Systèmes Et Asservissements

Systmes et Asservissements
temps continu
Bernard BAYLE
ENSPS, 1re anne
20102011
Cours Systmes et asservissements temps continu

Enseignant responsable
Bernard Bayle : MCF ENSPS/quipe AVR LSIIT
http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard
Organisation
CM : 13 1h45, B. Bayle
TD : 10 1h45, B. Bayle, J. Carvalho, L. Cuvillon, F. Renard
TP : 4 4h, S. Abdelaziz, B. Bayle, L. Cuvillon, L. Rubbert, M. Neumann
Cours Systmes et Asservissements Temps Continu

Enseignant responsable
Bernard Bayle : MCF ENSPS/quipe AVR LSIIT
Contact : bernard.bayle@unistra.fr
Evaluation (documents autoriss)

CCF : 1h45
Notion de systme
Systme
Etymologiquement : ensemble organis
Notion de systme
Systme
Systme et Automatique
Procd de nature quelconque : lectrique, mcanique,
chimique, conomique, . . . dentre u et de sortie y .
Notion de systme
Systme
Systme et Automatique
Procd de nature quelconque : lectrique, mcanique,
chimique, conomique, . . . dentre u et de sortie y .
Systme dynamique
Procd voluant au cours du temps sous laction de son
entre u.
Notion de systme asservi

Systme asservi
Contre-raction : entre du systme ajuste en raction aux
informations de sortie.

Systme asservi
A la douche . . .
Douche un bouton. . .

Systme asservi
A la douche . . .
. . . aprs la douche brlante, la douche deux robinets. . .

Systme asservi
A la douche . . .
. . . un thermostat et cest rgl !

Systme asservi
A la douche . . .
A quoi a sert ?
Avoir la temprature dsire. . .

Systme asservi
A la douche . . .
A quoi a sert ?
Avoir la temprature dsire. . .
. . . le dbit deau chaude baisse ?
Systmes asservis au cours du temps (1)

Clepsydre - Ktesibios dAlexandrie (270 avant JC) - . . .
Antique horloge eau
Machine de Watt 1769

Rgulation de vitesse dune machine vapeur

Thories classiques
Stabilit - Maxwell, Routh, Lyapunov, 1868-1893
Servomcanismes - Nyquist, Bode, Evans, 1932-1947
Thories modernes
Reprsentation dtat, Bellman, Kalman, Pontryagin, 1950
Ce que vous allez apprendre. . .

Modlisation
Ecriture des lois de la physique, lorsque les paramtres du
systme sont relativement bien connus.

Modlisation
Identification dun modle dans le cas contraire.

Modlisation
Analyse
Caractrisation des diffrentes proprits du systme.

Modlisation
Analyse
Caractrisation des diffrentes proprits du systme.
Commande
Modification de lentre du systme par un correcteur. Mise en
uvre de ce correcteur.
Objectifs et cadre de ltude

Systmes tudis
Cas des systmes monovariables : cest--dire possdant une
seule entre u et une seule sortie y .

Systmes tudis
Analogique ou numrique ?
Cas des systmes temps continu : u(t) et y (t) fonctions dune
variable continue.

Systmes tudis
Analogique ou numrique ?
Cas des systmes temps continu : u(t) et y (t) fonctions dune
variable continue.
Linaire ou non ?
Etude des systmes au comportement linaire : soit linaires,
soit linariss autour dun point de fonctionnement.
Premire partie I
Systmes temps continu
Plan
1
Modlisation
Mise en quation dun systme physique
Proprits des systmes temps continu
Reprsentations temporelles des systmes
Reprsentation par fonction de transfert
Correspondances entre reprsentations
Rponses des systmes temps continu

Rponse temporelle
Rponse temporelle des systmes lmentaires
Rponse harmonique
Rponse harmonique des systmes lmentaires
Simplification de la reprsentation dun systme
Analyse des systmes temps continu

Commandabilit et observabilit
Stabilit
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Premier exemple : moteur courant continu (1)

Description
nergie lectrique : alimentation de linduit mobile (rotor)
champ magntique de linducteur (spar et constant)
forces lectriques (addition=balais+collecteur) : rotation
systme : entre=alimentation induit, sortie=rotation rotor

Modlisation
mcanique : principe fondamental de la dynamique
lectrique : loi des mailles
entre=tension dinduit, sortie=vitesse de rotation du rotor
i(t)
i(t)
u(t)
L
e(t)
(t)
u(t)
f

(t)

Modlisation
modlisation mcanique : f = J d
dt
di
modlisation lectrique : Ri + L dt
+e =u
loi couple (par construction) : = Km i

loi vitesse (par construction) : e = Ke
i(t)
i(t)
u(t)
L
e(t)
(t)
u(t)
f

(t)

Equations mcaniques : f = J d
dt et = Km i
di
Equations lectriques : Ri + L dt + e = u et e = Ke
Relation entre u - sortie avec (Ke = Km = K ) :

dt et = Km i
di
Ki = f + J d
dt

dt et = Km i
di
Ki = f + J d
dt
2
di
d
K dt
= f d
dt + J dt 2

dt et = Km i
di
Ki = f + J d
dt
2
di
d
K dt
= f d
dt + J dt 2

L d
R
d
d 2
+K =u
K f + J dt + K f dt + J dt 2

dt et = Km i
di
Ki = f + J d
dt
2
di
d
K dt
= f d
dt + J dt 2

L d
R
d
d 2
+K =u
d 2
dt 2
RJ+Lf d
LJ
dt
Rf +K 2
LJ
K
LJ u

dt et = Km i
di
Ki = f + J d
dt
2
di
d
K dt
= f d
dt + J dt 2

L d
R
d
d 2
+K =u
d 2
dt 2
RJ+Lf d
LJ
dt
Rf +K 2
LJ
K
LJ u
Relation entre-sortie
Equation diffrentielle dordre 2, linaire coef. constants
Deuxime exemple : suspension (1)

Description
vhicule : masse mv
modle suspension : ressort amorti (ks , fs )
roue : masse mr , modle roue + pneu : ressort idal (kr )
systme : entre=profil route, sortie=altitude vhicule
systme lquilibre
zv
mv
4
ks
fs
zr
mr
caillou !
kr
~z
zc
~x

