11 RootLocus

Introduo
Desenvolvimento
Regras para traar o lugar das razes
Exerccio
Mtodo do lugar das Razes

Guilherme Luiz Moritz1
1
DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
03 de 2013
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Objetivos
Entender os objetivos do mtodo do lugar das razes

Aprender a traar o lugar das razes
Interpretar o grfico traado
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Objetivos

Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Objetivos

Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Apresentao
Criado em 1953 por W.R. Evans

Vale tanto para sistemas contnuos
quanto para sistemas discretos
(transformada de laplace e Z)
Estuda a evoluo das razes de uma
malha de controle quando um
parametro variado
Figura : Walter Evans

Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Apresentao

parametro variado

Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Apresentao

parametro variado

Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Parametros
Qual parametro??
Qualquer um, mas geralmente se trabalha com o ganho de
malha.
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Parametros
Qual parametro??
Qualquer um, mas geralmente se trabalha com o ganho de
malha.
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Apresentao do grfico
Root Locus
15
Imaginary Axis (seconds1)
10
10
15
25
20
15
10
Real Axis (seconds1)
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Introduo
Desenvolvimento
Y(S)
U(S)
+
G(S)
H(S)
Mtodo
Determinar a influencia de K sobre os plos (0 < K < )
Y (S)
U(S)
KG(S)
1+KG(S)H(S)
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Mtodo
1 + KG(S)H(S) = 0, (0 < K < )
U(S)
+
5
S(S+20)
Y(S)
Figura : Sistema de exemplo
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Mtodo
1 + KG(S)H(S) = 0, (0 < K < )
Determinar a equao de malha fechada do sistema
Y (S)
5Ka
= 2
U(s)
S + 20S + 5Ka
(1)
cujos plos so:

10
p
100 5Ka
Moritz, G.L.
(2)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Mtodo
1 + KG(S)H(S) = 0, (0 < K < )
Y (S)
5Ka
= 2
U(s)
S + 20S + 5Ka
(1)
cujos plos so:

10
p
100 5Ka
Moritz, G.L.
(2)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Mtodo
1 + KG(S)H(S) = 0, (0 < K < )
Y (S)
5Ka
= 2
U(s)
S + 20S + 5Ka
(1)
cujos plos so:

10
p
100 5Ka
Moritz, G.L.
(2)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Exemplo
Ka
0
1
5
10
20
30
40
s1
-20
-19,75
-18,66
-17,07
-10
-10+j7,07
-10+j14,14
10 + j
Moritz, G.L.
s2
0
-0,25
-1,34
-2,93
-10
-10-j7,07
-10-j14,14
10 j
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
10
15
25
20
15
10
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
10
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 0
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
10
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 1
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
10
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 5
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
10
10
10
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 10
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
20
20
10
10
10
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 20
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
10
30
5
20
20
10
10
30
10
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 30
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
40
10
30
5
20
20
10
10
30
10
40
15
25
20
15
10
Figura : Ka = 40
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
Root Locus
15
40
inf
10
30
5
20
20
10
10
30
10
inf
40
15
25
20
15
10
Figura : Ka =
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Desenvolvimento
No necessrio resolver a equao, basta seguir as regras

de construo!!
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 1
Regra 1
Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(S)H(S),
com K = 0. Os ramos terminam nos zeros de G(S)H(S),
inclusive em zeros no infinito.
O nmero de zeros no infinito :
Nz = Np Nz
Exemplo: Suponha G(S) =
s+2
s2
Moritz, G.L.
e H(S) =
(3)
S+5
S+4
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 1
Regra 1
Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(S)H(S),
com K = 0. Os ramos terminam nos zeros de G(S)H(S),
inclusive em zeros no infinito.
O nmero de zeros no infinito :
Nz = Np Nz
Exemplo: Suponha G(S) =
s+2
s2
Moritz, G.L.
e H(S) =
(3)
S+5
S+4
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 1
Para encontrar os plos, achar as razes de

1 + K (S+2)(S+5)
= 0, com K = 0
S 2 (S+4)
S 2 (S + 4) + K (S + 2)(S + 5) = 0
, com K = 0, ento:
S 2 (S + 4) = 0 e
Plos de G(S)H(S)
s1 = s2 = 0; s3 = 4
Moritz, G.L.
(4)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 1
Para encontrar os zeros, encontrar s tal que K ,
reescrevendo 4:
K =
S 2 (S + 4)
(S + 2)(S + 5)
Para K , temos:
Zeros de G(S)H(S)
S 2
S 5
S
Moritz, G.L.
(5)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 2
Regra 2
As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de
plos mais zeros pertence ao lugar das razes.
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 2
Root Locus
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
6
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 2
Root Locus
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
6
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 2
Root Locus
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
6
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 3
Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root locus
assintotam retas com inclinao:
(2i + 1) 180o
Np Nz
sendo i = 0, 0, 1, 2, ...
Moritz, G.L.
(6)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 3
Exemplo:
K
S(S + 1)(S + 4)
Np Nz = 3
KG(S)H(S) =
180o
(2i + 1)
30
= (2i + 1)60o , i = 0, i = 1, 2, ...

