2009 AMATROL Modulo 1 PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
CENTROS DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y

TECNOLOGICOS No. 2
MIGUEL BERNARD PERALES
MANUAL PARA EL MANEJO DEL ROBOT

PEGASUS DE AMATROL
MODULO I
AO 2009
DERECHOS DE AUTOR:
ING. DAVID DIAZ OLIVARES
ING. HUMBERTO MONTES SANTACRUZ
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Fecha: 10-Ene-2009
Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL
MODULO 1
Manual para el manejo del Robot Pegasus de

AMATROL
Modulo I
Tabla de Contenido
1
Definiciones bsicas ................................................................................................................ 2

1.1
Definicin del robot ...................................................................................................................... 2
1.2
Bibliografa de consulta ............................................................................................................... 2
Programacin y Manipulacin de Operaciones Bsicas....................................................... 3

2.1
Descripcin de partes del Robot.................................................................................................. 3
2.2
Descripcin fsica del Teach Pendant ......................................................................................... 4
2.3
Descripcin de las funciones del Men Principal dentro del Teach Pendant ......................... 7
2.4
Descripcin de las Sub-funciones operativas en el Teach Pendant.......................................... 8
2.5
Procedimientos Bsicos para la manipulacin del Robot AMATROL. ................................ 11
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.6.5
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.7.4
Procedimiento para encender el Robot............................................................................................11

Procedimiento para habilitar y manipular manualmente el Robot..............................................12
Procedimiento para cambiar la velocidad de manipulacin del Robot.........................................13
Procedimiento para la inicializacin (HOME) del Robot...............................................................14
Procedimientos bsicos para la edicin de un programa........................................................ 15

Procedimiento para grabar la posicin de un punto.......................................................................15
Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant ................................................17
Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant.....................................17
Procedimiento para borrar un programa con el Teach Pendant ..................................................19
Procedimiento para el Paro del Robot .............................................................................................20
Programacin bsica del Robot del Robot AMATROL ......................................................... 21

Programacin utilizando el comando PMOVE...............................................................................22
Programacin utilizando los comandos LABEL & BRANCH ......................................................24
Programacin utilizando los comandos GRASP & RELEASE .....................................................26
Programacin utilizando los comandos SPEED & DELAY ..........................................................27
Mquinas con Sistemas Automatizados

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CECyT No. 2
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MODULO 1
Definiciones bsicas
1.1
Definicin del robot

Se necesitan tres caractersticas para que se defina una mquina como Robot:
Automatizada: Puede operar sin necesitar de un humano para asistirlo.

Reprogramable: Puede ser reprogramado para realizar una tarea de diferentes formas
Multi-tareas: Puede ser programado para hacer completamente diferentes tareas
Una mquina que esta automatizada y que puede ser reprogramada es una mquina de proceso la
cual cumple con as dos primeras caractersticas anteriormente mencionadas, pero no es un robot ya
que solo puede realizar solo una tarea; sin embargo la habilidad de hacer diferentes tipos de tareas
marca la diferencia entre un robot y otras mquinas.
Segn el Robot Institute of America: Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para
mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas.
1.2
Bibliografa de consulta
Manual de usuario:
AMATROL INTEGRATED SYSTEM TECHNOLOGY
Portfolio Assessment Package
Automated Material Handling
Internet:
http://www.usal.es/~expregrafi-zamora/archivos/gest_proc/texto_robotica.pdf
http://www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=11752#

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2
2.1
MODULO 1
Programacin y Manipulacin de Operaciones Bsicas

Descripcin de partes del Robot
Un robot tiene cinco principales componentes Ver figura 1.
Manipulador (ARM): El manipulador tambin llamado brazo es la parte del robot el cual
realiza los movimientos de alcance.
Terminal de posicin (END EFFECTOR): La terminal de posicin se utiliza para agarrar

partes o herramientas, un tipo de terminal es una mano o un sujetador, este ltimo es el
utilizado en el Robot Pegasus.
Controlador (CONTROLLER): Esta es una computadora especializada el cual coordina los

movimientos del robot.
Drivers de Motores (MOTOR DRIVES): Los drivers del Robot se localizan dentro del
controlador, consisten en circuitos electrnicos que suministran la alimentacin a los motores
del Robot.
Manejador (HAND-HELD / TEACH PENDANT): Es un programador a distancia a travs del

cual se opera el robot.
Figura 1.

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2.2
MODULO 1
Descripcin fsica del Teach Pendant

El Teach Pendant fsicamente se divide en tres secciones funcionales. Ver figura 2:
1. Pantalla: La pantalla es un LCD de dos lneas:
a) La lnea superior, llamada lnea de estatus (Status Line), muestra la informacin sobre
las operaciones actuales del robot.
b) La lnea inferior, llamada lnea de Men, despliega las funciones activas las cuales se
dividen como Men Principal y Men Paralelo. Para seleccionar las funciones
desplegadas en el display se presionan las teclas (F1 F4) localizadas debajo de la
pantalla.
2. Botn de paro de emergencia: Inmediatamente despus de ser presionado causa que el
programa actual del robot se detenga y se deshabiliten los Drivers del robot.
3. Teclado: Permite que usted despliegue la informacin acerca de la operacin del robot, se
den en dos divisiones de acuerdo a su funcin: Hard Keys y Soft Keys.
Figura 2.

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MODULO 1
a) Hard Keys: Son todas las teclas que estn asignadas a funciones especficas.
Hard Keys
Descripcin
[EMERGENCY STOP]
Causa que el programa se detenga y se deshabiliten los drivers

inmediatamente despus de haber sido presionado
Activa las funciones de movimiento de los ejes para la manipulacin manual
([JOG SPEED]-[SEL]-[1]-[2]-[3]-[4]-[5]-[7]-[8])
Se utiliza para seleccionar la velocidad a la que se manipulara el robot de
manera manual definidas como lento o rpido (SLOW/FAST). Al presionarse
simultneamente cambia la seleccin. La velocidad seleccionada se indica
por el encendido del LED relacionado. La velocidad lenta (SLOW) se utiliza
para obtener una mayor precisin en el posicionamiento del robot. La
velocidad rpida (FAST) se utiliza para recorrer distancias mayores en menor
tiempo. La funcin de JOG SPEED se habilita o deshabilita cuando se
presiona la tecla de [JOG]
Se utiliza para seleccionar la direccin del movimiento del robot a travs de
las teclas numricas asignadas a cada eje ([1]-[2]-[3]-[4]-[5]-[7]-[8]). Las
direcciones posibles de manipulacin del robot, estn definidas como
Derecha/Arriba (RT/UP) e Izquierda/Abajo (LT/DN). La direccin
seleccionada se indica por el encendido del LED relacionado. La funcin de
SEL se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Se utiliza para navegar dentro del Men paralelo en una funcin. Se puede
presionar de manera frecuente hasta el inicio del Men en paralelo.
Se utiliza para ir hacia atrs dentro del Men Paralelo.
Se utiliza para regresar al Men principal
Causa que un programa se detenga en el actual punto programado y no se
deshabilitan los drivers de los motores
Se utiliza para dar espacio de escritura dentro de un programa
Graba el valor capturado en una funcin o programa
Se utiliza para ir a la lnea o punto anterior dentro de un programa
Se utiliza para ir a la lnea o punto siguiente dentro de un programa
Imprime el valor numrico de cero
Imprime el valor numrico de seis
Imprime el valor numrico de nueve
[JOG]
[JOG SPEED]
[SEL]
[SCROLL]
[]
[EXEC]
[BREAK]
[BAG SPACE]
[ENTER]
[PREV]
[NEXT]
[0]
[6]
[9]

