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REGISTRO:
103 101 18
ESCUELA:
TURNO:
VESPERTINO
MATERIA:
TEORA DE CONTROL II
PROFESOR:
M.C.
NIVEL:
INGENIERA MECATRNICA
PRESENTA:
TAREAS
FECHA:
26/ENERO/2015
CARLOS
VILLASEOR
SINTONIZACIN DE PID:
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de
Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin
consiste en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo.
Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro
de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del lazo se obtienen a partir de un
test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con accin proporcional pura.
Mtodos en Lazo Abierto: las caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento Final de
Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la
respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).
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27/ENERO/2015
Cohen y Coon:
Mtodo de Cohen Coon (Reaccin)
La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parmetros, el tiempo del atraso L y la
constante de tiempo . El tiempo de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una
lnea tangente a la curva en la forma de S en el punto de inflexin y se determinan las intersecciones
de esta lnea tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t) = K, como se muestra en la siguiente
figura. Entonces la funcin de transferencia C(s)/U(s) se puede aproximar por un sistema de primer
orden con atraso de transporte.
Una vez identificado los parmetros del proceso, se obtienen los parmetros del controlador
utilizando la siguiente tabla.
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27/ENERO/2015
Lopez et al:
Es el primer mtodo basado en criterios integrales que presento ecuaciones para el clculo de los
parmetros del controlador, fue desarrollado por Lpez et al. Y es conocido como el mtodo de
Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma Ecuacin 30. Clculo de los parmetros de control,
mtodo de Lpez.
Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del
sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello,
un desempeo optimo se obtiene cuando es mnimo.
Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td), el valor mnimo de se
obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:
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Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral
del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del error cuadrtico (ISE).
Los criterios de desempeo integral de Lpez, estn basados en el mejor modelo de primer orden
con tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores
con un controlador PID-Ideal.
Las ecuaciones de sintonizacin son:
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Kaya y shceib:
METODOS DE SINTONIZACION DE PID SERIE Y PARALELO
La siguiente tabla muestra los mtodos utilizados en el sistema de control implementado con RTAI
en el laboratorio del PIAI para el PID paralelo estndar como seguimiento y como regulador, con su
respectiva ecuacin.
1
Gc ( s ) K c 1
Td s
Ti s
Mtodo
Kc
Tm
1086
.
Km m
0.869
0.965 Tm
Km m
0.85
Rivera et al.
IMC
Minimum IAE
Wang et al
Como Seguimiento
Ti
Tm
m
0.740 013
.
Tm
Tm
0.796 01465
.
1 Tm 0.5 m
K m 0.5 m
0.6032
0.7645
m Tm
Td
Tm 0.5 m
m
Tm
Comentario
0.348Tm m
Tm
0.914
0.308Tm m
Tm
0.929
01
.
m
1
Tm
01
.
m
1
Tm
Tm m
2Tm m
01
. Tm ,
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27/ENERO/2015
0.8 m .
Tm 0.5 m
K m Tm m
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1
G c (s) K c 1
Td s
Ti s
Mtodo
Kc
Como Regulador
Ti
12
. Tm
2Tm
,
]
Km m Km m
Td
Comentario
Decaimiento de 1/4
0.5 m
2 m
Tm
1435
.
Km m
0.921
Tm Tm
0.878 m
0.749
0.482Tm m
Tm
1.137
Tm
1357
.
Km m
0.947
Tm Tm
0.842 m
0.738
0.381Tm m
Tm
0.995
Tm
1495
.
Km m
0.945
Tm Tm
1101
.
m
0.771
0.56Tm m
Tm
1.006
01
.
m
1
Tm
01
.
m
1
Tm
01
.
m
1
Tm
La siguiente tabla muestra los mtodos utilizados en el sistema de control implementado con RTAI
en el laboratorio del PIAI para el PID serie industrial como seguimiento y como regulador, con su
respectiva ecuacin.
Mtodo
Minimum IAE
Kaya and Scheib
Minimum ITAE
Kaya and Scheib
Minimum ISE
Kaya and Scheib
1
1 Td s
U(s) K c 1
Y(s)
R(s)
Ts
Ti s
1 d
Kc
Ti
0.81699 Tm
Km m
1.004
0.8326 Tm
Km m
0.7607
0.8326 Tm
Km m
0.7607
Td
Comentario
Tm
0.44278Tm m
Tm
0.97186
Tm
0.35308Tm m
Tm
0.78088
Tm
0.35308Tm m
Tm
0.78088
109112
.
0.22387 m
Tm
0.99223 0.35269 m
Tm
100268
.
0.00854 m
Tm
Serguimiento
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m
1 ; N=10
Tm
m
1 ; N=10
Tm
m
1 ; N=10
Tm
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1
1 Td s
U(s) K c 1
Y(s)
R(s)
Ts
Ti s
1 d
Mtodo
Kc
Ti
0.91 Tm
Km m
0.7058 Tm
Km m
Tm
11147
.
Km m
0.7938
0.8872
0.8992
Regulador
Td
Comentario
Tm Tm
101495
.
m
1.00403
0.5414Tm m
Tm
Tm Tm
103326
.
m
0.99138
0.60006Tm m
Tm
0.971
0.56508Tm m
Tm
0.91107
Tm Tm
0.9324 m
0.8753
0.7848
m
1 ; N=10
Tm
m
1 ; N=10
Tm
m
1 ; N=10
Tm
Los mtodos anteriormente expuestos solo son aplicables cuando el modelo el sistema es
aproximado a un modelo POMTM. Y cumple con la cociente estipulado en el comentario de, sin
embargo la restriccin de N no se tiene en cuenta en el sistema con RTAI, y su valor siempre est en
3.
Sung et al:
Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos
anteriormente, se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto. Sung et al. por su
parte, bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
para un proceso como el dado por (9b), identificado mediante la realizacin de una prueba con
realimentacin por rel, seguida por una con control P.
El procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto que se
pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo
corresponde a la minimizacin de la ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones
la realizaron para 0,05 tm/ 2,0.
Las ecuaciones de sintonizacin son:
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27/ENERO/2015
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Diagrama de BODE:
Consta de dos trazados:
Diagrama del logaritmo del mdulo de una funcin de transferencia sinusoidal.
Diagrama del ngulo de fase.
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Diagrama
de
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NICHOLS
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BIBLIOGRAFA:
http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf
http://bdigital.uao.edu.co/bitstream/10614/4998/1/TEK01349.pdf
http://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/viewFile/6430/6135
http://www.ie.itcr.ac.cr/marin/lic/el3212/Diagrama_de_Bode.pdf
http://iie.fing.edu.uy/ense/asign/sislin2/interactivo/principal/notas/pdf/Unidad8.pdf
http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Licenciatura/Analisis_Sistemas_Lineales/Presentaciones/12
_Nyquist_v08s02.pdf
http://www.iele.edii.uclm.es/Estudios/ITIE/Albacete/Asignaturas/RA_archivos/Examenes/
02_03/Sep/Examen_R6.PDF
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27/ENERO/2015