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1, Enero-Junio 2014
Manuel Alejandro
Molina Villa
Edgar Leonardo
Rodrguez Vsquez
RESUMEN
En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot mvil de configuracin diferencial, para seguir una
trayectoria determinada. Para dar solucin al problema, primero se implementa la cinemtica directa del robot para simular el
comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonmico y no-holonmico), fueron
desarrollados e implementados a partir de la cinemtica inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar
el rendimiento de los dos controladores, determinando cul proporciona la mejor solucin.
Palabras clave
Configuracin diferencial, modelado cinemtico, Robtica mvil, trayectorias.
Keywords
Mobile robotics, Differential configuration, Kinematic modeling, Path-following.
Mots-cls
Configuration diffrentiel, Modlisation cinmatique, Robotique mobile, Trajectoires
L. E. Solaque, M. A. Molina, E. L. Rodrguez. Seguimiento de trayectorias con un robot mvil de configuracin diferencial.
Ing. USBMed, Vol. 5, No. 1, pp. 26-34. ISSN: 2027-5846. Enero-Junio, 2014.
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1. INTRODUCCIN
La robtica mvil es una herramienta que permite
extender las aplicaciones, en comparacin a los robots
fijos, puesto que se pueden desarrollar nuevas
tecnologas con la implementacin de robots no
sedentarios, que puedan realizar navegacin autnoma
[1], [2]. En la actualidad se aplican una gran variedad
de mtodos para la planeacin y seguimiento de
trayectorias que permitan a los robots cumplir con su
objetivo, mientras evitan los obstculos que se
presentan en su camino, desde algoritmos simples
hasta lgicas de programacin que tengan en cuenta
una gran cantidad de factores y por ende sean ms
complejos [1].
Con el estudio de la robtica mvil y sus diferentes
configuraciones es posible desarrollar aplicaciones en
el campo del entretenimiento, la salud, tctica militar,
entre otras [3]. Con el desarrollo de nuevas
aplicaciones, y nuevos frentes de accin, la
investigacin en la robtica mvil juega un papel
importante en el rea acadmica. Con el objetivo de
profundizar en esta temtica, se busca desarrollar
diferentes
robots
mviles
que
permitan
la
implementacin de distintas leyes de control para que
estos desarrollen movimientos autnomos [3], [4].
A diferencia de los robots fijos, los mviles se
encuentran en constante cambio de su posicin y la
orientacin de acuerdo de su eje de coordenadas base
(sistema global) [3], por lo tanto deben estar en
constante reconocimiento del entorno que lo rodea,
para adaptarse y realizar un movimiento natural
evadiendo los obstculos que se le presenten. Para
que un sistema de robtica mvil pueda trasladarse en
un entorno debe contar con sensores que le permitan
monitorear el ambiente constantemente [5].
La navegacin ms bsica de los robots mviles se
basa en el modelo cinemtico del sistema de
propulsin, es decir, determinar el modelo de la
configuracin de actuadores que permiten al robot
moverse dentro del entorno [4], [5]. De las
configuraciones de robots mviles, la ms utilizada, es
la de traccin diferencial, debido a que es un sistema
simple y adecuado para la navegacin en entornos
cotidianos no muy exigentes. Este tipo de
direccionamiento viene dado por la diferencia de
velocidades de las ruedas laterales. Dos ruedas
montadas en un nico eje son propulsadas y
controladas
independientemente,
proporcionando
traccin y direccionamiento. Adems, permite cambiar
la orientacin del robot sin movimientos de traslacin
[4], [6]. Un problema importante es cmo resolver el
equilibrio del robot, puesto que es necesario buscar un
apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes, esto se
consigue mediante una o dos ruedas de apoyo
aadidas en un diseo triangular o romboidal. Otro
problema que presenta la configuracin de traccin
L. E. Solaque, M. A. Molina, E. L. Rodrguez. Seguimiento de trayectorias con un robot mvil de configuracin diferencial.
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2.
