la fuerza con respecto al apoyo
A.
F = 34 N
B

40

60 cm

24 cm

34

Solucin:
En este caso la solucin del problema se simplifica si se descompone la fuerza
de 34 N en sus componentes rectangulares x e y para posteriormente hacer una
sumatoria de momentos respecto al apoyo A. (ver figura)
F = 34 N

Fy = 34 N sen40
B

40

Fx = 34 N cos 40

60 cm

24 cm

Observando el diagrama es fcil notar que ambas componentes x e y de la

fuerza de 34 N realizan torque positivo ya que hacen girar la palanca en sentido
contrario al movimiento de los punteros del reloj, por lo tanto:

M = M =34 N sen400,24m + 34 N cos 400,6m

Multiplicando y sumando se obtiene:

M = 20,872 Nm

35

Problemas propuestos Torque y Momentos de Inercia

Problema 1
Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m1 = 1 kg, m2
= 2 kg y R = 0,2 m.
cilindro

polea despreciable

m1= 1 kg

m2 = 2 kg

Problema 2
Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m1 = 2 kg, m2
= 3 kg, R = 0,3 m y el coeficiente de roce cintico es
= 0,3.
Problema 3
Un peso de 50,0 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada
alrededor de una polea de 0,250 m de radio y 3,00 kg de masa. La polea puede
girar libremente en un plano vertical en torno del eje horizontal que pasa por su
centro. El peso se libera 6,00 m sobre el piso. (a) Determine la tensin en la
cuerda, la aceleracin de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
piso. (b) Determine la velocidad calculada en (a) empleando principio de
conservacin de la energa.
Problema 4
La rueda de la figura es un disco slido de M = 2,00 kg, R = 30,0 cm e I = 0,0900
kg m2. El objeto suspendido tiene una masa m = 0,500 kg. Encuentre la tensin
en la cuerda y la aceleracin angular de la rueda.

36

M
R

Problema 5
La caa de pescar de la figura forma un ngulo de 20 con la horizontal. Cul
es el momento de torsin ejercido por el pez alrededor de un eje perpendicular a
la pagina y que pasa por la mano del pescador?

37

20

2,0 m

20

F = 100 [N]

pivote

37

Problema 6
Un motor elctrico puede acelerar una rueda de la fortuna de momento de
inercia I = 20000 kg m2 a partir del reposo hasta 10 rpm en 12 s. Determine, (a)
el momento de torsin generado por el motor para llevar la rueda hasta 10 rpm
(b) La potencia necesaria para mantener esta velocidad angular.

Problema 7
Un disco con momento de inercia I1 = 100 kg m2 est girando con velocidad
angular = 12 rev/s alrededor de un eje sin rozamiento. Cae sobre otro disco
con momento de inercia I2 = 80 kg m2 inicialmente en reposo sobre el mismo eje.
Debido al rozamiento superficial entre los discos, finalmente se mueven con una
velocidad angular comn. Determinar la velocidad angular comn.

= 12 [rev/s]
I1

=?

I2

38

Problema 8
Para la figura indicada, se pide calcular la fuerza necesaria para lograr el
equilibrio rotacional. Despreciar el peso propio de las barras y polea.

F
0,7 m

20

800 [N]

0,6 m

200 [N]

0,8 m

45

Problema 9
Calcular el torque al que se encuentra sometida la palanca de la figura.

