UNIVERSIDAD CONTINENTAL DE CIENCIAS E INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE
INGENIERIA ELCTRICA

TITULO:
PROYECTO CONTROLDADOR DE EQUILIBRIO
APLICADO A CONTROL DE POSICION DE UNA
TORRE GRUA CON MOTOR Y HLICE.

PROYECTO DE INVESTIGACION:
INGENIERIA DE CONTROL

PRESENTADO POR:

CAMPOS ESPINOZA, ITALO

GUTIERREZ CARDENAS,FIDEL
VILA MALPICA, CARLA
YUPANQUI TORPOCO, ANTONIO

HUANCAYO - PER
ENERO 2015

"Vive como si fueras a morir

maana; aprende como si el
mundo fuera a durar para
siempre."
Mahatma Gandhi

NDICE GENERAL

Contenido
NDICE GENERAL.............................................................................................. 2
1.-ABSTRAC...................................................................................................... 3
2.-INTRODUCCION............................................................................................ 4
3.-ANTECEDENTES........................................................................................... 4
4.-OBJETIVOS................................................................................................... 4
5.- AVANCE DEL PROYECTO.............................................................................. 4

ABSTRAC

SP
E
VM
DV
PV
CV
PWM

(Set point, referencia, consigna)

(Error)
(Variable manipulada)
(Desviacin variables)
(variable de proceso)
(Variable medida)
(Control proporcional de tiempo variable)

INTRODUCCIN

La ingeniera de control se ha desarrollado a pasos enormes en esta

ltima dcada, debido a la implementacin de controladores en el campo
de la industria. El control automtico se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Debido
a que los avances de la tecnologa y la informtica se pueden contar con
sistemas de control cada vez ms precisos y exactos en los procesos de
las industrias,
La idea de una torre mvil controlado ha surgido de la idea de disear un
Sistema de control de Posicin (equilibrio) durante el desarrollo de
sesiones en la asignatura de Ingeniera de Control. ste diseo se podra
asemejar a un helicptero en el cual el motor o la hlice son
mecnicamente inestables, por lo que es necesario explorar las diversas
posibilidades de implementacin de sistemas de control para mantener el
equilibrio.
Para tener un buen control de posicin de la torre hay que tener la planta
donde se va a trabajar y de all sacar los datos necesarios para su
respectiva programacin, su construccin es fcil y econmica, lo que lo
hace muy til en la industria comn y de fcil mantenimiento.
Los Integrantes.

ANTECEDENTES
El proyecto actual tiene como antecedente el funcionamiento de un helicptero
el cual consigue su sustentacin gracias al giro de su rotor principal, impulsando
el aire desde la parte superior a la inferior de su rotor, y generando un potente
chorro de aire debido al Principio o Teorema de Bernouilli (aplicable tambin a
los fluidos), esto causa que la masa superior de aire, al aumentar su velocidad,
disminuya su presin, creando as una succin que sustenta la aeronave.
El perfil de las palas est diseado de tal forma que el aire circula a mayor
velocidad por su parte superior que por la inferior, y a mayor velocidad hay
menor presin (=sustentacin), y a menor velocidad habr mayor presin. Una
vez en el aire, tiende a girar sobre s mismo pero en sentido contrario al giro de
su rotor principal, por ello, este giro ha de ser sincronizado con el giro de su rotor
secundario generando lo que se denomina efecto antipar.
En la mayora de los helicpteros consiste en una doble pala situada en la cola
(rotor de cola), en un plano vertical y que empuja en el mismo sentido que el giro
del rotor principal, en esta prctica este efecto no ser notable ya que el sistema
esta fijo a una bancada que restringe la tendencia del sistema a girar respecto al
eje vertical.
La torre telescpica que estamos diseando es pieza que se balancea alrededor
de un centro de gravedad que es el eje de volante.
Nuestro propsito es hacer control de posicin en una barra que presenta un
grado de libertad, el cual consiste en el giro respecto a un eje que pasa por su
centro de gravedad, el movimiento de giro ser provocado por una fuerza de
empuje producida por una hlice y un motor de corriente directa, de manera que
controlando la velocidad de giro del motor se podr regular la fuerza de empuje
que acta sobre la barra y con ello la posicin de la misma.

CAPITULO I

1. Objetivos:
Objetivo General:

Disear y Construir un mdulo de potencia necesario para el control de

equilibrio

aplicado a control de posicin de una torre gra con motor y

hlice.
Objetivos especficos:

Obtener el modelo matemtico ecuaciones con operador D

Realizar simulaciones sobre el modelo y comparar en cuanto a respuesta

temporal el modelo matemtico obtenido y el sistema fsico.

Conseguir la regulacin de la posicin de la barra, lograr que en todo

momento sea la deseada.

Lograr que el sistema alcance la referencia con el menor sobrepico

posible, que en todo momento su evolucin temporal sea estable.

Buena respuesta ante perturbaciones, el sistema deber ser capaz de
corregir su posicin ante la accin de fuerzas externas que puedan
provocar una desviacin de la posicin de la barra respecto a la

referencia.
Implementacin del circuito proporcional.

2. Principio de funcionamiento.
El proyecto actual tiene como principio fundamental el funcionamiento de un
helicptero el cual consigue su sustentacin gracias al giro de su rotor principal,
impulsando el aire desde la parte superior a la inferior de su rotor, y generando
un potente chorro de aire debido al Principio o Teorema de Bernoulli (aplicable
tambin a los fluidos hidrulicos), esto causa que la masa superior de aire, al
aumentar su velocidad del motor, disminuya su presin, creando as una succin
que sustenta la aeronave. El perfil de las palas est diseado de tal forma que el
aire circula a mayor velocidad por su parte superior que por la inferior, y a mayor
velocidad hay menor presin, y a menor velocidad habr mayor presin del aire.
Una vez en el aire, tiende a girar sobre s mismo pero en sentido contrario al giro
de su rotor principal, por ello, este giro ha de ser sincronizado con el giro de su
rotor secundario generando lo que se denomina efecto anti par. En la mayora

de los helicpteros consiste en una doble pala situada en la cola (rotor de cola),
en un plano vertical y que empuja en el mismo sentido que el giro del rotor
principal, en esta prctica este efecto no ser notable ya que el sistema esta fijo
a una bancada que restringe la tendencia del sistema a girar respecto al eje
vertical.
Recordemos que un helicptero se eleva por el mismo principio por el que un
avin despega: El movimiento de un plano aerodinmico o superficie de
sustentacin a travs del aire. El ala de un avin es un plano aerodinmico que
se desplaza a travs del aire con un movimiento hacia delante. Las palas de
rotor de un helicptero tambin son planos aerodinmicos que se mueven a
travs del aire con un movimiento circular, sin necesitar algn movimiento o
desplazamiento de la aeronave.

CAPITULO II

2. Descripcin de los elementos empleados

2.1. Caractersticas de la planta.

El equipo o planta a disear est formado por dos barras una barra tipo brazo mvil
cuya longitud es de 35 cm y la barra bancada tipo torre telescpica cuya altura es de
30 cm. El brazo mvil va unido a la bancada por medio de un potencimetro que
mediante giro provoca una variacin de voltaje ante un divisor de tensin, este
potencimetro actuar como sensor de posicin. En uno de los extremos del brazo hay
un soporte donde va colocado el motor y la hlice, el motor es un motor cualquiera de
juguete o un servomotor, la hlice puede tener un dimetro de 13.5 cm aprox.

2.2. Diagrama en Bloques:

Sistema controlado: Mquina (Torre gra con motor y Hlice)

Variable controlada: Posicin (Equilibrio)
Seal de error: Diferencia angular respecto a la posicin vertical del pndulo.
Elemento de control: Potencimetro
Seal de actuacin: Perturbacin.
Elemento de correccin: Hlice propulsor
Definicin de Trminos Bsicos

Variable controlada:
Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn la variable
controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la
desviacin.

Variable manipulada:
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.

Sistema:
Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.

Planta:
Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un
horno, un sistema de navegacin etc.

Seal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temp.)
Tambin se le llama variable controlada.

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:

Es un sistema que mantiene una relacin preescrita entre la salida y la entrada de
referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control.

