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Es sta una accin integral que reduce el error esttico del sistema a costa de empeorar la estabilidad del
mismo. La influencia de este polo adicional sobre la estabilidad ser mayor cuanto ms cercano al origen
se encuentre. Vemoslo con un ejemplo:
Sea un sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
Adicin de ceros:
Ahora la accin realizada es derivativa, por lo que aumenta la estabilidad del sistema. Esta influencia es
mayor cuanto ms alejado del origen est el cero aadido. Vemoslo con un ejemplo: Sea un sistema con
la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
Una forma experimental de determinar si un sistema es de fase mnima o no, es a partir del diagrama de
Bode. As, si un sistema cumple las dos siguientes condiciones, ser de fase mnima:
1) La pendiente de la curva del logaritmo de la amplitud cuando w es -20(q-p) dB/dc, donde 'q' y 'p'
son los grados de los polinomios denominador y numerador de la funcin de transferencia
respectivamente.
2) El ngulo de fase en w es -90(q-p).
Los sistemas con retardo son sistemas de fase no mnima porque tienen un atraso de fase excesivo a altas
frecuencias:
El logaritmo de la amplitud del retardo es 0dB, sin embargo el ngulo de fase vara linealmente con la
frecuencia como podemos ver en el siguiente grfico:
Conclusiones:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Bibliografia:
Libros:
Ogata K. (1998). Ingeniera de Control moderna. (3era Edicin). Mxico: PrenticeHall Hispanoamericano. (Paginas: 532,533)
Goughanowr. (1991). Process Systems Analysis and Control. (2da Edicin). New
York: MC GRAW-HILL. (Paginas: 209, 233-234)
Pginas Web: