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Contents
1 Introduccin
2 Transformada Z
2.1
Propiedades de la transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
La transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3
2.2.1
2.2.2
Ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
21
3.1.2
28
5 Diseo de controladores
5.1
32
Controlador PI (Proporcional-Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2
5.3
5.4
Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4.1
Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6 Modelo en variables de estado
44
7 Sistemas electroneumticos
45
7.1
51
Chapter 1
Introduccin
Este curso trata del uso de computadoras digitales para el control de procesos. Primero trataremos el anlisis de sistemas en lazo abierto para establecer los fundamentos tericos necesarios
para el diseo de sistemas de control por computadora. El uso de las computadoras digitales
como elementos de control han crecido rpidamente en los pasados 30 aos. Las principales
razones de este uso extensivo radican en su alto rendimiento, versatilidad y confiabilidad. Ms
aun, gracias a las computadoras, se han podido implementar nuevas aplicaciones que requieren
de clculos muy complicados, imposibles de realizar por otros medios. Ejemplo de estas aplicaciones se pueden encontrar en robtica, anlisis de seales, optimizacin de procesos y en el
rea del control adaptable.
El tipo de seales sobre las cuales esta basado el curso de control continuo es seales continuas, esto significa que ellas estn definidas sobre un rango continuo de tiempo y pueden
cambiar de valor en cualquier momento. Las seales discretas, por otro lado, estn definidas
nicamente en ciertos instantes de tiempo, y pueden cambiar de valor nicamente en esos instantes de tiempo. Muy frecuentemente las seales discretas son el resultado de un proceso
de muestreo de seales continuas. Los instantes de muestreo estn, generalmente, igualmente
espaciados por un tiempo denominado periodo de muestreo T . Cuando una seal continua es
muestreada, los valores muestreados resultantes forman una seal en tiempo discreto, o simplemente una seal discreta. Grficamente este fenmeno se representa en la figura 1.
Para que una seal pueda ser administrada en una computadora, esta tiene que ser digitalizada
previamente. Para efectuar esta operacin se hace uso de los dispositivos electrnicos llamados convertidores AD (AnlogoDigital). Tambin existen dispositivos que convierten seales
digitales a continuas conocidos como convertidores DA ( DigitalAnalgica). Dado que estos
dispositivos requieren de un tiempo de conversin, la accin de mandar una seal a una computadora se efecta con un dispositivo de muestreo y retencin junto con un convertidor AD,
(vase la figura 2). Como lo indica la Figura 2, la conversin de la seal consiste en convertir
los valores muestreados x(i) a nmeros binarios, los cuales ya pueden ser suministrados a la
computadora.
Chapter 2
Transformada Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas discretos.
El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto, es similar al de la transformada
de Laplace en sistemas en tiempo continuo y se obtiene aplicando al transformada de Laplace
en seales discretas. Las seales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin
de muestreo de seales en tiempo continuo, por lo que la trasnformada Z est relacionada
inherentemente a un proceso de muestreo.
La transformada Z (transformada Z unilateral)de una seal arbitraria es:
X(Z) = z {x(kT )} = z {x(t)} =
x(kT )z k
(2.1)
k=0
1
u(t) =
0
t0
t<0
z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + ....
k=0
(2.2)
1
1 a1
(2.3)
z {u(t)} =
z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + .... =
k=0
1
1 z 1
eat
x(t) =
0
t0
t<0
De la definicin de transformada Z
z {x(t)} =
X
k=0
1 aT 2 aT 3
eakT z k = 1 + eaT z
+ e z
+ e z
+ ....