v R
w R
V V
r
l
V V
r
l
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x v * cos
y v * sen
w
3
4
5
x cos
y sen
0
0
v
0
w
1
V Vl
0 R r
2
7
0
V V
l
1 R r
L
Luego de tener el modelo de la cinemtica directa del
robot podemos obtener las ecuaciones que determinen
el movimiento del robot. Para esto se multiplican las
matrices, de rotacin y la matriz de velocidades del
robot, obteniendo de esta manera una ecuacin
matricial que representa las velocidades en X, Y y
angular del robot en el sistema global. Esta ecuacin
matricial, es tambin representada por las siguientes
tres ecuaciones. Dando como resultado el modelo
cinemtico directo del robot diferencial con el cual se
desarrolla el sistema de control, para seguir la
trayectoria.
x cos
y sen
0
R cos
x 2
y R sen
2
R
cos
2
sen wr
R
2 w
l
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3.
R cos
2
wr sen
w R 2
l R
cos
2
sen
R
2
R
x
y
10
T
1
T
( A * A)
*A
R cos
2
sen
A R
2
R
L
cos
2
sen
R
2
R
11
cos
R
A
cos
R
sen
R
sen
R
L
R
L
R
12
cos
wr R
w cos
l
R
sen
R
sen
R
L
R
L
R
x
y
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d dX 2 dY 2
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4. RESULTADOS
Luego de obtener el modelo que describe el
comportamiento del desplazamiento del robot, se
encuentra que hay varias soluciones para dar
respuesta al objetivo planteado. La primera solucin
que se presenta es un movimiento holnomico. Esta
opcin es bastante sencilla, pues consiste en dividir la
trayectoria en diferentes puntos por los cuales el robot
debe desplazarse. Al obtener las coordenadas, se tiene
conocimiento de la posicin actual y la posicin del
punto al cual se debe trasladar. Para que el robot se
desplace entre dichas posiciones se debe desarrollar
dos movimientos, primero uno de orientacin y luego
uno de traslacin.
Para realizar el control de orientacin, se define la
velocidad angular del robot como la diferencia de la
orientacin del robot y el ngulo existente entre el punto
siguiente con el eje de coordenadas. Como se muestra
en la figura 10.
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Prueba
Distancia (m)
Tiempo (s)
1,58
8,45
1,48
6,35
1,5
7,12
1,52
7,89
1,53
7,95
Promedio
1,522
7,552
Prueba
1,61
9,02
1,54
6,45
1,68
7,15
1,54
8,55
1,52
8,25
Promedio
1,578
7,884
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6. CONCLUSIONES
El control propuesto y el logro del objetivo, puede ser
desarrollado de formas distintas, dependiendo de las
exigencias de la aplicacin. La ptima realizacin de la
tarea debe buscar la mayor eficiencia posible en
trminos de distancia recorrida, tiempo de ejecucin y
movimientos suaves.
Deben buscarse movimientos suaves, ya que los
cambios bruscos de direccin, o las inversiones de giro
repentinas, pueden causar sobre picos de corriente y
desgaste en los motores.
Este trabajo abre las puertas a aplicaciones en las
cuales no sea posible la presencia humana o esta
pueda correr algn tipo de riesgo. Ya que estos
trabajos pueden ser ejecutados por robots mviles
acondicionados para realizar trabajos en zonas de
riesgo.
De igual manera las tareas complejas pueden ser
llevadas a cabo en conjunto por una flotilla diseada
para moverse en formacin. A dicha flotilla puede
asignrsele la tarea de cargar un objeto pesado o cuya
geometra dificulte su transporte.
REFERENCIAS
[1] A. Yandn, N. Sotomayor. Planeacin Y
Seguimiento De Trayectorias Para Un Robot
Mvil. Revista politcnica, Quito, 2011.
[2] A. B. Azcon. Anlisis y Diseo del Control de
Posicin de un Robot Mvil con Traccin
Diferencial. Escola Tecnica Superior Enginyeria,
Universitat Povira, Departament Denginyeria
Electronica Electrica I Automtica. I Virgili, June,
2003.
[3] L. I. Garcia. Modelado Cinemtico y Control de
Robots Mviles con Ruedas. Ph.D. disertacin,
Departamento de Ingeniera de Sistemas y
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