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MODULO 1
b) Soft Keys: La lnea de teclas superior estn etiquetas como teclas de funcin (F1-F4).
Estas teclas tienen asignadas funciones dentro del software y las cuales pueden
cambiar. Tambin estn las teclas que tienen asignadas do o mas funciones dentro de la
operacin del robot.
Soft Keys
[FI]-[F2]- [F3]- [F4]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[7]
[8]
Descripcin
La funcin de cada una de estas teclas se despliega en la pantalla dentro de la
lnea de Men.
Imprime el valor numrico 1.
Tiene asignado el movimiento del eje 1 conocido como Waist. (ver figura 3);
esta funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Tiene asignado el movimiento del eje 2 conocido como Shoulder (ver figura 3);
Tiene asignado el movimiento del eje 3 conocido como Elbow (ver figura 3);
Tiene asignado el movimiento del eje 4 conocido como Pitch (ver figura 3); esta
funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Tiene asignado el movimiento del eje 5 conocido como Roll (ver figura 3); esta
funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico de siete.
Tiene asignado el movimiento de la banda transportadora; esta funcin se
habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico de ocho.
Tiene asignado el movimiento del plato giratorio; esta funcin se habilita o
deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Figura 3.

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2.3
MODULO 1
Descripcin de las funciones del Men Principal dentro del Teach Pendant
El men principal se habilita una vez que el robot se ha habilitado. Al presionar la tecla de
[SCROLL]
aparecer un segundo men principal.
MENUPRINCIPAL1ENELTEACHPENDANT(MAINMENU1)
Men
Tecla
Funcin
Tecla
HOME
[F1]
STA
[F1]
ENA
[F2]
(STARTUP)
DIS
[F3]
JOG
[F4]
PROG
[F2]
(PROGRAM)
TCH
[F3]
(TEACH)
ED
[F1]
LOAD
[F2]
SAVE
[F3]
DEL
[F4]
CLR
[SCROLL][F1]
TCH
[F1]
OUT
[F2]
CLOSE/OPEN [F3]
MOV
[F4]
JOG
[SCROLL][F1]
STRT
[F1]
RUN
[F4]
PAUS
[F2]
(RUN)
HLT
[F3]
PRI
[F4]
[F1]
PAR
[F1]
[F2]
()
[F3]
TEST
[F2]
()
JOG
[F3]
()
[F4]
INP
[F1]
OUT
[F2]
LIMS
[F3]
ENC
[F4]
FAST
[F1]
SLOW
[F2]
MODE
[F3]

Descripcin
Irapunto0(Inicializacin).
HabilitarlosDriversyalimentacindelosmotoresdelrobot.
DeshabilitarDriversdelosmotoresdelrobot.
CambiodeVelocidadymododepuntualizacindemovimientos.
Editarunprogramar.
Cargarunprogramaparasuejecucinoedicin.
Salvarunprogramarealizado.
BorrarunPrograma.
Borrarunalneaoinstruccinenunprograma.
Funcionesparagrabarymoverelrobotaunpuntodefinido.
EstatusdeSalidas.
AbrirycerrarelGripper.
Moverelrobotaunpuntopreviamentegrabado.
CambiodeVelocidad.
Iniciarlaejecucindeunprogramaseleccionado.
Detenerunprogramaenejecucinenelsiguientepuntodeejecucin.
Detieneinmediatamenteelprogramadelroboteneejecucin.
Sinfuncin.
MENUPRINCIPAL2ENELTEACHPENDANT(MAINMENU2)
Despliegaelestatusdelasentradas,lalneasuperiorindicaelnmerodeentrada;lalneainferiorindicaelestatus,donde
0indicaqueestadeshabilitaday1indicaqueestaactiva.
Despliegaelestatusdelassalidas,ascomosuactivacindesactivacin.
MismasSubfuncionesdeJOGdelmendeSTA(STARTUP)
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2.4
MODULO 1
Descripcin de las Sub-funciones operativas en el Teach Pendant
Las Sub-funciones se derivan de alguna funcin seleccionada en el men principal.
Funcin
Subfuncin
SubfuncionesdelmendeSTA(STARTUP)
Descripcin
Tecla
FAST
[F1]
Ajustaelniveldelavelocidaddesarrolladaenelmododemanipulacinrpido(FAST)seleccionadoporelindicadorde[JOGSPEED]desde1hasta255.Donde1esvalormnimo
SLOW
[F2]
Ajustaelniveldelavelocidaddesarrolladaenelmododemanipulacinrpido(SLOW)seleccionadoporelindicadorde[JOGSPEED]desde1hasta255.Donde1esvalormnimo
MODE
[F3]
SeleccionaeltipodegeometradeoperacindelRobotalpresionarsimultneamentelatecla:
paraunavelocidadbajay255eselmximoparaunavelocidadrpida.
JOG
paraunavelocidadbajay255eselmximoparaunavelocidadrpida.
[F4]
JNT:Losmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemaneraesfrica.
CJT:Losmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemaneracilndrica.
XYZ:Losmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemaneralineal.
TOL:osmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemanerarotacional.
SubfuncionesdelmendePROG(PROGRAM)
OUT
ON
[F1]
Activalasalidaseleccionada
[F2]
OFF
[F2]
Desactivalasalidaseleccionada
SubfuncionesdelmendePROG(PROGRAM)
(ComandosdeProgramacin)
Funcin
Acrnimo
Tecla
Descripcin
Sintaxis
PMV
[F1]
PMOVE<#punto>
Elrobotsemueveaunpuntoenespecfico.
TMV
[F2]
TMOVE<#punto>
Elrobotsemueveaunpuntoespecficosinesperarquesedetengaelmovimientodelpuntoprevio.
GRP
[F3]
GRASP
DentrodeunprogramaestecomandoaccionaelEndEfectorparacerrarse.
REL
[F4]
RELEASE
DentrodeunprogramaestecomandoaccionaelEndEfectorparaabrirse.
DLY
[SCROLL][F1] DELAY<tiempodeespera>
SPD
[F2]
Pausaelprogramaporuntiempodeterminado.LaprogramacinatravsdelTeachPendant,elrangoesdesde0hasta99,999,
dondelaunidaddetiempoes0.1segundos;atravsdelSoftware,launidaddetiempoesiguala1segundos.
SPEED<valordelavelocidad>
Define la velocidad de operacin de los movimientos que desarrollar el robot en las declaraciones de movimiento que le
ED
prosiguen.Sedefineporunnmeroqueeselvalordelavelocidadrelativaalaquesedeseamanipularelrobot;elrangoesde
[F1]
1hasta255,donde255eselmximodelavelocidad.Elsegundonmerodefineelnmerodeejeexternoamanipular.
WTI
WAITI<#Entradadigital><Estatus(10)>
[F3]
Causa que el controlador detenga la ejecucin del programa hasta que la entrada relacionada cambie a un estatus deseado
(ON/OFF).Unavezqueelcambioocurreelcontroladorejecutarlasiguientedeclaracinenelprograma.Enlaprogramacin
conelTeachPendantsedefinenlosvaloresdeseadosenlaentradacomoON/OFFyenelsoftwaresedefinencomo1/0.
SubfuncionesdelmendePROG(PROGRAM)cont.
(ComandosdeProgramacin)
Funcin
Acrnimo
WRO
Tecla
[F4]
Descripcin
Sintaxis
WRITEO<#Salidadigital><Estatus(10)>

Causaqueelcontroladorregreseunvalorespecificoaunasalida(ON/OFF)yposteriormentecontinuejecutandolasiguiente
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MODULO 1
lneaenelprograma.EnlaprogramacinconelTeachPendantsedefinenlosvaloresdeseadosenlaentradacomoON/OFFy
enelsoftwaresedefinencomo1/0.
IFN
[SCROLL][F1] IFIN<#Entradadigital><Estatus(10)>
Comando condicional de la sentencia s entonces, la cual est especificada en particular por el estatus de una entrada. El
<Declaracionesslacomparacinescierta>
comandosecomponeporelnmerodeentradaysuestatusdeseado.AestecomandosiempreleprosiguenlasentenciaELSE
ENDIF.EnelSoftwaretambinsepuedeutilizarlasiguientesintaxis(IFINPTHEN).
ELS
[F2]
ELSE<Declaracionesslacomparacinesfalsa>
Estecomandopermiteejecutarotrasdeclaracionessiunadeclaracincondicionalnoessatisfecha.
EIF
[F3]
ENDIF
EstecomandomarcaelfinaldeunadeclaracincondicionaldeIFINseguidaporelcomandoELSE.
TSTI
[F4]
TESTI<#Entradadigital><Estatus(10)>
Comandocondicionaldelasentenciasentonces,estecomandoejecutaruntestdelestatusdeunaentradapararegresar
<#Etiqueta>
(BRANCH)aunaetiquetadefinida(LABEL).
LBL
BRAN
FOR
[SCROLL][F1] LABEL<#Etiqueta>
Marcarunaposicindentrodeunprogramaparaqueregreseatravsdelcomandode(BRNACH)aestadeclaracin
[F2]
BARNCH<#Etiqueta>
Estecomandoprovocaqueelprogramaregreseaunadeclaracindeunaetiquetadefinida(LABEL)
[F3]
FOR<variable>=<valorinicial><TO><valor
Causaqueunaseccindelprogramaseejecuteunnmeroespecficodeveces.
final>[ESTEPconstanteopcional]
EnlaprogramacinatravsdelTeachPendantnosedeterminaelnombredelavariablenivalorinicial,soloseprogramael
<Declaracionesqueseejecutaran>
valorfinaldelavariablequemarcarelnmerodevecesqueserepetirelprogramacontenidoentreFORyNXT(NEXT).La
<NEXT>
programacinatravsdelSoftwareelcomandovaperseguidodeunavariable,posteriormentelafuncindefinidaporTO
acompaadodelvalorfinaldelavariableydemaneraopcionalunaconstantelacualsesumariaalavariable,finalmentese
cierraladeclaracinconelcomandodeNEXT.
NXT
[SCROLL][F1] NEXT
FormapartedelcomandoFORymarcaelfinaldelprogramaqueseejecutarunnmeroespecficodeveces.Definidopor
END
[F2]
END
Detieneunprogramaounasubrutina.
CALL
[F3]
CALL
Transfiereelcontroldelprogramaaunasubrutinaprogramada.
SUB
[F4]
SUB<Nombredelasubrutina>
FOR
Marca el inicio de una subrutina. El rango de las subrutinas es desde 1 hasta 999. El final de una subrutina se marca con el
comandoRETURN
RET
[SCROLL][F1] RETURN
IFCT
[F2]
Estecomandosesitaalfinaldeunasubrutina,cadasubrutinadebeterminarconelcomandodeRETURN(RET).Estecomando
terminaralasubrutinasinregresaralprogramaprincipal.
IFCT<#conteo><comparacinautilizar(=;<>)>
Seutilizapararealizarunconteodeuntest.AestecomandosiempreleprosiguenlasentenciaELSEENDIF.Comparaelvalor
<valoracomparar>
delconteodeuncontador,slacomparacinesverdaderaejecutaralasdeclaracionesqueleprosiguen.Silacomparacines
<Declaracionesslacomparacinesverdadera> falsaseejecutaranloscomandosentrelasentenciaELSEoENDIF
INC
[F3]
INCRCTR<#decontador>
Incrementauncontador.
DEC
[F4]
DECRCTR<#decontador>
Decrementouncontador.
CLR
[SCROLL][F1] CLEAR<numerodepuerto>
IFFL
[F2]
LimpiaelbufferdeentradasysalidasdelpuertoserialI/O
IFFL<#Flag><condicin(setreset)>
(IFFLAGTHEN)Estecomandoesunadecisinanteunacondicin,representadaporlasentenciasentoncessinembargola
<Declaracionesslacomparacinesverdadera>
condicindebedeserinterna(Flag),estecomandocompraraelvalordeunacondicininterna,siestaesciertaejecutarla
condicin final seguida por la sentencia THEN hasta que alcance la sentencia de ELSE o ENDIF. Si la comparacin es falsa se
ejecutaranloscomandosentrelasentenciaELSEoENDIF
SET
[F3]
SET<#Flag>
Estecomandoseutilizaparacolocarelvalordeunacondicininterna(flag)en1.Sepuedenmanejarhasta255condiciones
internas
RST
[F4]
RESET<#Flag>

Estecomandoseutilizapararestablecerelvalordeunacondicininterna(flag)en0
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ACC
[SCROLL][F1] ACCEL<Aceleracinadesarrollar>,
MODULO 1
Cambialaaceleracindelaoperacindelrobotodeunejeexterno.Elrangodelvalordeaceleracinesdesde0hasta255.
[#ejeexterno,opcional]
LMV
[F2]
LMOVE<#punto>
MueveelRobotenlnearecta.
LTMV
[F3]
LTMOVE<#punto>
Mueveelrobotenlneaycontinuaelprogramasinesperarlaejecucindelmovimientoalsiguientepunto
MON
[F4]
MON<direccin><#ejeexterno>
Encenderelmotorrelacionadoalejeadicionalcontrolado(transportador),dondeelprimernmerodefineladireccindel
movimientoyelsegundonmerodefineelejeamanipular.
MOFF
[SCROLL][F1] MOFF<direccin><#ejeexterno>
Apagarelmotorrelacionadoalejeadicionalcontrolado(transportador),dondeelnmerorelacionadodefineelejea
manipuladohaserapagado.
JMV
[F2]
JMOVE<ngulo>,<#ejeexterno>
Mueveunejeexternocapazdemoverserotacionalmenteaunnguloespecfico.Elrangodeoperacinparaelnguloes1/100
[F3]
DJMOVE<ngulo>,<#ejeexterno>
Mueveunejeexternocapazdemoverserotacionalmenteaunnguloespecficodesdesuactualposicin.Elrangode
grados.
DJM
operacinparaelnguloes1/100grados.
DDM
[F4]
DDMOVE<Distancia>,<#ejeexterno>
Seutilizaparamoverunejeadicionalservocontrolado(transportador)atravsdeunadefinicinpordistanciadondeelprimer
nmerosedefineenmilsimasdepulgadaoendcimasdemilmetroyelsegundonmeroeselejeamover
INS
[SCROLL][F1]
Insertaunalneadentrodeunprograma
DEL
[F2]
Borraunalneadentrodeunprograma
LIN#
[F3]
Seutilizaparanavegaratravsdeunprogramaingresandoelnmerodeunalneaespecificaalacualserequieradesplegar.

