Informe Final de Diseo Electrnico

Rodik Matamala Toloza

Mario Maragao Uribe

Carrera: Ingeniera Civil Electrnica

Carrera: Ingeniera Civil Electrnica

Introduccin
Hexpodo Autmata es una creacin de tipo artificial la cual se encuentra destinada a
realizar diversas funciones, las cuales deben ser comandadas por un sistema de control que debe
tener la caracterstica de ser lo suficientemente robusto para poder tomar decisiones adecuadas
ante la gran gama de situaciones a que puede estar sometido en su desempeo.
Para el caso particular del Hexpodo este debe cumplir en una primera instancia con la
condicin de poder dezplazarse de forma fluida y elegante por una superficie lo ms regular
posible, realizando coordinadamente el movimiento de caminar hacia adelante y hacia atrs
dependiendo como la situacin lo amerite. En su desplazamiento este autmata debe salvar de
forma adecuada los obstculos que se le puedan presentar como lo pueden ser principalmente los
de tipo slidos en forma frontal, ejecutando alguna estrategia de control para lograr continuar su
camino, el autmata tambin debe verse enfrentado a la misin de recibir estmulos luminosos y
tomar ciertas decisiones de acuerdo a la estrategia de control que se este ejecutando dependiendo
directamente de las cantidades de luz o sombra que este est recibiendo. Cuando toda esta gama
de limitantes se conjugan en una sola, nos veremos enfrentados a la tarea de disear una rutina
de control compuesta principalmente por software y en nivel menor de hardware para lograr que
este modelo se desplace en forma armnica. Las etapas que se han planteado anteriormente se
han tratado de ir solucionando de forma sistemtica y gradual para as llegar a la armona final, es
de importancia que la filosofa de trabajo es la de quemar etapas por separado e ir probando
peridicamente las diversas partes que al unirlas formaran y darn paso al resultado final. No se
puede realizar desde un principio un solo montaje esperando resultados ptimos de forma
inmediata ya que ello puede desembocar en una desesperacin crtica la cual no aportara en
nada al resultado, es obvio que la metodologa de trabajo experimentada por este grupo de trabajo
fue la de evaluar en una primera instancia problemas menores y complejidad mnima para as
luego de previas sesiones de trabajo y estudio arduo ir solucionando instancias superiores.
La caracterstica fundamental de trabajo es que a medida que se quemaban etapas se
visualizaba que el objetivo final se aclaraba y se tornaba cada vez ms realizable, considerando
siempre las nuevas ideas que por parte de los instructores florecan y que siempre tratamos de
darles una respuesta lo ms adecuada posible.

Diseo a nivel de Bloques

Como diagrama general de la solucion propuesta, es el que se muestra en la Figura1,

cada bloque en forma general sera explicado a continuacion.

Figura 1. Diagrama general de bloques

Cada bloque ya sea de entrada o salida interactua con el bloque central que es el
microcontrolador. El hexapodo como estructura posee tres servo en forma independiente
enumerados del uno al tres. Siendo el servo 2 el de la posicion central.

Sensores LDR : Corresponden a los ojos del hexapodo. Estos sensores son tipo resistivo,
variando su valor ohmico a medida que aumente o disminuya la intensidad de la luz.

Malla divisora de voltaje : Corresponde al circuito basico resistivo que realiza la conversion
Ohm/ voltaje.

Circuito Oscilador : Circuito que genera una frecuencia de oscilacion para que pueda trabajar
el microcontroaldor. La oscilacion se realiza con una malla RC de valores diseados.

Sensores de choque : Correspondientes a las antenas del hexapodo. Cada antena esta en
forma independiente a un voltaje positivo entregados por el microcontrolador y rodeadas por
un anillo que esta a tierra. La idea del choque es que en el momento en que se realiza, se le
entregue un cero a microcontrolador el cual ejecuta una rutina programada.

Microcontrolador(Pic 16C71) : Dispositivo programable que posee un conjunto de instrucciones

y capacidad de memoria predeterminada. Posee puertos de entradas y salidas e incluye un
convertidor Analogo a Digital.

Servos 1, 2, 3 : Servo motores, que determinan el paso del hexapodo respondiendo a la seal
de control que entrega el microcontrolador.

Especificacin de componentes por mdulo

1

Modulo de sensores LDR y Malla divisora de voltaje:

Sensores LDR :Este bloque esta compuesto por dos sensores de tipo LDR correspondientes a los
ojos del hexapodo. Estos dispositivos aumentan o disminuyen su valor ohmico dependiendo de la
intensidad de la luz. El esquema del dispositivo es el que se muestra a continuacion:

Junto con estos sensores se diseo una malla de adaptacion, que entrega un valor en
voltaje al microcontrolador en proporcion a la intensidad de la luz.
La implementacion se diseo en un circuito impreso en forma de una cabeza de hormiga
con valores de resistencias adecuados para una correcta conversion analoga digital.
1

Circuito Oscilador y Microcontrolador PIC:

Como componente fundamental de este circuito se utilizo una malla RC de valores diseados.
Esta malla proporciona la frecuencia de trabajo del microcontrolador Como se muestra en la
figura.

Figura 2.

Generacin de PWM para realizar movimientos apoyndonos en servo

motores de la lnea Hi-Tec, modelo:
Cuando nos enfrentamos al desafo de lograr uno de los primeros objetivos, luego de
realizar el estudio profundo y detallado del problema, es el de lograr mover toda la estructura ya
montada con la generacin de PWM (modulacin por ancho de pulso) que tiene la ms alta
prioridad para solucionarla pronto y de forma ptima, por lo cual esta la decidimos realizar
mediante software para as aprovechar de mejor forma las potencialidades que el microcontrolador
nos brinda teniendo la consideracin que este PIC no contaba con mdulos generadores de PWM,
por lo cual es de total invencin propia la forma de generacin que hemos adoptado.
Esta seal de tipo peridica llamada PWM, ser generada mediante un programa que ms
adelante mostraremos y la cual ser hecha llegar a los diversos servos con los que contamos para
as lograr un desplazamiento armnico y agradable a la vista, a continuacin mostramos algunas
caractersticas de los servos ocupados para as introducirnos en su funcionamiento.

Un servo motor es una dispositivo de tipo electromecnico el cual responde a estmulos

(seal de tipo elctrica), los cuales deben tener caractersticas extremadamente bien definidas,
nos referimos a la seal de estmulo que lo logra hacer funcionar, que se define como PWM, esta
debe ser una seal de la forma que muestra la figura, en cuanto a las seales de alimentacin y
de salida que este dispositivo cuenta son las siguientes.

Tensin de alimentacin.
Corriente de salida
Radio de Giro

4.8 6 vdc.
25 mA.
Entre 45 y +45 grados medidos desde su
posicin de referencia.

Figura 3. Conector de Servo Motor

Figura 4. Seales y rangos aceptables por los servo motores.