1
1 (eaT z)1
z
z eaT
1
s (s + a)
c2
c1
+
s
s+a
1
1
1
1
= , c1 = (s + a)
=
c1 = s
s (s + a) s=0 a
s (s + a) s=a
a
por lo tanto
x(t) =
1
a
x(kT ) =
a1 eat
1
a
a1 eakT
z
X(Z) = a1 z1
2.1
z
1
a zeaT
Propiedades de la transformada Z
k=0
"
F (z)
n1
X
k=0
f (kT )z
(2.4)
(2.5)
z
1
=
z1
z1
10
Figure 2-2:
Figure 2-3:
Teorema de la tralacin compleja
Si F (z) es la transformada Z de f (t), entonces,
T zeT
T z 1
(1 z 1 )2
T z 1 eT
T zeT
G(z) =
=
2 =
(1 z 1 eT )2
(z 2 eT )2
1 (zeT )1
11
Si X(z) = z {x(t)} = z {x(k)} y si el lim X(z) existe, entonce el valor inicial x(0) de x(t) o de
z
(2.6)
k=0
x(1) x(2)
+ 2 + .... = x(0)
z
z
1 z 1 + T z 1
(1 z 1 )2
Solucin 11
1 z1 + T z1
2 = 1
z
1 z1
Si X(z) = z {x(k)}, donde x(k) = 0 para k < 0 y que X(z) es estable, es decir, x(k) permanesca
finita (k = 0, 1, 2, ...). Entonces el valor final de x(k) puede darse mediante
lim x(k) = lim
z1
1 z 1 X(z)
1
1
,
1
aT
1z
1e
z 1
12
a>0
(2.7)
z1
1 z 1
eaT z 1 + z 1
=1
(1 z 1 ) (1 eaT z 1 )
2.2
La transformada Z inversa
13
como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo, cuntos polos y ceros tiene la siguiente
funcin X(z)
1 + z 1 z 2
X(z) =
(1 + 0.2z 1 ) (1 + 0.5z 1 )
1 + z1 z12
X(z) =
1 + 0.2
1+
z
0.5 =
z
z+1 1
z z2
z+0.2 z+0.5
z
z
z+1
z(z + 0.2)(z + 0.5)
por lo que X(z) tiene polos ubicados en z = 0, z = 0.2 y z = 0.5 y tiene un cero, ubicado
en z = 1.
2.2.1
x(kT )z k
k=0
z+1
(z + 0.2)(z + 0.5)
1 + z 1
(1 + 0.2z 1 ) (1 + 0.5z 1 )
14
z 1 + z 2
= z 1 + 0.3z 2 0.31z 3 + 0.187z 4 + ...
1 + 0.7z 1 + 0.1z 2
por inspeccin se obtiene la solucin para x(k), con k = 0, 1, 2, 3, 4, es decir,
x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 0.3
x(3) = 031
x(4) = 0.187
..
.
Ejemplo 16 Encuentre x(k) para k = 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) est dada por
X(z) =
2.2.2
1
z1
b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
N (z)
=
D(z)
(z + p1 )(z + p2 )...(z + pn )
luego se expande X(z) en fracciones parciales de manera que cada uno de lo trminos sea
identificado faclmente utilizando las tablas de transformada Z. Si X(z) tiene uno o ms ceros
en el origen (z = 0), entonces
X(z)
z
15
Polos diferentes
Considrese que todos los polos son diferentes y que hay por lo menos un cero en el origen,
entonces se aplicar fracciones parciales a
X(z)
z
y se expandir de la forma
X(z)
a1
a2
an
=
+
+ ... +
z
z + p1 z + p2
z + pn
donde las ai son constantes y se denominan residuos de la raz z = pi . La frmula para obtener
el residuo es
X(z)
ai = (z + pi )
z
z=pi
z
(z 1) (z 0.1)
Solucin 18 (a) Note que existe un cero en el origen, por lo que se expande en fracciones
parciales
X(z)
z ,
es decir
X(z)
1
a
b
=
=
+
z
(z 1) (z 0.1)
z 1 z 0.1
donde
a =
b =
por lo tanto
X(z) = 1.1
1
(z 1)
= 1.1
(z 1) (z 0.1)
z=1
1
(z 0.1)
= 1.1
(z 1) (z 0.1)
z=0.1
z
1
1
z
1.1
= 1.1
1.1
z1
z 0.1
1 z 1
1 0.1z 1
x(k) = 1.1 (1)k 1.1 (0.1)k
z
a
b
=
+
(z 1) (z 0.1)
z 1 z 0.1
16
donde
a =
b =
z
= 1.1
(z 1)
(z 1) (z 0.1)
z=1
z
(z 0.1)
= 0.11
(z 1) (z 0.1)
z=0.1
1
1
z 1
z 1
0.11
= 1.1
0.11
z1
z 0.1
1 z 1
1 0.1z 1
por lo tanto
x(k) = 1.1 (1)k1 0.11 (0.1)k1
Note que al parecer las dos soluciones son distintas, ser cierto?, Por qu la diferencia
entre las dos soluciones? Verique si en realidad son diferentes.