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2.5
MODULO 1
Procedimientos Bsicos para la manipulacin del Robot AMATROL.
2.5.1
Procedimiento para encender el Robot
1. Este procedimiento tiene como objetivo conocer las operaciones necesarias a realizar para poder
encender y manipular el robot
a. Revisin de seguridad. Contestar el siguiente checklist sobre reglas de seguridad antes
de habilitar el Robot
Regla de seguridad
SI
NO
Separar todos los obstculos que estn dentro del rea de trabajo del robot
Revisar que todas las seales de proteccin del robot
Prohibir el uso de ropa suelta, anillos, cadenas esclavas etc.
Recoger el cabello largo
Separar el Teach Pendant del rea de trabajo del Robot
Localizar los botones de paro de emergencia
Portar lentes de seguridad para el personal dentro del rea
Todas las personas deben estar fuera del rea de trabajo del Robot
Si alguna de las anteriores puntos de revisin esta marcado con NO, el sistema no debe
operarse hasta que sea corregido. Si todas las reglas de seguridad estn marcadas con SI se
procede a la operacin del Robot.
b. Encendido del controlador. Presione y libere el botn Power como se muestra en la
siguiente figura:
Despus de presionar el botn de encendido el indicador de energizado se encender y

deber de ver el siguiente mensaje en la pantalla del Teach Pendant
Despus de un momento en la pantalla del Teach Pendant desplegara el nmero de

versin del software del Robot
Posteriormente se desplegara el Men Principal
Nota: En caso de no visualizar los anteriores mensajes recibir un mensaje de error en la

pantalla del Teach Pendant, presione el botn de Reset localizado en la parte frontal del
Controlador. El Controlador se reiniciara.

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2.5.2
MODULO 1
Procedimiento para habilitar y manipular manualmente el Robot
1. Este procedimiento tiene como objetivo familiarizarse con los movimientos que puede realizar el
robot a travs de su manipulacin manual con el Teach Pendant. Realizar los siguientes pasos
para habilitar el Robot:
a. Revisin de seguridad. Contestar el checklist sobre reglas de seguridad.
b. Encender el controlador presionando el botn de encendido Power.
c. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar las teclas
correspondientes a la lnea de men del Teach Pendant en el siguiente orden:
[F1] STA
[F2] ENA
[EXEC]
2. Posteriormente presionar momentneamente la tecla:
[JOG]
Con esto el robot estar listo para manipularse y se habilitaran las funciones de Jog:
a. Los indicadores de la tecla de [JOG SPEED] indican la velocidad de manipulacin
seleccionada (Slow/Fast) rpida lenta.
b. Los indicadores de la tecla de [SEL] indican la direccin de los ejes de manipulacin
seleccionada (Slow/Fast) rpida lenta.
3. Si es necesario, presione momentneamente la tecla de [JOG SPEED], para habilitar el modo
de operacin lenta sealada por el indicador luminoso de Slow.
4. Realizar los siguientes pasos para mover cada eje del robot, esto tiene como objetivo explorar la
operacin de las funciones de JOG del Robot:
a. Presionar la tecla [1] durante tres segundos, esto mover el eje 1 del Robot llamado
Waist. (Ver figura 3)
b. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento del
eje la cual se seala por el indicador luminoso en RT/UP LT/DN.
c. Presionar la tecla [1] durante tres segundos, y observar que el eje 1 del Robot se
mover en direccin contraria al movimiento realizado en el inciso a.
d. Presionar la tecla [2] durante tres segundos, esto mover el eje 2 del Robot llamado
Shoulder. (Ver figura 3)
e. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
f. Presionar la tecla [2] durante tres segundos, el Robot se mover en otra direccin.
g. Presionar la tecla [3] durante tres segundos, esto mover el eje 3 del Robot llamado
Elbow. (Ver figura 3)
h. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
i. Presionar la tecla [3] durante tres segundos, el Robot se mover en otra direccin.
j. Presionar la tecla [4] durante tres segundos, esto mover el eje 4 del Robot llamado
Pitch. (Ver figura 3)
k. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
l. Presionar la tecla [4] durante tres segundos, para cambiar la direccin de movimiento.
m. Presionar la tecla [5] durante tres segundos, esto mover el eje 5 del Robot llamado
Wrists. (Ver figura 3)
n. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
o. Presionar la tecla [5] durante tres segundos, para cambiar la direccin de movimiento.
5. Presione momentneamente la tecla de [JOG SPEED], para habilitar el modo de operacin
rpida sealada por el indicador luminoso de Fast.

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MODULO 1
6. Ahora repita la operacin del paso 4. Considere tener cuidado ya que el robot se mover ms
rpidamente por lo que debe sostener la accin de las teclas un menor tiempo.
Nota: Errores del fin de alcance. Cuando los ejes del robot se mueven como tan lejos puedan
fsicamente, se correr un parao forzado en el robot. Esto causara que los motores del robot se
deshabiliten y un mensaje de error [FERR] se desplegar en la pantalla del Teach Pendant.
Restablecer el robot de un Error del fin de alcance. Despus de recibir el mensaje de error [FERR]
realizar los siguientes pasos:
[F1] STA
[F2] ENA - Habilitar los Drivers y alimentacin de los motores
[SEL] - Para cambiar la direccin de movimiento del eje a otra
2.5.3
Procedimiento para cambiar la velocidad de manipulacin del Robot
1. Esto tiene como objetivo explorar la operacin de las funciones de JOG SPEED del Robot.
Realizar los siguientes pasos para cambiar los parmetros de velocidad del Robot. El nivel de la
velocidad desarrollada por el robot es desde 1 hasta 255. Donde 1 es valor mnimo para una
velocidad baja y 255 es el mximo para una velocidad rpida; estos valores no tienen definido
una relacin en una unidad mtrica de velocidad:
a. Presione momentneamente la tecla de
[JOG]
para deshabilitar las funciones de JOG, lo cual se sealar porque los indicadores
luminosos de [SEL] y [JOG SPEED]. estarn apagados.
b. Presionar repetidamente la tecla
[EXEC]
hasta que se despliegue el men principal (Main Menu) en la pantalla del Teach
Pendant.
c. Presione la tecla
[F1] STA
para desplegar las funciones del men de Startup.
d. Presione la tecla
[F4] JOG
para desplegar el men paralelo de JOG. Se desplegara en el Teach Pendant una
pantalla similar ala siguiente:
e. Presione la tecla
[F1] FST
para cambiar la velocidad de operacin rpida. Se desplegara en el Teach Pendant una
pantalla similar a la siguiente:
f.
Ingrese el nmero 255 con las teclas numricas del Teach Pendant. Esto har que los
movimientos del robot sean muy rpidos.