La seal mostrada anteriormente es la nica forma de onda que el o los servos
(genricamente), reconocen para as lograr en ellos un movimiento ideal. Es interesante
mencionar que dichas formas deben respetarse en rigor ya que un incremento o decremento de
los tiempos mostrados trae de inmediatamente resultados errneos.
En el caso de los servos usados y la mayora de las familias de servos que existen los
pulsos representan lo siguiente:
Pulso de duracin 1.0 msg
Este pulso que posee la duracin ya descrita se encarga de posicionar el servo en la
posicin de 45 grados respecto de su centro, es decir realiza un giro hacia la izquierda respecto
de su centro.
Pulso de duracin 1.5 msg
Este pulso que posee la duracin ya descrita se encarga de posicionar el servo en posicin
de equilibrio o centro el cual puede ser regulado a voluntad, de acuerdo a un pequeo manejo
tcnico muy cuidadoso.
Pulso de duracin 2.0 msg
Este pulso que posee la duracin ya descrita se encarga de posicionar el servo en la
posicin de +45 grados respecto de su centro, es decir realiza un giro hacia la derecha respecto de
su centro.
Es importante la duracin o intervalo de tiempo que existe entre la llegada de pulsos al
servo, como lo muestra la Figura 4. esta debe durar entre 15 y 20 msg, siendo ste el tiempo
necesario para que el servo este preparado para realizar un segundo o siguiente movimiento, es
decir es el mnimo tiempo de respuesta que se le debe dar al servo para variar en forma adecuada
su posicin original.
Obs. Con la ltima consideracin hecha es ms que importante volver a resaltar que la duracin
erronea de un pulso o del intervalo de respuesta provocara en la prctica vibraciones en el servo
que representaran un cambio no definido en su proceder.
Con la anterior descripcin del movimiento de los servos, los cuales son fundamentales
para nuestro accionar es casi obvio que la generacin de PWM que nosotros hemos implementado
es realizar de forma alternada la generacin de pequeos pulsos de duracin tanto de 1.0 como de
2.0 msg en forma alternada hacindolos llegar al pn de entrada de color amarillo que representa
entrada de PWM en el servo. El diagrama de bloques que representa el software necesario para la
generacin de estos se muestra a continuacin, cabe la consideracin que hemos tenido que
mandar varios pulsos de 1.0 y luego varios de 2.0 msg para as asegurar que al menos uno de

ellos llegue en forma integra al servo y as mantener al servo durante un pequeo instante de
tiempo en una y otra posicin, para as realizar el juego de movimientos necesarios para desplazar
al Hexpodo.
Como el Hexpodo consta de 6 extremidades o patas, la dos delanteras junto con las dos
traseras, deben realizar movimientos armnicos y coherentes por lo cual el dato que
suministramos a ambos siempre ser el mismo, es decir siempre mandamos primero los pulsos de
1.0 msg y luego los de 2.0 msg para as avanzar hacia delante, las extremidades medias , es decir
las dos patas centrales reciben informacin similar a las anteriores, la cual es igual cuando
avanzamos hacia delante y al revs cuando queremos retroceder, la siguiente figura representa la
seal de PWM necesaria para lograr el desplazamiento hacia delante y hacia atrs las cuales
estn debidamente explicadas.

Figura 5. Seal de PWM que se hace llegar a los servo 1 y servo 3 coherentemente
para realizar movimientos tanto hacia delante como hacia atrs.

Figura 6. Seal de PWM que se le hace llegar las dos patas centrales (servo2)
para realizar movimientos solo hacia delante.

Figura 7. Seal de PWM que se hace llegar al servo 2 para realizar movimiento exclusivamente
hacia atrs.

De las figuras anteriores apreciamos claramente que para realizar el movimiento hacia
atrs solo debemos alterar el movimiento de las patas centrales ya que son ellas quienes le dan el
apoyo al Hexpodo para su avance y las otras cuatro son las que le dan el impulso de avance.
La lgica de control para el desplazamiento hacia delante es la que refleja el siguiente
diagrama de flujo:

Figura 8.
Como podemos apreciar de el diagrama de bloques anterior lo nico que realizamos es a
partir de una predefinida rutina de retardos generar nuestro PWM, hacerlo llegar a los servos
correspondientes a travs de los pines del PIC (microcontrolador) que hemos definido como Out,
luego de lo cual generamos nuevamente el PWM y lo sacamos por el puerto de salida (pines de
salida), esta accin es de carcter cclica por lo cual tendremos en esta instancia al Hexpodo
siempre caminando hacia delante. Es obvio que el autmata debe enfrentar ciertos problemas en
su caminar como lo es el choque con un obstculo por lo cual lo siguiente es definir una estrategia
de control que se encargue de hacer retroceder al Hexpodo por un cierto intervalo de tiempo y
luego de ello continuar su camino, durante el intervalo en que se encuentra retrocediendo este
movimiento tiene un cierto giro gracias al cual le permitir evadir el obstculo. Para detectar el
supuesto obstculo hemos implementado en la cabeza del autmata un par de sensores de
choque los cuales los hemos fabricados con algunas piezas mecnicas y cableados al circuito de
control que llega a los pines de lectura de PIC, el circuito y sensores que realizan esta accin se
muestran a continuacin:

Figura 9.

La filosofa de accin es la siguiente, cuando el autmata se encuentra caminando el o los

bits de estados que representan en s el estado en que se encuentra el sensor estarn en un
estado lgico alto, es decir de tensin + 5vdc y en cuanto el autmata haga contacto con un
obstculo gracias a su sensor de choque, inmediatamente el bit o los bits de estado se colocarn
en estado lgico bajo o de 0 volt por un pequeo instante, esto representar que a ocurrido un
choque de tipo frontal por lo cual debemos evadir dicho obstculo, se debe tener la gran
consideracin que la duracin del estado lgico de 0 volt dura solo mientras el sensor de choque
se encuentra en contacto con el supuesto obstculo, luego inmediatamente que retrocedemos el
bits de estado vuelvo al estado lgico alto por lo cual para poder retroceder un intervalo suficiente
para lograr evadir el obstculo debemos enclavar nuestra accin por un intervalo de tiempo
adecuado, este inconveniente lo hemos resuelto generando un Monoestables mediante software,
el diagrama de bloques que indica las accin a seguir tanto para caminar hacia delante y hacia
atrs en cuanto detectamos un obstculo es el siguiente, los programas en su integridad se
muestran al final en los anexos.

Figura 10.
El bloque donde se consulta si existe choque o no es interesante ya que se realiza un
manejo de bits a bits, la lgica para tomar la decisin se explica con el siguiente diagrama de
bloques.

Vemos aqu que la operacin que se ejecuta para desencadenar el retroceso est basado
principalmente en el uso de instrucciones de carcter condicionada, segn lo visto anteriormente y
luego de ser ejecutada en la prctica el Hexpodo retrocede cumpliendo nuestros requerimientos,
y es por ello que a continuacin mostramos en detalle la descripcin mediante diagrama de flujo
de la rutina de control para retroceder enclavando esta accin mediante la generacin de un
Monoestables, diseo por software:

Analizando el diagrama de flujo anteriormente mostrado vemos que la accin de

retroceder se ejecuta cuando alguno de los dos sensores de choque hace contacto con un
obstculo, accin que dura lo que el programa demora en decrementar el valor del registro
retroceder rutina que puede variar en su duracin quedando solamente sometida al valor a
decrementar, el puede ser elegido a voluntad.
Vemos hasta el momento la descripcin completa de las diversas estrategias de control diseadas
para generar movimientos armnicos y de una complejidad notable, estableciendo claramente las
caractersticas que deben tener el caminar tanto hacia atrs como hacia delante, ya manejando
bien estas estrategias de control nos introducimos en lo que es la respuesta de nuestro Hexpodo
ante estmulos de tipo luminosos estos son capturados gracias a la ayuda de dos sensores,
independientes uno del otro, de tipo LDR , estos sensores no son ms que resistencias de tipo
variables que experimentan un cambio en su valor hmico de acuerdo a la intensidad luminosa
que a ellas les llega.
Obs. De carcter muy importante es esta consideracin segn la data del microcontrolador
que estamos utilizando el cual trae incluido un conversor de tipo A/D, se debe tener la
consideracin que la impedancia de entrada al pn configurado como entrada analgica debe ser
menor que 10 K, por lo cual lo primero es realizar la prueba de los mrgenes de resistencias que
manejaremos cuando nos enfrentemos a los niveles extremos de luminosidad.