Sistema de control de lazo abierto:

En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar
una seal de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no
se compara con la entrada de referencia.
** Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo
abierto: Como se puede observar en las definiciones el control de lazo cerrado
nos da en nuestra planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un
operador humano.
En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en
base a un operador humano, toda operacin es manual.

Seal de referencia:
Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida.

Error:
Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control:
Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.

Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor
deseado.

Control realimentado:
Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo
contina haciendo en base a esta diferencia.

2.3 Sensor potenciomtrico.

Para registrar la posicin de la barra, como ya se haba comentado anteriormente,
se eligi un potencimetro de cursor giratorio ya que el movimiento del cursor se
asemeja al movimiento que se quiere parametrizar. Se ha seleccionado un resistor
variable de manera que la variacin de resistencia en funcin de la posicin del

cursor sea lineal, de esta manera tendremos una ley de variacin matemticamente
sencilla
Para cada posicin del cursor habr un valor diferente de resistencia R () y con ello
de tensin V(R), este ltimo parmetro ser el registrado mediante la lectura de las
entradas analgicas del microcontrolador.
El potencimetro seleccionado tiene un valor nominal de 47 k, si dividimos la
tensin de alimentacin empleada para dar energa a este sensor entre valor
nominal de resistencia, obtendremos en cuanto variar la tensin leda por cada
ohm que se incremente debido al desplazamiento del cursor.
2.4. Circuito controlador proporcional

DESCRIPCION GENERAL:
Amplificador LM741
La serie del LM741 son amplificadores operacionales de propsito general cuyo rasgo
desempeo se mejor sobre el estandar de la industria como el LM709. Ellos son
directos, reemplazos plu-ings para el 709C, LM201, MC1439 y 748 en la mayora de
las aplicaciones.
Los amplificadores ofrecen muchos aspectos que hacen sus aplicaciones a prueba de
tontos, proteccin de sobrecarga sobre las salidas y entradas, ninguno latch-up
cuando la gama de modo comn es excedida, as como tambin libertad desde las
oscilaciones.
El LM741C/LM741E es idnticos al LM741/LM741A excepto que el LM741C/LM741E
tiene su desempeo garantizada sobre una gama de temperatura de 0C a +70C, en
lugar de -55C a +125C.
Sus caractersticas ms destacadas son las siguientes:

No requiere compensacin en frecuencia.

Est protegido contra cortocircuitos.

Tiene capacidad para anular el voltaje de offset.

Posee un alto rango de tensin en modo comn y voltaje.

APLICACIONES:
Este circuito integrado tiene muy diversas aplicaciones, utilizndose ms usualmente
en: seguidores de tensin de ganancia unidad, amplificadores no inversores,
amplificadores inversores integradores, diferenciadores.

Transistor TIP41
El Transistor TIP41 es un transistor de potencia, para bajas frecuencias.
Es un transistor bipolar NPN, fabricado de silicio, con excelentes caractersticas, lo
podemos encontrar en diversas versiones, cuyo sufijo indica la tensin mxima entre
colector y emisor. Su par complementario es el Transistor TIP42.
Aplicaciones
Fuentes de alimentacin. En amplificadores de audio de baja potencia.
Transistor TIP42
Especificaciones
TRANSISTOR BIPOLAR, PNP, -100 V
Polaridad del transistor: PNP

Voltaje V (br) ceo: 100 VPotencia: 65 W

Colector DC Corriente: 6 A
Ganancia de corriente contnua hFE: 75
Corriente del colector @ HFE: 3A
Encapsulado: TO-220
3 pines

CAPITULO III
3. Modelado matemtico - funcin de transferencia.

3.1. Movimiento de rotacin de un slido rgido.

3.2.Momento de inercia.
3.2.1. Momento de inercia para una masa puntual.
3.2.2.Momento de inercia de una varilla cuyo eje de giro pasa por su centro de
gravedad.
3.3. Momento de inercia total.
3.4. Obtencin de la funcin de transferencia.
3.5. Identificacin de un sistema de segundo orden.
3.6. Simulacin en lazo cerrado del modelo obtenido.

CAPITULO IV

4. Implementacin del sistema de control circuito proporcional.

Resultados y conclusiones
Resultados.
Conclusiones.
Lneas de desarrollo futuras.
Anexo
(dibujos, esquemas, fotos)
Hoja de caractersticas transistor data sheet