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MODULO 1
g. Presione la tecla
[ENTER]
para que se grabe el valor asignado de la velocidad.
h. Realice pruebas de la velocidad desarrollando el punto Procedimiento para la
manipulacin manual del Robot.
i. Repita los pasos del inciso a al d para cambiar el valor de velocidad lenta (Slow)
presionando la tecla
[F2] SLW
para cambiar la velocidad de operacin lenta. Se desplegara en el Teach Pendant una
pantalla similar ala siguiente:
j.
Ingrese el nmero 5 con las teclas numricas del Teach Pendant. Esto har que los
movimientos del robot sean muy lentos.
k. Presione la tecla de
[ENTER]
para que se grabe el valor asignado de la velocidad.
l. Realice pruebas de la velocidad desarrollando Procedimiento para habilitar y manipular
manualmente el Robot
Nota: Cuando el valor que ingresa es menor de tres dgitos se necesita presionar la tecla [ENTER]
para que el controlador lo acepte. Cuando el valor que ingresa es de tres dgitos el controlador lo
acepte automticamente.
2.5.4
Procedimiento para la inicializacin (HOME) del Robot
1. Esto tiene como objetivo llevar a inicializacin los parmetros del Robot para poder grabar y
ejecutar programas:
a. Revisin de seguridad. Contestar el checklist sobre reglas de seguridad.
b. Encender el controlador presionando el botn de encendido Power. Ver procedimiento
para habilitar el Robot Pegasus de AMATROL
c. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar las teclas
[F1] STA
[F2] ENA
[EXEC]
d. Posteriormente presionar momentneamente la tecla:
[JOG]
e. Realizar los movimientos necesarios con el Teach Pendant para posicionar el robot
como se muestra en la siguiente figura.

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MODULO 1
f.
Presionar repetidamente la tecla de

[EXEC]
hasta que se despliegue el men principal (Main Menu) en la pantalla del Teach
Pendant.
g. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar las teclas
[F1] STA
[F1] HOME
h. El robot se mover automticamente hasta obtener la posicin adecuada de
inicializacin, mientras se ejecuta esta funcin, en la pantalla del Teach Pendant se
desplegara HOMING. Cuando el robot termine de ejecutar la funcin de inicializacin,
se desplegara nuevamente en la pantalla del Teach Pendant el men principal.
2.6
Procedimientos bsicos para la edicin de un programa.
2.6.1
Procedimiento para grabar la posicin de un punto.
1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a grabar un punto determinado dentro de la
memoria del controlador del robot, as como poder ir al punto grabado cuando este se ejecute.
Antes de grabar un punto el Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:
a. Realizar el Procedimiento para la inicializacin (HOME) del Robot (Procedimiento para la
inicializacin (HOME) del Robot)
b. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar la tecla:
[F3] TCH
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant.
Note que la lnea superior muestra el nmero de punto asignado por el controlador con
el cual se grabara la posicin del punto (POINT # 1).
c.
d.
e.
f.
g.
h.
Accione las funciones para manipular el robot con la tecla:

[JOG]
Lleve el robot a un punto determinado a travs del Procedimiento para la manipulacin
manual del Robot (ver seccin 7) y el cual ser grabado.
Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla:
[F1] TCH
Al seleccionar esta funcin el controlador grabar los actuales valores de la posicin
como el Punto 1(POINT # 1) y en la pantalla del Teach Pendant se mostrara en la
lnea superior el nombre del siguiente punto a grabar en forma ascendente (POINT #
2).
Para grabar el punto 2 (POINT # 2), tiene que llevar el robot a una posicin diferente al
anterior a travs de las funciones de JOG.
Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla:
[F1] TCH
Al seleccionar esta funcin el controlador grabara los actuales valores de la posicin
como el Punto 2(POINT # 2) y en la pantalla del Teach Pendant se mostrara en la
lnea superior el nombre del siguiente punto a grabar (POINT # 3).
Para grabar el punto 3 (POINT # 3), tiene que llevar el robot a una posicin diferente al
anterior a travs de las funciones de JOG.:
[F1] TCH
El controlador hasta este momento ha grabado en su memoria la posicin de tres

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i.
j.
MODULO 1
puntos, con los cuales se realizara una prueba sobre la ejecucin del posicionamiento.
Una vez grabado el Punto 3 se deshabilitara las funciones de JOG presionando la tecla:
[JOG]
Posteriormente regresara al men principal presionando la tecla:
[EXEC]
2. A continuacin se realizar el procedimiento para probar los puntos anteriormente grabados,

para ello se debe de asegurar que las funciones de JOG estn deshabilitadas.
a. En el men principal del Teach Pendant, presionar la tecla:
[F3] TCH
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant
b. Posteriormente presionar la tecla:

[F4] MOV
c.
Ingrese el valor numrico de 1 y presione Enter:

[1]; [ENTER]
Entonces el robot se mover al punto 1 previamente grabado
3. A continuacin se realizar el procedimiento para editar los puntos anteriormente grabados, para
ello se debe de asegurar que las funciones de JOG estn deshabilitadas:
[JOG]
a. Desde el men principal en la pantalla, presionar la tecla:
[F3] TCH
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant:
b. Posteriormente, presionar dos veces la tecla NEXT localizada en el Teach Pendant

hasta posicionarse la pantalla en el Punto #3
[NEXT]
c. Accione las funciones para manipular el robot con la tecla:
[JOG]
d. Lleve el robot al nuevo punto determinado y el cual ser grabado como Punto #3.
e. Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla:
[F1] TCH
f. Posteriormente, presiona tres veces la tecla PREV localizada en el Teach Pendant hasta
posicionarse la pantalla en el Punto #1
[PREV]
g. Lleve el robot al nuevo punto determinado y el cual ser grabado como Punto #1.
h. Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla:
[F1] TCH
i. Realice el procedimiento de inciso 2, para probar los puntos anteriormente grabados.
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2.6.2
MODULO 1
Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant
1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a correr un programa previamente grabado
dentro del controlador y que sea ejecutado por el Robot. Antes de ejecutar un programa el Robot
se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:
a. En el men principal del Teach Pendant, presionar la tecla:
[F4] RUN

[F1] STR
c.
Despus presione Enter para correr el programa 1:

[ENTER]
Entonces se ejecutara el programa 1 exactamente con la secuencia programada y en
la pantalla del Teach Pendant se desplegar la siguiente pantalla, donde la lnea
superior indica que el programa 1 esta corriendo y el robot esta trabajando (ROBW
Robot Working).
d. Al terminar la secuencia, para volver a correr el programa presione la tecla de Iniciar.