Ejemplo 20 Determine la transforma z inversa de
1
1)
X(z) =
z 2 (z
1
,
1z 1
z 3
1 z 1
real
Z {x(t nT )} = z n X(z)
se tiene que
Z 1 z 3 F (z) = Z 1 z 3
1
1 z 1
17
= u(k 3) = (1)k3
Polos mltiples
Sea X(z) escrita en forma factorizada
N (z)
N (z)
=
r
D(z)
(z + p1 ) (z + pr+1 ) + ... + (z + pn )
X(z) =
br
br1
b1
ar+1
an
+
+ ... +
+
+
r
r1
(z + p1 )
(z + p1 )
z + p1 z + pr+1 z + pn
z=p1
z
2
(z 1) (z 2)
b1
1
b2
X(z)
a
=
+
+
=
2
2
z
z 2 (z 1)
z1
(z 1) (z 2)
donde
a=
1
(z1)2 (z2)
(z 2)
b2 =
1
(z1)2 (z2)
b1 =
1
d
dz (z1)2 (z2)
Por lo tanto
X(z) =
z=2
(z 1)
=1
z=1
(z 1)
= 1
z=1
1
d
dz (z2) z=1
1
= (z2)
2
z=1
= 1
z
z
1
z 1
1
z
2
2
1
z 2 (z 1)
z1
1 2z
1 z 1
(1 z 1 )
18
z2
z2 z + 1
Note que las races son complejas y conjugadas. Reescribiendo la expresin anterior en potencias
negativas
X(z) =
1
1 z 1 + z 2
1
T = cos1 (T )
2
Por lo tanto
X(z) =
=
1 12 z 1 + 12 z 1
1 z 1 + z 2
1 12 z 1
1
sin (T ) z 1
+
1 z 1 + z 2 2 sin (T ) 1 z 1 + z 2
x(k) = cos(kT ) +
1
sin (kT )
2 sin (T )
z2
2z 2 z + 1
19
X(s)
x(t)
x(kT ) o x(k)
X(z)
s2 + 2
s
s2 + 2
(s+)2 +2
s+
(s+)2 +2
sin (t)
sin (kT )
cos (t)
cos (kT )
et sin (t)
z 1 sin T
12z 1 cos T +z 2
1z 1 cos T
12z 1 cos T +z 2
eT z 1 sin T
12eT z 1 cos T +e2T z 2
et cos (t)
1eT z 1 cos T
12eT z 1 cos T +e2T z 2
Tabla de Transformada Z
1 eaT z
X(z) =
(z 1) (z eaT )
X(z) =
X(z) =
2.3
1 eaT z
(z 1)2 (z eaT )
z2 + z + 2
(z 1) (z 2 z + 1)
Ecuaciones en diferencias
20
x(0) y x(1)
x(k + 2) + (a + b) x(k + 1) + abx(k) = 0
donde a y b son constantes y k = 0, 1, 2, ...
Ejemplo 26 [1]Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias
2x(k) 2x(k 1) + x(k 2) = u(k)
donde x(k) = 0 para k < 0 y
1, k = 0, 1, 2, ...
u(k) =
0, k < 0
21
Chapter 3
Considrese un muestreador ficticio cuya salida se considera como un tren de impulsos que
comienza en t = 0, con el perodo de muestreo igual a T y la magnitud de cada impulso igual al
valor muestreado de la seal en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente (ver
figura 3-1). La seal muestreada x (t), se puede representar mediante una sumatoria infinita1
x (t) =
X
k=0
x(kT )(t kT )
(3.1)
A lo largo de estas notas, se supone que la operacin de muestreo es uniforme; esto es, slo existe un perodo
de muestreo en el sistema el cual es constante. Si un sistema de control en tiempo discreto incluye dos o ms
muestreadores en el sistema, se supone que los muestreadores estn sincronizados y tienen la misma frecuencia
de muestreo.
22
X
x(kT )ekT s
=
k=0
s=
entonces
X (s)|s= 1
T
ln z
= X(z)
(3.2)
3.1.1
En un muestreador ideal, un interruptor se cierra cada perodo de muestreo T para admitir una
seal de entrada. Un muestreador convierte una seal de tiempo continuo en un tren de pulsos
que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, ...
23
muestreada en una seal de tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la seal aplicada
al muestreador. El circuito de retencin ms simple es el Retenedor de Orden Cero (ROC), este
Figure 3-2:
circuito retiene la amplitud de la muestra en un instante de muestreo al siguiente. La funcin
de transferencia del ROC, GROC (s) es
GROC (s) =
3.1.2
1 eT s
s
(3.3)
24
Figure 3-3: Sistema en tiempo continuo G(s) excitado con una seal muestreada mediante
impulsos
tiempo continuo y(t)1 . Entonces la salida Y (s) es
Y (s) = G(s)X (s)
Considere que en la salida hay otro muestreador, sincronizado en fase con el muestreador de la
entrada, y ambos operan con el mismo perodo de muestreo, entonces la salida es
Y (s) = [G(s)X (s)] = G (s)X (s)
De este modo, utilizando la relacin (3.2) se obtiene
Y (z) = G(z)X(z)
Ejemplo 27 Considere los sistemas que se muestran en la figura 3-4. Donde G1 (s) =
G2 (s) =
1
s+1 .
