Ejercicios 6

Aut
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a
E
j
er
c
i
c
i
os
Ca
p
t
ul
o6.
L
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syAut
omc
a
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 6.1.
Trazar el lugar directo e inverso de las races para el sistema cuya FTLD es la siguiente:
G (s)
5000K
;
s(s 50)(s 100)
H(s) 1
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
5000
0
s(s 50)(s 100)
2) Nmero de ramas: 3.
3) Puntos de inicio: s = 0; s = -50; s = -100;
Puntos de finalizacin: 3 en infinito.
4) Lugar en eje real:
jw
50
-100
Re
-50
-50
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a
180( 2q 1) 180( 2q 1)
60 ; 180 ; 300
PZ
3
Inverso:
a
180( 2q ) 180( 2q )
0 ; 120 ; 240
PZ
3
Lugar de las Races
7) Centroide:
o
Polos Zeros 50 100 50

PZ
jw
50
-100
-50
Re
-50
9) Llegada y/o salida del eje real:

K
s(s 50)(s 100)

s 3 150s 2 5000s
5000
5000
1
dK
3s 2 300s 5000 0
ds 5000
s1 78.8 ; s 2 21.1
10) Corte con los ejes imaginarios:

Ec. caracterstica:
s3 150s 2 5000s 5000K 0
s3
s
s1
s0
5000
150
5000K
5000
150
5000K
5000K
a) K 0 s 0
b) K 150 s j70.7
jw
50
-21.1
-78.8
-100
-50
Re
-50
Con lo que el lugar de las races quedar:
70.7
-78.8
-21.1
-70.7
Aparece en lnea continua el lugar directo de las races y en discontinua el lugar inverso.
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.2.
Trazar el lugar de las races para el sistema cuya FTLA es la siguiente:

G (s)H(s)
1 K
K (s 3)
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
(s 3)
0
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
2) Nmero de ramas: 5.
3) Puntos de inicio: 0; -5; -6; -1j;
Puntos de finalizacin: -3; 4 en infinito.
4) Lugar en eje real:
jw
-6
-5
-1
-3
-j
Re
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a
7) Centroide:
o
180( 2q 1) 180( 2q 1)
45 ; 135 ; 225 ; 315

PZ
4
Polos Zeros 1 1 5 6 (3) 2.5

PZ
jw
-6
-1
-3
-5
-j
Re
8) Angulos de salida de polos complejos:
ceros polos 180(2k 1)

jw
p2
p5
-6
p4
p1
z1
-5
-1
-3
Re
-j
p3
p1 180 arctg1 135

p3 90
p 4 arctg1 / 4 14.036
p5 arctg1 / 5 11.31
z1 arctg1 / 2 26.56
26.56 135 p 2 90 14.036 11.31 180

p 2 43.78
Lugar de las Races
9) Llegada y/o salida del eje real:

Entre -5 y -6: (-5.5)
1
1
1
2(a 1)
1
a a 5 a 6 (a 1) 2 12 a 3
1
1
1
2(5.5 1)
1
2
2
5.5 a 5 a 6 (5.5 1) 1
5.5 3
a
4.28 No
5.52 Si
10) Corte con los ejes imaginarios:

Ec. caracterstica:
s5 13s 4 54s 3 82s 2 (60 K )s 3K 0
s5
54
60 K
s
s3
13
47.7
82
60 0.77 K
3K
s2
65.64 0.21K
3K
3K
(65.64 0.21K )(60 0.77K ) 143.1K

65.64 0.21K
a) K 0 s 0
b) a 0 s 1.35 j
jw
1.35j
j
-5.52
-6
-5
-1
-3
Re
-j
-1.35j
Y el lugar de las races completo:
EJERCICIO 6.3.
Dibujar el lugar de las races para el sistema de la figura siguiente:
R(s)
+
G(s)
G(s)
Y(s)
10(s 3)
s(s 2)(s 2 8s 25)
Y calcular el valor de k para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo

orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin tener en cuenta el
cero de lazo cerrado).
1) Nmero de ramas = 4.
2) Puntos de comienzo: 0; -2; -4+3j; -4-3j;
Puntos de Fin: -3;
Lugar de las Races
3) Lugar de las races en el eje real:

De - a -3; De -2 a 0.
4) Asntotas:
a
180(2k 1)
; 60; 180; 300
pz
5) Corte de las asntotas con el eje imaginario:

s j2.33 tg 60 j4.03
6) Centroide:
0
polos ceros 2 4 4 (3) 2.33

4 1
pz
7) Puntos de bifurcacin en eje real:

p
z
1
1
a p a z
i 1
i
j1
i
1
1
2(a 4)
1
2
2
a a 2 (a 4) 3
a 3
De 0 a -2:
1
1
2(1 4)
1
2
2
a a 2 (1 4) 3
1 3
a= 9.7 (No vlido) y a= -1.09 (vlido).

De -3 a menos infinito:
1
1
2(4 4)
1
2
2
a3
4 4 2 (4 4) 3
a= -4.4 (vlido)
8) Puntos de corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1 k
10(s 3)
0
s(s 2)(s 2 8s 25)
s 4 10s 3 41s 2 (50 10k )s 30k 0
s4
s3
s2
1
10
36 K
1800 10K 10K 2
36 K
30K
s
s0
41
30K
50 10K
30K
En s:
k=-12,92.No vlida porque es lugar inverso.
k=13,92.Vlida.
Puntos correspondientes:
(36 13.92)s 2 30(13.92) 0
s 4.35 j
0
En s :
k= 0.Vlida.
Puntos correspondientes:
1800 10(0) 10(0) 2 s 0

s=0
9) Angulos de salida de los polos complejos:

p
z p
j1
i 1
180
180 arctg3 180 arctg 3 180 arctg 3 90 180
68.4
-68.4
Lugar de las Races
Dos curvas posibles:
Forma 1
Forma 2
Comprobacin aproximada sobre si es la forma 1:

El centro del circulo en s = - 2.745.
El punto ms alto es: s = - 2.745-j1.655.
Deber cumplir el criterio del argumento:
El cero :
1.655
z arctg
81.24
3 2.745
Los polos:
1.655
p 2 180 arctg
114.23
2.745 2
1.655
p 0 180 arctg
148.91
2.745
3 1.655
pcs arctg
46.98 313.02
4 2.745
3 1.655
pcs arctg
74.91
4 2.745
La fase total ser:
ceros polos 81.24 (114.23 148.91 313.02 74.91 569.83 150.17 180
No existe lugar de las races en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.
10
Luego el lugar de las races definitivo ser:
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e
1 2
0.2
0.45; arc cos() 62

Grficamente sobre el lugar de las races representado se busca el punto que cumple dicha
condicin.
11
Lugar de las Races
Aproximadamente su valor ser:

P = -1.1+j 2.1.
Se calcula ahora el valor de k aplicando el criterio del mdulo:
1
(1.1 j2.1)(1.1 j2.1 2)((1.1 j2.1) 2 8(1.1 j2.1) 25)
k
k
G (s) s 1.1 j2.1
10(1.1 j2.1 3)
K 3.41
EJERCICIO 6.4.
Sea el sistema:
R(s) +
G(s)
Y(s)
G (s)
Donde:
s 3
s s 4
2
Dibujar el lugar de las races de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parmetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).
1) Puntos de comienzo:
. j193
.
s1,2 05
2) Puntos de finalizacin:
s 3
3) Lugar en el eje real:
(-,-3
4) Asntotas:
a
180 (2q 1) 180 (2q 1)
180
2 1
pz
5) Centroide:
a
polos ceros 1 3 2
pz
12
2 1
6) ngulos de salida desde polos complejos conjugados:

-0.5+j1.93
p1
z1
0
-3
p2
-1
-2
-0.5-j1.93
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
1.93
z1 arctg
37.66
2.5
p 2 90
z p 180
37.66 90 p1 180
p1 180 52.34 232.34
1 K
s3
0
s s4
2
s 2 s 4 Ks 3K 0
s 2 (K 1)s 4 3K 0
s2
s1
K+1
s0
4+3K
4+3K
K 1 0 K 1
13
-0.5
Lugar de las Races
4 3K 0 K
K 1
Luego ser:
4
3
K 133
.
8) Puntos de llegada al eje real:

1 K
s 3
0
s s 4
2
s2 s 4
s 3
dK
(2s 1)(s 3) (s 2 s 4) 2s2 7s 3 s 2 s 4 s2 6s 1
0
ds
(s 3) 2
(s 3) 2
(s 3) 2
6.16
s1, 2
0.16 No vlido
Y el lugar de las races completo:
4
3
2
-0.5+j1.93
1
0
-6.16
-3
-1
-0.5-j1.93
-2
-3
-4
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e
1 2
0.043
14
ln 0.043
2 2 9.9(1 2 )
2 (2 9.9) 9.9
2 0 .5
0.707
arccos 45
ts
n 1
1
0.707
n 1.41
Se puede observar que la restriccin est fijada slo por el mximo sobreimpulso.
El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las races, donde de forma
aproximada ser:
s1, 2 3.3 3.3 j
4
3.3j
3
2
1
45
-3.3
-1
-2
-3
-4
-8
-7
Como K G (s) 1
-6
-5
-4
-3
1
G (s) s s
-2
-1
s2 s 4
(3.3 j3.3) 2 (3.3 j3.3) 4
0.7 j18.48 18.49 87.83
5.58
s3
(3.3 j3.3) 3
0.3 j3.3
3.3195.19
K 5.58
15
Lugar de las Races
La funcin de transferencia de lazo cerrado con el regulador proporcional calculado ser:

5.58
M (s )
s3
5.58(s 3)
5.58(s 3)
s s4
2
2
s3
s s 4 5.58s 16.74 s 6.58s 20.74
1 5.58 2
s s4
2
El cero de lazo cerrado nos va a modificar la respuesta del sistema, de forma que el control
proporcional diseado slo sera vlido para el caso de que el sistema tuviera la forma
cannica.
EJERCICIO 6.5.
Para el sistema del ejercicio 1.9. dibujar el lugar de las races para variaciones de una
ganancia K en la cadena directa.
Modificando el diagrama de bloques obtenido en el ejercicio 1.9 para incluir la ganancia K

se tiene:
G(s)
r (s)
+-
E(s) K
Amplific.
Ea(s)
m(s)
Motor
Y la funcin de transferencia de lazo abierto:

G (s)
50000
s(s 50.5s 1725)
2
Forma de la ecuacin caracterstica:

G (s) 1 K
50000
s(s 2 50.5s 1725)
- Nmero de ramas: 3.
- Puntos de inicio y fin:
Inicio: 0, -25.2j32.9
fin: tres en el infinito.
- Lugar en el eje real:
Directo: Desde cero hasta - infinito.
Indirecto: Desde cero hasta + infinito.
16
Engrane
c (s)
- Asntotas:
Directo:
a
180(2q 1) 180(2q 1)
60 , 180 , - 60
pz
3
Inverso:
a
Centroide:
o
180(2q) 180(2q)
0 , 120 , - 120
pz
3
de polos de ceros 25.2 25.2 16.8

pz
- ngulos de salida de los polos complejos:

- Directo:
Angulos de Ceros Angulos de Polos 180(2q 1)
32.9
180 arctg
90 180 37.5
25.2
- Indirecto:
Angulos de Ceros Angulos de Polos 180(2q)
32.9
180 arctg
90 0 142.5
25.2
- Llegada y/o salida de ramas desde eje real:

No existe.
- Interseccin con eje imaginario:
La ecuacin caracterstica del sistema:
s3 50.5s 2 1725s 50000K 0
s3
1
1725
s2
50.5
50000K
s 1725 990.1K
0
s0
50000K
17
Lugar de las Races
De la ecuacin en so obtenemos el valor de K, y de la auxiliar s:
K 0 (1725 990.1 0)s 0 s 0

Y de la ecuacin en s obtenemos otro valor de K y de la auxiliar s:
K = 1.74 50.5s 2 + 50000 1.74 = 0 s= j41.5
Luego el lugar de las races (directo e inverso) queda:
18
EJERCICIO 6.6.
Para el sistema que se muestra en la figura siguiente:
2
R(s)
+ _
K1
K2
R2(s)
G2(s)
s+7
+ _
s+13
Y(s)
K2
H(s)
Disear mediante la tcnica de lugar de las races, los reguladores K1 y K2 de forma

adecuada para que el lazo interno tenga un comportamiento similar a un sistema de segundo
orden subamortiguado con un mximo sobreimpulso del 11%, cuando se produce un escaln
unidad en su seal de entrada R2(s) y para que el sistema total en lazo cerrado tenga un
comportamiento similar a un sistema de segundo orden subamortiguado con un mximo
sobreimpulso del 14%, cuando se introduce una entrada escaln unidad en la entrada R(s).
Se dibuja a continuacin el lugar de las races para el lazo interno:

s4
(s 2s 5)(s 7)
s+9
+_
K2
1+G(s)H(s)=0
1 K 2 (s 9)
s4
0
(s 2s 5)(s 7)
2
2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: -1j2, -7
Puntos de finalizacin: -9, -4,
4) Lugar en el eje real: [-4,-7] y [-9, -]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:
180 (2q 1) 180 (2q 1)
180
pz
32
19
Lugar de las Races
7) Centroide:
Polos Ceros 7 1 1 (9 4) 4
pz
32
8) ngulos de salida de los polos complejos conjugados:

3
-1+j2
p1
p3
z2
0
-9
z1
-7
-4
-1
p2
-2
-3
-10
-1-j2
-8
-6
-4
-2
p 2 90
p3 arctg
2
18.43
7 1
z1 arctg
2
33.69
4 1
z 2 arctg
2
14.04
9 1
z1 z 2 (p1 p 2 p3 ) 180
33.69 14.04 (p1 90 18.43 ) 180
p1 240.7 119.3
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 240.7 119.3
20
9) Punto de confluencia:
(s 2 2s 5)(s 7) s3 2s 2 5s 7s 2 14s 35 s3 9s 2 19s 35

K2
(s 9)(s 4)
s 2 13s 36
s 2 13s 36
dK 2
(3s 2 18s 19)(s 2 13s 36) (s 3 9s 2 19s 35)(2s 13)
ds
(s 2 13s 36) 2
dK 2
s 4 26s 3 206s 2 578s 229
0
ds
(s 2 13s 36) 2
s1 0.47
s 2 14.41
s 3, 4 5.56 j1.70
Luego el punto de confluencia es en s = - 14.41
Cuando el grado de la funcin de transferencia de lazo abierto es elevado, otra posible
forma de obtener los puntos de dispersin es mediante iteracin:
1
2(a 1)
1
1
2
2
a 7 (a 1) 2
a4 a 9
Inicialmente se da al parmetro a el valor -14 como primera aproximacin. Este valor se
sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos o ceros de lazo
abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
1
2(14 1)
1
1
2
2
14 4 a 9
14 7 (14 1) 2
1
1
1
26
7 173 10 a 9
a 9 5.177
0.1931
1
a9
a 14.18
Haciendo una segunda iteracin:

1
2(14.18 1)
1
1
2
2
14.18 4 a 9
14.18 7 (14.18 1) 2
1
1
1
26.36
7.18 177.71 10.18 a 9

a 14.28
21
Lugar de las Races
En una tercera iteracin:

1
2(14.28 1)
1
1
14.28 7 (14.28 1) 2 22 14.28 4 a 9

a 14.34
En la cuarta iteracin:
1
2(14.34 1)
1
1
2
2
14.34 4 a 9
14.34 7 (14.34 1) 2
a 14.37
10) No existe interseccin con el eje imaginario.

La figura muestra la forma del lugar de las races:
6
4
-1+j2
2
0
-9
-7
-4
-1-j2
-2
-4
-6
-15
-10
-5
La condicin que se pide es que el mximo sobreimpulso sea del 11%:

Mp e
1 2
0.11
2.0258 2 1 2
1 2
2.2073
3.0258 2 1
1.4233 1 2
1
0.5749
3.0258
Por tanto, se necesita conocer la posicin de las races para un coeficiente de

amortiguamiento de 0.5749.
22
arccos 54.9
El punto de trabajo ser de la forma:

p1, 2 n j n 1 2 n (0.5749 j.8182)
Para calcular el punto del lugar de las races que cumple tener 0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ngulo:
arccos 54.9
y se lee de la grfica el valor del punto de corte con el lugar de las races.
6
4
2
4.5
55
2.6
-2
-4
-6
-15
-10
-5
En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.
Con el valor de y n se obtiene el punto de trabajo:
p1, 2 n jn 1 2 4.5 0.5749 j 4.5 8182 2.59 j 3.68
Aplicando el criterio del mdulo se obtiene el valor de la ganancia correspondiente a ese

punto:
K2
(s 2 2s 5)(s 7)
2.69
(s 9)(s 4) s 2.59 j3.68
Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la funcin de
23
Lugar de las Races
trasnferencia equivalente al lazo interno:

s4
(s 9)(s 4)
(s 2s 5)(s 7)
M 1 (s)
2
s4
(s 2s 5)(s 7) 2.69 (s 9)(s 4)
1 2.69 (s 9) 2
(s 2s 5)(s 7)
(s 9)
M 1 (s)
(s 9)(s 4)
s 3 11.69s 2 53.97s 131.84
M1 (s)
(s 9)(s 4)
(s 6.51)((s 2.59) 2 3.68 2 )
El sistema completo quedar de la forma mostrada en el diagrama de bloques:
+_
K1
2.69
(s 9)(s 4)
s 11.69s 2 53.97s 131.84
3
s+13
2
s 24s 169
2
Se dibuja el lugar de las races:

1 K 1 2.69
1 K1
(s 9)(s 4)
2
(s 13) 2
0
2
s 11.69s 53.97s 131.84
s 24s 169
3
5.38 (s 9)(s 4)(s 13)

0
(s 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)
3
2) N de ramas: 5
3) Puntos de inicio: -6.51,-2.59j3.68, -12j5
Puntos de finalizacin: -4,-9, -13,
4) Lugar en el eje real: [-4,-6.51] y [-9, -13]
6) Asntotas:
180 (2q 1) 180 (2q 1)
90 ,270
pz
53
7) Centroide:
Polos Ceros 6.51 2.59 2.59 12 12 (4 9 13) 4.845

pz
53
24
ceros polos 180 (2q 1)