[F1] STR
e. Despus presione Enter:
[ENTER]
f. Al terminar la secuencia, regrese al men principal presionando la tecla:
[EXEC]
2.6.3
Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant
1. Algunas veces es necesario modificar un programa previamente grabado esto es borrando

agregando comandos o lneas en el programa. Este procedimiento tiene como objetivo aprender
a editar un programa previamente grabado dentro del controlador.
a. Desde el men principal, presionar la tecla:
[F2] PROG
Para ver las opciones del men de programacin
[F2] LOAD

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c.
MODULO 1
Ingrese el valor numrico 1 y posteriormente presione Enter para cargar el programa 1:

[1]; [ENTER]
Se desplegara la siguiente pantalla, indica que el programa 1 ha sido cargado:
d. Posteriormente presionar la tecla:

[F1] ED
La parte superior mostrar la lnea 001 del programa y la lnea inferior mostrar el
men paralelo de edicin de programas
e. Posteriormente presionar la tecla NEXT hasta posicionarse en la Lnea 3 del programa:

[NEXT]
Se mostrara la siguiente pantalla:
f.
Desarrolla los siguientes pasos para navegar en el men paralelo y borrara la lnea 3 del
programa, previamente seleccionada.
Presiona la tecla:
[SCROLL]
Presionar repetidamente hasta que aparezca en la pantalla del Teach Pendant las
funciones de edicin de programa como a continuacin se muestra:
Posteriormente selecciona la funcin de borrar presionando la tecla:

[F2] DEL
Al seleccionar esta funcin causara que el contenido de la lnea 3 se borre y el
contenido de la lnea 4 se mueva a la lnea 3 como a continuacin se muestra:
Ahora presiona dos veces la tecla:

[PREV]
Para regresar a la lnea numero 1 del programa y se desplegara la siguiente pantalla:
g. Desarrolla los siguientes pasos para insertar una lnea en el programa. Presiona la tecla:
[F1] INS
Donde los comandos de la lnea 001 se movern a la lnea 002, dejando el espacio
para integrar una nueva lnea en el programa. La siguiente pantalla se desplegara.

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MODULO 1
Posteriormente presionar repetidamente

[-]
Hasta que aparezca en la pantalla del Teach Pendant las primeras funciones del men
paralelo como a continuacin se muestra:
Presiona las teclas:

[F1] PMV
[1]; [ENTER]
Se desplegar en el Teach Pendant la siguiente pantalla:
h. Presionar la tecla:
[EXEC]
Para salir de la edicin y compilar el programa lo cual mostrar la siguiente pantalla
i.
j.
k.
2.6.4
Para regresar al men del programa Presionar la tecla:

[ENTER]
El programa estar salvado con la modificacin previamente realizada.
Para regresar al men principal Presionar la tecla:
[EXIT]
ejecutar el Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant
Procedimiento para borrar un programa con el Teach Pendant
1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a borrar un programa previamente grabado
dentro del controlador. El Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:
a. Desde el men principal, presionar la tecla:
[F2] PROG

[F4] DEL
c.
Ingrese el valor numrico de 1 para borrar el programa 1 y presione Enter para borrarlo :
[1]; [ENTER]
Entonces se desplegara una pantalla de confirmacin sobre la decisin:

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MODULO 1
d. Posteriormente presiona la tecla Enter para completar la accin:

[F4] DEL
El Teach Pendant entonces desplegara el men de PROG y podr presionar la tecla
de [EXEC] para regresar al men principal.
2.6.5
Procedimiento para el Paro del Robot
El objetivo de este procedimiento es conocer las formas para realizar un paro del robot cuando un
programa esta en proceso en lnea as como su restablecimiento. Existen cuatro formas para realizar el
paro del Robot:
1. Botn de Paro de Emergencia: Presionando el botn de paro de emergencia el Robot se
detendr inmediatamente as mismo se deshabilitaran todos los Drivers del Robot. Despus de
presionar el botn de paro de emergencia es necesario volver a habilitar los Drivers del robot a
travs del procedimiento de inicializacin (HOME) del Robot, por lo que las operaciones de la
secuencia ejecutada antes del paro, se perdern.
2. HALT [F3] (comando): Presionando el comando [F3] HALT en el men del Teach Pendant,
origina que el robot se detenga inmediatamente sin que los Drivers se deshabiliten. Este
comando es el utilizado comnmente para detener los programas en ejecucin, sin embargo al
igual que el paro de emergencia. las operaciones de la secuencia ejecutada, se perdern
3. PAUS [F2] (comando): Presionando el comando [F2] PAUS en el men del Teach Pendan el
robot se detendr al final de la accin sobre la actual lnea en ejecucin del programa en el robot
y entonces el programa se pausara. Al presionar [F2] PAUS en la pantalla del Teach Pendant la
funcin cambiara por RES; por lo que presionando nuevamente [F2] el programa se restablecer
en la lnea de ejecucin siguiente en la cual fue detenida. Este comando se utiliza para probar
nuevos programas ya que puede parar y correr los programa sin necesidad de abandonar el
modo de RUN.
4. [BREAK] (Funcin)): Al presionar la funcin de Break, actuara de manera similar que el
comando de PAUS, sin embargo el robot se detendr de manera inmediata. Al presionar
[BREAK] en la pantalla del Teach Pendant la funcin cambiara por RES; por lo que presionando
[F2] el programa se restablecer ejecutndose la lnea del programa donde fue detenido.

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2.7
MODULO 1
Programacin bsica del Robot del Robot AMATROL
El programa de un robot, es la informacin almacenada en la memoria del controlador del robot, la cual
causa que el robot desarrolle una serie de pasos automticamente. Un ejemplo de las tareas que pueden
ser programas y realizadas por un robot se ilustran en la siguiente figura
Figura 4
Los programas de un robot estn compuestos por dos tipos de archivos de datos:
Archivo del programa secuenciado

Archivo por puntos
El Archivo de un programa secuenciado, contiene los comandos utilizados para crear la secuencia de
operacin del robot. La siguiente tabla contiene los pasos o secuencia para que el robot tome un bloque
y lo mueva a otro lugar con respecto a la figura 4.
Secuencia de Operaciones
Operacin
Paso
1
2
3
4
5
6
7
El Robot se mueve al Punto 2