1era Prueba realizada a los sensores LDR

La primera prueba a la cual se someti a los sensores fue a la de determinar su rango de
respuesta en cuanto a valores extremos de luminosidad y ver cual era el valor de resistencia que
nos entregaba.
a) Para una situacin de mxima obscuridad el valor de resistencia entregado por el sensor es de
aproximadamente 10 a 15 M.
b) Para una situacin de mxima intensidad luminosa el valor de resistencia entregado por el
sensor es de aproximadamente 40 a 50 .
Debido a que estos valores son casi extremos y muy pocas veces nos veremos
enfrentados a estas situaciones para efectos de diseo nosotros hemos optado por movernos entre
los rangos de 50 a 1M , siendo estos valores muy importantes en una primera instancia para
disear el circuito adaptador de impedancia para la entrada de tipo analgica que ir hacia el PIC,
para as cumplir con la restriccin de fbrica que exige como mximo una resistencia de 10K
para poder realizar una conversin adecuada. La siguiente figura muestra el circuito de adaptacin
de impedancia que se utiliz para poder realizar una correcta conversin A/D

Donde:
Rs

: Resistencia interna de la fuente de alimentacin (5 vdc), en este caso la hemos

despreciado.
R1, R2: Resistencia a disear para cumplir con la restriccin en condiciones de trabajo.
LDR : Sensor de luminosidad.
Rth : La hemos denominado resistencia de Thevenin, que tiene valor de 10 K, resistencia de
entrada al pn de carcter analgico

Diseo para determinar los valores de R1 y R2.

R th = ( R s + R 2 ) // LDR + R 1
Cuando LDR 50
Considerando Rs 0

R 2 // LDR + R 1 10K
R 2 LDR
+ R 1 10K
R2 + LDR
50 R 2
+ R 1 10K
R 2 + 50

si R 2 = 1K

50K
+ R 1 10K R1 10K 47.62 R 1 9952.38ohm
1050

Cuando LDR 1M
Considerando Rs 0

1M R 2
+ R 1 10K
1M + 50
1 e9
si R 2 = 1K
+ R 1 10K R1 10K 999.95 R 1 9000.05ohm
1000050
Como apreciamos de las ecuaciones anteriores hemos obtenido dos rangos donde se
puede ubicar el valor de la resistencia R1, para nuestros efectos consideraremos que el valor a
utilizar es el de 9K, por lo tanto los valores finales con los cuales montaremos en placa los dos

circuitos que adaptan la impedancia de los sensores de luz (es un circuito por cada sensor de luz),
son de:
R1=1K.
R2=9K.

2da Prueba realizada a los sensores LDR

La finalidad de esta prueba es verificar que si con el diseo del circuito anterior logramos
realizar la conversin de la seal analgica capturada en primera instancia solo por LDR, para ello
debemos realizar un pequeo programa que se encargue de esta funcin ya que el mismo
microcontrolador realiza internamente la conversin A/D, recordemos que de ante mano ya hemos
aclarado quienes son los pines que se configuraran como entradas analgicas, a continuacin
mostramos el diagrama de flujo que refleja el software necesario para realizar la conversin de
buena forma.

Del diagrama de flujo anterior vemos una seria de configuraciones tanto de I/O, como de
definir si la variable es de tipo analgica o digital, todo ese detalle se especificar en los anexos ya
que es all donde se muestran a cabalidad y en detalle los programas realizados, en este caso
cabe mencionar y explicar la importancia de la consulta btfsc adcon0, go donde lo que se pregunta
es si la conversin culmin o no y en el momento en que esto ocurra el resultado se reflejar en el
puerto destinado a salida, siguiendo realizado la conversin A/D de forma cclica.

Resultados obtenidos a partir de la segunda prueba.