Para los polos complejos conjugados en 2.59j3.68:
p4
-2.59+j3.68
4
p1
-12+j5
2
0
z3
-9
-13
z1
p3
z2
-6.51
-4
-2
p2
-4
p5
-12-j5
-6
-14
-2.59-j3.68
-12
-10
-8
-6
-4
z1 arctg
3.68
69.04
4 2.59
z 2 arctg
3.68
29.86
9 2.59
z3 arctg
-2
3.68
19.47
13 2.59
p 2 90
p3 arctg
3.68
43.19
6.51 2.59
p 4 360 arctg
p5 arctg
5 3.68
352.01
12 2.59
5 3.68
42.69
12 2.59
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
25
Lugar de las Races
69.04 29.86 19.47 (p1 90 43.19 352.01 42.69 ) 180
p1 589.52 130.48
Al ser el lugar de las races simetrico respecto al eje real:
p 2 589.52 130.48
Para los polos complejos conjugados en 12j5:
6
-12+j5
p4
-2.59+j3.68
p1
2
0
z2
z3
-9
-13
z1
p3
-6.51
-4
-2
p2
p5
-4
-6
-14
-2.59-j3.68
-12-j5
-12
-10
-8
-6
-4
z1 180 arctg
5
147.99
12 4
z 2 180 arctg
5
120.96
12 9
z3 arctg
5
78.69
13 12
p1 180 arctg
5 3.68
172.01
12 2.59
p 2 180 arctg
5 3.68
137.31
12 2.59
p3 180 arctg
5
137.67
12 6.51
p5 90
26
-2
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
147.99 120.96 78.69 (172.01 137.31 137.67 p 4 90 ) 180
p 4 369.35 9.35
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 369.35 9.35
9) Punto de confluencia:
K
(s3 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)

5.38 (s 9)(s 4)(s 13)
s 5 35.69s 4 503.53s 3 3402.73s 2 12285.09s 22280.96

K
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84
(5s 4 142.76s 3 1510.59s 2 6805.46s 12285.09)(5.38s 3 139.88s 2 1102.9s

dK
ds
2517.84) (s 5 35.69s 4 503.53s 3 3402.73s 2 12285.09s 22280.96)(16.14s 2

279.76s 1102.9)
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84
10.76s 7 611.6522s 6 14396,23s 5 182803.8s 4 1337946s 3

dK 5478242s 2 10901740s 6358220
ds
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84
dK
0
ds
s1 0.9324
s 2 10.623
s 3 17.449
s 4,5 5.663 j1.845
s 6,7 8.258 j5.310

El punto de dispersin, ser aquel en el que existe lugar en el eje real (para el lugar directo
de las races) y corresponde con : s 2 10.623
Otra posible forma de obtener el punto de dispersin ser utilizando el mtodo iterativo:
1
2(a 2.59)
2(a 12)
1
1
1
2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
27
Lugar de las Races
Inicialmente se da al parmetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
a=-11
1
2(a 2.59)
2(a 12)
1
1
1
2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
1
2(11 2.59)
2(11 12)
1
1
1
2
2
2
2
11 4 a 9 a 13
11 6.51 (11 2.59) 3.68
(11 12) 5
0.220148
a 13 a 9
(a 9)(a 13)
a 2 31.0848a 216.93 0
a 10.6
a 20.50
Luego el punto de dispersin ser 10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisin se debera seguir iterando.
10) No existe interseccin con el eje imaginario.
La siguiente figura muestra la representacin completa del lugar de las races.
25
20
15
Eje Imag
10
5
0
-5
-12+j5
-2.59+j3.68
-13
-9
-6.51
-4
-2.59-j3.68
-12-j5
-10
-15
-20
-25
-14
-12
-10
-8
-6
-4
Eje Real
28
-2
La condicin que se pide ahora es que el mximo sobreimpulso sea del 14%:

Mp e
1 2
0.14
2.5532 2 1 2
1.9661
3.5532 2 1
1.5979 1 2
1
0.5305
3.5532
Por tanto, se necesita conocer la posicin de las races para un coeficiente de

amortiguamiento de 0.5305.
arccos 57.96 58
El punto de trabajo ser de la forma:
p1, 2 n j n 1 2 n (0.5305 j0.8477)
Para calcular el punto correspondiente del lugar de las races se traza una recta con el
ngulo definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
races definir el punto de funcionamiento.
10
8
6
Eje Imag
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-10
-8
-6 -5
Eje Real
-4
-2
De la grfica puede leerse que el punto de funcionamiento corresponde con:

p f 5 j 8
Aplicando el criterio del mdulo se obtiene el valor de la ganancia K1:
29
Lugar de las Races
K1
(s3 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)

12.3
5.38 (s 9)(s 4)(s 13)
s 5 j8
Luego los valores de los reguladores son:

K1 12.3
K 2 2.69
EJERCICIO 6.7.
La figura representa el lugar de las races de un sistema de control que tiene realimentacin
unitaria.
2.236
-10.477
Obtener la funcin de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.
La funcin de transferencia ser de la forma:

G (s)
k (s a )
s( s b )
No existe ninguna otra configuracin de polos y ceros posible para ese lugar.
Corte con el eje imaginario:
1
k (s a )
0
s( s b )
s 2 ( k b)s ka 0
Por Routh:
s2
s1
k-b
s0
ka
30
ka
Igualando a cero el trmino de la segunda fila:

k-b = 0
k=b
Ecuacin auxiliar:
s 2 ka 0
s 2 ab 0
s j ab
ab 2.236
ab 5
Puntos de bifurcacin:
s(s b )
k
(s a )
dk
( 2s b)(s a ) s(s b)
0
ds
(s a ) 2
2s 2 2as bs ab s 2 bs 0
s 2 2as ab 0
2a 4a 2 4ab
a a 2 ab 10.477
2
Como ab = 5:
a a 2 5 10.477
a - 10.477 a 2 5
a 2 20.954a 10.477 2 a 2 5
10.477 2 5
5
a
20.954
b 1
G (s )
k(s 5)
s(s 1)
El corte con el eje imaginario es para k= b =1

Para 0 < k < 1 Inestable
Si se hace:
k
s(s 1)
21.9
s 5 s 10.477
Para 1 < k < 21.9 Subamortiguado

Para k > 21.9 Sobreamortiguado
31
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.8.
Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races.
Bomba
Amplificador
e(t)
r(t)
+_
v(t)
mbolo
p(t)
1 .2
2s 1
c(t)
x(t)
0.25
2
5s 2.5s 1
Transductor
10
G (s ) H (s )
1) Puntos de inicio:
3
3
10s 10s 4.5s 1
3
2
((s 0.25) 0.3708 2 ))(s 0.5)
s1, 2 0.25 j0.3708
s3 0.5
Puntos de finalizacin:
2) Lugar en el eje real: (,0.5]
60
180(2q 1)
180
3
300
3) Asntotas:
0.25 0.25 0.5

1
3
3

0.4
p1
-0.25+j0.3708
0.3
0.2
0.1
p3
-0.5
-0.1
-0.2
p2
-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
32
-0.3
-0.2
-0.1
p 2 90
p3 arctg
0.3708
56.01
0.5 0.25
Ceros Polos 180

(p1 p 2 p3 ) 180
(s 90 56.01 ) 180
p1 326.02 33.98
p 2 326.02 33.98
5) Cortes con el eje imaginario:
La ecuacin caracterstica del sistema es: 1 K G (s) H(s) 0
1 K
0 .3
10 0
10s 10s 2 4.5s 1
3
10s3 10s 2 4.5s 1 3K 0
s3
10
4.5
s2
10
1+3K
s1
3.5-3K
s0
1+3K
K
1 3K 0
3.5 3K 0
luego
1
3
K 1.167
0.333 K 1.167
El punto de corte con el eje imaginario es para K=1.167

Construimos la ecuacin auxiliar:
10s 2 1 3 1.167 0
s j0.67
33
Lugar de las Races
La figura muestra la representacin del lugar de las races de sistema:

2
1.5
1
-0.25+j0.3708
Eje Imag
0.5
0
-0.5
-0.5
-0.25-j0.3708
-1
-1.5
-2
-1
-0.5
0
Eje Real
0.5
EJERCICIO 6.9.
Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s)
E(s)
Vm(s)
0 .1
s
+_
(s)
Vh(s)
2
s 1
1 K
0.1 0.1
2
0
s s 0.1 s 1
1 K
0.02
0
s(s 0.1)(s 1)
2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: 0, -0.1, -1
4) Lugar en el eje real: (-,-1] y [-0.1, 0].
34
0 .1
s 0 .1
H(s)

6) Asntotas:
60
180 (2q 1) 180 (2q 1)
a
180
pz
3
300
7) Centroide:
a
Polos Ceros 0 0.1 1 0 0.367

30
pz
8) Punto de dispersin:
s3 1.1s 2 0.1s
s(s 0.1)(s 1)
K
0.02
0.02
dK
3s 2 2.2s 0.1
0
ds
0.02
3s 2 2.2s 0.1 0
s1 0.049
s 2 0.685
No pertenece al lugar en el eje real.
Por tanto el punto de dispersin estar en 0.049

9) Interseccin con el eje imaginario:
1
0.02K
0
s(s 0.1)(s 1)
s 3 1.1s 2 0.1s 0.02K 0
s3
0.1
1.1
0.02K
0.11 0.02K
1.1
s0
0.02K
a) 0.11 0.02K 0 K 5.5

La ecuacin auxiliar ser: 1.1s 2 0.11 0
b) 0.02K=0
K=0
La ecuacin auxiliar ser: s=0
35
s j0.316
Lugar de las Races
0.5
-0.1
-1
-0.5
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Modos de funcionamiento:
El valor de la ganancia K para el punto de dispersin es:
K s 0.049
(0.049)3 1.1(0.049) 2 0.1(0.049)