Y (z)
X(z)
1
s,
1 eT s
G(s)
s
25
(3.4)
G(s)
X(s) = 1 eT s
= 1 eT s G1 (s) = G1 (s) eT s G1 (s)
s
(3.5)
1 eT s 1
s
s
Solucin 29
G(z) = 1 z 1 Z
1
s2
= 1 z 1
26
T z 1
T z 1
T
=
=
2
1
1
1z
z1
(1 z )
3.1.3
Para determinar la funcin de transferencia pulso del sistema de control en lazo cerrado que se
muestra en la figura (3-5), considere el siguiente algoritmo:
27
(3.6)
(3.7)
G1 G2 (s)
Y (s)
=
R (s)
1 + G1 G2 (s)
G1 G2 (z)
Y (z)
=
R(z)
1 + G1 G2 (z)
(b) Sustitucin
R (s)
1+G1 G2 (s)
G1 G2 (s)E (s)
G1 G2 (s)
R (s)
1+G1 G2 (s)
por lo tanto
G1 G2 (z)
Y (z)
=
R(z)
1 + G1 G2 (z)
Ejercicio 30 Obtenga la funcin de transferencia pulso de lazo cerrado del siguiente diagrama
a bloques
28
29
Chapter 4
En el plano complejo s, la ubicacin de los polos y los ceros nos permitian predecir el comportamiento dinmico el sistema, de aqu la importancia de estudiar la relacin entre los requisitos
de diseo (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , mximo sobreimpulso Mp ) con la ubicacin de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicacin de los polos y los ceros en el plano z. A continuacin determinaremos la relacin
existente entre el plano s y el plano z.
En un proceso donde se encuentre involucrado un muestreo por impulsos, las variables
complejas s y z se encuentran relacionadas por
z = eT s
dado que la variable compleja s est formada por una parte real y una parte imaginaria ,
es decir
s = + j
s se
tiene que
z = eT (+j) = eT ejT
z traza un criculo unitario en direccin contraria a las menecillas del reloj. Por lo tanto,
conforme el punto se mueve en el eje j del plano s dibujaremos un crculo unitario en el plano
z un nmero infinito de veces.
Tiempo de establecimiento ts
El tiempo de establecimiento queda determinado por el valor de atenuacin de los polos
dominantes en lazo cerrado. Si se especifica el tiempo de establecimiento, se puede dibujar una
lnea = 1 corresponde en el plano z a la parte interior de un crculo de radio e1 T
31
Figure 4-2:
!
p
2 n 1 2
2 d
p
|z| = exp ( n T ) = exp
= exp p
s 1 2
s 1 2
]z = d T =
2 d
s
32
Figure 4-3:
33
Chapter 4
En el plano complejo s, la ubicacin de los polos y los ceros nos permitian predecir el comportamiento dinmico el sistema, de aqu la importancia de estudiar la relacin entre los requisitos
de diseo (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , mximo sobreimpulso Mp ) con la ubicacin de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicacin de los polos y los ceros en el plano z. A continuacin determinaremos la relacin
existente entre el plano s y el plano z.
En un proceso donde se encuentre involucrado un muestreo por impulsos, las variables
complejas s y z se encuentran relacionadas por
z = eT s
dado que la variable compleja s est formada por una parte real y una parte imaginaria ,
es decir
s = + j
s se
tiene que
z = eT (+j) = eT ejT
z traza un criculo unitario en direccin contraria a las menecillas del reloj. Por lo tanto,
conforme el punto se mueve en el eje j del plano s dibujaremos un crculo unitario en el plano
z un nmero infinito de veces.