El Robot se mueve al Punto 1
El robot toma la pieza
El Robot se mueve al Punto 2 para desocupar la placa A
El Robot se mueve al Punto 3 para posicionarse encima de la placa B
El Robot se mueve al Punto 4 para dejar la pieza en la placa B
El Robot deja la pieza
De la anterior tabla podemos desarrollar una secuencia programada, para ello cada operacin
desarrollada, el programa del robot utilizar un comando por separado.
Programa
Line# Comando
001
002
003
004
005
006
007
PMOVE2
PMOVE1
GRASP
PMOVE2
PMOVE3
PMOVE4
RELEASE
El robot Pegasus tiene ms de 150 comandos que pueden ser utilizados para crear un programa. Esta
serie de comandos en su conjunto, se llama lenguaje de programacin del Robot
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MODULO 1
Adicionalmente, un archivo secuenciado, el programa del robot necesita saber la localizacin de cada
punto para que se pueda mover.
El archivo por puntos guarda la posicin de cada punto, guardando el valor del encoder en la memoria.
Como se puede ver en la siguiente tabla cada punto contiene 5 valores, uno por cada encoger.
Cuando un comando de ir a un punto (PMOVE) es ejecutado, el controlador causa que los motores de
los ejes del robot se activen. Los motores de los ejes se mantendrn activos hasta que el valor
retroalimentado por cada encoder iguale el valor del punto guardado dentro del archivo de puntos, esto
sucede para cada punto en particular; cuando estos valores son los mismos quiere decir que el robot ha
alcanzado el punto programado y los motores se detendrn.
2.7.1
Programacin utilizando el comando PMOVE
PMOVE <# punto>: (Point Move) Este comando se utiliza para que el robot se mueva a un punto
previamente grabado. A continuacin se desarrollara un breve programa de secuencia utilizando el
comando de PMOVE.
1. De ser necesario se realizar el procedimiento para borrar un programa, y posteriormente se
desarrollaran los siguientes pasos para ingresar el siguiente archivo de secuencia programada:
a. En el men principal, presionar la tecla:

[F2] PROG
[F2] LOAD
c.
Ingrese el valor numrico 1 y posteriormente presione Enter para cargar el programa 1:

[1]; [ENTER]
Se desplegara la siguiente pantalla, indica que el programa 1 ha sido cargado:

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MODULO 1
d. Posteriormente presionar la tecla:

[F1] ED
Se desplegara la siguiente pantalla
La lnea inferior muestra 4 comandos de programacin que se pueden utilizar. Note

que el comando PMOVE esta abreviado como PMV. Todos los comandos de
programacin se muestran en esta lnea del Teach Pendant y todos se representan
abreviados.
e. Posteriormente presionar la tecla:
[F1] PMV
Se desplegara la siguiente pantalla en la cual se ingresara el valor de PMOVE
f.
Ingrese el valor numrico 3 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 3 con el
movimiento 1:
[3]
[ENTER]
g. Posteriormente presionar la tecla:
[NEXT]
Para moverse a la siguiente lnea del programa (002). Note que en la pantalla del
Teach Pendant el siguiente numero de lnea de manera ascendente.
h. Posteriormente presionar la tecla:

[F1] PMV
i. Ingrese el valor numrico 1 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 1 con el
movimiento 2:
[1]; [ENTER]
j. Posteriormente presionar la tecla:
[NEXT]
Para moverse a la siguiente lnea del programa (003).
k. Posteriormente presionar la tecla:
[F1] PMV
l. Ingrese el valor numrico 3 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 3 con el
movimiento 3:
[3]; [ENTER]
m. Posteriormente presionar la tecla:
[NEXT]
Para moverse a la siguiente lnea del programa (004).
n. Posteriormente presionar la tecla:
[F1] PMV
o. Ingrese el valor numrico 2 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 2 con el
movimiento 4:
[2]; [ENTER]

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MODULO 1
p. Presionar la tecla:
[EXEC]
Para salir de la edicin y compilar el programa lo cual mostrar la siguiente pantalla
q. Presionar la tecla:
[ENTER]
Para regresar al men del programa, y entonces el programa estar salvado en la
memoria del controlador con el nombre de Program 1
r. Presionar la tecla:
[EXIT]
Para regresar al men principal y ejecutar el Procedimiento para ejecutar un programa
con el Teach Pendant
2.7.2
Programacin utilizando los comandos LABEL & BRANCH
Los robots normalmente son necesarios para repetir una secuencia una y otra vez. Para que el robot
repita continuamente sus acciones, se debe aadir dos nuevos comandos en su programa: LABEL y
BRANCH. Estos comandos se describen a continuacin.
LABEL <#>: ste comando se usa para marcar una posicin en el programa. Esta posicin es un punto
de referencia a donde el programa puede regresar. Se puede tener ms de una etiqueta dentro de un
programa siempre y cuando estn identificados. Por ejemplo: si se tienen dos etiquetas en un programa
pueden llamarse LABEL 1 y LABEL 2.
BRANCH <#>: ste comando se utiliza para hacer que el programa salte por encima de otras
instrucciones o repita un conjunto de instrucciones hasta etiqueta determinada. Las instrucciones que se
quieran repetir en el programa deben de ir precedida por una etiqueta (LABEL) y un nmero con el cual
se hace referencia en el comando de BRANCH.
1. Para entender mejor como utilizar estos comandos dentro del programa examine el programa de
la siguiente figura:
En este programa se han integrado dos lneas: en la lnea 001 el comando LABEL y en la lnea
006 el comando BRANCH. Cuando el programa corra, el comando BRANCH 1 de la lnea 006
causara que el programa salte a ala lnea 001 del comando LABEL 1. Por lo que la parte del
programa entre los comando BRANCH y LABEL se ejecutara continuamente. Realizar los
siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:
a. Realizar el procedimiento para editar un programa ver Procedimiento para editar un
programa con el Teach Pendant.

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MODULO 1
b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para editar el programa se
insertara una lnea en blanco en la lnea 001 del programa y se desplegar la siguiente
pantalla:
c.
Desarrollar los siguientes pasos para ingresar el comando LABEL.

Presionar la tecla
[SCROLL]
Repetidamente hasta que aparezca la siguiente lnea de comandos
Para ingresar el comando de LABEL presionar la tecla

[F1] LBL
Ingrese el valor numrico 1 y posteriormente Enter para completar el comando:

[1]
[ENTER]
La siguiente pantalla se desplegara en el Teach Pendant:
d. Desarrollar los siguientes pasos para ingresar el comando BRANCH.

Presionar la tecla
[NEXT]
e. Repetidamente hasta posicionarse en la lnea 006, observara que esta lnea esta al final
del programa y estar en blanco, se desplegar la siguiente pantalla:
Para ingresar el comando de BRANCH presionar la tecla
[F2] BRAN
Ingrese el valor numrico 1 y posteriormente Enter para completar el comando:

[1]; [ENTER]
f. Posteriormente para compilar el programa, presionar la tecla:
[EXEC]
g. Posteriormente para salir del programa y regresar al men principal, presionar la tecla:
[ENTER]; [EXEC]
h. Ahora ejecute el programa a travs del Procedimiento para ejecutar un programa con el
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MODULO 1
Teach Pendant.
2.7.3
Programacin utilizando los comandos GRASP & RELEASE
La realizacin de un trabajo til con un robot requiere algo ms que mover el brazo de un punto a otro.
En un proceso a menudo se necesita que el robot recoja y manipule objetos; para ello se tienen dos
comandos disponibles: GRASP y RELEASE. Estos comandos se describen a continuacin:
GRASP: Este comando es utilizado en el programa para indicarle al robot que cierre el Gripper o
sujetador. Este comando es similar a la funcin de [F3] CLOS dentro del men del Teach Pendant
RELEASE: Este comando es utilizado en el programa para indicarle al robot que abra el Gripper o
sujetador. Este comando es similar a la funcin de [F3] OPEN dentro del men del Teach Pendant
Realizar los siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:

a. Borrar el programa 1 (PROGRAM 1) a travs del Procedimiento para borrar un programa
b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para borrar el programa 1
desarrolle los pasos necesarios para cargar un nuevo programa y editarlo a travs del
Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant.
c. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para cargar y editar el programa 1,
desarrolle los pasos necesarios para ingresar el programa descrito en el inciso 1.
d. Ingrese en la lnea 001 el comando LABEL 2 y presionar la tecla
[NEXT]
e. Ingrese en la lnea 002 el comando PMOVE 1 y presionar la tecla
[NEXT]
f. Ingrese en la lnea 003 el comando GRASP seleccionando del men de comandos:
[F3]GRP
Posteriormente presionar la tecla
[NEXT]
g. Ingrese en la lnea 004 el comando PMOVE 2 y presionar la tecla
[NEXT]
h. Ingrese en la lnea 005 el comando RELEASE seleccionando del men de comandos:
[F4]REL
Posteriormente presionar la tecla
[NEXT]
i. Ingrese en la lnea 006 el comando BRANCH 2
j. Posteriormente para compilar el programa, presionar la tecla:
[EXEC]
k. Posteriormente para salir del programa y regresar al men principal, presionar la tecla:
[ENTER]; [EXEC]
l. Ahora ejecute el programa a travs del Procedimiento para ejecutar un programa con el
Teach Pendant.

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2.7.4
MODULO 1
Programacin utilizando los comandos SPEED & DELAY
En un proceso a menudo se necesita optimizar los tiempos de ejecucin de un robot en conjunto con la
presicin, esto es a travs de del control de velocidad y tiempos a travs del programa, para ello
tenemos dos comandos que son SPEED y DELAY. Estos comandos se describen a continuacin:
SPEED <valor de la velocidad>: Este comando dentro de un programa define la velocidad de operacin de
los comandos de movimiento que lo prosiguen, ya sea menor mayor al rango de operacin normal, se define por
un nmero donde es el rango del valor de la velocidad a la que se desea manipular el robot, este rango es de 1
hasta 255 donde 255 es el mximo de la velocidad operable. El segundo nmero define el nmero de eje externo a
manipular.
DELAY <tiempo de espera>: Este comando causa que el programa se detenga momentneamente por lo que
el robot se detiene. El rango de valores es desde 0 hasta 99,999, donde la unidad es igual a 0.1 segundos.
Realizar los siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:

a. Borrar el programa 1 (PROGRAM 1) a travs del Procedimiento para borrar un programa
b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para borrar el programa 1
desarrolle los pasos necesarios para cargar un nuevo programa y editarlo a travs del
Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant.
c. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para cargar y editar el programa 1,
desarrolle los pasos necesarios para ingresar el programa descrito en el inciso 1.
d. Posteriormente de haber Ingresado el comando de la lnea 001, presione la tecla:
[NEXT]
e. En la lnea 002 , presione la tecla:
[SCROLL]
Hasta que se despliegue la siguiente pantalla
f.
Para ingresar el valor de velocidad requerida presione

[F2] SPD
En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla donde ingresara el
valor de la velocidad programada

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MODULO 1
g. Ingrese con las teclas numricas el valor de 50 y posteriormente Enter. se desplegara la

siguiente pantalla
[5] [0] [ENTER]
La lnea de Enter Axes # hace referencia especficamente a un eje externo al cual se le

aplicar la velocidad programada. Ejemplo de un eje externo son los Conveyorv
(Transportador) y ejes transversales.
h. En nuestro programa no utilizamos eje externo por lo que para terminar de aplicar la
velocidad se debe presionar la tecla:
[ENTER]
i. Posteriormente programa la siguiente lnea presionando la tecla
[NEXT]
j. Ingresa los comandos de la lnea 3 a la 5
k. Para la programacin de la lnea 006 , presione la tecla:
[SCROLL]
Hasta que se despliegue la siguiente pantalla
l.
Para ingresar el comando de DELAY presiona la tecla

[F1] DLY
En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla donde ingresara el
valor de la velocidad programada
m. Ingrese con las teclas numricas el valor de 1000 y posteriormente Enter, este valor
causara que el robot se detenga por 10 segundos.
[1][0][0][0]
[ENTER]
En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla
n. Ingresa el comando de la lnea 7.

o. Posteriormente para compilar el programa, presionar la tecla:
[EXEC]
p. Posteriormente para salir del programa y regresar al men principal, presionar la tecla:

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Versin 1.0
Fecha: 10-Ene-2009
MODULO 1
[ENTER]; [EXEC]
q. Ahora ejecute el programa a travs del Procedimiento para ejecutar un programa con el
Teach Pendant.

CECyT No. 2
Confidencial
Page 29
Versin 1.0

2009 AMATROL Modulo 1 PDF

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

CENTROS DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y

MANUAL PARA EL MANEJO DEL ROBOT

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Manual para el manejo del Robot Pegasus de

Definiciones bsicas ................................................................................................................ 2

Definicin del robot ...................................................................................................................... 2

Bibliografa de consulta ............................................................................................................... 2

Programacin y Manipulacin de Operaciones Bsicas....................................................... 3

Descripcin de partes del Robot.................................................................................................. 3

Descripcin fsica del Teach Pendant ......................................................................................... 4

Descripcin de las Sub-funciones operativas en el Teach Pendant.......................................... 8

Procedimientos Bsicos para la manipulacin del Robot AMATROL. ................................ 11

Procedimiento para encender el Robot............................................................................................11

Procedimientos bsicos para la edicin de un programa........................................................ 15

Programacin bsica del Robot del Robot AMATROL ......................................................... 21

Mquinas con Sistemas Automatizados

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Definicin del robot

Automatizada: Puede operar sin necesitar de un humano para asistirlo.

Mquinas con Sistemas Automatizados

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Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Programacin y Manipulacin de Operaciones Bsicas

Terminal de posicin (END EFFECTOR): La terminal de posicin se utiliza para agarrar

Controlador (CONTROLLER): Esta es una computadora especializada el cual coordina los

Manejador (HAND-HELD / TEACH PENDANT): Es un programador a distancia a travs del

Mquinas con Sistemas Automatizados

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Descripcin fsica del Teach Pendant

Mquinas con Sistemas Automatizados

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Causa que el programa se detenga y se deshabiliten los drivers

Mquinas con Sistemas Automatizados

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Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Mquinas con Sistemas Automatizados

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Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

aparecer un segundo men principal.

Mquinas con Sistemas Automatizados

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Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Descripcin de las Sub-funciones operativas en el Teach Pendant

Las Sub-funciones se derivan de alguna funcin seleccionada en el men principal.

Mquinas con Sistemas Automatizados

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Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Mquinas con Sistemas Automatizados

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Mquinas con Sistemas Automatizados

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Taller: Programacin y Manipulacin de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL

Procedimientos Bsicos para la manipulacin del Robot AMATROL.

Procedimiento para encender el Robot

Despus de presionar el botn de encendido el indicador de energizado se encender y

Despus de un momento en la pantalla del Teach Pendant desplegara el nmero de

Posteriormente se desplegara el Men Principal