0.119
0.02
La posicin del polo que parte de s=1, segn va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejndose cada vez ms del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y ste, se puede considerar despreciable su influencia.
0 K 0.119
Sobreamortiguado
K 0.119
Crticamente amortiguado
0.119 K 5.5
Subamortiguado
K 5 .5
Oscilante
K 5 .5
Inestable
36
EJERCICIO 6.10.
Para el sistema cuya funcin de transferencia directa, con realimentacin unitaria, es:
G (s)
s2
s(s s 1) 2
2
Representar el lugar de las races. Calcular el controlador proporcional para que la

respuesta del sistema equivalente reducido de segundo orden tenga un sobreimpulso del 25%.
Comentar el xito de las especificaciones.
1) N de ramas: 5
s=0
s=-0.5+j0.86
s=-0.5+j0.86
s=-0.5-j0.86
s=-0.5-j0.86
s=-2
[-2, 0]
4) Asntotas:
45
180(2q 1) 135
a
pz
225
315
5) Centroide:
0.5 0.5 05 0.5 2

0
pz
6) ngulos de salida de polos complejos conjugados:
z p 180
ngulo de p2:
0.866
0.866
arctg
2 90 2 p 2 180
180 arctg
0.5
1.5
30 120 180 2 p 2 180
p 2 225
p 4 p 2 180
p 4 45
37
Lugar de las Races
1
-0.5+j0.86
p2,p4
0.8
0.6
0.4
p1
0.2
0
z1
-2
-0.2
-0.4
-0.6
p3,p5
-0.8
-0.5-j0.86
-1
-2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
7) Interseccin con el eje imaginario:

1
k (s 2)
0
s(s 2 s 1) 2
s5 2s 4 3s3 2s 2 (k 1)s 2k 0
s5
s4
s3
s2
s2
s0
2k=0
1-4k=0
k=0
1
2
2
1
1-4k
2k
3
2
1
2k
k+1
2k
s=0
k=0.25
s2+0.5=0
s=j0.707
Representacin del lugar de las races:
38
-0.4
-0.2
0.2

2.5
2
1.5
1
-0.5+j0.86
0.5
0
-2
-0.5
-0.5-j0.86
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Para el regulador:
Mp e
1 2
0.25
0 .4
arccos 0.4 66.42

2.5
2
1.5
1
0.775
0.5
66.42
-0.4
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Trazando una recta con 66.42 el punto de corte con el lugar de las races corresponde con:
s 0.4 j0.775
39
Lugar de las Races
Se calcula ahora el valor de la ganancia que corresponde a ese punto:

k
s(s 2 s 1) 2
s2
0.024
s 0.4 j0.775
Para este valor de k se tiene un polo real dominante que hace que el comportamiento no
sea el requerido.
EJERCICIO 6.11.
Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
Zref
E(s)
G 1 (s)
Q(s)
T(s)
G1(s)
T(s)
1
Q(s) s 5
G 2 (s)
G2(s)
Z1(s)
Z(s)
Z1 (s)
0.3
T(s) s(s 50)
Considerando nula la Perturbacin:

-
Dibujar el Lugar de las races del Sistema.

Indicar, mediante la observacin del lugar de las races, los diferentes modos de
funcionamiento del sistema para diferentes valores del controlador proporcional as como
el lmite de estabilidad, si existe.
- Cmo se puede conseguir que funcione, en lazo cerrado, como un sistema de segundo
orden con un mximo sobreimpulso del 30%? Calcularlo para que as sea y comprobarlo
de algn modo.
Lugar de las Races:

G (s) G1 (s) G 2 (s)
0.3
s(s 50)(s 5)
1) Puntos de comienzo: 0, -5, -50.

Puntos de finalizacin: tres en el infinito.
2) Lugar en eje real: desde 0 a -5 y desde -50 a -.
3) Asntotas: a
4) Centroide: a
180(2q 1) 180(2q 1)
60, 180 y 300;

pz
3
Polos Ceros 0 5 50 0 18.33

pz
30
40
5) Puntos de dispersin en eje real:

s(s 5)(s 50)
;
K
0.3
dK
0
ds
dK
3s 2 110s 250
ds
0.3
3s 2 110s 250
0;
0.3
Los puntos de dispersin: s1=-2.43; s2=-34.23

Se observa que el segundo no corresponde al lugar directo de las races, mientras que el
primero s.
Y el valor de K para este punto
K
s3 55s 2 250s
0 .3
s 2.43
2.433 55 2.432 250 2.43

990.26
0 .3

Ec. caracterstica: s3 55s2 250s 0.3K 0
s3
s2
s
s0
1
55
250-0.3K/55
0.3K
250
0.3K
En s0, si K=0: (250-0.3K/55)s=0; luego s=0;

En s, K=(250*55/0.3)=45833.33: 55 s2 0.3 45833.33 0; luego s=15.81j
Con lo que el lugar queda:
s=+15.81j
K=45833.33
s=-2.43
K=990.26
41
Lugar de las Races
Slo son posibles los siguientes modos de funcionamiento con la utilizacin de un

controlador proporcional:
-
Sistema de 1er orden. Esto slo va a ser posible para valores de ganancia pequeos. En el
momento en que estos no lo sean tanto, cambiar al siguiente modo.
Sistema de 2 orden sobreamortiguado. Tambin para ganancias pequeas, pero mayores

que en el caso anterior. Estos dos casos se dan para valores de K entre 0 y 990.26.
Sistema de 2 orden con amortiguamiento crtico. Para K=990.26.
Sistema de 2 orden subamortiguado. Para valores de ganancia entre 990.26 y 45833.33.
Sistema de 2 orden con amortiguamiento nulo. Para K=45833.3.
Sistema inestable para valores de K mayores de 45833.33.

El lmite de estabilidad se encuentra para la ganancia K=45833.33
Como se acaba de ver, el sistema puede tomar todos los posibles modos de funcionamiento
(todos los posibles valores de amortiguamiento) de un sistema subamortiguado, con slo
variar el controlador proporcional. Basta con seleccionar el valor de K adecuado.
Para la condicin de mximo sobreimpulso:
Mp e
1 2
0.3; 0.348
arccos(0.348) 69.64
Haciendo una ampliacin de la zona de inters del lugar de las races:
Trazando la recta a 69.64 se observa que el punto de corte esta en torno a P=-2.1+j5.75
42
Y el valor de la ganancia en ese punto:

K
s3 55s 2 250s
0.3
s 2.1 j5.75
K 6339.53
EJERCICIO 6.12.
El diagrama de bloques de un sistema de control tiene la siguiente estructura:
R(s)
+ -
G1 (s)
1
(s 3)(s 5)
G 2 (s)
s4
s(s 2s 2)
C(s)
Trazar el Lugar directo de las Races del sistema.

Indicar la regin donde un par de polos complejos conjugados cumpliran las siguientes
especificaciones:
Tiempo de asentamiento: 6,283 seg.
Mximo sobreimpulso: 16,303%.
Calcular, utilizando el diagrama del Lugar de las Races, el controlador proporcional que
hace que el sistema se comporte, en lazo cerrado, como un sistema de segundo orden con un
mximo sobreimpulso del 30%.
Primeramente se obtendr la ecuacin caracterstica del sistema:

1 KG (s)H(s) 0 1 KG1 (s)G 2 (s) 1 K
1 K
1
s4
0
2
(s 3)(s 5) s(s 2s 2)
s4
0
s(s 3)(s 5)(s 1 j)(s 1 j)
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s) = G1(s)G2(s).
Nmero de polos de lazo abierto: 5, luego el L.R. tendr 5 ramas.
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Puntos de comienzo (K = 0): polos 0, -3, -5, -1+j, -1-j.
Puntos de trmino (K = ): ceros -4 y cuatro en el infinito.
43
Lugar de las Races
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
-4
-5
-3
4. Simetra: el L.R. es simtrico respecto al eje real.

5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a
(q 0,1,2,...)
nm
En donde n = nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m = nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
sustituyendo valores:
180(2 0 1)
45
4
180(2 1 1)
2
135
4
180(2 2 1)
3
225
4
180(2 3 1)
4
315
4
1
180 (2q 1)
5 1
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G(s)H(s)
nm
ceros de G(s)H(s) 3 5 1 1 4 1.5

4
7. ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos
z p 180
z p 1 2 3 4
+
+j
4
-5
-4
3
-1
-3
0
2
-j
44
z p arc tg 3 (180 arc tg1 90 arc tg 2 arc tg 4 ) 180

18.43 (180 45 90 26.57 14.04 ) 180
18.43 265.61 180
247.18 180
67.18
8. Puntos de dispersin y de confluencia de ramas:

Despejando K en la ecuacin caracterstica de la forma: K = f (s), y derivando se
calculan las races de la ecuacin:
s(s 3)(s 5)(s 2 2s 2)
K
(s 4)
dK
0
ds
(s 4)(5s 4 40s3 99s 2 92s 30) (s5 10s 4 33s3 46s 2 30s)
0
(s 4) 2
4s5 50s 4 226s3 442s 2 368s 120 0
Resolviendo la ecuacin, se obtiene una nica solucin real que es: s1 = -2.3775. Para
saber si este punto es de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada y se
sustituye s por s1:
d 4s5 50s 4 226s3 442s 2 368s 120

d 2K
0

2
ds 2
ds
(
s
4
)
s s1
s 2.3775
Luego s1 = -2.3775 es un punto de dispersin de las ramas.
9. Interseccin del Lugar con el eje imaginario:
Se obtienen dichos puntos aplicando Routh, ya que corresponden a los polos que hacen al
sistema crticamente estable. La ecuacin caracterstica es:
1 KG (s)H(s) 0
1 K
1 KG1 (s)G 2 (s) 0
1
s4
0
(s 3)(s 5) s(s 2 2s 2)
s(s 3)(s 5)(s 2 2s 2) K (s 4) 0
45
Lugar de las Races
s 5 10s 4 33s 3 46s 2 (30 K )s 4 K 0