Modlisation
deux solides lquilibre
mcanique : principe fondamental de la statique
Equilibre
kr lr
ks ls
fs
ks
mv
4
vhicule
roue
mr
kr
ks
mr g
fs
ks ls
m4v g

Modlisation
deux solides en mouvement
mcanique : principe fondamental de la dynamique
Variations
ks (zv zr )
kr (zr zc )
fs dtd (zv zr )
fs
ks
vhicule
mv
4
zv
roue
mr
kr
ks
fs
ks (zv zr )
zr
fs dtd (zv zr )
zc

Modlisation
vhicule :
mv d 2 zv
4 dt 2
= ks (zv zr ) fs
dzv
dt
dzr
dt
roue : mr ddtz2r = kr (zr zc ) + ks (zv zr ) + fs
kr (zr zc )
ks (zv zr )
fs dtd (zv
vhicule
zv
mv
4
zr )
mr
ks (zv zr )
Relation entre zc - sortie zv ?
roue
zr
fs dtd (zv zr )
dzv
dt
dzr
dt
Troisime exemple : rgulateur de niveau (1)

Description
rservoir aliment en liquide
niveau rgl par une vanne dentre
systme : entre=dbit vanne, sortie=niveau liquide
vanne entre
q0 + qe
h0 + h
vanne sortie
q0 + qs
R

Modlisation
point de fonctionnement nominal (q0 , h0 )
rsistance du tuyau de sortie : variations hauteur de
liquide/dbit de sortie (variations notes h et qs )
hauteur de liquide : fonction de la section C et de la
diffrence de dbit entre - sortie
vanne entre
q0 + qe
h0 + h
vanne sortie
q0 + qs
R

Modlisation
rsistance (selon nature de lcoulement)
hauteur de liquide
h0 + h
h0
q0 q0 + qs
R = tan (q0 ) =
section : Cdh = (qe qs )dt
dbit de sortie
h
qs

Equation rsistance : R = qhs
Equation coulement : Cdh = (qe qs )dt
Relation entre qe - sortie h :


C dh
dt = qe
h
R


C dh
dt = qe
h
R
RC dh
dt + h = Rqe


C dh
dt = qe
h
R
RC dh
dt + h = Rqe
Equation diffrentielle dordre 1, linaire coef. constants
Quatrime exemple : changeur thermique (1)

Description
change thermique entre circuit de vapeur et circuit deau
dbit de vapeur rgl par une vanne dentre
systme : entre=dbit vapeur, sortie=temprature eau
wv
ve
ee

Modlisation
chaleur amene par la vapeur : qv = wv cv (ve v )
(wv : dbit massique et cv : chaleur massique de la vapeur)
e
bilan de chaleur : qe = v
R
(R : rsistance thermique moyenne de lchangeur)
v
flux de chaleur net : Cv d
dt = qv qe
(Cv : capacit thermique de la vapeur)
wv
ve
ee

Chaleur amene : qv = wv cv (ve v )
v e
R
dv
Cv dt =
Bilan de chaleur : qe =
Flux de chaleur net :
Equations du systme :
qv qe

v e
R
dv
Cv dt =
qv qe
Flux de chaleur net, vapeur :
v e
v
Cv d
dt = wv cv (ve v ) R

v e
R
dv
Cv dt =
qv qe
v e
v
Cv d
e
Flux de chaleur net, eau : Ce d
dt = we ce (ee e ) +
v e
R

v e
R
dv
Cv dt =
qv qe
v e
v
Cv d
e
Mesure : m (t) = e (t )
v e
R

v e
R
dv
Cv dt =
qv qe
v e
v
Cv d
e
Mesure : m (t) = e (t )
Systme non linaire avec retard
v e
R
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Linarit
Definition
Soit y1 (t) et y2 (t) les rponses dun systme excit
sparment par les entres u1 (t) et u2 (t) et R. Le systme
est linaire si sa sortie vaut y1 (t) + y2 (t) en rponse lentre
u1 (t) + u2 (t).
u1 (t)
y1 (t)
linarit
u2 (t)
y2 (t)
Principe de superposition.
u1 (t) + u2 (t)
y1 (t) + y2 (t)
Invariance
Definition
Soit y (t) la rponse dun systme dentre u(t). Le systme
est invariant si une mme commande, applique deux
instants diffrents produit la mme sortie aux instants
considrs.
u(t)
y (t)
invariance
u(t + )
y (t + )
Principe de causalit
Definition
Un signal f (t) temps continu est causal si f (t) = 0, t < 0.
Definition
Soit y (t) la rponse dun systme dentre u(t). Le systme est
causal si, t < 0, u(t) = 0 y (t) = 0.
La rponse du systme ne prcde pas son excitation.
Tout systme physiquement ralisable est causal.
Hypothse
Tous les signaux et systmes tudis sont causaux.
Linarit et invariance des systmes tudis

Invariance
Commande applique linstant t + : mme sortie quen
appliquant cette commande linstant t, dcale de .
MCC : chauffement du circuit = variation de la rsistance
Linarit
Linarit : hypothses de modlisation.
suspension : pas de frottement sec
niveau de liquide : tude en un point de fonctionnement
changeur thermique : non linaire ?
Retard
Sans influence sur la linarit et linvariance
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Reprsentation externe par une quation diffrentielle

Proprit
Un systme temps continu linaire et invariant sans retard est
dcrit par une quation diffrentielle linaire coefficients
constants.
Notations
n
X
i=c
ai
d i y (t) X d i u(t)
=
bi
dt i
dt i
i=0

Proprit
constants.
Notations
n
X
i=c
ai
=
bi
dt i
dt i
i=0
ai et bi R tel que ac , an , b0 et bm 6= 0

Proprit
constants.
Notations
n
X
i=c
ai
=
bi
dt i
dt i
i=0
n, m N tel que m 6 n pour un systme causal

Proprit
constants.
Notations
n
X
i=c
ai
=
bi
dt i
dt i
i=0
n : ordre du systme, c 6 n : classe du systme

Proprit
constants.
Notations
n
X
i=c
ai
=
bi
dt i
dt i
i=0
n : ordre du systme, c 6 n : classe du systme
y (t) : n CI pour y et m CI pour u
Relation entre-sortie du MCC

Entre : tension dinduit u
Sortie : vitesse de rotation du rotor
d 2 RJ + Lf d Rf + K 2
K
+
+
=
u
2
LJ
dt
LJ
LJ
dt

K
+
+
=
u
2
LJ
dt
LJ
LJ
dt
n = 2 : systme dordre 2

K
+
+
=
u
2
LJ
dt
LJ
LJ
dt
c = 0 6 n : systme de classe 0

K
+
+
=
u
2
LJ
dt
LJ
LJ
dt
c = 0 6 n : systme de classe 0
(t) : 2 CI pour ,
d
dt (0)
et (0)
Reprsentation dtat du systme (1)

Proprit
dcrit par une infinit de reprsentations sous forme de
systmes diffrentiels dordre un, coefficients constants.
Reprsentation dtat
dx
dt
=
=
Ax + Bu
Cx + Du

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,
quation dvolution, dtat

quation de sortie, de mesure

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,

x de dimension n 1 : vecteur dtat, reprsentation

interne du systme

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,


interne du systme
A, B, C et D : matrices constantes

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,


interne du systme
A de dimension n n : matrice dvolution (ou dtat)

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,


interne du systme
B de dimension n 1 : matrice de commande (ou dentre)

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,


interne du systme
C de dimension 1 n : matrice dobservation

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,


interne du systme
D scalaire : coefficient de transmission directe

Notations
dx
dt
=
=
Ax + Bu,
Cx + Du,


interne du systme
D scalaire : coefficient de transmission directe
x(t) et y (t) : CI x(t0 )
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
Variables dtat indpendantes x1 = et x2 = i
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
Rcriture des quations :
Ri + L
di
+ K = u
dt
Ki f = J
d
dt
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
Rx2 + L
dx2
+ Kx1 = u
dt
Kx2 fx1 = J
dx1
dt
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
Rx2 + L
dx2
+ Kx1 = u
dt
Kx2 fx1 = J
dx1
dt
Reprsentation dtat
d
dt
Jf

x1
=
x2
KL
1 0
K
J
RL

x1
x2
x1
x2
!
+
0
1
L
!
u,
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
Variables dtat indpendantes x1 = et x2 =
d
dt
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
d
dt

+
=
+
LJ
dt
LJ
dt 2
K
u
LJ
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
d
dt

Rf + K 2
dx2 RJ + Lf
+
x2 +
x1 =
dt
LJ
LJ
dx1
x2 =
dt
K
u
LJ
Modle dtat du MCC

Entre u, sortie
d
dt

Rf + K 2
dx2 RJ + Lf
+
x2 +
x1 =
dt
LJ
LJ
dx1
x2 =
dt
K
u
LJ
Reprsentation dtat
d
dt

x1
=
x2
y
1
2
+K
Rf LJ
RJ+Lf
LJ
x1
1 0
x2
x1
x2
!
+
0
K
LJ
!
u,
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Transforme de Laplace : dfinition

Dfinition
Soit f (t) un signal temps continu, prenant la valeur f (t)
linstant t. La transforme de Laplace de f (t) est dfinie par :
Z +
F (s) = L{f (t)} =
f (t)est dt.
0
Proprit
Soit s = + j. La transforme de Laplace est gnralement
dfinie sur un demi-plan complexe pour lequel ]0 , +[.
La valeur 0 dfinissant la limite de convergence est appele
abscisse de convergence de la transforme.
Transforme de Laplace : calcul

Tables de transformes
Autant que possible, on utilise des tables de transformes
pr-calcules :
(t) 1
U(t) 1s
...
Calcul
Calcul direct de lintgrale
Exemple de calcul
Calcul de la transforme de Laplace de f (t) = eat U(t).
Exemple de calcul
Dfinition (s = + j) :
Z
F (s) =
eat est dt,
eat e(+j)t dt,
Z
=
0
e(+a)t ejt dt.
Exemple de calcul
Convergence en valeur absolue de lintgrale :

Z +
Z +
(+a)t jt
|e
e
|dt =
|e(+a)t ||ejt |dt,
0
0
Z +
=
|e(+a)t |dt,
0
Z +
=
e(+a)t dt,
0
"
=
e(+a)t
+a
#t+
.
t=0
Converge en valeur absolue ssi + a > 0, donc > 0 = a.
Exemple de calcul
Calcul :
+
Z
F (s) =
e(s+a)t dt,
"
=
=
e(s+a)t
s+a
1
s+a
#t+
t=0
Exemple de calcul
Transforme de eat U(t)

Finalement :
1
s+a
pour tout s = + j si et seulement si > a.
F (s) = L{eat U(t)} =
Transforme de Laplace : proprits principales

linarit
L{f (t) + g(t)} = F (s) + G(s), R
retard
L{f (t )} = e s F (s), R
nR
o
t
L 0 f ( )d = F (s)
s
n
o
L dfdt(t) = sF (s) f (0)
intgration
drivation en t
valeur finale
convolution
limt f (t) = lims0 sF (s)

nR
o
+
L{f (t) g(t)} = L f ( )g(t )d = F (s)G(s)
Transforme de Laplace : inversion

Dfinition
Soit F (s) la transforme de Laplace de f (t). La transforme de
Laplace inverse de F (s) scrit :
Z
1
1
F (s)est ds.
f (t) = L {F (s)} =
2j
Tables de transformes
Dcomposition en lments simples pour utiliser les tables de
transformes.
. . .sinon formule dinversion et calcul des rsidus.
Transforme de Laplace : intrt

Rcriture du modle du systme
Pour les systmes linaires temps continu : possibilit de
transformer les quations diffrentielles dcrivant lvolution
dynamique du systme en quations algbriques en s.
Conditions initiales
n
o
Drivation en t : L dfdt(t) = sF (s) f (0)
Termes lis aux CI6= 0
Relation entre-sortie du MCC en t

Variable t :
(t) +
RJ + Lf d(t)
LJ
d 2 (t)
K
+
=
u(t),
2
2
2
dt
Rf + K
Rf + K
dt
Rf + K 2

Variable t :
(t) +
RJ + Lf d(t)
LJ
d 2 (t)
K
+
=
u(t),
2
2
2
dt
Rf + K
Rf + K
dt
Rf + K 2
Transforme de Laplace CI nulles :

(s) +
RJ + Lf
LJ
K
s(s) +
s2 (s) =
U(s),
2
2
Rf + K
Rf + K
Rf + K 2

Variable t :
(t) +
RJ + Lf d(t)
LJ
d 2 (t)
K
+
=
u(t),
2
2
2
dt
Rf + K
Rf + K
dt
Rf + K 2
Transforme de Laplace CI nulles :

(s) +
RJ + Lf
LJ
K
s(s) +
s2 (s) =
U(s),
2
2
Rf + K
Rf + K
Rf + K 2
Relation entre-sortie du MCC en s

RJ + Lf
LJ
K
2
1+
s+
s
(s) =
U(s),
2
2
Rf + K
Rf + K
Rf + K 2
Fonction de transfert : dfinition

Soit un systme linaire invariant sans retard dentre u(t) et
de sortie y (t).
Relation entre-sortie :
n
X
i=c
ai
bi
=
.
dt i
dt i
i=0

de sortie y (t).
En appliquant la transforme de Laplace CI nulles :
n
X
i=c
ai si Y (s) =
m
X
bi si U(s),
i=0
soit :
Y (s) = G(s)U(s).

de sortie y (t).
Dfinition
On appelle fonction de transfert (FT) du systme la fraction
rationnelle :
Y (s)
G(s) =
.
U(s)
Le terme synonyme transmittance est souvent utilis.
Fonction de transfert : proprits

Forme de la fonction de transfert
Dans le cas des systmes linaires invariants sans retard la FT
prend la forme dune fraction rationnelle :
Pm
bi si
N(s)
G(s) =
= Pi=0
n
i
D(s)
i=c ai s
Caractristiques :
racines de N(s) : m zros
racines de D(s) : n ples
zros et les ples C

G(s) =
b0 + b1 s + . . . bm sm
ac sc + ac+1 sc+1 + . . . + an sn
Caractristiques :
zros et les ples C
K =
b0
ac
: gain statique

Qm
(s zi )
bm
Qni=1
G(s) =
an
i=1 (s pi )
Caractristiques :
zros et les ples C
bm
an
: coefficient de gain
Relation entre-sortie du MCC en s :

LJ
RJ + Lf
K
2
s+
s
U(s),
1+
(s) =
2
2
Rf + K
Rf + K
Rf + K 2
Fonction de transfert du MCC
G(s) =
(s)
=
U(s)
s2 +
K
LJ
RJ+Lf
s
LJ
Rf +K 2
LJ
donc :
N(s) =
K
RJ + Lf
Rf + K 2
et D(s) = s2 +
s+
.
LJ
LJ
LJ

Caractristiques :
pas de zro
ples (tels que D(s) = 0) ?
On montre (. . .) :
G(s)
el
em
et KG
(s)
=
U(s)
s+
L
,
R
RJ
,
Rf + K 2
K
.
Rf + K 2
KG
el em
1
el

s+
1
em
,

Caractristiques :
pas de zro
ples (tels que D(s) = 0) ?
On montre (. . .) :
G(s) =
(s)
=
U(s)
s+
KG
el em
1
el

s+
donc deux ples :

1
el
1
=
.
em
p1 =
et p2
1
em
,
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Passage reprsentation dtat/fonction de transfert

Transforme de Laplace de la reprsentation dtat :
dx
dt
= Ax + Bu
= Cx + Du
sX (s) = AX (s) + BU(s)

Y (s) = CX (s) + DU(s)

dx
dt
= Ax + Bu
= Cx + Du
sX (s) = AX (s) + BU(s)

Y (s) = CX (s) + DU(s)
soit :
X (s) = (sI A)1 BU(s)
Y (s) = CX (s) + DU(s)

dx
dt
= Ax + Bu
= Cx + Du
sX (s) = AX (s) + BU(s)

Y (s) = CX (s) + DU(s)
soit :
X (s) = (sI A)1 BU(s)
Y (s) = CX (s) + DU(s)

Y (s) = C(sI A)1 B + D U(s)
Calcul des ples

Fonction de transfert :
Y (s)
U(s)
= C(sI A)1 B + D,
Calcul des ples

Y (s)
U(s)
= C(sI A)1 B + D,
= C
coT (sI A)
B + D,
det(sI A)
Calcul des ples

Y (s)
U(s)
= C(sI A)1 B + D,
coT (sI A)
B + D,
det(sI A)

C coT (sI A) B
+ D.
det(sI A)
= C
=
Calcul des ples

Y (s)
U(s)
= C(sI A)1 B + D,
coT (sI A)
B + D,
det(sI A)

C coT (sI A) B
+ D.
det(sI A)
= C
=
Equation caractristique du systme = quation des ples :

det(sI A) = 0.
Calcul des ples

Y (s)
U(s)
= C(sI A)1 B + D,
coT (sI A)
B + D,
det(sI A)

C coT (sI A) B
+ D.
det(sI A)
= C
=
Equation caractristique du systme = quation des ples :

det(sI A) = 0.
Ples et valeurs propres
Ples du systme = valeurs propres de A
Passage fonction de transfert/reprsentation dtat (1)

Non-unicit de la reprsentation dtat
une infinit de reprsentations quivalentes.

Changement de variable rgulier z = P 1 x :
dz
d
(Pz) = P
dt
dt
y
= APz + Bu,
= CPz + Du,

dz
d
(Pz) = P
dt
dt
y
= APz + Bu,
= CPz + Du,
soit :
dz
dt
y
= P 1 APz + P 1 Bu,
= CPz + Du.

Type de reprsentation dtat
Obtention dun modle dtat avec A diagonale, ples distincts

Dcomposition en lments simples :
n
Y (s) X i
=
+ D.
U(s)
s i
i=1

n
Y (s) X i
=
+ D.
U(s)
s i
i=1
Choix des variables dtat telles que :

Xi (s) =
1
U(s),
s i

n
Y (s) X i
=
+ D.
U(s)
s i
i=1

sXi (s) = i Xi (s) + U(s),

n
Y (s) X i
=
+ D.
U(s)
s i
i=1

dxi
= i xi + u.
dt

Obtention dun modle dtat avec A diagonale
Ples distincts :
dxi
dt
= i xi + u, Xi (s) =
1
si
U(s) et Y (s) =
Pn
i=1
i Xi (s) + DU(s)

Ples distincts :
dxi
dt
= i xi + u, Xi (s) =
dx
dt
1
0
. . .
=
. . .
0
0
=
0
2
...
...
...
...
1 2
1
si
U(s) et Y (s) =
Pn
i=1
i Xi (s) + DU(s)

... ...
0
1
1
... ...
0

. . . . . . . . .
x + . . . u,
. . .
. . . . . . . . .

1
0 n1 0
...
0
n
1

. . . . . . . . . n x + Du.
...
0
...
...
...
...
Reprsentation dtat sous forme modale

Modle dtat avec A diagonale, ples pas tous distincts

n
X
Y (s)
1
2
p
i
=
+
+ ... +
+
+D
2
p
U(s)
s 1
(s 1 )
(s 1 )
s i
i=p+1

n
X
Y (s)
1
2
p
i
=
+
+ ... +
+
+D
2
p
U(s)
s 1
(s 1 )
(s 1 )
s i
i=p+1
Variables dtat telles que :

X1 (s)
=
...
Xp (s)
Xi (s)
1
U(s),
s 1
1
U(s),
(s 1 )p
1
U(s), pour i = p + 1, . . . , n.
s i

n
X
Y (s)
1
2
p
i
=
+
+ ... +
+
+D
2
p
U(s)
s 1
(s 1 )
(s 1 )
s i
i=p+1

X1 (s)
=
...
Xp (s)
Xi (s)
1
U(s),
s 1
1
Xp1 (s),
(s 1 )
1
U(s), pour i = p + 1, . . . , n.
s i

n
X
Y (s)
1
2
p
i
=
+
+ ... +
+
+D
2
p
U(s)
s 1
(s 1 )
(s 1 )
s i
i=p+1

sX1 (s)
1 X1 (s) + U(s),
sX2 (s)
1 X2 (s) + X1 (s),
...
sXp (s)
1 Xp (s) + Xp1 (s),
sXi (s)
i Xi (s) + U(s), pour i = p + 1, . . . , n.

Ples pas tous distincts : sX1 (s) = 1 X1 (s) + U(s), sX2 (s) = 1 X2 (s) + X1 (s), . . .
sXp (s) = 1 Xp (s) + Xp1 (s) et sXi (s) = i Xi (s) + U(s), i = p + 1, . . . , n

Ples pas tous distincts : sX1 (s) = 1 X1 (s) + U(s), sX2 (s) = 1 X2 (s) + X1 (s), . . .
sXp (s) = 1 Xp (s) + Xp1 (s) et sXi (s) = i Xi (s) + U(s), i = p + 1, . . . , n
1
1
. . .
. . .
. . .
0
0
dx
dt
0
1
1
...
...
...
...
...
...
2
...
0
1
...
0
...
...
...
...
...
...
...
0
...
1
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
1
0
0
p+1
...
...
...
...
...
...

n x + Du.
...
...
...
...
...
0
...
0
...
Matrice dvolution sous forme rduite de Jordan
...
...
...
...
...
...
...
n1
0

1
0
x1
0 x2 0

0 x3 0

. . . . . . . . .

0 xp + 0 u,

0 xp+1 1

. . . . . . . . .
1
0 x
n
n1
xn

Obtention dun modle dtat avec A compagne

Fonction de transfert (an = 1) :
G(s) =
Y (s)
N(s)
b0 + b1 s + . . . bm sm
=
=
,
U(s)
D(s)
a0 + a1 s + . . . + sn

G(s) =
Y (s)
N(s)
b0 + b1 s + . . . bm sm
=
=
,
U(s)
D(s)
a0 + a1 s + . . . + sn
Variable dtat x1 telle que :

U(s) = D(s)X1 (s),
Y (s) = N(s)X1 (s),

G(s) =
Y (s)
N(s)
b0 + b1 s + . . . bm sm
=
=
,
U(s)
D(s)
a0 + a1 s + . . . + sn
Variable dtat x1 telle que :

U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s),
Y (s) = (bm sm + bm1 sm1 + . . . + b0 )X1 (s).

G(s) =
Y (s)
N(s)
b0 + b1 s + . . . bm sm
=
=
,
U(s)
D(s)
a0 + a1 s + . . . + sn
Variables dtat x2 , . . . , xn telles que :

dx1
= x2 ,
dt
...
...
dxn1
= xn .
dt

G(s) =
Y (s)
N(s)
b0 + b1 s + . . . bm sm
=
=
,
U(s)
D(s)
a0 + a1 s + . . . + sn
Finalement, variables dtat x1 , x2 , . . . , xn telles que :

dxi
d i x1
=
.
dt
dt i

U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s),
dxi
dt
d i x1
dt i
et
dxi1
dt
= xi .

U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s),
dxi
dt
d i x1
dt i
et
dxi1
dt
= xi .
Il vient :
d n x1
d n1 x1
=
a
. . . a0 x1 + u,
n1
dt n
dt n1

U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s),
Il vient :
dxi
dt
d i x1
dt i
et
dxi1
dt
= xi .
dxn
dxn1
= an1
. . . a0 x1 + u,
dt
dt

U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s),
Il vient :
dxi
dt
d i x1
dt i
et
dxi1
dt
= xi .
dxn
= an1 xn . . . a0 x1 + u.
dt

U(s) = (sn + an1 sn1 + . . . + a0 )X1 (s),
dxi
dt
d i x1
dt i
et
dxi1
dt
= xi .
soit :
dx
dt
0
1
0
0
0
1
.
.
.
.
.
.
.
..
=
0
... ...
a0 a1 . . .
...
0
...
...
...
...
...
...
...
...

...
0
0
...
0
0
...
x + . . . u.
. . .
0
1
. . . an1
1
Matrice dvolution sous forme compagne horizontale.

Il reste alors dterminer la sortie.

Sortie :
Y (s) = bm sm X1 (s) + (bm1 sm1 + . . . + b0 )X1 (s).

Sortie :
Fonction de transfert strictement propre (m < n) :

y = b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 x.

Sortie :

y = b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 x.
Fonction de transfert non strictement propre (n = m) :
Y (s) = bn sn X1 (s) + (bn1 sn1 + . . . + b0 )X1 (s),

Sortie :

y = b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 x.

Y (s) = bn (an1 sn1 . . . a0 )X1 (s) + U(s) + (bn1 sn1 . . . + b0 )X1 (s).

Sortie :

y = b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 x.

y = b0 a0 bn b1 a1 bn . . . bn1 an1 bn x + bn u.

Rcapitulatif
dx
dt
y
0
1
0
0
0
1
.
.
.
.
.
.
.
..
=
0
... ...
a0 a1 . . .
=
...
0
...
...
...
b0 a0 bn b1 a1 bn
Forme canonique commandable.

0
...
0
...
0
0
x + . . . u
...

. . .
0
1
. . . an1
1

. . . bn1 an1 bn x + bn u.
...
...
...
...
...
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Reprsentation dtat : calcul de la rponse (1)
Problme
1
Rsolution de lquation dtat :

dx
= Ax + Bu.
dt
Obtention de la rponse du systme :

y = Cx + Du.

Rponse libre de ltat
Rponse libre : solution de lquation dtat homogne :
dx
= Ax.
dt
Matrice de transition
On montre :
x(t) = (t, t0 )x(t0 ).
avec (t, t0 ) matrice de transition , dordre n tq :
d(t, t0 )
= A(t, t0 ), t > t0 .
dt

Rponse force de ltat
Rponse force : rponse au seul signal dentre, CI nulles :
dx
= Ax + Bu.
dt
On montre :
Z
x(t) =
(t, )Bu( )d.

t0

Rponse complte
Rponse complte du systme, par superposition :
Z
x(t) = (t, t0 )x(t0 ) +
(t, )Bu( )d,

t0

Rponse complte
Z
x(t) = (t, t0 )x(t0 ) +
(t, )Bu( )d,

t0
y (t) = Cx(t) + Du(t),

Rponse complte
Z
x(t) = (t, t0 )x(t0 ) +
(t, )Bu( )d,

t0
y (t) = Cx(t) + Du(t),

Z t
y (t) = C (t, t0 )x(t0 ) +
(t, )Bu( )d + Du(t).
t0

Matrice de transition
Pour un systme linaire invariant :
(t, t0 ) = eA(tt0 )
o :
eAt = 1 + At +
An t n
A2 t 2
+ ... +
+ ...
2!
n!
Rponse complte

Z t
y (t) = C eA(tt0 ) x(t0 ) +
eA(t ) Bu( )d + Du(t).
t0

Calcul de la matrice de transition
Dans le cas o A est diagonale, chacun des termes de la
diagonale de eAt est lexponentielle du terme correspondant de
A. En effet, ai , i = 1, 2, . . . , n :
eai t = 1 + ai t +
ai2 t 2
an t n
+ ... + i + ...
2!
n!

A. En effet, ai , i = 1, 2, . . . , n :
eai t = 1 + ai t +
ai2 t 2
an t n
+ ... + i + ...
2!
n!
Mthode gnrale
Dans le cas o A est non diagonale : diagonalisation pralable
Ad = P 1 AP, puis changement de variable dtat ou :
eAt = PeAd t P 1 .

A. En effet, ai , i = 1, 2, . . . , n :
eai t = 1 + ai t +
ai2 t 2
an t n
+ ... + i + ...
2!
n!
Autres mthodes
Transforme de Laplace, thorme de Sylvester.
Moteur courant continu Maxon F2260, bobinage 885

Problme : calculer la sortie y (t) = (t) en rponse une
tension constante de 12 V pour les CI en t = 0 :
= 2230 tours/min = 233, 5 rad/s,
i = 0, 168 A,

Reprsentation dtat :
d
dt

x1
=
x2
y
Jf
KL
K
J
RL
x1
x2

x1
1 0
x2
avec x1 = et x2 = i.
Valeur numrique du modle :
R = 1, 44
L = 5, 6 104 H
J = 1, 29 104 kg.m2
f
K
= 7, 19 105 N.s.m1
= 0, 10 N.m.A1
0
1
L
!
u,

Expression numrique de la reprsentation dtat :
!
!
!

d x1
0
x1
0, 55768 775, 19
u,
+
=
dt x2
1785, 7
x2
178, 57 2571, 4

x1
y = 1 0
x2

Diagonalisation de la reprsentation dtat :

55, 58
0
Ad =
0
2516, 4

0, 9975
0, 2945
P =
0, 07080 0, 9557
dz
dt
y
= P 1 APz + P 1 Bu,
= CPz + Du.

Diagonalisation de la reprsentation dtat :

239, 3745
z(0) =
17, 9099

dz
55, 58
0
563, 9
=
z+
u,
0
2516, 4
1910, 3
dt

y = 0, 9975 0, 2945 z

Rponse :

Z t
1
y (t) = CP (t, 0)z(0) +
(t, )P Bu( )d ,
0
avec :
55,58(t )

e
0
(t, ) =
0
e2516,4(t )
soit :
y (t) = 238, 77 e55,58t 5, 2738 e2516,4t +121, 45(1e55,58t )2, 6825(1e2516,4t )
ou :

y (t) = 118, 77 + 117, 32 e55,58t 2, 5913 e2516,4t U(t).
Reprsentation externe : calcul de la rponse (1)

Mthode directe
Rsolution de lquation diffrentielle entre-sortie :
n
X
i=c
ai
bi
=
dt i
dt i
i=0
Problmatique au del de n = 2.
Transforme de Laplace
On utilise la transforme de Laplace et donc la FT du systme,
si les CI sont nulles.
Reprsentation externe : calcul de la rponse (2)

Daprs la dfinition de la FT, avec des CI sont nulles :
Y (s) = G(s)U(s).
Proprit de la transforme de Laplace vis--vis de la
convolution :
Z +

L{f (t) g(t)} = L
f ( )g(t )d = F (s)G(s)
Thorme
La rponse dun systme linaire invariant dentre u(t) et de
sortie y (t) peut scrire sous la forme :
y (t) = g(t) u(t).

Valeur numrique du modle :
R = 1, 44
L = 5, 6 104 H
J = 1, 29 104 kg.m2
f
K
= 7, 19 105 N.s.m1
= 0, 10 N.m.A1
Problme : calculer la sortie y (t) = (t) en rponse une

tension constante de 12 V pour des CI nulles.

G(s) =
9, 8975
,
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
do :
Y (s) =
9, 8975
U(s),
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)

G(s) =
9, 8975
,
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
do :
Y (s) =
9, 8975
12
,
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s) s

G(s) =
9, 8975
,
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
do :
Y (s) =
118, 77
.
s(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)

Y (s) =
118, 77
,
s(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
devient :
Y (s) =
118, 77
2, 2308
9, 9808 104
+
,
s
1 + 0, 0184s
1 + 0, 0004s

On connait :
L{eat U(t)} =
donc :
L{e U(t)} =
1
s+a
.
1 + s
La transforme inverse de Laplace de :

Y (s) =
118, 77
2, 2308
9, 9808 104
+
,
s
1 + 0, 0184s
1 + 0, 0004s
donne :

y (t) = 118, 77 121, 45 e55,58t + 2, 6825 e2516,4t U(t).
Rponse impulsionnelle (1)

Definition (Impulsion de Dirac)
Soit f (t) une fonction continue en 0. Alors limpulsion de Dirac
est la distribution (t) telle que :
Z +
f ( )( )d = f (0).
Rponse impulsionnelle
Rponse impulsionnelle : rponse une impulsion de Dirac.

Rponse impulsionnelle du systme :
y (t) = g(t) (t)
soit, par dfinition de limpulsion de Dirac :
Z
g( )(t )d = g(t).
y (t) =
0

y (t) = g(t) (t)
Z
g( )(t )d = g(t).
y (t) =
0
g(t) = L1 {G(s)} : rponse impulsionnelle du systme.

y (t) = g(t) (t)
Z
g( )(t )d = g(t).
y (t) =
0
g(t) = L1 {G(s)} : rponse impulsionnelle du systme.
Remarque
Faible intrt pratique.
Approximation de limpulsion de Dirac

Z +
f ( )( )d = f (0).
(t)
1
a
(t) = lima0 (t)
Rponse indicielle
Dfinition
On appelle rponse indicielle dun systme sa rponse un
chelon unit :
(
0, si t < 0,
U(t) =
1, si t > 0.
Cette rponse vaut :
y (t) = g(t) U(t) =
Z
0
g( ) U(t )d =
g( )d.
0
Remarque
Intrt pratique : caractrisation (identification) du systme.
Rponse indicielle
D1
105 %
100 %
Amplitude
95 %
90 %
10 %
tm
t1
t5%
Temps
Systmes du 1er ordre : rponse temporelle (1)

Dfinition
Un systme linaire invariant temps continu dordre un est
dcrit par une quation diffrentielle dordre un coefficients
constants reliant son entre u(t) et sa sortie y (t) :
y (t) +
dy (t)
= Ku(t)
dt
o et K sont des constantes relles non nulles ; est la

constante de temps du systme et K son gain statique.
La rponse indicielle est y (t) = + e avec et deux

constantes relles dpendant des CI.

Dtermination des paramtres de :
t
y (t) = + e .
terme constant : rgime permanent de la sortie

une partie variable : rgime transitoire
cas > 0 : stable

t
y (t) = + e .

cas > 0 : stable
A linstant t = 0 :
y (0) = + .

t
y (t) = + e .

cas > 0 : stable
Quand t ,
dy (t)
dt
=0:
lim y (t) = K ,
et lim y (t) = ,
t

t
y (t) = + e .

cas > 0 : stable
soit les paramtres :
= K,
= y (0) K .

t
y (t) = + e .

cas > 0 : stable
Finalement :
t
y (t) = K (1 e ) + y (0)e .
Rponse indicielle
16
14
12
Amplitude
10
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Temps (s)
Rponse indicielle dun systme du premier ordre de constante de

temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10 pour diffrentes CI
Rponse indicielle
100 %
95 %
Amplitude
63 %
3
Temps
Caractristiques de la rponse indicielle dun systme dordre 1
Systmes du 2nd ordre : rponse temporelle (1)

Dfinition
Un systme linaire invariant temps continu dordre deux est
dcrit par une quation diffrentielle dordre deux coefficients
constants reliant son entre u(t) et sa sortie y (t).

Dfinition
On considre des systmes dont lquation diffrentielle se met
sous la forme canonique :
n2 y (t) + 2n
dy (t) d 2 y (t)
+
= K n2 u(t),
dt
dt 2
o , n et K sont des constantes relles strictement positives

Dfinition
On considre des systmes dont lquation diffrentielle se met
sous la forme canonique :
n2 y (t) + 2n
dy (t) d 2 y (t)
+
= K n2 u(t),
dt
dt 2
o , n et K sont des constantes relles strictement positives

: coefficient damortissement
n : pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle
K : gain statique

Rponse indicielle fonction de la valeur de :
p
n t sin( 1 2 t + ),
+
e
si 0 < < 1,
t
n
+ ( + t)e
,
si = 1,
2 1) t
2 1) t
(+
n
n
+ e
+ e
, si > 1,
avec , , R dpendant des CI.

p
n t sin( 1 2 t + ),
+
e
si 0 < < 1,
t
n
+ ( + t)e
,
si = 1,
2 1) t
2 1) t
(+
n
n
+ e
+ e
, si > 1,
> 1 : aucune oscillation

p
n t sin( 1 2 t + ),
+
e
si 0 < < 1,
t
n
+ ( + t)e
,
si = 1,
2 1) t
2 1) t
(+
n
n
+ e
+ e
, si > 1,
> 1 : aucune oscillation
< 1 : pseudo-oscillations
i. e. oscillations de pulsation
p
fixe p = 1 2 n , dont lamplitude dcrot
exponentiellement vers zro. On appelle p
pseudo-pulsation ou pulsation amortie.
Rponse indicielle
16
14
=0,2
12
=0,42
Amplitude
10
=0,71
=1
8
=1,5
6
=3,48
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
Rponses indicielles dun systme du second ordre pour diffrentes

valeurs du coefficient damortissement

Temps de rponse
Pas de loi simple : abaques ou simulation.
Courbe n t5% fonction de