Recomendaciones para la mejora o ampliacin SI corresponde.
Requerimientos de potencia. Rangos de operacin y limitaciones.

Gracias a este pequeo programa probamos que el mdulo de conversin A/D funciona de
manera correcta, a continuacin mostraremos los resultados obtenidos luego de realizar la
conversin de un canal en particular, mostrando la codificacin obtenida en 8 bits, de una seal
luminosa que variaba entre 0 y 5vdc.
Tensin de entrada(volts) B7 B6
0
0
0
0.1
0
0
0.2
0
0
0.3
0
0
0.4
0
0
0.5
0
0
0.6
0
0
0.7
0
0
0.8
0
0
0.9
0
0
1.0
0
0
1.1
0
0
1.2
0
x
1.4
0
1
1.6
0
1
1.8
0
1
2.0
0
1
2.1
0
1
2.2
0
1
2.3
0
1
2.4
0
1
2.5
1
0
2.6
1
0
2.7
1
0
2.8
1
0
2.9
1
0
3.0
1
0
3.2
1
0
3.4
1
0
3.6
1
0
3.8
1
1
4.0
1
1
4.2
1
1
4.4
1
1
4.6
1
1
4.8
1
1
5.0
1
1
x: dont cares

B5 B4 B3 B2 B1 B0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
1
0
1
1
0
0
x
0
1
1
1
0
0
1
0
0
0
0
x
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
x
1
1
0
0
1
1
1
1
1
0
0
x
1
1
1
1
0
0
x
x
x
x
x
x
0
0
1
1
0
x
0
1
0
1
0
0
1
0
0
0
0
x
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
1
1
0
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
1
0
x
0
0
1
0
x
x
0
x
x
x
x
x
0
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
1
x
x
x
x
x
x
1
0
1
0
0
1
1
1
0
1
0
x
1
1
1
1
1
0
0
0
1
0
x
x
0
1
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
0
x
x
x
x
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
0
x
1
1
1
1
1
1

Vemos la exactitud de un conversor de 8 bits como con el que en este caso contamos, se
aprecia fielmente que en zonas de mxima intensidad por ende mnima tensin de entrada en el
pn de entrada anloga la conversin es 00h, en zonas medias obtenemos el valor de f 0h y en
regiones de mxima obscuridad encontramos un resultado de f fh.
Ahora, luego de esta prueba preliminar en cuanto a la conversin A/D tomaremos
decisiones de acuerdo a niveles luminosos predeterminados y en torno a ellos realizaremos
rutinas de control especficas, es decir mostraremos el diagrama de flujo que representa el
programa que se encargar de comandar el caminar del Hexpodo hacia atrs en presencia de luz
y hacia adelante en presencia de obscuridad, cabe recordar que estos niveles son niveles medios
ya que nunca trabajaremos casi en los extremos.

En el diagrama de flujo anterior se puede apreciar que el movimiento del Hexpodo se

torna cada vez ms complejo debido a que su desplazamiento se encuentra condicionado a varias
restricciones, como lo son los niveles luminosos a los cuales se enfrenta y adems la posibilidad
siempre latente de chocar en forma frontal con un obstculo al que obviamente debe evadir y
proseguir su camino. Cuando caemos ya sea en la decisin de caminar hacia adelante o hacia
atrs debemos recurrir al diagrama de flujo que mencionamos anteriormente, el cual considera
obviamente las posibilidades de choque.