Su tabla de Routh, ser:
s5
33
30+K
s4
10
46
4K
s3
28.4
30+0.6K
s2
35.43-0.21K
4K
s1
- 0.12K 2 - 98.66K 1063.11

35.43 - 0.21K
s0
4K
Obligando a que la fila de S1 sea de ceros, se ha de cumplir que:

0.12K 2 98.66K 1063.11 0
Resolviendo: K = 10.63. El otro valor no sirve ya que 0K. El valor de la ordenada en

los puntos de corte con el eje imaginario se obtendr sustituyendo este valor de K en la
ecuacin auxiliar:
(35.43 0.21K )s 2 4K 0
s = 1.13j
Con esto el lugar de las races del sistema queda:
Lugar de las races del sistema
4
3
Eje imaginario
2
K=0
1
0
K=0
K=
-1.5
K=0
K=10.6
-67
K=0
-2.38
K=10.6
-1
K=0
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Eje real
46
-1
Buscaremos la regin del plano s donde un par de polos conjugados cumplan la

especificacin dada.
ts
0.5
6.283
M p e cot g 0.16303 60
y
cos cos 60 0.5
n 1.0 rad seg
Luego con estas especificaciones realmente se estn definiendo nicamente dos puntos que
vienen dados por:
p1, 2 n jn 1 2
Que sustituyendo por sus valores:

p1, 2 0.5 0.866 j
que quedan representados en la figura siguiente como P1 y P2:
Eje imaginario
2
+0.86j
1
60
-1.5
-2.38
0.5
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Eje real
-1
Que como puede observarse no pertenecen al lugar de las races.

El sistema debe comportarse ahora en lazo cerrado como otro de 2 orden con un mximo
sobreimpulso del 30%. Calcularemos los polos de dicho sistema.
47
Lugar de las Races

Mp e

ln 0.30
(ln 0.30)
30% 0.30
(ln 0.30) 2 2 2 (ln 0.30) 2
(ln 0.30) 2
2
1 2
0.3579 arc cos 69.03
Para este ngulo , se encuentra un punto de interseccin con el lugar geomtrico de las
races que es aproximadamente:
si = -0.3+0.8j.
Luego aplicando el criterio del argumento en este punto, obtenemos el valor de la ganancia
K del controlador proporcional:
1
K
G (s) H(s) s s
si si 3 si 5 si2 2si 2
si 4
i 0.3 0.8 j
0.8544 2.8160 4.7676 1.4060

3.7855
K 4.26
En la figura puede verse el punto que cumple las especificaciones:

Eje imaginario
2
1
+0.8j
-1.5
69
-2.38
-0.3
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Eje real
48
-1
EJERCICIO 6.13.
Un sistema de regulacin est formado por un proceso cuya funcin de transferencia es:
G (s )
20
s(s 6s 10)
2
C(s)
R(s)
+
G(s)
y por un regulador de tipo proporcional K, cerrndose el bucle con una realimentacin

negativa.
a) Trazar el Lugar de las races para K 0.
b) Rango de los valores de K para los que el sistema no presenta sobreoscilacin, as como
los valores de K para los que el sistema presenta sobreoscilacin, mantenindose el
sistema estable.
c) Se desea ahora que el tiempo de establecimiento tenga un valor entre 4 y 6 segundos
cuando al sistema se le somete a una entrada rampa unitaria. En estas condiciones analizar
el error en rgimen permanente que presentara el sistema, comparar los resultados
obtenidos y establecer conclusiones. Utilcese el criterio del 5% para ts.
a) Ecuacin caracterstica del sistema: 1 KG (s) 0
20
1 K 2
0
s(s 6s 10)
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s) = G(s).
Puntos de comienzo (K = 0): polos 0, -3+j, -3-j.
Puntos de trmino (K = ): ceros tres en el infinito.
0
49
Lugar de las Races
vienen dados por:
(2q 1)
a
(q 0,1,2,...)
nm
180(2 0 1)
60
1
3
180(2 1 1)

180
2
3
180(2 2 1) 300
3
3
180 (2q 1)
30
dada por:
polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s) 3 3 0 2
0
3
nm
7. ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos:
0 (1 90 ) 180
1 90 arc tg
1
90 18.4349 71.565
3
1
+1j
-3
-1j
Despejando K en la ecuacin caracterstica: K = f (s) y hallando las soluciones de la
derivada:
s(s 2 6s 10)
K
20
dK
3s 2 12s 10
0
ds
20
50
Resolviendo la ecuacin, se obtienen como soluciones:

s1 = -1.1835 y s2 = -2.8165.
Para saber si estos puntos son de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada
y se sustituye s por s1,2:
d 2K
ds 2 s s
0.245 0
1 1.1835
luego s1=-1.1835 es un punto de dispersin.

d 2K
ds 2 s s
0.245 0
2 2.8165
luego s2=-2.8165 es un punto de confluencia.

Aplicando la regla de Routh, sern los puntos que corresponden a los polos que hacen al
sistema crticamente estable. La ecuacin caracterstica es:
s3 6s 2 10s K 0
s3
10
s2
20K
s1
60 20K
6
s0
20K
Obligando a que la fila de s1 sea de ceros, se ha de cumplir que: 60 20K 0

Resolviendo:
K = 3.
El valor de la ordenada en los puntos de corte con el eje imaginario se obtendr

sustituyendo este valor de K en la ecuacin auxiliar:
6s 2 20K 6s 2 60 0
s = 10 j
Por tanto, el lugar de las races queda segn se muestra en la siguiente figura.
51
Lugar de las Races
K=
4
K=3
+
10 j
Eje imaginario
2
-71.56o
K=0
-2
-1.1835
K=0
-2.8165
K=0
-2
K=3
-
10 j
-4
K=
-6
-4
-3
-2
-1
Eje real
b) El sistema es estable para 0<K<3.

El sistema no presentar sobreoscilacin entre los dos puntos de bifurcacin.
De la ecuacin caracterstica:
20K
1
s(s 6s 10)
2
Obtenemos para s 1.1835 K 0.254

y para s 2.8165 K 0.145
luego para 0.145<K<0.254, no tendremos sobreoscilacin.
Y para 0.254<K<3, tendremos sobreoscilacin.
c) Se desea para el primer caso que ts = 4 seg.:
3
3
t s 4 seg (criterio del 5%), luego: n 0.75
n
Con este valor en el lugar de las races, se obtiene:
s1, 2 0.75 1.7 j luego K = 0.55
Y en el segundo caso: ts = 6 seg.:
52
3
3
t s 6 seg ; luego n 0.5 .
n
Con este valor en el lugar de las races se obtiene:
s1, 2 0.5 2.2 j luego K = 1.26
El error en rgimen permanente ante una entrada rampa unitaria viene dada por:
K v lim s G (s) H(s) lim s
s0
s0
R
1
e rp
;
Kv Kv
20K
20K
2K
10
s(s 6s 10)
2
1
e rp
;
2K
Mp e
1 2
para el primer caso:

e rp
arc tg
Mp e
1
0.9091
2 0.55
1.7
66.1941
0.75
cos 0.4036
0.4036
1 0.4036 2
e 1.3858 0.2501 25.01%
para el segundo caso:

e rp
arc tg
Mp e
1
0.3968;
2 1.26
2.2
77.1957
0.5
cos 0.2216
0.2216
1 0.2216 2
e 0.7139 0.4897 48.97%
En el primer caso, el error en rgimen permanente es mayor a cambio de un menor

sobreimpulso en la respuesta transitoria, al contrario que en el segundo caso. Para
conciliar el rgimen permanente y el rgimen transitorio, habra que incluir un control
derivativo que mejorase el rgimen transitorio para un rgimen permanente dado.
53
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.14.
Un sencillo sistema de control est formado por un sensor de funcin de transferencia
unidad, un controlador proporcional de ganancia ajustable K y una planta cuya funcin de
transferencia es la siguiente:
1
G (s )
s(1 0.02s)(1 0.01s)
-
Trazar el Lugar directo de las races del sistema.

Indicar todos los posibles modos de funcionamiento que se pueden obtener mediante una
mera variacin de la ganancia K del controlador.
Indicar los valores positivos de K que son lmites para la estabilidad del sistema
Ecuacin caracterstica del sistema:

1 K G (s) H(s) 1
K
5000K
1
s(1 0.02s)(1 0.01s)
s(s 50)(s 100)
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s):
Puntos de comienzo (K = 0): polos 0, -50, -100.
Puntos de trmino (K = ): ceros tres en el infinito.
-
4.
-100
-50
Simetra: el L.R. es simtrico respecto al eje real.
vienen dados por:
a
180 (2q 1)
nm
(q 0, 1, 2, ...)

54
180 (1)
1
60
3
180 (3)
180 (2q 1)
a
2
180
3
30
180 (5)
3
300
3
dada por:
polos de G(s)H(s)
nm
ceros de G (s)H(s) 100 50 50

3
7. ngulos de salida de los polos complejos: no hay polos complejos conjugados.

Despejando K de la ecuacin caracterstica de la forma: K = f (s), si en la ecuacin
caracterstica se hace: 5000 K K ' , se tiene:
1 K'
1
0 K ' s(s 50)(s 100)
s(s 50)(s 100)
y hallamos las races de la ecuacin:
dK '
0
ds
luego:
3s 2 300s 5000 0
Resolviendo la ecuacin, se obtienen dos soluciones reales:

s1 = -78.86, que no pertenece al Lugar de las races, luego no puede ser punto de dispersin
o confluencia
s2 = -21.13 que s pertenece al Lugar de las races.
Para saber si este punto es de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada y se
sustituye s por s2:
d 2K'
6s 300 s s 6(21.13) 300 26.78 > 0

ds 2
2
s s 2
Luego s2= -21.13 es un punto de dispersin de las ramas del Lugar.

Para hallar el valor de K' en este punto de dispersin, se aplica el criterio del mdulo:
K'
luego:
1
1
K'
1 K'
s 2 s 2 50 s 2 100
21.13 28.87 78.87 48112.52
K ' 48112.52 K
55
48112.52
9.62
5000
Lugar de las Races

Se determina aplicando la regla de Routh, ya que dichos puntos corresponden a los polos
que hacen al sistema crticamente estable.
La ecuacin caracterstica es:
s3 150s 2 5000s K ' 0

s3
5000
s2
150
K'
s1
5000 150 150 K '

150
s0
K'

K' = 0
s=0
5000
K'
0
150
K ' 750000
luego
K = 150.
El valor de la ordenada en los puntos de corte con el eje imaginario se obtendr

sustituyendo este valor de K en la ecuacin auxiliar:
150s 2 K ' 0
150s 2 750000 0
s = 70.71j
Luego el lugar de las races queda segn se muestra en la siguiente figura.
56
100
80
K=150
s=70.7j
60
Eje Imaginario
40
20
0
K=0
K=0
K=9.62
K=0
-20
-40
-60
-100
-120
s=-70.7j
K=150
-80
-100
-80
-60
-40
Eje Real
-20
20
Existe un polo en lazo abierto (s = -100) que, en lazo cerrado, no va a afectar casi nada el
funcionamiento del sistema.
Para valores de K comprendidos entre 0 y 9.62 el sistema va a ir pasando por:
Integrador puro
Primer orden
Segundo orden sobreamortiguado
Segundo orden con amortiguamiento = 1
Para valores: 9.62 < K < 150: Sistema de segundo orden subamortiguado.
Para K =150: Sistema oscilante.
Para K > 150: Sistema inestable.
El sistema es estable para: 0 <K <150.
57
Lugar de las Races
EJERCICIO 6.15.
La funcin de transferencia que liga la posicin del alern trasero del aeroplano de la
figura con el ngulo de inclinacin (pitch) del aparato es la que se muestra a continuacin:
(s)
160 (s 2.5) (s 0.7)
2
e (s) (s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
Se desea realizar un piloto automtico para controlar la inclinacin del avin (s). Para ello
se decide utilizar un sistema de control de lazo cerrado, usando como medida de la inclinacin
del aparato la seal aportada por un girscopo que actuar como un sensor de funcin de
transferencia unidad, y un controlador de configuracin serie.
-
Dibujar el Lugar de las races del sistema para variaciones del control proporcional entre
cero e infinito.
Indicar todos los posibles modos distintos de funcionamiento que puede tener el sistema,
mediante la variacin del controlador proporcional, as como el valor de este controlador
en los puntos lmite entre los diferentes modos de funcionamiento.
El lazo de control del sistema puede representarse mediante la siguiente figura:
e(s)
K
160 (s 2.5) (s 0.7)
(s)
(s 2 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
Trazado del Lugar de las races:

Obtencin de la ecuacin caracterstica del sistema:
1 K G (s) H(s) 0
1
K 160(s 2.5) (s 0.7)

0
(s 5s 40)(s 2 0.03s 0.06)
2
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s):
58
Puntos de comienzo (K = 0): polos:
5 3
5 3
0.2391
0.2391
15 j,
15 j ,0.015
j ,0.015
j.
2 2
2 2
2
2
Puntos de trmino (K = ): ceros:
-2.5, -0.7 y dos en el infinito.
-
-2.5
-0.7

180 (2q 1)
a
(q 0, 1, 2, ...)
vienen dados por:
nm
180
90
180 (2q 1)
2
a
180 3
42
2
270
2
1
dada por:
0
polos de G (s)H(s)
nm
ceros de G(s)H(s)
2.5 2.5 0.015 0.015 (2.5 0.7) 5.03 3.2 1.83
0.915
2
2
2
7. ngulos de salida de los polos complejos: hay dos pares de polos complejos conjugados.
Se aplica el criterio del argumento en un punto muy prximo a cada par de polos
conjugados. Se comenzar hallando el ngulo de salida de los polos complejos de parte
real -2.5:
59
Lugar de las Races
-p1
p1
p3
-p3
z2
z1
-z1
-z2
-p2
p4
-p4
p2
z p 180
z 2 180 arctg
3
2
2 .5 0 .7
107.215
15 12 0.2391
p3 180 arctg 2
p 4 180 arctg 2
15
114
2.5 0.015
15 12 0.2391
2.5 0.015
112.3
z1 p 2 90
z1 z 2 p1 p 2 p3 p 4 180
90 107.215 p1 90 114 112.3 180
p1 299.085 60.915
Ahora el ngulo de salida de los polos complejos de parte real -0.015:
p1
p3
-p1
-p3
z1
-z1
-z2
z2
p4
-p4
p2
-p2
z p 180
60

3
2
p1 360 arctg
p 2 arctg
3
2
15 12 0.2391
2.5 0.015
15 12 0.2391
2.5 0.015
z1 arctg
z 2 arctg
1
2
0.2391
2.5 0.015
1
2
0.2391
0.7 0.015
294
67.683
5.619
19.624
p 4 90
z1 z 2 p1 p 2 p3 p 4 180
5.619 19.624 294 67.683 p3 90 180
p3 606.44 246.44 113.56
Despejando la ecuacin caracterstica de la forma: K = f (s), si en la ecuacin
caracterstica hacemos: 160 K K ' , tenemos.
1 K'
(s 2.5) (s 0.7)
2
(s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
y hallando las races de la ecuacin:

dK '
0
ds
Dado que el grado del polinomio en "s", es superior a tres, la solucin de la ecuacin se
realiza por mtodos grficos o de aproximaciones sucesivas que resuelven satisfactoriamente
el problema. Llamando "a" al posible punto de dispersin o confluencia, y aplicando:
n
m
1
1
a p a z
i 1
i
i 1
i
Como en este caso se tienen parejas de polos complejos conjugados de la forma:

p1 j y p 2 j
se pueden simplificar los trminos de la siguiente forma:
61
Lugar de las Races
1
1
2a p1 p 2
2 (a )
a p1 a p 2 (a p1 ) (a p 2 ) (a ) 2 2
Aplicndolo a este caso, se tiene:
2 (a 2.5)
2 (a 0.015)
1
1
2
2
2
2
3
1
a 2.5 a 0.7
(a 2.5) ( 2 15 )
(a 0.015) ( 2 0.2391)
Tomando como primer valor de "a" la media entre los dos ceros:
a
2.5 0.7
1.6
2
Como la resolucin es por iteracin, se sustituye este valor de "a" en los sumandos que no
tengan nada en comn con el intervalo tomado: -2.5 y -0.7, resultando:
1
1
2 (1.6 0.015)
2 (1.6 2.5)
0.2391 a 2.5 a 0.7

9 15
(1.6 0.015) 2
(1.6 2.5) 2
4
4
1.1804
2 a 3 .2
a 3.2a 1.75
2

a = -3.6832, que no pertenece al intervalo considerado
a = -1.2111 que s pertenece al intervalo.
Ahora partiendo de este valor hallado de a = -1.2111 se repite el proceso de clculo,
quedando:
1
1
2 (1.2111 0.015)
2 (1.2111 2.5)
0.2391 a 2.5 a 0.7

9 15
(1.2111 0.015) 2
(1.2111 2.5) 2
4
4
1.5322
2a 3.2
a 3.2a 1.75
2

a = -3.3643, que no pertenece al intervalo que hemos considerado
a = -1.1409 que s pertenece al intervalo.
Se volvera a introducir este valor de "a" en la ecuacin y se obtendra ms fidelidad en el
resultado. Se tomar este valor de -1.14 como punto de confluencia.
Para hallar el valor de K' en este punto de confluencia, se aplica el criterio del mdulo:
62
K'
(s 2.5) (s 0.7)
1
(s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06) s a 1.14
2
luego:
K ' 78.8498 K
78.8498
0.4928
160

Los determinaremos aplicando la regla de Routh, ya que dichos puntos corresponden a los
polos que hacen al sistema crticamente estable.
1 K'
(s 2.5) (s 0.7)
2
(s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
s 4 5.03s 3 ( 40.21 K' )s 2 (1.5 3.2 K ' )s ( 2.4 1.75K' ) 0

s4
40.21+K'
s3
5.03
1.5+3.2K'
s2
5.03 (40.21 K ' ) 1.5 3.2K '

5.03
2.4+1.75K'
s1
1.1642 (K ' ) 2 119.4607K '47.7957

39.9118 0.3638K '
s0
2.4+1.75K'
2.4+1.75K'