i
0
1
2
-1
-2
-3
Moritz, G.L.
60o
180o
300o
60o
180o
300o
(7)
(8)
(9)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 4
Regra 4
O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade
(C.G.) da configurao de plos e zeros, ou seja:
P
P
polos
zeros
C.G. =
(10)
Np Nz
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 4
Exemplo:
KG(S)H(S) =
P
C.G. =
polos
K
S(S + 1)(S + 4)
zeros
Np Nz
Moritz, G.L.
(0 1 4) 0
5
=
30
3
(11)
(12)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 4
Root Locus
15
10
5/3
10
15
10
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 5
Regra 5
Os pontos nos quais os ramos do root locus deixam ou
entram o eixo real so determinados utilizando-se a
seguinte relao
i
d h
(G(S)H(S)1 = 0
dt
Moritz, G.L.
(13)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 5
Exemplo:
G(S)H(S) =
1
S(S + 1)(S + 4)
(14)
(G(S)H(S))1 = S(S + 1)(S + 4) = S 3 + 5S 2 + 4S

(15)
h
i
h
i
d
d
(G(S)H(S)1 =
S 3 + 5S 2 + 4S = 3S 2 + 10S + 4 = 0
dt
dt
(16)
s1 = 0, 4648 e s2 = 2.8685 (no pertence ao root locus)
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 5
Root Locus
Figura : Exemplo de root locus para a regra 5
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 6-7
Regra 6
As ramificaes do root locus deixam ou entram no eixo
real com ngulos de 90o
Regra 7
O root locus simtrico em relao ao eixo real porque as
razes so complexos conjugados
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 8
Regra 8
Para se determinar o ganho K associado a um ponto p do
root locus deve-se utilizar a condio de mdulo da
equao:
|KG(S)H(S)| = 1
(17)
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 8
Exemplo:
Considere a funo de transferencia:
1
s(s + 1)(s + 2)
Determinar o valor de K associado aos plos complexos
conjugados pertencentes ao root-locus dado por:
s1,2 = 0, 267 j1, 22
G(S)H(S) =
|KG(S)H(S)| = 1

K

1

=1
s(s + 1)(s + 2) s=0,267+j1,22
K = 7, 02
Moritz, G.L.
(18)
(19)
(20)
(21)
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 9-10
Regra 9
Os ngulos de sada ou chegada de plos aos zeros so
determinados a partir da condio geral de ngulos
Regra 10
O ponto onde o root-locus cruza o eixo imaginrio obtido
fazendo-se s = j na equao caracterstica
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 11
Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o
infinito, ento a soma dos plos de malha fechada
correspondente a um mesmo K uma constante
independente de K
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Regra 11
1
que
Exemplo: Considere o sistema G(S)H(S) = s(s+1)(s+2)
contm 3 ramos que vo para infinito. Assim:

X
X
(22)
=

polos K =0
polos K =6
2 1 0 = j 2 + j 2 +
(23)
= 3
(24)
Moritz, G.L.
Introduo
Desenvolvimento
Exerccio
Exerccio
Trace o root locus do sistema realimentado

G(S)H(S) =
Moritz, G.L.
s3
K
+ 3s2 + 2s
(25)

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Entender os objetivos do mtodo do lugar das razes

Mtodo do lugar das Razes

Entender os objetivos do mtodo do lugar das razes

Mtodo do lugar das Razes

Criado em 1953 por W.R. Evans

Figura : Walter Evans

Mtodo do lugar das Razes

Criado em 1953 por W.R. Evans

Figura : Walter Evans

Mtodo do lugar das Razes

Criado em 1953 por W.R. Evans

Figura : Walter Evans

Mtodo do lugar das Razes

Mtodo do lugar das Razes

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Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

Mtodo do lugar das Razes

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Figura : Sistema de exemplo

Mtodo do lugar das Razes

cujos plos so:

Mtodo do lugar das Razes

cujos plos so:

Mtodo do lugar das Razes

cujos plos so:

Mtodo do lugar das Razes

Mtodo do lugar das Razes

Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

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Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

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Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

Mtodo do lugar das Razes

Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

Mtodo do lugar das Razes

Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

Mtodo do lugar das Razes

Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

Mtodo do lugar das Razes

Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

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Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

Mtodo do lugar das Razes

Imaginary Axis (seconds1)

Real Axis (seconds1)

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No necessrio resolver a equao, basta seguir as regras

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