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DS DAUTOMATIQUE et CORRECTION
IMA12005
Tout document et tout type de calculateurs autoriss.
Barme : Rponse juste: 2pts, Rponse fausse: -2pts, Aucune rponse : 0 pt.
Enseignant responsable : Prof. Belkacem OULD BOUAMAMA. Tl. : 0328767397
Problme
Soit un systme de rgulation dun four dont les schmas de principe et fonctionnel sont donns par
la figure 1 a et b. Le but est de rguler la temprature lintrieur dun four laide dun rgulateur
TRC. Lactionneur est une rsistance lectrique U variable transformant lnergie lectrique en
nergie thermique Q(t). La valeur de la temprature est transmise au rgulateur laide dun
ensemble transmetteur-capteur. La perturbation provient de la temprature ambiante Tamb de
lenvironnement.
Four
Capteur
Consigne
Tc(t)
220 V
Tf
Ts
E
U
Tc =T0
Tc =bt2
T0
+ Tc
Elment
chauffant
Tc =at
Oprateur
0
TRC
t1
3
t2
(c)
t3
t(s)
(a)
CORRECTEUR PID
Tamb
Environnement
Qa
Ip
Kr
Tc (+)
E
Ti
(-)
Ii
Id
ELMENT
CHAUFFANT
Ts
Tf
FOUR
CAPTEUR
Td
If
(b)
Figure 1: Schmas de principe (a), fonctionnel (b)et profil de la consigne (c) du systme
1.1
Donnes et lgende
Tc: Consigne de temprature fournie par loprateur ( c), E : Erreur de rglage (-) , Ts : Mesure
de temprature ( ). Q(t) est la puissance de chaue (w). La sortie du rgulateur U est la somme
des trois actions du rgulateur PID (en Ampre 4mA-20mA). Kr, Ti , et Td sont les paramtres du
rgulateur. Ip , Ii , Id et If sont des interrupteurs qui peuvent tre ferms ou ouverts pour obtenir
la configuration demande. Les dynamiques des dirents sous systmes utiliss sont donnes par
les modles suivants :
dE(t)
1 R
E(t)dt + Td
. Kr,Ti et Td sont
Ti
dt
d (Q(t))
= Ke U(t ) [w]
dt
1
page 2
dTf (t)
+ Tf (t) = Kf Q(t)
dt
Questions
2.1
Configuration 1:
Ip ferm.
Qa=0).
Rponse : B
2.2
Configuration 2:
Qa=0)
suive une consigne dfinie par une trajectoir . A titre dexemple pratique dans les
procds de mtallurgie, on chaue par pallier les pices. Ce profil de temprature est
donn figure 1c par les 3 zones (lquation du profil de temprature est donne pour
chaque zone) . La prcision de rgulation (erreur statique) est importante. Dans ce
page 3
cas, sans aucun calcul pralable, lerreur statique (pour un systme stable) sera pour
les zone 1, 2 et 3 respectivement:
namique du four est un retard pur, la nouvelle fonction de transfert est alors :
_
w(p)F = 0.5e F p . F est le temps de retard pur du four. Les autres lments
gardent les mmes dynamiques donnes. La stabilit du systme en tat ferm dpendra alors de deux paramtres F et du gain du correcteur Kr . Le domaine dinstabilit
est :
2
0.5 + F
2.5
B Kr >
0.5 + F
2.5
C Kr <
0.5 + F
A Kr >
B Kr =
0.5 + F
.10
CKr =
(0.5 + F ) 3
Rponse : B . Les conditions de stabilit par le critre de Nyquist et dfinition de la marge
de phase sur le plan de Nyquist ou de Black. Il faut alors rsoudre le systme suivant:
page 4
continu en
6. On dcide de remplacer la fonction de transfert e p par une fonction
f 0 (0)
la dveloppant en srie de Taylor la fonction e p : (f (t) = f (0) + 1! + ...) Pour
1
assez petit, on a alors : e p =
. Remplacez donc la fonction de transfert
1+ p
4
1
de llment chauant par w(p)F =
. tant maintenant un paramtre
1 + p p
variable. Les fonctions de transfert des autres lments (four et capteur restent les
mmes). Quelle sera la valeur du gain en boucle ferme pour assurer une marge de
gain (MG) de 20log(2) en db.
10 +
A Kropt =
4
10 +
BKropt =
2
10 +
CKropt =
4
/2
2.3
Configuration 4 (PID):
nulles, Qa6=0)
10+
2
MG = 1
0.2
(KroptTi p + 1 + Ti Td p2 )
, WP ID (p) =
p (1 + p) (1 + 10p)
Ti p
4
page 5
do:
10+
, Td
Kropt
10 Kropt
10+
0.2
Ti p
Ti
0.2
10+
En boucle ferme on aura : W f (p) = Ti p+0.2
= Ti 1 Tpr = 3. 0.2
= 3. 0.2.K
ropt
p+1
0.2
-
10 +
(0, 85 T )
10 +
, Ti =
, Td = T
(1.7 ) 4
10 +
13.3
10 +
(0, 85 T )
T 10 +
BKr =
, Ti =
4 , Td =
.
3.4
10 +
26.6 2
10 +
T
T
C Kr =
, Ti = , Td =
3.4
4
4
A Kr =
9. Vous avez un PID, une perturbation peut survenir (voir le schma de la figure1b.
On considre maintenant que la consigne est fixe TC0 . Un perturbation sur la
temprature ambiante dun chelon TB0 est introduite. La sortie du four T s va tendre
alors aprs le processus transitoire vers :
A la valeur de consigneT C0
B vers TB0 .
C vers zro
Rponse : A .
10. Vous remarquez que vous narrivez pas rguler la temprature avec un PID