12

40 [N]

m
16 c
cm

60

18 [N]

39

Solucin a problemas propuestos

Solucin problema 1
En primer lugar se dibujar un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo:
Y
N

Y
T

T
X

W = m1g= 9,8 [N]

W = m2g = 19,6 [N]

Anlisis para el cilindro:

El cilindro pude girar respecto de su periferia por lo tanto corresponde a
un slido rgido y en el se puede aplicar
ley de Newton, es decir:
la segunda

F = m a
Eje X

T = m1 a
T = 1(kg ) a

(1)

Calculando torque respecto al punto de contacto con la superficie, se tiene:

M = T 2R

(2)

Anlisis para el cuerpo 2:

Cuerpo 2 constituye una partcula y por lo tanto slo se cumple el
segundo principio de Newton, luego:

40

F = m

T m 2 g = m 2 a despejando T
T = m2 g m2 a

reemplazando valores

T = 19,6[N ] 2[ kg ] a

(3)

Igualando las ecuaciones (1) y (3) se obtiene:

1(kg ) a = 19,6[ N ] 2[kg ] a
3[kg ] a = 19,6[ N ]
a=

19,6[ N ]
3[kg ]

a = 6,533[m / s 2 ]

Reemplazando el valor de a = 6,533 [m/s2] en la ecuacin (1) o en (3) se obtiene

el valor de la tensin T, es decir:
T = 1[ kg ] 6,533[ m / s 2 ]
T = 6,533[N ]
Conocido el valor de la tensin T es posible ahora determinar el torque
aplicando directamente la definicin, es decir:
M = T 2R
M = 6,533[ N ] 2 0,2[m]
M = 2,6132[ N m]

41

Solucin: Problema 2
Al igual que el ejercicio anterior, el cilindro representa un slido rgido por lo
tanto en l se puede aplicar:

La segunda ley de Newton.

Concepto torque o momento.

Anlisis para el cilindro:

Diagrama de cuerpo libre
Y
N

T
X

f
W = m1g= 19,6 [N]

Aplicando segunda ley de Newton y segn diagrama:

Eje X
T f = m1 a

T N = m 1 a pero N = m 1g

T m1 g = m1 a

despejando T

T = m1 g + m1 a
Reemplazando valores resulta:
T = 0,3 19,6[N ] + 2[ kg ] a
T = 5,88[N ] + 2[ kg ] a

(1)

Por otra parte la tensin T produce un torque respecto al punto de contacto del
cilindro con la superficie rugosa, entonces:
M = T 2R

(2)

42

Anlisis para el cuerpo 2:

Realizando el diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda ley de Newton,
entonces:
Y
T

W = m2g = 29,4 [N]

T m 2 g = m 2 a despejando T
T = m2g m2 a

reemplazando valores

T = 29,4[N ] 3[ kg ] a

(3)

Igualando las ecuaciones (1) y (3), se obtiene:

5,88[N ] + 2[ kg ] a = 29,4[N ] 3[ kg ] a
2[ kg ] a + 3[ kg ] a = 29,4[N ] 5,88[N ]
5[ kg ] a = 23,52[N ]
a=

23,52[N ]
5[ kg ]

a = 4,704[ m / s 2 ]
Reemplazando a = 4,704 [m/s2] en la ecuacin (1) o en (3) se obtiene el valor
de la tensin T, es decir:
T = 2[ kg ] 4,704[ m / s 2 ] + 5,88[N ]
T = 15,288[N ]

tensin de la cuerda

43

Reemplazando ahora el valor de la tensin T = 15,288 [N] en la ecuacin (2) se

obtiene el torque, es decir:
M = T 2R
M = 15,288[ N ] 2 0,3[m]
M = 9,172[ N m]

torque producido en el cilindro

Solucin (a) Problema 3

El enunciado anterior se pude representar en el siguiente esquema:

R=0

M = 3 kg

,2 5 m

V0 = 0

6m

W = 50 N

Anlisis de la polea:
Diagrama de cuerpo libre:

R
a
T

44

Aplicando segunda ley de Newton al esquema anterior, se tiene que:

pero I =

T R = I

M R2
considerando a la polea como un disco
2

M R2
T R =
simplificando por R
2
T =

M R

(1)

Anlisis para el peso de 50 [N]:

Diagrama de cuerpo libre:

a
W = 50 [N]
Aplicando segunda ley de Newton, se tiene:
T m g = m a
pero a = R por lo tanto
T m g = m R
T = m g m R

(2)

Igualando ecuaciones (1) y (2), se obtiene:

45

M R
= m g m R
/2
2
M R = 2m g 2m R
M R + 2m R = m g
factorizando por R
R(M + 2m ) = 2mg
despejando

2mg
R(M + 2m )

Como:

mg = 50[ N ]
50[ N ]
9,8[m / s 2 ]
m = 5,102[kg ]
m=

Reemplazando valores numricos resulta:

2 50[N]
0,25[m] (3[kg ] + 2 5,102[kg ])

100[kg m / s 2 ]
0,25[m] 13,204[kg ]

= 30,294[rad / s 2 ]

Aceleracin angular de la polea

Como a = R, entonces:
a = 30,294[ rad / s 2 ] 0.25[ m ]
a = 7,573[ m / s 2 ]

Como T =

Aceleracin lineal del cuerpo de 50 [N]

M R
, entonces:
2
3[ kg } 0,25[ m ]
T=
30,294[ rad / s 2 ]
2

T = 11,360[N ]

Tensin de la cuerda

Aplicando ecuaciones de cinemtica se determina la velocidad del cuerpo al

chocar al suelo, es decir:
46

v 2 v0
pero v 0 = 0
2a
v2
d =
2a
2
v = 2a d
2

d=

v = 2a d

Reemplazando valores numricos, se obtiene:

v = 2 7,573[m / s 2 ] 6[m]
v = 90,876[m 2 / s 2 ]
v = 9,533[m / s ]

Velocidad con que el cuerpo choca con el piso

47

Solucin Problema 4
Anlisis de polea:
Diagrama de cuerpo libre:

Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin, se tiene:

M = I

pero M = T R por lo tanto

T R = I
T =

I
R

(1)

Anlisis cuerpo de masa m:

Diagrama de cuerpo libre:
T

m = 0,5 [kg]
W = mg

Aplicando segunda ley de Newton resulta.

48

pero a = R
T m g = m a
T m g = m R despejando T
(2)

T = m g m R

Igualan ecuaciones (1) y (2) se obtiene:

I
= m g m R / R
R
I = m g R m R 2

I + m R 2 = m g R

factorizando por

I + m R2 = m g R
m g R
=
I + m R2

despejando

0,5[kg ] 9,8[ m / s 2 ] 0,3[ m ]

=
0,09[ kgm 2 ] + 0,5[ kg ] 0,3 2 [ m 2 ]
1,47[ kg m 2 / s 2 ]
=
0,135[ kg m 2 ]
= 10,889[ rad / s 2 ]

Aceleracin angular del disco

Conocido el valor de la aceleracin angular se puede calcular el valor de la

tensin T, reemplazando en la ecuacin (1) o (2). Luego:
I
R
0,09[ kg m 2 ] 10,889[ rad / s 2 ]
T =
0,3[ m ]

T =

T = 3,267[N ]

49

Solucin: Problema 5

20

37

2,0 m

20

F = 100 [N]

pivote

Realizado un esquema de fuerzas para la situacin dada, se tiene:

Y

37

F=
20

m
= 2,0

10
0[
N]
X

De acuerdo a la informacin, el momento es posible determinarlo aplicando

directamente su definicin, es decir:

M = rF
i
= rx
Fx

j
ry
Fy

k
rz
Fz

El problema es en dos dimensiones por lo tanto rz = 0 y Fz = 0

50


Componentes rectangulares del vector posicin r :

ry = rsen20

,0
r=2

rx = r cos20

rx = r cos 20 = 2[ m ] cos 20
rx = 1,8794[ m ] 1,88[ m ]
ry = r sen 20 = 2[ m ] sen 20
ry = 0,6840[ m ] 0,68[ m ]

Componentes rectangulares del vector fuerza F :

F x = Fcos323

37

F x = Fcos323

F=

10
0[
N]

51

 Fx = F cos 323 = 100[N ] cos 323

Fx = 79,864[N ]
Fy = F sen 323 = 100[N ] sen 323
Fy = 60,182[N ]

Conocidas las componentes rectangulares de los vectores r y F se pueden
ingresar al determinante y resolver, es decir:

M = 1,88
0,68
0 [N m]
79,86 60,18 0
M = (0 0)i (0 0) j + (1,88 60,18 79,86 0.68)k[ Nm]
M = 167,443k

el signo menos indica sentido horario

52

Solucin Problema 6
Datos:
0 = 0
= 10 rpm
t = 12 s
I = 20000 kg m2

En primer lugar transformaremos la velocidad angular de [rpm] a [rad/s].

2 (rad )
= 10[ rpm ] = 10
= 1,047[ rad / s ]
60(s )
Clculo del momento de torsin o torque:
Por definicin se tiene que:
M = I

Como se conoce el momento de inercia, slo hay que determinar la aceleracin

angular . Por cinemtica, se tiene que:

= 0 + t despejando
0 = t
0

= pero 0 = 0
t

Reemplazando valores numricos resulta:

1,047[ rad / s ]
=
12[ s ]
= 0,0873[ rad / s 2 ]

53

Conocida la aceleracin basta reemplazar en la definicin de torque, es decir:

M = I
M = 20.000[kg ] 0.0873[rad / s 2 ]
M = 1.745,329[ N m]

Clculo de la potencia:
La potencia necesaria para mantener la velocidad de 10 rpm queda determinada
por:
P = M
P = 1745,329[ Nm] 1,047[rad / s ]
P = 1827,359[W ] = 2,449[ Hp]

Solucin problema 7
= 12 [rev/s]
I1

=?

I2

54

Como el sistema es aislado, es decir, no existe ningn momento externo a los

discos, el momento angular total del sistema se mantiene constante, es decir:
L inicial = Lfinal
Como L= I, se tiene:
L inicial = Lfinal
L1 + L2 = L1 + L2
I1 1 = I1 + I 2
Donde, 1= velocidad angular del disco 1
= velocidad angular comn para los dos discos

I 1 1 = (I 1 + I 2 ) despejando

I1 1
= reemplazando valores
(I1 + I 2 )

100[kg m 2 ] 12[ rev / s ]

=
100[ kg m 2 ] + 80[ kg m 2 ]

1200[ kgm 2 rev / s ]

=
180[ kgm 2 ]
= 6,67[ rev / s ]

Velocidad angular comn de los discos

55

Solucin problema 8
El mecanismo de la figura consiste de un sistema de palanca y polea. Como el
sistema no se traslada ni gira, se cumple que:

(1) M = 0

(2) F = 0

(para sistema de palanca)

(para sistema de poleas)

Diagrama de palanca:

0,7 m

20

0,6 m

0,8 m

200 [N]

800 [N]

Segn el diagrama, se tiene:

M = 0

800[N ] 1,4[ m ] T 0,8[ m ] 200[N ] 0,7[ m ] cos 20 = 0

800[N ] 1,4[ m ] 200[N ] 0,7[ m ] cos 20 = T 0,8[ m ]
800[N ] 1,4[ m ] 200[N ] 0,7[ m ] cos 20

=T
0,8[ m ]
T = 1.235,554[N ]

Diagrama para poleas:

56

F
F

F
T=1.235,554 [N]

Para el diagrama anterior se cumple que:

F
=0

2F T = 0
2F = T despejando F
T
reempalzando valores
F =
2
1.235,554[N]
F=
2
F = 617,777[N ]

57

45

Solucin problema 9
Diagrama de fuerzas:

r=

40 [N]

60

12
cm

6 cm
r=1

18 [N]

Aplicando la definicin de torque o momento, el momento resultante respecto al

pivote es:
M = r F sen
M = 0,12[ m ] 40[N ] sen 45 0,16[ m ] 18[N ] sen 60
M = 3,394[Nm ] 2,494[Nm ]
M = 0,899[Nm ]

sentido antihorario

58

BIBLIOGRAFA
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59