Revista INGENIERA UC

ISSN: 1316-6832
revistaing@uc.edu.ve
Universidad de Carabobo
Venezuela

Pea T., Eliana; Prez R., Ada R; Miranda, Ander J.; Snchez L., Jos H.
Modelado de un reactor qumico tipo CSTR y evaluacin del control predictivo aplicando MatlabSimulink
Revista INGENIERA UC, vol. 15, nm. 3, diciembre, 2008, pp. 97-112
Universidad de Carabobo
Valencia, Venezuela

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REVISTA INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, 97-112, 2008

Modelado de un reactor qumico tipo CSTR y evaluacin del control

predictivo aplicando Matlab-Simulink
Eliana Pea T., Ada R Prez R., Ander J. Miranda, Jos H. Snchez L.
Centro de Investigacin y Tecnologa en Automatizacin, Electrnica y Control (CITAEC),
Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo. Venezuela
Email: eliana.pena@gmail.com, aidaperezr@gmail.com, anderjosemiranda@gmail.com, josanlo@yahoo.com

Resumen
El propsito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir
de su modelo matemtico en variables de espacio de estado. Posteriormente, se utiliza el modelo no lineal para
realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por ltimo se disea su sistema de control predictivo por modelo (MPC), el cual se compara con una estrategia de control proporcional. Para ambos lazos de control se utiliz el
modelo lineal representado a travs de variables de estado.
Palabras clave: reactor qumico, simulacin en Matlab Simulink, modelo lineal, modelo no lineal,
variables de estado, control predictivo por modelo (MPC).

Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control

using Matlab-Simulink
Abstract
The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor, using its space
state mathematical model. Later, an open-loop analysis is realized using a nonlinear model, and finally a Model
Predictive Control (MPC) algorithm is designed and its compared with a proportional control algorithm. In both
control loops the reactor space state linear model was used.
Keywords: chemical reactor, Matlab Simulink simulation, linear model, non linear model, state variable,
model predictive control (MPC).
1. INTRODUCCIN
Una reaccin qumica es aquella operacin unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta
los tomos de ciertas molculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). El lugar fsico donde se
llevan a cabo las reacciones qumicas se denomina
reactor qumico [1].
Los reactores qumicos tienen como funciones
principales:
Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los

reactantes en el interior del tanque, para conseguir

una mezcla deseada con los materiales reactantes.

Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre

las sustancias y el catalizador, para conseguir la

extensin deseada de la reaccin.
Permitir condiciones de presin, temperatura y

composicin de modo que la reaccin tenga lugar

en el grado y a la velocidad deseada, atendiendo a
los aspectos termodinmicos y cinticos de la reaccin.
Las caractersticas de no linealidad que presenta
el reactor qumico, as como su elevado retardo e interaccin entre sus entradas y salidas hacen complejo
el diseo de su sistema de control. El reactor qumico
tipo tanque con agitacin continua (CSTR) es uno de
los ms usados en la industria qumica, debido a que
presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 97

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

midad de presin, composicin y temperatura. Una de

ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones
isotrmicas, aun cuando el calor de reaccin sea alto.
Esta caracterstica es aprovechada cuando se desea
que el reactor opere en intervalos pequeos de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podran degradar al producto o para evitar velocidades
desfavorables.

Por tal razn, se parte del punto en que la mezcla ya

ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la
reaccin genera calor (reaccin exotrmica). Luego de
que la reaccin comienza a liberar calor, ste ser retirado mediante la apertura de la vlvula de agua fra de
la chaqueta, con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operacin que fije el
proceso.

Los reactores de tanque con agitacin son recipientes con un gran volumen, lo que proporciona un
tiempo de residencia largo. Esto, unido a la naturaleza
isotrmica del reactor, da como resultado que el reactor opere a una temperatura ptima y con un tiempo de
reaccin grande. Los reactores tipo CSTR se utilizan
preferentemente en sistemas de fase lquida a presiones bajas o medias. Pueden usarse cuando el calor de
reaccin es alto, pero slo si el nivel de temperatura en
la operacin isotrmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo, que la
temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). Tambin pueden emplearse para
reacciones altamente exotrmicas y con altas velocidades de reaccin, en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentacin y el volumen del reactor
(etapa de diseo) a fin de eliminar el calor necesario
para que la masa reaccionante se mantenga dentro los
valores de temperatura permitidos [1].

Los objetivos de control son: lograr una conversin adecuada del producto formado, y mantener al
sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones,
nivel dentro del tanque, temperaturas, flujos. En este
sentido, la conversin se ve reflejada en la concentracin del producto, mientras que por otra parte es necesario asegurar, debido a la entrada continua de reactante al tanque, que no se produzca una acumulacin
tal que el nivel de la mezcla se desborde [1].

Debido a la importancia de estas unidades de

proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir
de plantas piloto, el presente artculo se enfoca en el
diseo de un esquema de control para un reactor tipo
tanque continuamente agitado y exotrmico, teniendo
el modelo matemtico y la simulacin por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de
dicho diseo.

Las variables a controlar, por tanto, son la temperatura y el nivel dentro del tanque. Aun cuando el
primer objetivo de control debera ser la concentracin
del producto, la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de informacin sobre la dinmica de la reaccin y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la
concentracin. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las prdidas de reactante y producto. Adems, en un sistema real, la medicin de temperatura resulta mucho ms fcil y menos
costosa que la medicin de concentracin, la cual involucra el uso de analizadores. En cuanto al nivel, su
importancia es bastante clara y no necesita mayores
justificaciones.

2. DESCRIPCIN DEL PROCESO

Las perturbaciones del proceso que se van a

considerar son: la concentracin de entrada del reactante y el flujo de alimentacin del reactante.

El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita slo a dos etapas: la primera etapa es la de formacin de producto y la segunda la de retiro de calor, a travs de una chaqueta.

3. MODELACIN DEL REACTOR CSTR

Por ser un proceso continuo, siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema, por
lo que el volumen en el tanque vara de acuerdo con el
nivel de la mezcla. El modelo considera que el sistema
ya est en operacin, es decir que las fases de arranque
y parada no son tomadas en cuenta para este estudio.
98 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

Para efectuar el control del reactor se utiliz dos

modelos: el lineal representado por variables de estado
y el modelo no lineal, el cual se obtuvo a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinmico [2]. Debe tenerse presente que se
trata de un proceso continuo y autoregulatorio, a excepcin del nivel dentro del tanque, que constituye
una variable de tipo integrante. Se realizaron las si-

Pea, Prez, Miranda y Snchez

guientes consideraciones:

les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitacin continua descrito en [2].

La reaccin es exotrmica, irreversible y de primer

orden, del tipo A => B, donde A es el reactante, B

el producto.
No se modela el tiempo muerto (retardo).
Reactante y producto se encuentran en fase lquida.
La densidad y capacidad calrica de la mezcla permanecen constantes, as como otras propiedades
termodinmicas de reactante y producto.
La transferencia de calor del tanque de reaccin a
la chaqueta es ideal, lo que indica que los efectos
energticos que ocurren entre la pared del tanque y
de la chaqueta se suponen despreciables.
El volumen de la mezcla vara proporcionalmente
con el nivel de la misma.
El volumen de la chaqueta es constante durante la
fase de enfriamiento.

En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo

del proceso, acompaado del sistema de enfriamiento
tipo chaqueta.

Balance de masa total:

d ( H (t ))

1
1
= F o (t ) F (t )
A
A

dt
donde:
H(t): nivel de la mezcla, pie.
Fo(t): flujo volumtrico de alimentacin, gpm.
F(t): flujo volumtrico de producto, gpm.
A:
rea de trasversal del tanque, pie2.

(1)

Balance de componente sobre A:

d (V ( t ) CA ( t ) )
dt

donde:
V(t):
pie3.
CAo(t):
CA(t):
K(T):

= Fo ( t ) * CAo ( t ) - F ( t ) * CA ( t )

(2)

V ( t ) * K(T ) *CA ( t )

volumen de

la mezcla,

concentracin inicial del reactante, lbmol/pie3.

concentracin final del reactante, lbmol/pie3.
velocidad de reaccin especfica, min-1.

Balance de componente sobre B:

d (V ( t ) CB ( t ) )
dt

= - F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t )

(3)

donde:
CB(t): concentracin final del producto, lbmol/pie3.
Ecuacin para la velocidad de reaccin especfica:
K (T ) = K o * e

E / R T (t )

(4)

donde:
T(t): temperatura dentro del tanque, R.
Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius, min-1.
E:
energa de activacin, Btu/lbmol.
R:
constante universal de los gases,
R = 1.99 Btu/lbmol*R.
Figura 1. Reactor tipo tanque continuamente agitado.

A continuacin se muestran las ecuaciones que

describen el funcionamiento del reactor tipo tanque
con agitacin continua. Adicionalmente los parmetros caractersticos constantes y las condiciones inicia-

Balance de Energa en el Reactor:

d ( H (t )T (t ))
dt

1
1
= Fo ( t ) To ( t ) F ( t ) T ( t )
A
A

ATC

(T ( t ) TJ ( t ) )
H (t ) K (T )CA (t )
A

Cp

Cp

(5)

Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 99

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

donde:
To(t): temperatura de alimentacin, R.
TJ(t): temperatura de la chaqueta, R.
:
densidad de la mezcla reaccionante, lbm/pie3.
Cp: capacidad calrica promedio de la mezcla reac
cionante, Btu/lbm*R.
:
coeficiente pelicular de transferencia de calor,
Btu/h*pie2*R.
ATC: rea de transferencia de calor, pie2.
:
calor exotrmico de reaccin, Btu/lbmol.
Balance de Energa en la chaqueta para la etapa de
Enfriamiento:
d (TJ ( t ) )
dt

1
=
FJ ( t ) (TJo ( t ) TJ ( t ) ) +
VJ
ATC

(T ( t ) T J ( t ) )
J C JVJ

(6)

Ecuacin de la caracterstica de flujo de las vlvulas de control de salida de producto:

F ( t ) = Cv * Vp ( t ) *

144 * gc * G

4. DESCRIPCIN DEL ESQUEMA

DE CONTROL
Antes de establecer el esquema de control que
se aplicar al CSTR, es necesario tener en cuenta las
siguientes consideraciones listadas a continuacin y
tomadas de [3, 4, 5]:
El proceso es autoregulatorio, a excepcin del nivel

donde:
FJ(t): flujo volumtrico de alimentacin de la chaque
ta, gpm.
TJo(t): temperatura de alimentacin de la chaqueta, R.
J: densidad del lquido dentro de la chaqueta,
lbm/pie3.
CJ: capacidad calrica del lquido dentro de la cha
queta, Btu/lbm*R.
VJ: volumen de la chaqueta, pie3.

* g * H (t )

donde:
Vpj(t): fraccin de apertura de la vlvula de entrada
de agua fra a la chaqueta, adimensional.
Cvj:
coeficiente de dimensionamiento de la vlvu
la, gpm/Psi0.5.
Pj:
cada de presin a travs de la vlvula, Psi.
Gj:
gravedad especifica del agua fra que fluye a
travs de la vlvula, adimensional.

(7)

donde:
Vp(t): fraccin de apertura de la vlvula de salida de
producto, adimensional.
Cv: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula,
gpm/Psi0.5.
g:
aceleracin de la gravedad, 32.2 pies/s2.
gc: factor de conversin, 32.2 lbm-pies/lbf-s2.
G:
gravedad especifica del lquido que fluye a tra
vs de la vlvula, adimensional.
Ecuacin de la caracterstica de flujo de las vlvulas de control de entrada de agua fra a la chaqueta:
Pj
Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) *
(8)
Gj
100 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

dentro del tanque, que constituye una variable de

tipo integrante.
El reactor es un sistema no lineal multivariable,
con la particularidad de ser un sistema de fase no
mnima, es decir, muestra la existencia de ceros en
el semiplano derecho.
Dada la complejidad del proceso, se trabajar con
dos modelos: el modelo no lineal para la realizacin de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseo del sistema de control.
Existe una alta interaccin entre las variables de
entrada y salida del proceso.
La reaccin dentro del tanque es exotrmica, de
primer orden e irreversible, en la cual se forma un
producto a partir de un solo reactante, sin presencia
de reaccin secundaria.
El proceso posee un sistema de enfriamiento con
chaqueta que permite la remocin del calor generado por la reaccin.
El proceso modelado es continuo, por lo tanto los
flujos de operacin de entrada y salida son constantes.
La etapa de carga inicial del tanque no se toma en
cuenta para el estudio. Las ecuaciones del modelo
que describen el comportamiento dinmico del sistema toman como condiciones iniciales los valores
de estado estacionario del proceso.
En el sistema de chaqueta slo se modela la fase de
enfriamiento, obvindose las etapas iniciales de
calentamiento y llenado.
El modelo no considera tiempo muerto ya que los
datos proporcionados acerca de la reaccin y el

Pea, Prez, Miranda y Snchez

sistema fsico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo
con el resto del proceso.
No se incluye la modelacin de las paredes del tanque por falta de parmetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso.
Los objetivos de control son: lograr una conversin adecuada del producto formado, y mantener al
sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Las variables a controlar, por tanto,
son la temperatura y el nivel dentro del tanque.
Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque, ambas
corresponden a mediciones primarias, dado que son
las variables a ser controladas directamente. Sin embargo, tambin resulta de inters conocer la dinmica
de la concentracin del producto y la temperatura de la
chaqueta.
En cuanto a las entradas, algunas de ellas se
considerarn fijas y otras sern perturbaciones al sistema. De acuerdo a la siguiente clasificacin se tiene:

Entradas fijas:
Temperatura de entrada del reactante.
Temperatura del agua fra a la entrada de la
chaqueta.
Perturbaciones:
La concentracin de entrada del reactante.
El flujo de alimentacin del reactante.
Como variables manipuladas se consideran el
flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. Estos flujos son manejados variando
la apertura de las respectivas vlvulas asociadas, cuyas
seales son establecidas por un sistema de control que
determine el grado de enfriamiento requerido por el
proceso y la cantidad de flujo de salida de producto
necesaria para mantener regulado el nivel dentro del
tanque. A continuacin, la Figura 2 muestra el esquema de instrumentacin del reactor CSTR [6].
Se debe recordar que la idea principal de este
artculo es realizar una comparacin entre un control
convencional y un algoritmo de control predictivo.
Para tal efecto, en lo que respecta a ambos algoritmos
de control, es necesario definir la operacin de trans-

Figura 2. Diagrama de instrumentacin ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitacin continua CSTR.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 101

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

misores, convertidor I/P y elementos finales de control, ya que estos elementos sern considerados de
manera similar para ambos casos. Lo que difiere en
ambos casos es que en el control convencional la seal
del transmisor va al controlador directamente y de ah
al convertidor y por ltimo a la vlvula. Mientras que
en el control predictivo la seal del trasmisor la recibe
el dispositivo de adquisicin de datos y luego de procesar la data segn el algoritmo MPC, la seal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisicin
de datos y va al convertidor y de ah a la vlvula. Es
decir, solamente se puede considerar que se sustituye
el controlador por un dispositivo de adquisicin de
datos y una lgica de control predictiva.
A continuacin se realizar el anlisis de los
transmisores, el controlador, los convertidores y las
vlvulas que se utilizarn, tanto para el control convencional como para el predictivo [6].

ma ante dicho controlador, para lo cual se aplicar al

sistema un control de tipo proporcional (P), otro de
tipo proporcional derivativo (PD) y por ltimo uno
proporcional - integral - derivativo (PID). El controlador que mejor desempeo logre en el sistema ser el
seleccionado como estrategia de control convencional.
4.3 Convertidor I/P

Se utilizarn dos convertidores de corriente a

presin (I/P) para convertir la seal elctrica de los
controladores a seales neumticas para las entradas
de las vlvulas de salida de producto del reactor y de
entrada de agua fra a la chaqueta, las cuales regulan,
respectivamente, los flujos de salida de producto del
reactor para el control de nivel del tanque y la alimentacin de la chaqueta para el control de temperatura
del reactor.
4.4 Vlvulas

4.1 Transmisor
4.4.1 Tipo de accin

Tal como se observa en el diagrama de instrumentacin de la Figura 2, existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la
chaqueta. Para su medicin se utilizarn dos transmisores electrnicos con salida estndar de 4 a 20 mA.
El rango de los mismos se seleccion de acuerdo a los
mximos valores alcanzados por la temperatura en
lazo cerrado. Al mximo valor de temperatura en el
rango del transmisor se le asigna una seal de 20 mA
y al valor mnimo del rango le corresponder una seal de 4 mA.

La accin de las vlvulas se seleccion de

acuerdo a las caractersticas del proceso para una falla
segura: la vlvula de salida del producto es de falla
abierta aire para cerrar, ya que en caso de una falla
en el suministro de aire, sta permanece abierta, evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una prdida de materia prima
y a una situacin que atente contra la integridad del
personal a cargo del proceso y del sistema.

La ecuacin que representar al transmisor

consta slo de una ganancia para convertir de temperatura (F) a corriente (mA) y su retardo se considera
despreciable comparado con las constantes de tiempo
del proceso.

La vlvula de agua fra es tambin de falla

abierta aire para cerrar, con el fin de mantenerla
abierta en caso de falla y as poder retirar la mxima
cantidad de calor exotrmico de reaccin posible, y
garantizar de igual manera la seguridad del personal y
la estabilidad del sistema.

4.2 Controlador

4.4.2 Caracterstica de flujo de las vlvulas

Las seales de entrada y salida del controlador

son elctricas, en el rango estndar de 4 a 20 mA. El
controlador es de accin inversa, esta accin se selecciona de acuerdo a la posicin que deben tener las vlvulas para una falla segura.

En el control del reactor tipo tanque estn involucradas dos vlvulas de control: una que regula el
nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada
de la chaqueta. Para el control de nivel, la caracterstica de la vlvula ms usada es la del tipo lineal; mientras que para el control de temperatura se debera utilizar una vlvula de caracterstica isoporcentual. Sin
embargo, dado que la cada de presin a travs de la

La estrategia de control convencional empleada

se seleccionar dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

Pea, Prez, Miranda y Snchez

vlvula que regula el agua fra es constante, se puede

utilizar en ese caso una vlvula lineal [7]. De acuerdo
con esto, se decidi utilizar vlvulas lineales tanto para nivel como para temperatura.
4.4.3 Rango de operacin y ecuaciones

En la simulacin se considerar que las vlvulas

poseen un rango completo de apertura. La seal de
salida para las dos vlvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisicin de
datos, segn sea el caso y dependiendo de con qu
estrategia de control se est trabajando, de tal manera
de que se realicen la regulacin de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan
los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta, respectivamente, para con ello lograr el control
de nivel y temperatura en el reactor.

Variables manipuladas:
Flujo de salida del producto (F(t))
Flujo de agua fra a la chaqueta (Fj(t))
Variables de salida:
Nivel del tanque del reactor (H(t))
Concentracin del producto (Cb(t))
Temperatura del reactor (T(t))
Temperatura de la chaqueta (Tj(t))

4.5.1 Pruebas en lazo abierto

Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo

tanque con agitacin continua, se implement el modelo no lineal en MATLAB - Simulink por medio de
bloques de subsistemas. Se realizaron pruebas en lazo
abierto con y sin ningn cambio en las variables de
perturbacin o en las variables manipuladas.

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula de salida de producto:

Cv = 5.28 gpm/Psi0.5

La Figura 3 indica la respuesta del sistema en

lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o
en las perturbaciones. Posteriormente en la Figura 4 se
analiza el comportamiento ante un cambio de un 10%
de incremento en una de las perturbaciones
(concentracin del reactante, CAO).

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula de agua fra:

Cvj = 9.86 gpm/ Psi0.5

Del anlisis de las simulaciones mostradas en

las Figuras 3 y 4, en lazo abierto, se concluye lo siguiente:

La justificacin de la seleccin de estos valores

no aparece detallada en este artculo, la misma s est
reflejada en el trabajo realizado por Prez y Pea [9].

Las grficas anteriores indican con claridad la si-

4.4.4 Coeficientes de dimensionamiento

4.5 Esquema de Control

En el anlisis del modelo del reactor tipo tanque

con agitacin continua (CSTR) se concluye que las
variables del proceso se van a clasificar de la siguiente
manera:
Perturbaciones:
Concentracin de entrada del reactante

(CAO(t))

Flujo de entrada del reactante (Fo(t))

Variables de entrada fijas:
Temperatura de entrada del reactante (To(t))
Temperatura de entrada del agua fra a la

chaqueta (Tjo(t))

tuacin que tendra el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto.
En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del
tanque permanece en sus condiciones de estado
estacionario de 103.62 pies, mientras que las grficas de las temperaturas siguen la tendencia de un
sistema de segundo orden. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor
por debajo del estado estacionario, debido a que la
reaccin se enfra porque el flujo que circula por la
chaqueta no es controlado.
La grfica de la concentracin del producto de la

Figura 3 muestra que la concentracin se estabiliza

a un valor muy por debajo de su estado estacionario, como consecuencia de la acumulacin de reactante dentro del tanque. Esto se debe a que la concentracin del reactante se autorregula en un valor
por encima del estado estacionario.

Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 103

104

103

Conc. del Producto (lbmol/pie3)

102

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.4
0.3
0.2
0.1
0

1
2
tiempo (s)

600
580
560
540
520

3
4

x 10

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

105

Temperatura del Reactor (F)

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

600
580
560
540
520

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

Figura 3. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones.

En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a

lazo abierto y con un incremento en la concentracin de entrada de un 10%, con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa, ya
que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un
valor alejado del valor de operacin. La desviacin
notable de la temperatura de su valor de operacin
indica lo problemtico de este tipo de respuesta
para el control de dicha variable y del reactor en
general.
Se observa un comportamiento parecido en la tem-

peratura de la chaqueta. La respuesta que indica la

temperatura de la chaqueta es una consecuencia
directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reaccin con el aumento excesivo de la
temperatura y por consiguiente con el incremento
en la velocidad de reaccin, se hace mayor a la
cantidad de calor que puede retirar la chaqueta,
creando con ello la inestabilidad del sistema.
La concentracin del producto presenta un valor

mximo que excede de 0.5 lbmol/pie3 y luego se

104 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

ubica por encima de 0.5 lbmol/pie3 donde permanece. Este comportamiento es debido a la respuesta
inversa, pues una vez alcanzado una conversin
mxima por encima de 0.5 lbmol/pie3 la concentracin decae porque el calor generado por la reaccin
es tal que tiende a ocasionar prdidas en el producto.
4.5.2 Ley de Control

En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que,

inicialmente, todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que
posteriormente se van a producir las variaciones en las
perturbaciones. Las condiciones de estado estacionario
del sistema estn descritas en [2]:
4.5.2.1 Algoritmo de control convencional

Se emplearon de forma separada los siguientes

tipos de leyes de control clsico por realimentacin,
control proporcional (P), proporcional derivativo
(PD) y proporcional integral derivativo (PID). Las
acciones de control convencional se describen en [8].

104

103

Conc. del Producto (lbmol/pie3)

102

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.8

0.6

0.4

0.2

1
2
tiempo (s)

800

700

600

500

3
4

x 10

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

105

Temperatura del Reactor (F)

Pea, Prez, Miranda y Snchez

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

800

700

600

500

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

Figura 4. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao.

Como se especific en secciones anteriores, la

ley de control que se utilizar en el reactor tipo tanque
continuamente agitado est basada en un algoritmo
predictivo por modelo. Dicho algoritmo consiste en
predecir la salida futura de un proceso para un cierto
perodo de tiempo denominado horizonte de prediccin. Posteriormente se realiza una comparacin con
la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control)
para regular la futura desviacin de la seal de salida
respecto al valor deseado [9]. Para la evaluacin del
control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado, el cual est
ajustado para las condiciones de operacin de estado
estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10].

est basada en distintos comandos y funciones que

permiten disear y probar controladores basados en la
teora de Control Predictivo. De los comandos que
contiene la Toolbox de MPC para el diseo de controladores, se seleccion el comando scmpc, el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos
en un formato especial de la misma herramienta, llamado formato mod, la cual es una forma compacta de
almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso
posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. El
comando scmpc resuelve un problema de optimizacin
mediante programacin cuadrtica. El mismo simula
el desempeo del tipo de sistema mostrado a continuacin, con sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. Para el caso bajo estudio, no se
consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11, 12]. La Figura 5 ilustra cmo el comando
scmpc simula el desempeo genrico de un proceso.

Debido a que esta tcnica hace un amplio uso

del lgebra matricial, para el diseo del controlador se
utilizar la Toolbox de MPC de MATLAB, la misma

El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medicin; por
tal razn el diagrama anterior fue adaptado al proceso

4.5.2.2 Algoritmo de control predictivo

Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 105

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

bajo estudio, a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc. Esta adaptacin se
muestra en la Figura 6.
4.5.3 Resultados de la simulacin en lazo cerrado
4.5.3.1 Resultados con el control convencional

Se calcularon los parmetros del controlador de

acuerdo con las frmulas para ajustes ptimos segn

el mtodo de las oscilaciones continuas de Ziegler y
Nichols para cadena cerrada. A continuacin se aplicaron los modos proporcional (P), proporcional - derivativo (PD) y proporcional - integral derivativo
(PID), a fin de observar los resultados aportados con
los parmetros de control dados en la Tabla I [3, 8].
La Tabla I a continuacin indica los parmetros

Figura 5. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc.

Figura 6. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc.
106 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

Pea, Prez, Miranda y Snchez

tado estacionario algo considerable, pero aceptable

en comparacin con las respuestas obtenidas con
los otros controladores.

de los controladores utilizados en los lazos de control

de nivel y de temperatura del reactor CSTR. A continuacin se realizaron simulaciones y se analiz cul es
la mejor respuesta del sistema para seleccionar cul de
las acciones de control convencional es la ms conveniente.

Para el caso proporcional, se observa que las simu-

laciones son rpidas y estables. El sistema presenta

una respuesta subamortiguada y se estabiliza rpidamente.

Del anlisis de las simulaciones presentadas en

las Figuras 7, 8 y 9, para los controladores P, PD y
PID, se desprende lo siguiente:

El trmino derivativo en los controladores PD oca-

La accin proporcional sola genera un error de es-

siona ms oscilaciones en el sistema y retarda la

estabilizacin del mismo. Adicionalmente se obser-

Tabla 1. Entonacin de parmetros de los controladores.

MODO

Controlador de Nivel
PARMETROS VALORES

P
PD

PID

Kc

10

Kc

3,3

Td
Kc

2,67
4

Ti

10

Td

Controlador de Temperatura
MODO PARMETROS VALORES

P
PD

PID

Kc

Kc

Td
Kc

2
8

Ti

Td

104

103

Conc. del Producto (lbmol/pie3)

102

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.3

0.28

0.26

0.24

1
2
tiempo (s)

603
602
601
600
599

3
4

x 10

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

105

Temperatura del Reactor (F)

Unidades de Kc: mA/mA. Unidades de Ti y Td: minutos.

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

596

595.5

595

594.5

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

Figura 7. Salidas del sistema ante la accin de controladores proporcionales.

Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 107

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbacin en la concentracin de entrada del reactante
(CAO(t)) de un 10%, la segunda prueba consiste en
perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la ltima prueba
consisti en perturbar de manera simultnea tanto la
concentracin como el flujo del reactante de entrada.
Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para
la simulacin del algoritmo de control predictivo es de
50 segundos, el horizonte de prediccin y el de control
son 12 y 4, respectivamente. La duracin de la simulacin es de aproximadamente 30000 segundos, la idea
de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza.

va que el error de estado estacionario se incrementa

en comparacin con la accin proporcional anterior.
En la Figura 9 se muestra que anexar un trmino
integral a ambos controladores produce respuestas
ms oscilatorias y con mayores sobrepicos, por lo
que es desfavorable notablemente para el sistema.

En conclusin, con base en el anlisis de las

simulaciones anteriores, la accin de control proporcional es la que proporciona mejor desempeo sobre
el sistema, aun cuando no permite eliminar el error de
estado estacionario. Por lo tanto, se selecciona a la
accin de control proporcional como la estrategia de
control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo.
4.5.3.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo

Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa
de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba, para lo cual, se realizan tres tipos de

Nivel del tanque (pie)

104

102

100

Conc. del Producto (lbmol/pie 3 )

98

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.28

0.26

1
2
tiempo (s)

606

604

602

600

0.3

0.24

Temperatura del Reactor (F)

A continuacin se muestra en la Figura 10 las

salidas del sistema ante un incremento de un 10% en
la concentracin de entrada del reactante CAO. Posteriormente se realiz un incremento de 20% en el flujo
de entrada del reactante Fo, el cual se muestra en la
Figura 11. Por ltimo se observa en la Figura 12 la
respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultneas.

3
4

x 10

Temperatura de la Chaqueta (F)

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

600

598

596

594

1
2
tiempo (s)

3
x 10

Figura 8. Salidas del sistema ante la accin de controladores PD.

108 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

Pea, Prez, Miranda y Snchez

cin del producto es ms susceptible a los cambios

ocasionados en la temperatura del reactor, por lo que
llevarla a una condicin especifica estable implica a su

104

103

Conc. del Producto (lbmol/pie3)

102

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.8
0.6
0.4
0.2
0

1
2
tiempo (s)

1200
1000
800
600
400

3
4

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

105

Temperatura del Reactor (F)

En las grficas anteriores se observa que existe

excelente regulacin del nivel y de la temperatura del
tanque y de la chaqueta. Sin embargo, la concentra-

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

6000

4000

2000

x 10

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

103.62
103.615
103.61

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.29
0.28
0.27
0.26
0.25

1
2
tiempo (s)

599.995

599.99

599.985

Conc. del Producto (lbmol/pie )

103.605

600

3
4

x 10

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

103.625

Temperatura del Reactor (F)

Figura 9. Salidas del sistema ante la accin de controladores PID.

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

595

594.5

594

593.5

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

Figura 10. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentracin del reactante CAO.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 109

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

o de un controlador con lgica difusa, o un controlador con lgica de redes neuronales o cualquier otra
programacin de inteligencia artificial.

104
103.8
103.6

Conc. del Producto (lbmol/pie3)

103.4

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.28

0.26

0.24

0.22

1
2
tiempo (s)

600.4
600.2
600
599.8
599.6

3
4

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

104.2

Temperatura del Reactor (F)

vez la optimizacin de este control, por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo
de control predictivo, como tambin puede ser el dise-

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

595
594.8
594.6
594.4
594.2

x 10

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

104
103.8
103.6

Conc. del Producto (lbmol/pie3)

103.4

1
2
tiempo (s)

3
x 10

0.27

0.26

0.25

0.24

1
2
tiempo (s)

600.5

600

599.5

599

3
4

x 10

Temperatura de la Chaqueta (F)

Nivel del tanque (pie)

104.2

Temperatura del Reactor (F)

Figura 11. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

595

594.5

594

593.5

1
2
tiempo (s)

3
4

x 10

Figura 12. Respuesta del sistema ante incrementos simultneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.
110 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008

Pea, Prez, Miranda y Snchez

5. CONCLUSIONES

Del anlisis del reactor tipo tanque con agitacin continua se puede deducir:
Se observa que ante las dos perturbaciones el pro-

ceso es ms sensible a los cambios en el flujo de

reactante.
Se determin que los mximos valores permisibles

para perturbaciones separadas y simultaneas son de

20% para el flujo de reactante y 10% en la concentracin del reactante. La razn de estos valores
es evitar que el algoritmo de control haga que las
fracciones de apertura de las vlvulas utilizadas
tomen valores negativos mayores que uno.
Adems se demostr que variaciones en el perodo

de muestreo por encima de su valor por defecto

originan respuestas sobreamortiguadas, mientras
que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificacin que aumentan el sobrepico de las salidas. Si el
perodo de muestreo dt se aumenta por encima de
100 segundos la respuesta se vuelve inestable.
Tampoco es conveniente utilizar un perodo de
muestreo muy pequeo, (se recomienda utilizar
valores por encima de 20 segundos, en todo caso,
por encima de 10 segundos), ya que el comando
scpmpc trabaja en funcin de iteraciones. Mientras
menor sea el perodo de muestreo y mayor el tiempo de la simulacin, la cantidad de iteraciones a
realizar por el comando se incrementar, pudiendo
incluso interrumpirse el programa.

con ciertas oscilaciones en las seales.

6. REFERENCIAS

[1] STEPHANOPOULOS, George (1984). Chemical Process Control (An Introduction to Theory
and Practice). New Jersey, U.S.A. Prentice Hall.
[2] LUYBEN, William (1990). Process Modeling,
Simulation and Control for Chemical Engineers.
U.S.A. Mc Graw Hill. Second Edition.
[3] CORRIPIO, Armando (1990). Tuning of Industrial Control Systems. North Carolina, U.S.A.
Instrument Society of America.
[4] Bacic. M, Cannon, M y Kouvaritakis, B (2005).
Extension of efficient predictive control to the
nonlinear case. International Journal of robust
and nonlinear control.
www.interscience.wiley.com
[5] Man Gyun Na (2001). Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for
the steam Generator Water Level. IEEE Transactions on nuclear science, vol 48, N 5.
[6] CREUS, Antonio (1998). Instrumentacin Industrial. Mxico. Alfaomega Grupo Editor. Sexta
Edicin.
[7] SMITH, Carlos, A. Corripio (1999). Control Automtico de Procesos (Teora y Prctica). Mxico. Editorial Limusa.

El tiempo de simulacin est ntimamente relacio-

nado con la prediccin, por tal motivo si ste toma

valores muy elevados, se corre el riesgo de sacar al
proceso de control. No es posible realizar una prediccin demasiado extensa, porque hace muy lento
el programa, el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas.
El parmetro P u horizonte de prediccin se rela-

ciona con los valores que toman los sobrepicos de

las salidas, se comprob que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa.
El parmetro M u horizonte de control tiene que

ver con la forma en cmo decae la seal luego de

haber alcanzado el valor mximo. Est relacionado

[8] OGATA, Katsuhiko (1993) Ingeniera de Control

Moderna. Mxico. Editorial Prentice Hall Hispanoamericana S. A. Segunda Edicin. Traductor: Bartolom Fabin Frankel.
[9] Rawlings, James B (2000). Tutorial Overview
of Model Predictive Control. IEEE Control Systems Magazine.
[10] Prez, Ada y Pea, Eliana (2001). Simulacin
para el Control de Reactores Qumicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes, Trabajo Especial de Grado, Facultad de Ingeniera,
Universidad de Carabobo, Valencia, Venezuela.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 111

Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo

[11] DESHPANDE, Pradeep B. (1989) Multivariable

Process Control. North Carolina, U.S.A. Instrument Society of America.
[12] MARLIN, Thomas (1995) Process Control (For
Designing Processes and Control Systems for
Dynamic Performance). U.S.A. Mc Graw Hill.

112 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008