Desarrollo de experiencia de bsqueda de zonas luminosas u obscuras

desencadenando la parada al encontrar objetivo.
Es importante mencionar que uno de los objetivos primordiales es la bsqueda de zonas
luminosas u obscuras y luego que lleguemos a ella debemos culminar nuestro recorrido, el
siguiente diagrama de flujo refleja el software que comanda dicha operacin

Debido a la extensin de los programas el diagrama de flujo anterior es mucho ms

compacto en cuanto a informacin que ya se ha mencionado en repetidas oportunidades como lo
son las rutinas de choque, las de retroceso y por supuesto las de avance frontal por lo cual solo las
hemos indicado sin mayor profundidad, cabe destacar la incorporacin de que hace referencia a
una primera conversin, la finalidad de esta es la de enganchar al Hexpodo sobre un nivel de
tensin predeterminado (en el caso que se est buscando obscuridad, recordando que mientras
ms obscuro implica mayor tensin), ahora si estamos bajo dicha referencia el autmata deber
girar hacia la izquierda para poder escanear en un radio de 180 grados y analizar el instante justo
en que se posiciona sobre la referencia, luego de quedar enganchado sobre la referencia
comienza la labor de buscar el estmulo correcto para parar, es decir llegar al lugar donde se
encuentra la intensidad predeterminada para ejecutar la parada, como se puede apreciar en el

diagrama de flujo adjunto existen dos conversiones de parada debido a que se les pregunta a
ambos sensores de luz si alguno de ellos a llegado a la zona predeterminada, si as no fuese el
autmata sigue dezplazndose y realizando cclicamente todas sus rutinas de sensado para en
algn momento detener su marcha, momento en el cual ha encontrado el objetivo. El diagrama de
flujo mostrado es el asociado a la bsqueda de obscuridad, para el caso de la bsqueda de zonas
luminosas el programa solo vara en algunas sentencias, ambos programas y todos los asociados
a algn diagrama de flujo anteriormente mostrado se muestran en detalle en el anexo.

Conclusiones
La experiencia asignada al grupo en cuestin fue desarrollada de la forma ms sistemtica
posible y con la responsabilidad que la asignatura amerita.
Han quedado algunas situaciones que principalmente por falta de tiempo no fueron
desarrolladas, ellas son:
a) Desarrollar un sensor de piso de tipo contacto con la finalidad de que el Hexpodo pueda
dezplazarse sobre una superficie con limites u elevada, para que este no caiga.
b) Implementar la referencia de la seal analgica mediante hardware para as solo con un
pequeo potenciometro graduarla a voluntad sin la necesidad de cambiar programas a
cada instante.
c) Optimizar de la forma ms adecuada la generacin de PWM, siempre mediante software,
para as evitarnos la gran cantidad de memoria utilizada en lneas extremadamente
repetitivas y para la visin de un programador con experiencia intiles, pero para nosotros
de 100% de resultados ptimos.
d) Realizar un filtro mediante software, el cual nos permita discriminar con un mayor grado
de fidelidad tensiones resultantes de la conversin.
e) Realizar una mayor discriminacin entre los resultados de la conversin de cada ojo
(sensor de luz) por separado, para as saber si girar a la izquierda o derecha en la
bsqueda ms rpida de nuestro objetivo, ya sea luminosidad u obscuridad.
f) Implementar una vuelta ms ptima en cuanto al radio de giro, es decir tratar a partir de la
experiencia ya adquirida lograr una vuelta elegante y coherente que cuente con un radio
de giro menor que el actual.
g) Optimizar en su globalidad el o los programas para as con la memoria disponible por este
microcontrolador , realizar rutinas de control de un nivel mucho mayor.
Los objetivos planteados en un comienzo tanto por profesores, como los que se fueron
presentando en el camino se han logrado casi en su totalidad y si alguno no lo fue totalmente
logrado solo fue por falta de tiempo o por que surgi en una fecha ya muy avanzada, cuando
las prioridades eran otras.
Para una aplicacin de esta ndole sera conveniente la asignacin de un microcontrolador un
poco ms poderoso en cuanto a la regin de memoria disponible para propsito general,
siendo solo una alternativa que incluyera mdulos de generacin de PWM, ya que eso
ahorrara casi 1 mes de trabajo, pero traera como consecuencia el no dominio del tema tan a
fondo como creemos que lo hemos logrado.
Hemos aprendido y experimentado en todo tipo de situaciones tanto de programacin,
electrnica digital, anloga y parte mecnica donde en la mayora de los casos solucionamos
los inconvenientes con la ayuda de la experiencia, apoyo docente, de compaeros y de la
buena y mala suerte.
El tiempo disponible este semestre fue extremadamente limitado creyendo que para una
asignatura del nivel de Diseo Electrnico es bastante poco.
Existen algunas conclusiones de tipo especificas orientadas principalmente a situaciones
enfrentadas, ellas las resumimos en las siguientes
a) Sera conveniente que para enfrentar una situacin como la desarrollada que la asignacin
de PWM fuese independiente para par de extremidades, con esto pensamos que se
lograra una mejor armona en los movimientos y un mejor radio de giro, nos referimos a