K' = -1.3714 que corresponde al lugar inverso de las races.
1.1642 (K ' ) 2 119.4607K '47.7957
=0
39.9118 0.3638K '
cuyas soluciones son :
K=-0.4 y K=-102.2 que tambin corresponden al lugar inverso.
Luego significa que K' debe ser un valor negativo, es decir, no existe corte con el eje
imaginario para el lugar directo de las races.
63
Lugar de las Races
Por tanto, la forma final del lugar de las races es la que se muestra en la figura.
Grfica del Lugar de las races de G(s)
15
10
Eje Imaginario
K=0
5
0=-0.915
K=
0
-5
K=0
-10
-15
-2.5
-2
-1.5
Eje Real
-1
-0.5
A continuacin se muestra una ampliacin de la zona del origen:
0.5
Eje Imaginario
0.4
0.3
K=0
0.2
0.1
0
-1.14
s=-0.7
K=0.49
K=
-0.1
s=-0.015
s=0
-0.2
K=0
-0.3
-0.4
-0.5
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
Eje Real
64
-0.2
0.2
El sistema es estable para cualquier valor del controlador proporcional desde K igual a 0 a
K igual a infinito.
Para valores de K comprendidos entre 0 y 0.49 el sistema en lazo cerrado se

comportara similar a uno de 2 orden con un par de polos complejos conjugados
dominantes Los otros dos polos complejos conjugados estn muy alejados.
Para valores de K superiores a 0.49 el sistema, en lazo cerrado, se comporta como un
sistema con 2 polos simples y un par de polos complejos conjugados. La respuesta es la
de un sistema subamortiguado tanto ms rpido cuanto mayor es el valor de K.
EJERCICIO 6.16.
Para garantizar la comodidad de los pasajeros en los barcos, estabilizando las oscilaciones
producidas por las olas, se suelen disponer unas aletas mviles que permiten generar un
momento de torsin de estabilizacin (mayor o menor en funcin de la superficie horizontal
que presenten estas aletas).
Para conseguir reducir el balanceo a unos lmites aceptables se introduce el sistema de

control que muestra la figura.
Par desestabilizador
Td
Controlador de
las aletas
ref.
+
K
-
Barco
T(s)
Testab.
G(s)
(s)
Par de
estabilizacin
H(s)=1
Sensor de balanceo
Por otro lado, el movimiento de balanceo del barco puede considerarse como un pndulo
oscilante con una desviacin de grados en torno a la vertical, de forma que la funcin de
transferencia de la dinmica del barco es de la forma siguiente:
G (s)
(s)
4
2
T(s) s 0.4s 4
65
Lugar de las Races
Siendo:
(s): el ngulo de giro del barco respecto a la vertical
T(s): el par aplicado al barco.
Calcular y dibujar el lugar de las races.
Lugar de las races:

Td (s)
+
ref (s)
+_
4
2
s 0.4s 4
Y(s)
4
(s)
4K
K G (s)
s 0.4s 4
M 1 (s)
2
4
ref (s) 1 K G (s)
s 0.4s 4 4K
1 K 2
s 0.4s 4
K
(s)
G (s)
M 2 (s)
Td (s) 1 K G (s)
4
4
s 0.4s 4
2
4
s 0.4s 4 4K
1 K 2
s 0.4s 4
2
1) Las dos funciones de transferencia tienen la misma ecuacin caracterstica:

G (s) H (s) K
4
s 0.4s 4
2
2) No existe lugar de las races en el eje real.

3) Asntotas:
4) Centroide:
0
180(2q 1)
90 ,270
2
Polos Ceros 0.2 0.2 0.2

pz
5) Angulos de salida de los polos complejos conjugados
polos ceros 180

0 (90 p1 ) 180
p1 270
66
Luego el dibujo del lugar de las races queda:

4
Eje Imaginario
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-1
-0.5
0
Eje Real
0.5
EJERCICIO 6.17.
Para el sistema del ejercicio 1.15. considerando La despreciable, dibujar el lugar directo e
inverso de las races del sistema e indicar todos los posibles modos de funcionamiento que
puede tener este sistema al variar la ganancia del regulador. Es posible calcular un modelo
equivalente reducido de este sistema? Calcular el valor del regulador proporcional A que hace
que el sistema se comporte como un sistema de segundo orden con un mximo sobreimpulso
del 10%.
(s)
Vm(s)
R(s)
A
G (s )
+_
Vs (s)
G (s )
0.1
K2
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s
Donde:
Parmetro
Ra : Resistencia del inducido
La : Inductancia del inducido
K3 : Cte. de fuerza contraelectromotriz
K2 : Cte. del par motor
JT : Momento de inercia total
fT : Friccin viscosa total
67
Valor
(Unidades en S.I.)
1
0
0.68
0.68
1
0.1
Lugar de las Races
En el ejercicio 1.15 puede verse la obtencin del diagrama de bloques anterior, donde
considerando La despreciable, y sustituyendo el valor de los parmetros en las ecuaciones se
obtiene:
0.68
G (s ) 2
(s 0.1s 6.93) 0.4624s
G (s )
0.68
2
s 0.5624s 6.93
Luego la ecuacin caracterstica del sistema ser:

1 A
0.68
2
s 0.5624s 6.93
1 A
1) N de ramas: 2
0 .1 0
0.068
s 2 0.5624s 6.93
s=2.37
s=-2.93
s=

Lugar directo: [-2.93, 2.37]
Lugar inverso: (-,-2.93] y [2.37, )
4) Asntotas:
5) Centroide:
Directo: a
180( 2q 1) 90
2
90
Inverso: a
180( 2q ) 0
2
180
2.93 2.37
0.28
2
6) Corte con el eje imaginario para el punto s=0.

Valor de A para el punto de corte con el eje imaginario:
s 2 0.5624s 6.93
101.9
0.068
s0
68
A
s 2 0.5624s 6.93
0.068
dA
1
( 2s 0.5624) 0
ds
0.068
s
0.5624
0.28
2
Valor de A para el punto de dispersin:

A
s 2 0.5624s 6.93
103.1
0.068
s 0.28
Luego los lugares de las races directo e inverso quedarn:

Lugar de las races directo
Eje Imaginario
4
2
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
Eje Real
Lugar de las races inverso
Eje Imaginario
4
2
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
Eje Real
69
Lugar de las Races
A < 101.9 Inestable
A = 101.9 Crticamente estable
101.9 < A < 103.1 Sistema de segundo orden sobreamortiguado.
A > 103.1. Sistema de segundo orden subamortiguado.
Equivalente reducido:
No puede obtenerse un equivalente reducido, ya que para A=150, el sistema presenta
nicamente dos polos complejos en: s 0.28 j1.79
Regulador.
Mp e
1 2
0.1
5 .3
22
1
5.3 5.3 2 2 2
0.5911
arccos 53.7 54
54
0.2812
tg 54
x
0.2812
x 0.3837
Luego el punto de corte con el lugar de las races es el:

s 0.28 j0.38
Se calcula ahora el valor de A para ese punto:
A
s 2 0.5624s 6.93
105.2
0.068
s 0.28 j0.38
Luego A debe valer 105.2.
70
EJERCICIO 6.18.
Sea el siguiente sistema de control:
R(s)
E(s)
+
C(s)
G(s)
Y(s)
H(s) = 2
Donde :
K es un amplificador de ganancia regulable.
C(s) es un regulador con la siguiente funcin de transferencia:
C(s)
s6
s 2 10 s 26
G(s) ) es la funcin de transferencia de la planta:

G (s )
1
s 2 6 s 11
H(s) = 2.
Dibujar el lugar de las races del sistema. Calcular el valor de la ganancia del amplificador,
mediante el lugar de las races, para que el sistema funcione como uno de segundo orden con
un mximo sobreimpulso del 20%.
La ecuacin caracterstica del sistema es:

1 K C(s) G (s) H (s) 0
1 K
2 s 12
s6
1
0
2
2 1 K 2
(s 10 s 26) (s 2 6 s 11)
s 10 s 26 s 6 s 11
2
El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: C(s) G(s) H(s)
Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Puntos de comienzo (K = 0): polos
Puntos de trmino (K = ): ceros
3 2 j; 5 j
6 y tres en el infinito.
Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
71
Lugar de las Races

-
-6
Simetra: el L.R. es simtrico respecto al eje real.
Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a
(q 0,1,2,...)
nm
En donde n = nmero de polos finitos de la FTLA
m = nmero de ceros finitos de la FTLA
Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
180 ( 2q 1)
4 1
180( 2 0 1)
60
1
3
180( 2 1 1)
180
2
3
180( 2 2 1) 300
3
3
polos de
G (s ) H ( s )
nm
ceros de G(s) H(s) 3 3 5 5 6 10 3.33

3
ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos
2j
+j
-
-6
-5
-3
2
z p 180
72
-j
z p z 1 2 3 arc tg 6 3 90 arc tg
2 1
2 1
arc tg
53
53
z p 25.24 90 50.36 11.70 126.82 180

53.18
Para el otro par de polos complejos conjugados:
2j
+j
-5
-6
-3
2
-j
z p 180
z p z 1 2 3
z p arc tg
1 2
53
65
90 3
270 arc tg
180 arc tg
5 3
1
2 1
z p 45 191.70 129.64 90 3 180

3 186.34 173.66
Puntos de dispersin y de confluencia de ramas:

Se pone la ecuacin caracterstica de la forma: K = f (s),
s 4 16 s 3 97 s 2 266 s 286
2 s 12
y se hallan las races de la ecuacin:
K
dK
0
ds
( 6 s 4 112 s 3 770 s 2 2328 s 2620)

0
4 s 2 48 s 144
por lo que:
6 s 4 112 s 3 770 s 2 2328 s 2620 0
73
Lugar de las Races
Resolviendo la ecuacin, se obtienen las siguientes soluciones:

s1 3.6392; s 2 6.7534; s 3, 4 4.13 0.8 j
Una nica solucin real que pertenece al lugar de las races es: s 2 6.7534 . Para saber si
este punto es de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada y se sustituye s por
s2 :
48 s5 1312 s 4 14208 s 3 76032 s 2 200800 s 209472
d2K
2
61.70
4
3
2
ds
16
s
384
s
3456
s
13824
s
20736
s s 2
s 6.7534
Como el resultado es mayor que cero, el punto s2 = -6.7534 es un punto de confluencia de

las ramas del lugar.
Tambin se podra haber utilizado el mtodo de iteracin, ya que el orden de GH(s) es
superior a 3:
m
n
1
1
ap a z
i
j
j1
i 1
Sustituyendo para cada polo y cero:
2 (a 3)
2 (a 5)
1
2
2
2
2
a6
(a 3) 1.414
(a 5) 1
Suponiendo a = -6.5 y sustituyendo este valor de a en todas las fracciones excepto en las
correspondientes a los polos o ceros que limitan el lugar del eje real a estudiar, se tiene:
2 ( 6.5 3)
2 ( 6.5 5)
1
2
2
2
2
a6
( 6.5 3) 1.414
( 6.5 5) 1
a 6.707
Haciendo una segunda iteracin con este valor hallado se obtiene a 6.75 . Valor que
damos por aceptable.
Interseccin del Lugar con el eje imaginario:
Se determinarn aplicando la regla de Routh, ya que dichos puntos corresponden a los

polos que hacen al sistema crticamente estable.
1 KG(s) H (s) 1 K
2 s 12
0
(s 10 s 26) (s 2 6 s 11)
2
Operando:
s 4 16 s 3 97 s 2 ( 266 2 K ) s ( 286 12 K ) 0
74

s4
97
286+12K
s3
16
266+2K
286+12K
s2
97
266 2 K
16
s1
0.25K 2 64.5K 16803.75

0.125K 80.375
s0
286+12K
Obligando a que la fila de s1 sea de ceros, se ha de cumplir que:

0.25K 2 64.5K 16803.75 0 K = 160.579.
El otro valor pertenece al lugar inverso. El valor de la ordenada en los puntos de corte con
el eje imaginario se obtendr sustituyendo este valor de K en la ecuacin auxiliar:
266 2 160.579 2
s 286 12 160.579 0
97
16
60.3 s 2 2212.95 0
s = 6.06j
La figura muestra el lugar de las races resultante:

K=160.58
Eje Imaginario
+6.06j
Pd
K=0
K=0
-6.75
K=
-173.7
K=0
-2
53.18
1.414j
1j
K=160.58
-6.06j
K=0
-4
-6
-8
-10
-8
-6
-4
Eje Real
75
-2
Lugar de las Races
El punto de funcionamiento para las condiciones pedidas ser:

Mp e cot g 20% 0.20
Resolviendo:
ln e cot g cot g ln 0.20 1.6094
cot g
1.6094
62.8745 luego arc cos 0.4559
Del grfico se obtiene, aproximadamente:

Pd = 1.69 3.3 j
Aplicando el criterio del argumento se obtiene el valor de la ganancia necesaria:
K
1
G (s ) H (s )
sd
(s 2 10 s 26) (s 2 6 s 11)
2 s 12
s 1.69 3.3 j
( 1.69 3.3 j) 2 10 ( 1.69 3.3 j) 26 ( 1.69 3.3 j) 2 6 ( 1.69 3.3 j) 11

2 ( 1.69 3.3 j) 12
2.8561 11.154 j 10.89 16.9 33 j 26
2.8561 11.154 j 10.89 10.14 19.8 j 11
3.38 6.6 j 12
1.0661 21.846 j
7.1739 8.646 j
8.62 6.6 j
Luego la ganancia del amplificador ser: K = 22.6339
76
21.872 11.2347
22.6339
10.8565
EJERCICIO 6.19.
Calcular el contorno de las races para variaciones del parmetro K del sistema mostrado en la
figura.
X(s)
Y(s)
G(s)
+_
H(s)
G (s)
s
s2
H (s)
K
sK
Calculando la funcin de transferencia de cadena cerrada:

s( s K )
s
2
s( s K )
s( s K )
s2
s 2s
2
M (s )
2s 2
s
K
(s 2)(s K ) Ks s 2s K ( 2s 2)
1 K 2
1
s2 sK
s 2s
1 K
1 K
2s 2
s 2 2s
2(s 1)
0
s( s 2 )
1) N de ramas:
2
s=0
s = -2
s = -1
[ - , -2 ] y [ -1 , 0 ]
4) El contorno de las races es simtrico respecto al eje real.

5) Asntotas:
a
180( 2q 1)
180
1

7) Punto de dispersin: No hay porque la rama que comienza en el polo en s=0 termina en
s=-1 y la que comienza en el polo en s=-2 es asinttica con 180.
8) Interseccin con el eje imaginario: Slo en s=0.
77
Lugar de las Races
4
3
Eje Imaginario
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-2
0
Eje Real
EJERCICIO 6.20.
Calcular el contorno de las races para variaciones del coeficiente de amortiguamiento
del sistema mostrado en la figura:
X(s)
Y(s)
G(s)
+_
G (s )
2s 4
2
s 6s 9
2s 4
2s 4
M (s )
2s 4
s 6s 9
s 2s 5
2
6s
2s 4
s 2s 5 6s 1
1 2
s 2 2s 5
s 6s 9
1
6s
2
s 2s 5
1) N de ramas:
2
s 1 2 j
Puntos de finalizacin: s = 0
[ - , 0 ]
78
4) El contorno de las races es simtrico respecto al eje real.

5) Asntotas:
a
180( 2q 1)
180
1

1
s 2 2s 5
K
G (s ) H (s )
6s
dK
( 2s 2) 6s (s 2 2s 5) 6
0
ds
(6s) 2
( 2s 2) 6s (s 2 2s 5) 6 0
s2 5 0
s 5 2.2
Luego el punto de dispersin estar en 2.2.
8) Interseccin con el eje imaginario: Solo corta al eje imaginario en s = 0.
9) ngulos de salida y llegada a polos complejos conjugados:
ceros polos 180 (2q 1)

4
3
p1
2
1
z1
0
-1
p2
-2
-3
-4
-4
-2
79
Lugar de las Races
z1 180 arctg 2 116.6
p 2 90
z1 ( p1 p 2 ) 180
116.6 ( p1 90 ) 180
p1 153.4 206.6
4
3
Eje Imaginario
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-2
0
Eje Real
80

Ejercicios 6

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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Lugar de las Races

Polos Zeros 50 100 50

9) Llegada y/o salida del eje real:

s(s 50)(s 100)

10) Corte con los ejes imaginarios:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Con lo que el lugar de las races quedar:

Lugar de las Races

Trazar el lugar de las races para el sistema cuya FTLA es la siguiente:

45 ; 135 ; 225 ; 315

Polos Zeros 1 1 5 6 (3) 2.5

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

8) Angulos de salida de polos complejos:

ceros polos 180(2k 1)

p1 180 arctg1 135

26.56 135 p 2 90 14.036 11.31 180

Lugar de las Races

9) Llegada y/o salida del eje real:

10) Corte con los ejes imaginarios:

(65.64 0.21K )(60 0.77K ) 143.1K

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Y el lugar de las races completo:

Y calcular el valor de k para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo

Lugar de las Races

3) Lugar de las races en el eje real:

5) Corte de las asntotas con el eje imaginario:

polos ceros 2 4 4 (3) 2.33

7) Puntos de bifurcacin en eje real:

a= 9.7 (No vlido) y a= -1.09 (vlido).

s 4 10s 3 41s 2 (50 10k )s 30k 0

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

1800 10(0) 10(0) 2 s 0

9) Angulos de salida de los polos complejos:

180 arctg3 180 arctg 3 180 arctg 3 90 180

Lugar de las Races

Dos curvas posibles:

Comprobacin aproximada sobre si es la forma 1:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Luego el lugar de las races definitivo ser:

0.45; arc cos() 62

Lugar de las Races

Aproximadamente su valor ser:

180 (2q 1) 180 (2q 1)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

6) ngulos de salida desde polos complejos conjugados:

Lugar de las Races

8) Puntos de llegada al eje real:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Lugar de las Races

La funcin de transferencia de lazo cerrado con el regulador proporcional calculado ser:

Modificando el diagrama de bloques obtenido en el ejercicio 1.9 para incluir la ganancia K

Y la funcin de transferencia de lazo abierto:

Forma de la ecuacin caracterstica:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

de polos de ceros 25.2 25.2 16.8

- ngulos de salida de los polos complejos:

Angulos de Ceros Angulos de Polos 180(2q 1)

Angulos de Ceros Angulos de Polos 180(2q)

- Llegada y/o salida de ramas desde eje real:

Lugar de las Races

De la ecuacin en so obtenemos el valor de K, y de la auxiliar s: