Inside drone's

world
Un tuffo nel mondo degli APR

Che cos un Drone ?

UAV : Unmanned Aerial Vehicle
APR : Aeromobile a Pilotaggio Remoto
Lorigine militare: negli anni 30 del secolo scorso la marina britannica aveva
sviluppato un bersaglio telecomandato per esercitazioni di tiro derivato dal
biplano DH 82 Tiger Moth(falena tigrata) e denominato DH 82B Queen Bee
(ape regina). La marina americana si era basata sul Queen Bee per costruire
un proprio modello che in omaggio alloriginale aveva chiamato Drone (fuco),
continuando cos il tema entomologico.

Come funzionano?
Il multirotore vola agendo esclusivamente sulla velocit di rotazione dei gruppi
elica/motore, nessunaltra parte meccanica e in movimento. Eccezione: il
tricottero richiede un servo per il movimento del motore di coda.
Nel multirotore esistono due tipi di eliche:

Destrorse (pusher o CW Clock Wise)

Sinistrorse (standard o CCW Counter Clock Wise)

Le forze in gioco
Ogni accoppiata motore-elica produce due componenti di forza utili a governare il multirotore:
SPINTA e MOMENTO TORCENTE (coppia)
Regolando queste due forze si pu spostare il multi in qualsiasi direzione nello spazio
Per mantenersi in equilibrio sull'asse Z (YAW o IMBARDATA) il momento torcente dei motori 1-3 deve essere uguale e contrario a
quello sviluppato dai motori 2-4. Per lequilibrio degli assi X e Y la somma delle spinte sui motori 1-3 (ROLL o rollio) e 2-4 (PITCH
o beccheggio) deve essere uguale.
Y
Per il movimento si mantiene un angolo di ROLL o PITCH diverso da 0.
Nell' esempio, controllando la velocit dei motori 1-3 (aumentando 3 e diminuendo 1)
il momento rimane costante ma cambia l'inclinazione facendo ruotare il quad sullasse x.
Yaw Per la rotazione sullasse z si modificano le velocit delle due coppie in modo
che la differenza di momento torcente faccia ruotare il quad.
La somma delle forze per deve rimanere costante quindi si agisce aumentando
la velocit di una coppia e diminuendo l'altra

Lorientamento nello spazio

La DCM (Direction Cosine Matrix) usa le rotazioni di matrice per calcolare la posizione dell'oggetto
relativa ad un sistema di riferimento fisso (es. il multirotore in riferimento alla terra).
I multirotori usano, a seconda della modalita di volo configurata, due sistemi di riferimento fissi:
Il corpo stesso e la terra.

L attitude per lorientamento

Il risultato della DCM viene trasformato in "angoli di eulero".
Gli angoli di Eulero sono utili per comprendere l' inclinazione del corpo rispetto ad un sistema fisso,
utile nelle funzioni automatiche di navigazione.

Configurazioni
Di norma le configurazioni degli APR a multirotori vanno da
3 a 8 motori, le varie configurazioni, hanno rispettivamente
pregi e difetti che le caratterizzano, ad esempio nelle
configurazioni di numero pari troviamo le varianti I e X,
rispettivamente la I rimane pi agile nei movimenti avendo
gli assi Y X allineati a quelli dei motori ma meno stabile e
pi soggetta a vibrazioni dato che solo un motore a
stabilizzare quellasse, la configurazione a X rimane stabile
ma un p pi lenta nei movimenti, quindi la nostra scelta
andr molto in base alluso che ne faremo e se abbiamo un
quad, esa o octo.
Unaltra configurazione quella coassiale, Y6, X8 sono
configurazioni dove due motori vengono sovrapposti,
questo non v a favore del payload, dato che la forza viene
persa in parte in turbolenze, ma questa configurazione
favorisce stabilit e sicurezza di volo.

APR Multirotore e la sua struttura

Principalmente gli attori in essere sono :

Frame
Landing gear
ESC (Electronic Speed Control)
Motori brushless
IMU (Inertial Measurement Unit)
Eliche
Radio e ricevente

Frame
Corpo centrale che la struttura portante,
dove viene alloggiata lelettronica e ancorate
le braccia
Le braccia3/4/6/8 ma devono esserci, altrimenti le nostre eliche non avrebbero
la superficie libera per far circolare laria sotto di loro
Supporti motore sono quei piattini dove andremo ad avvitare il nostro motore,
dovranno essere ben saldi alla struttura per evitare rotazioni
Supporto batteria non sempre presente aiuta a tenere ordinata la struttura e a
far areare meglio (o tener calda) la batteria nelle diverse situazioni

Landing gear
Landing gear o carrello di atterraggio, in alcuni frame facente parte della
struttura stessa, in altri casi persino retrattile o meglio ripiegabile, questo
permette a uneventuale telecamera sotto di potersi muovere a 360 sullasse Z

ESC Electronic Speed Control

Sembra un componente semplice ma, di fatto
quello che ci far girare le pale!
E composto da un piccolo integrato che data una
frequenza in PWM (Power With Modulation) e
unalimentazione adeguata, d le fasi ai cavi
in uscita A B C, questo aggiornamento
viene effettuato anche 600 volte al secondo

Motori Brushless
I motori brushless (senza spazzole) sono motori sincroni alimentati da una
sorgente a corrente alternata controllata elettronicamente.
Per la costruzione dei multirotori si utilizzano gli outrunners caratterizzati da
magneti permanenti fissati sulla campana esterna che funge da rotore.
Gli outrunners hanno una elevata coppia a
ridotto numero di giri, cosa che rende non
necessario un riduttore di giri con i conseguenti
benefici di leggerezza.

IMU, MCU e GPS

Proprietarie o OpenSource sono logicamente tre sono le unit necessarie alla
gestione ottimale del nostro APR

IMU : Inertial Measurement Unit

MCU : Main Controller Unit
GPS : Global Position System

IMU
Esistono 4 tipi di sensori che sono alla base del volo autonomo di un
multirotore:
Giroscopio (essenziale)
Accelerometro (opzionale)
Bussola (opzionale)
Barometro (opzionale)
Linsieme dei sensori combinati su di una
scheda compongono quella che viene chiamata IMU
(Inertial Measurement Unit o Unit di Misura Inerziale).

MCU
La centralina si occupa di variare la velocit dei motori ad una frequenza molto
elevata; operare un multirotore senza centralina impossibile.
Le centraline devono disporre di almeno 4 ingressi e 4 uscite per poter
controllare un Quadricottero.
I 4 ingressi base sono Roll, Pitch, Throttle, Yaw
(Rollio, Beccheggio, Gas, Imbardata).
Gli ulteriori ingressi servono per le modalit di volo e funzionalita opzionali,
come ad esempio per comandare un carrello retrattile o un gimbal.
Le uscite sono 1:1 con i motori/eliche e generano degli impulsi (PWM) che
comandano i motori tramite gli ESC (Electronic Speed Controller).

GPS
Oramai di uso quotidiano, sono 31 satelliti attualmente in orbita
GPS: Global positioning system
Come funziona il GPS
Misurando la distanza da almeno 3 satelliti (con posizione nota) e possibile
ottenere un posizionamento 2D (delle due possibili soluzioni una viene scartata
perche non compatibile con la superficie terrestre).
Con quattro satelliti si ottiene un posizionamento 3D, ogni satellite addizionale
contribuisce a migliorare la precisione.

Tanti sensori ma poi ??

Il passo successivo il Software di controllo, colui riesce a acquisire i diversi
valori da sensori e ingressi PWM e tramite complessi algoritmi stabilizza e
direziona il nostro mezzo nel suo cammino.
Il SW ha il compito di:

Mantenere in equilibrio il drone usando i sensori dellIMU

Interpretare i comandi del pilota convertendoli in segnali per i motori
Eseguire funzioni di volo autonomo attraverso il GPS
Verificare la funzionalit delle componenti di bordo
Inviare alla stazione di controllo i dati di telemetria

Open VS Closed
Il software come lhardware si divide in OpenSource e Proprietario

Alcune piattaforme Closed :

Mikrokopter (parzialmente closed)

Alcune piattaforme Open :

DJI

Multiwii

ASCTEC

Autoquad

Ardupilot

Aeroquad
ACopter32

Software e modalit di volo

Le modalit di volo sono spesso differenti a seconda dellunit co controllo,
principalmente si divisono in :
ACRO (per volo acrobatico)
SPORT (molto reattivo)
STABILIZE (stabilizzato)
GPS (stabilizzato con lausilio supplementare del GPS)
ALTITUDE HOLD (bloccato ad unaltitudine)
A queste si aggiungono delle modalit automatiche come il RTH o RTL, dove l
APR torna automaticamente al punto di partenza e atterra, Take-Off dove
decolla autonomamente ed altre modalit.

Gestione sw del senso di marcia

Per il senso di marcia del nostro APR vale la regola della guida in prima
persona, questo per ci porta, se abbiamo lAPR di fronte a noi ruotato di 180,
a pensare al contrario, la nostra destra diventa sul radiocomando la sua
sinistra, stesso concetto andare avanti diventa tornare indietro verso di noi.
Nelle unit di controllo con la gestione IOC Intelligent Orientation Control,
possiamo cambiare il comportamento attivando le seguenti due opzioni:
Corse Lock : in qualsiasi senso sia ruotato il messo la nostra destra sar
sempre la destra visiva dello stesso
Home : La sinistra del mezzo sar
senore orientata vers o di noi in una
circonferenza superiore a 10mt

Valori magici : Gain

Affinch il giroscopio funzioni correttamente in un elicottero, bisogna regolare
nel migliore dei modi il guadagno (GAIN).
Un guadagno troppo basso porter ad una sotto correzione e quindi l'elicottero
avr difficolt a mantenere la direzione mentre, un guadagno troppo alto,
porter ad una sovracorrezione e quindi (in gergo si dice che la coda
sbacchetta).
Si vedr quindi che la coda dell'elicottero inizier ad andare rapidamente da
una parte all'altra senza fermarsi subito nella posizione in cui dovrebbe.
In caso di correzione molto elevata lo sbacchettamento non terminer mai, anzi
tender ad aumentare sempre di pi fino a far perdere il controllo del mezzo.
I multirotori sotto questo punto di vista sono forse un po' pi complicati, perch
avendo giroscopi e accelerometri a 3 assi hanno un GAIN da settare per ogni
asse e per ogni sensore.

Valori magici : PID

Il settaggio della risposta dei sensori in un multirotore viene effettuato tramite il
PID che un sistema ben conosciuto, perch ampiamente impiegato nei
sistemi di controllo dei macchinari di vario genere e non solo nei multirotori.
Per ogni asse ci sono 3 valori da settare:
P (Proporzionale) ovvero la potenza con cui i giroscopi interverranno, pi
alto e pi i giroscopi influiranno sui motori cercando di correggere l'assetto del
multirotore.
I (Integrale) ha influenza sulla durata e sulla persistenza con cui il multirotore
compensa le variazioni di assetto, cercando di mantenere l'angolo impostato
dagli stick.
D (Derivativo) ha influenza sulla velocit con il quale i giroscopi interverranno
e quindi nei transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di
assetto veloci e continuativi.

Eliche
Esistono diversi tipi di eliche, forme, materiali e misure, come gi detto, si
dividono principalmente in CCW e CW a seconda del senso di rotazione, i
materiali di costruzione sono:
Resina : Leggere ma poco resistenti agli urti e poco reattive
Carbonio : molto reattive e leggere, ma molto pericolose in caso di contatto
con cose e persone.
Legno : Pesanti, hanno un leggero effetto volano, pi semplici da tarare ma
costose, consigliate per luso in aree critiche.

Radio e ricevente
Per controllare un multirotore serve una radio di tipo RC preferibilmente digitale
su frequenza 2.4GHz. Le pi comuni radio RC generano segnali PWM (un cavo
per canale) mentre quelle di fascia medio alta solitamente generano segnali
PPMSUM (un cavo per n-canali).
Con alcuni sitemi si pu usare un Joystick
(Fly By Wire) o addirittura un PC/App
quando disponibile la telemetria.

GroundStation e Telemetria
La telemetria consiste nellacquisire in tempo reale dati provenienti da un
mezzo remoto, nel caso degli APR si avr un DataLink e una ricevente
questi dati potranno essere visualizzati in forma ristretta
direttamente sulla radio oppure in un sistema pc/tablet chiamato
GroundStation, dove trovate tuti i dati dei sensori del vostro APR.

Mission planner e volo automatico

Volo automatico e volo autonomo si distinguono dal fatto che il volo automatico
pu essere abortito e si riprende il controllo RC una volta programmato, la
realizzazione del piano di volo si effettua con un mission planner, nel caso dell
immagine sottostante, si disegna una griglia per un rilievo fotogrammetrico,
attraverso la griglia dei marker possiamo specificare coordinate, altitudine,
velocit e gradi di rotazione sullasse, in alcuni SW gestire anche lo scatto.
Una volta pianificato il nostro volo lAPR decolla autonomamente e svolger la
sua missione, noi possiamo seguire la stessa dalla GroundStation come visto
in precedenza, una volta finito la
stessa il mezzo torner al punto di
partenza, atterrando in autonomia.

FPV First Person View

L'FPV non nientaltro che un viaggio in prima persona sui propri modelli di
aerei,volare da terra e avere la sensazione di essere a bordo del nostro aereo
RC.
Sul nostro modello, viene installata una telecamera frontale, questa
telecamera, grazie ad un trasmettitore video, con diverse bande (900m /1,2g /1,
3g / 2,4g / 5,8g / ..) trasmette il segnale a terra e praticamente ci mostra in
tempo reale quello che l'APR vede, un po come se noi fossimo sopra.
Normalmente per ricevere meglio il segnale, vengono costruite antenne
particolari, che in base alle esigenze vengono sostituite.
Naturalmente, anche a terra vengono utilizzate per ricevere il segnale antenne
sensibili, in grado di ricevere il segnale anche pi debole.

Batterie LiPo :D
Le batterie LiPo sono batterie ricaricabili composte da un elettrolita a base di
sali di Litio incorporati in un polimero; cosa che le rende piu economiche,
versatili e robuste.
La tensione di una cella LiPo varia da 2,7V (scarica) a 4,23V (carica) e mai
deve superare i 4,235V.
E fondamentale utilizzare un caricabatterie specificatamente progettato e di
buona qualita per evitare di superare i limiti di carica e rischiare la
deflagrazione.
I pacchi batteria LiPo sono tipicamente costituiti da
assemblaggi in serie (2/3/4/6S) e parallelo (2/3/4P) in
base alle caratteristiche richieste dallapplicazione.

Batterie LiPo :( ...OCIO!!!

Quando vi dicono quella batteria
una bomba! non sempre un
complimento!
Sono pericolose e si rischia la
defragrazione:
in fase di caricamento, se lesionate,
se troppo stressate, e in fine
QUANDO VOGLIONO LORO
Quindi per tenerle, caricarle,
spostarvi:
Usate il un contenitore ignifugo!

CAPITO???

APR Multirotori ma non solo

Aereomobile non solo il multirotore, ma tutto ci che viene usato per scopo
lavorativo e sorvola la superficie terrestre.
Lavorativamente parlando il mezzo che pi si alterna nei ruoli con il multirotore
il TUTTALA questo veicolo utilizza un solo motore e ha una larghezza alare
che v dai 60cm ai 3mt, il principio lo stesso, ha un motore brushless ,un esc
al suo interno,il fatto che ha un solo motore e la sua superficie lo portano a un
autonomia di volo anche di 60min, questo ci permette di lavorare
ove possibile su grandi superfici con un
grande risparmio sui tempi.

Aeremobili e aereomodelli
Quelli che tutto comunemente chiamano Droni sono in realt dei mezzi a
pilotaggio remoto, e si distinguono tra aereomobili (come i normali mezzi di
aviazione) e aereomodelli.
Cosa li differenzia?.. Luso!
Se usiamo per Hobby un quadricottero un aereomodello e stiamo facendo
modellismo, se lo usiamo per lavoro un aereomobile,... quindi?
Il modellista deve assicurarsi, e pu avere tutti gli aereomodelli che vuole, l
aereomobile v assicurato singolarmente.
Laereomobile una volta autorizzato dallENAC pu volare ovunque, l
aereomodello solo in zone sicure, dove non ci sono pericoli per terzi.

Io ce lho pi grosso..
Anche qui pesi e dimensioni la fanno da padrona, ma al contrario di come
pensate, per lENAC, pi piccolo e pi e meglio
Le categorie al momento civili sono 3, date dai pesi in volo (completi di batterie
e materiale <=150kg, <=25kg, <2kg.
La categoria dove rientrano il 80% degli APR per operazioni specializzate la
seconda, visto che unesacottero attrezzato di mirrorless ha un peso di media
inferiore ai 4kg e una reflex 8/9kg, un restante buon 15% nella terza, dove l
Enac prevedere unalleggerimento della normativa ancora non pubblicato.
Mentre per le due minori categorie basta unautocertificazione e
documentazione del mezzo, per gli inferiori ai 150kg si prevede solo luso di
mezzi prodotti in serie, che siano certificati e validati dallenac direttamente.
Sopra 150kg valgono le regole ICAO (International Civil Aviation Organization)

La normativa ENAC
LENAC Ente Nazionale per lAviazione Civile, per la prima volta litalia
prima, si a regolamentare il volo di questi mezzi prima libero/vietato.
Libero perch non essendo regolamentato vigeva lanarchia,
Vietato perch occupando laria ed essendo sotto i 500mt era esplicitamente
vietato per le regole dellaria se non si avevano particolari autorizzazioni.
Dopo lannunciato regolamento del 16 dicembre il 14 Febbraio per
SanValentino lEnac ci regala un rinvio dellentrata in vigore del regolamento,
rimandandolo al passato 30 Aprile 2014, il regolamento molto articolato e
complesso, dopo un breve dizionario a cappello, provo a semplificarlo, ma
attenzione avendo molte clausole, questa la mia interpretazione e non vi
esula di leggerlo, studiarlo e sottoscriverlo in caso vogliate fare delle attivit
aeree.

APR e regolamentazione
Aree congestionate : Aree con possibili assemblamenti di persone
BLOS : Operazioni condotte fuori dalla linea visiva di volo
VLOS : Operazioni condotte con il mezzo in contatto visivo
EVLOS : Operazioni condotte con lausilio di mezzi terzi per il contatto visivo
Op. Specilizzate : Attivit a titolo oneroso (fotogrammetria,imp. Agricoli..)
Osservatore SAPR :Persona designata in VLOS a supportare il pilota remoto
V70 :Superficie cilindrica di raggio 200mt e 70mt di altitudine
V150 :Superficie cilindrica di raggio 500mt e 150mt di altitudine

Operazioni non Critiche 1/2

Per operazioni specializzate non critiche si intendono quelle operazioni che non
prevedono il sorvolo, anche in caso di avarie e malfunzionamenti, di:

aree congestionate, assembramenti di persone, agglomerati urbani e

infrastrutture;
aree riservate ai fini della sicurezza dello Stato;
linee e stazioni ferroviarie, autostrade e impianti industriali.

Operazioni non Critiche 2/2

Esse sono condotte nel volume di spazio V70 e nellambito delle seguenti
condizioni:

Ad una distanza orizzontale di sicurezza adeguata dalle aree

congestionate, ma non inferiore a 150 m, e ad una distanza di almeno 50
m da persone e cose, che non siano sotto il diretto controllo delloperatore;
In condizioni di luce diurna;
In spazi aerei non controllati;
Fuori dalle ATZ e comunque ad almeno 8 km dal perimetro di un aeroporto
e dai sentieri di avvicinamento/decollo di/da un aeroporto.

Operazioni Critiche
Per operazioni specializzate critiche, si
intendono quelle operazioni condotte in VLOS,
nellambito di limitazioni/condizioni che non
rispettano, anche solo parzialmente, quanto
al precedente citato per le operazioni non
critiche.

Sperimentazione
La fase di sperimentazione una fase transitoria, che vi permette di mettere a
punto il vostro mezzo, provare tutte le operazioni di emergenza in caso si
avaria o altro,questo per redare un documento chiamato manuale delle
operazioni.
Questa deve essere svolta dopo richiesta allENAC, in una zona segregata
come un campo volo, oppure richiesta appositamente con un NOTAM,
rispettando i limiti V70.
La fase di sperimentazione come nelle operazioni, richiede, per volare, una
polizza assicurativa apposita.

Patentino?
Puntualmente la domanda pi fatta : Dove prendo il patentino??
A Gubbio :) .. ma non serve per lAPR
Non ci sono patentini ma una serie di documenti da fornire allENAC :
Uno dei pi complessi da redare il Manuale delle operazioni, dove dovete
descrivere il vostro mezzo in dettaglio, la stazione di terra e tutto ci che
concerne le operazioni che andrete a svolgere, inoltre cosa fare in caso i ogni
tipo di emergenza per essere pronti ed avere un protocollo in caso di
emergenza.

Dichiarazione op. non critiche

Per le operazioni non critiche, nella dichiarazione loperatore deve attestare la
rispondenza al Regolamento e indicare le condizioni e i limiti applicabili alle
operazioni di volo previste, incluso, eventualmente, la necessit di operare in
spazi aerei segregati e si deve inoltre allegare la seguente documentazione:

La descrizione e la configurazione del sistema da impiegare, nonch le caratteristiche e le

prestazioni tali da garantirne un impiego sicuro ovvero la dichiarazione di conformit
rilasciata dal costruttore, nel caso di SAPR in possesso di certificato di tipo;
I risultati delle prove dellattivit sperimentale iniziale;
La tipologia delle operazioni specializzate che intende svolgere;
I risultati dellanalisi del livello di rischio associato alle operazioni previste, eseguita al fine
di sostanziare la sicurezza delle stesse;
Il manuale di volo dellAPR o documento equivalente;
Il manuale delle operazioni e il programma di manutenzione del SAPR.

Richiesta per op. critiche

Nel caso di operazioni critiche, loperatore presenta allENAC la domanda di
autorizzazione nella quale attesta la rispondenza al Regolamento e indica le
condizioni e i limiti applicabili alle operazioni di volo previste, inclusa,
eventualmente, la necessit di operare in spazi aerei segregati. Alla domanda
allega la documentazione come da op. non critiche.
NB: mentre per le operazioni non critiche la documentazione e l
autocertificazione sono sufficienti, per le operazioni critiche per essere accetata
bisogna avere un protocollo di sicurezza pi rigido sul mezzo (paracadute,
centralina slave ecc), si deve aver superato visita media di 2Cat., e un
assicurazione adeguata al tipo di attivit.

E quindi ?

Un caff?

Usi e applicazioni
Il campo di applicazione degli APR dato solo dalla nostra fantasia e da limiti
tecnici, al momento viene utilizzato per :

Sorveglianza e sicurezza territoriale

Sopralluoghi, ponti, tralicci, pale eoliche, strutture..
Operazioni di ricerca e soccorso
Videoriprese e fotografia
Aerofotogrammetria e rilievo dell'architettura
Biodiversit e monitoraggio fauna
Agricolutura di precisione
Monitoraggio centrali termoelettriche e impianti industriali
Rilevamento di coltivazioni di mariujana abusivi (attivo in Olanda)
ecc

Cosa serve di base?

A seconda dello scopo di utilizzo si applicano sensori di vario tipo e schede
elettroniche atte ad esso, uno degli strumenti che spesso scende in campo
quando installiamo fotocamere o sensori ottici il Gimbal, molto spesso
disegnato su modello specifico del modello di camera serve per stabilizzare 2 o
3 assi di movimento, un p come compito dellimu de nostro mezzo, l
elettronica si basa su giroscopi e accellerometri,i tre valori sono PAN, ROLL,
TILT.

Video riprese e fotografia

Lambito pi diffuso di utilizzo per hobbisti e
professionisti, in questo caso il nostro gimbal dovr
avere necessariamente una piastra che evita il
passaggio di microvibrazioni e possibilimente uno
shotter remoto per scattare da remoto le nostre foto.

Aerofotogrammetria e rilievo
Aereofotogrammetria ci permette di creare una vista 3D
della superficie terrestre, attraverso una serie di foto
realizzate con unottica calibrata, e da unaltitudine data
siamo capaci di ricreare una superficie 3D con unindice
di esattezza tale da permetterci di capire ad esempio
i volumi di roccia in una cava o riuscire a
calcolare vie di sfogo di fiumi e torrenti per
prevenire esondazioni, le stesse misurazioni
vengono effettuate anche in archeologia, edilizia.

Agricoltura di precisione
L agricoltura di precisione consente di gestire le operazioni
colturali con approccio differenziato per dose, epoca e luogo.
La gestione dei fertilizzanti con tecnologie a dose variabile(Vrt)
permette di attuare proprio un approccio di questo tipo, impiegando macchine
operatrici in grado di leggere mappe di prescrizione sulla concimazione,
elaborate dalle letture effettuate
con sensori ottici multi spettrali
relativamente al vigore delle piante.

Pianificare una missione

Sessione pratica

Domande?

Grazie!
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