un radio de giro menor ya que por casualidad lo experimentamos una vez y result muy
bien.
b) Tratar de realizar la oscilacin del microcontrolador con un circuito que conste de un
oscilador de cristal ya que segn al literatura es mucho ms fino el resultado obtenido para
las aplicaciones que as lo requieren y siendo este caso una de ellas, ya que
principalmente la generacin de PWM se hace un poco inestable cuando no se tiene la
experiencia adecuada.
c) Cuando se comienza a trabajar con frecuencia altas del orden superior a 1Mhz, se hace
indispensable montar lo antes posible los circuitos en placas impresas con la menor
cantidad de soldaduras y cobres al aire ya que producen distorsiones en las seales que a
simple vista no tienen razn de ser.
d) La familia de microcontroladores PIC es conveniente segn nuestro punto de vista
programarlos en lenguaje Asembly ya que existe bastante literatura en la cual apoyarse y
el set de instrucciones con el cual cuentan es bastante amigable y de fcil comprensin.
e) Cuando se realiza la estructura del programa y se cuenta con muchas rutinas de retardo
es conveniente colocarlas todas al comienzo como cabeceras de programacin ya que es
muy probable que si no se hace as que el programa caiga en lups (ciclos) y no salga
nunca de ellos, esto lo descubrimos solo probando diversas posiciones no es para nada
una explicacin cientfica pero s prctica y en estos casos son muy importantes tenerlas
en cuenta.
f) Una opcin muy recomendada es el uso de las fuentes de interrupcin externas o que el
microcontrolador brinda mediante software, es conveniente que para una nueva aplicacin
sean consideradas.
La experiencia desarrollada fue bastante entretenida, nos a dejada mucho por aprender pero
satisfechos por lo logrado y esperando profundizar en los temas abordados.

Bibliografa y referencias
[1] Naranjo, J., "Microcontroladores PIC 16C71", Electronica & computadores CEKIT, numero
7,1996.
[2] Naranjo, J., "Rutinas de Programacion PIC", Electronica & computadores CEKIT, numero 5,
1995.
[3] Huircan, J.,"Apuntes de Herramientas de Programacion ", Depto. Ingeniera Elctrica, 1996.
[4] Duque, E.,Caracteristicas Especiales de los PIC, Electronica & computadores CEKIT, 1996.
[5] http://www.geocities.com/Siliconvalley/way/5807/.
[6] http://www.hobby-electronics.com/
[7] http://www.picpoint.com
[4] Microchip. http://www.microchip.com

Anexos
*

Listado de programas :

a) Programa 1: Avance hacia delante, de acuerdo a un nivel de Sombra, para y da vuelta derecha: Somb
b) Programa 2: Rutina de Choque: Choque
c) Programa 3: Rutina que busca Luz: Bluz
d) Programa 4: Rutina que busca Sombra: Bsomb
e) Programa 5: Avance hacia delante o hacia atrs de acuerdo a un cierto nivel luminoso: Luz
f) Programa 6: Avance hacia delante o hacia atrs de acuerdo a un cierto nivel de Sombra: Sombra

Se Adjuntan en un Diskette.