Tiempo de establecimiento ts
El tiempo de establecimiento queda determinado por el valor de atenuacin de los polos
dominantes en lazo cerrado. Si se especifica el tiempo de establecimiento, se puede dibujar una
lnea = 1 corresponde en el plano z a la parte interior de un crculo de radio e1 T
31
Figure 4-2:
!
p
2 n 1 2
2 d
p
|z| = exp ( n T ) = exp
= exp p
s 1 2
s 1 2
]z = d T =
2 d
s
32
Figure 4-3:
Ejemplo 31 Determine la regin en el plano complejo z de tal forma que se cumplan con las
siguientes condiciones: Tiempo de establecimiento ts < 4s, Tiempo pico tp < 3s y un mximo
sobreimpulso Mp < 10%. Considere que el perodo de muestreo es T = 0.5seg
4.2
(4.1)
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar por las ubicaciones de los polos
de lazo cerrado en el plano z, es decir, por las races de la ecuacin caracterstica
1 + GH(z) = 0
(4.2)
como sigue:
1. Para que el sistema sea estable los polos de lazo cerrado deben estar dentro del crculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado, fuera del crculo unitario hace inestable al
sistema
2. Si un polo simple se presenta en z = 1, el sistema es criticamente estable. Si existe un par
de polos complejos y conjugados sobre el crculo unitario, tambin hace que el sistema sea
33
crticamente estable
3. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad y por lo tanto pueden quedar localizados
en cualquier parte del plano complejo z.
Ejemplo 32 La funcin de transferencia de lazo cerrado de un sistema de control digital, es
expresada por
G(z) =
z2
z
z+2
Figure 4-4:
GROC (s) =
1
1 eT s
y G(s) =
s
s+1
Si T = 0.5s, determine el rango de k que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Solucin 35 Sea
GT
1 eT s 1
= z
s
s+1
T
1e
= k
z eT
34
= 1 z 1 z
1
s (s + 1)
z eT + k 1 eT = 0
La estbilidad del sistema es verificada al considerar que la magnitud del polo es menor que uno,
es decir
|z| = eT k 1 eT < 1
eT k 1 eT < 1 k > 1
1 + eT
eT k 1 eT < 1 k <
1 eT
4.2.1
Esta prueba de estabilidad nos indica la existencia de cualquier raz inestable (races en el plano
z fuera del crculo unitario). Sin embargo, no indica nada sobre las ubicaciones de las races
inestable. Para aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuacin caracterstica dada
P (z) = 0, se construye una tabla cuyos elementos se basan en los coeficientes de P (z) = 0.
Suponga que la ecuacin caracterstica es de la forma
P (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + ... + an1 z + an
35
(4.3)
z0
an
a0
z1
z2
z3
bn1 bn2
a2
a3
bn3
bn4
4
..
.
b0
b1
b2
b3
2n 5
p3
p2
p1
p0
2n 4
p0
p1
p2
p3
2n 3
q2
q1
q0
z n2 z n1 z n
a2
a1
a0
an2 an1 an
b1
b0
bn2
bn1
donde
bk
qk
an an1k
=
a0
ak+1
..
.
p3 p2k
=
p0 pk+1
k = 0, 1, 2, ..., n 1
k = 0, 1, 2
Note que el ltimo rengln de la tabla est formado por tres elementos (para sistemas de segundo
orden, 2n 3 = 2(2) 3 = 1 la tabla estar formada por un rengln)
Un sistema con la ecuacin caracterstica dad por (4.3), el cual por comodidad se reescribe
P (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + ... + an1 z + an
donde a0 > 0, es estable, si todas las condiciones siguientes se satisfacen:
1. |an | < a0
2. P (z)|z=1 > 0
36
cumple.
P (z)|z=1 = (1)4 (1)3 + 0.5 (1)2 0.1 (1) + 0.5 = 0.9 > 0
P (z)|z=1 = (1)4 (1)3 + 0.5 (1)2 0.1 (1) + 0.5 = 3.1 > 0
37
z0
z1
z2
z3
z4
0.5
0.1
0.5
0.5
0.1
0.5
0.75
0.95
0.75
0.4
0.4
0.75
0.95
0.75
0.4
0.41
0.18
k (0.5z + 1)
(z 1) (z 0.36)
38
4.2.2
z=
z+1
z1
hace corresponder el interior del crculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w.
Considere la ecuacion caracterstica (4.3), es decir
P (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + ... + an1 z + an
y sustituyendo
a0
w+1
w1
w+1
w1
en lugar de z
+ a1
w+1
w+1
n2 w + 1
n1
z
+ a2
+ ... + an1
+ an = 0
w1
w1
w1
4.3
El mtodo del lugar de las races desarrollados para sistemas en tiempo continuo puede ser
extendido sin modificaciones a sistemas discretos en el tiempo, excepto por la estabilidad, la
cual se modifica, del eje j en el plano S al crculo unitario en el plano Z.
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