Temps de rponse
Pas de loi simple : approximation.
Approximation :
deux ples rels, associs deux constantes de temps
(1 >> 2 )
+ e
+ e
t5% ' 31
deux ples complexes : la rponse indicielle est comprise

lintrieur dune enveloppe exponentielle connue :
p
3
+ en t sin( 1 2 n t + ) t5 % '
n
Rponse indicielle
20
18
16
14
Amplitude
12
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
Rponse indicielle dun systme du second ordre pseudo-oscillant et

enveloppe des pseudo-oscillations
Rponse indicielle
12
10
Amplitude
10
Temps (sec)
Temps de rponse 5 % dun systme du second ordre de coefficient

damortissement 0, 6 et dun premier ordre de constante de temps 1 n

Premier dpassement (cas pseudo-oscillant)
Formes analytiques :

, D1 = e 12 .
t1 = p
1 2 n
Compromis optimal amortissement-rapidit ?
100
90
Amplitude du premier dpassement (%)
80
70
60
50
40
30
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Amortissement
Correspondance entre premier dpassement (D1% ) et coefficient

damortissement, pour un systme du second ordre

Premier dpassement (cas pseudo-oscillant)
Compromis optimal amortissement-rapidit est obtenu pour :
2
=
' 0, 7
2
Temps de rponse : D1 % = 5 % de la valeur finale : t1 = t5 % .
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Analyse harmonique
Dfinition
On considre le cas dun systme linaire invariant de FT G(s),
en rgime permanent sinusodal de pulsation . On appelle
G(s = j) rponse harmonique.
Proprit
La rponse du systme une entre sinusodale A sin t est :
y (t) = A |G(j)| sin (t + Arg{G(j)}) .
Analyse harmonique
Dfinition
On considre le cas dun systme linaire invariant de FT G(s),
en rgime permanent sinusodal de pulsation . On appelle
G(s = j) rponse harmonique.
Analyse harmonique
Analyse harmonique : tude de la fonction G(j) :
comportement frquentiel du systme (signal priodique)
diagrammes mettant en correspondance module et
argument
Diagrammes harmoniques (1)

Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode est constitu de deux courbes :
module en dcibels (dB) : GdB () = 20 log10 |G(j)|
argument en degrs (deg) : () = Arg{G(j)}
Vocabulaire
On utilise traditionnellement les termes de gain et de phase,
plutt que les termes modules et argument.

Intrt du diagramme de Bode
Module dun produit de nombres complexes = produit de
leurs modules. Module en dB dun produit de nombres
complexes = somme de leurs modules en dB :
20 log10 |G1 (j)G2 (j)|
20 log10 |G1 (j)| + 20 log10 |G2 (j)|,
G1dB (j) + G2dB (j).
Argument dun produit de nombres complexes = somme

des arguments :
Arg{G1 (j)G2 (j)} = ArgG1 (j) + ArgG2 (j).

Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(j) dans le plan
complexe, lorsque varie de +.
Remarque
Ce diagramme est orient selon les croissants. En gnral
on choisi lchelle du diagramme de Nyquist de sorte que le
point complexe dabscisse 1, dit point critique apparaisse et
puisse tre situ par rapport au lieu de G(j).

Lieu de Black-Nichols
Le lieu de Black-Nichols est le lieu orient des points de
coordonnes ((), GdB ()) lorsque varie de +. On
tache aussi de faire apparatre le point critique de coordonnes
(180, 0) sur ce lieu.
Remarque
Ce diagramme est orient selon les croissants. En gnral
on choisi lchelle du diagramme de Nyquist de sorte que le
point complexe dabscisse 1, dit point critique apparaisse et
puisse tre situ par rapport au lieu de G(j).

Valeur numrique des paramtres du modle :
G(s) =
el
em =
et KG =
G(s) =
(s)
=
U(s)
s+
KG
el em
1
el

s+
,
em
L
,
R
RJ
,
Rf + K 2
K
.
Rf + K 2
9, 8975
.
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Diagramme de Bode
Amplitude(dB)
20
0
20
40
60
80
0
10
10
10
10
10
10
20
Phase (deg)
40
60
80
100
120
140
160
0
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
10
10
1
Axe imaginaire
6
2
Axe rel
10
Lieu de BlackNichols
20
10
Gain (dB)
10
20
30
40
50
60
70
180
160
140
120
100
80
Phase (deg)
60
40
20
Systmes du 1er ordre : rponse harmonique (1)

Fonction de transfert
La FT dun systme du premier ordre est donc :
G(s) =
Y (s)
K
=
.
U(s)
1 + s

Rponse harmonique
La rponse harmonique associe est :
G(j) =
K
.
1 + j
Description de la rponse harmonique :

tude du comportement asymptotique du rgime
permanent sinusodal
extrapolation par des valeurs choisies

Description de la rponse harmonique : G(j) =
G(j)
gain
quivalent

K
1+j
2
K
jK
K
1+j .
gain
phase
(dB)
(deg)
KdB = 20 log10 K
KdB 3
45
KdB 20 log10 20 log10
90
Diagramme de Bode
K
dB
Amplitude(dB)
20
3 dB
10
0d
B/d
ca
10
de
20
0
Phase (deg)
10
10
10
10
10
10
20
30
40
45
50
60
70
80
90
0
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Bode dun systme du premier ordre de constante de

temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
K
20
dB
15
10
Gain (dB)
10
15
90
20
180
160
140
120
100
80
60
40
20
Phase (deg)
Lieu de Black-Nichols dun systme du premier ordre de constante de

temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
1
Axe imaginaire
K
2
0
1
Axe rel
10
K/2 = 5
Diagramme de Nyquist dun systme du premier ordre de constante

de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
Systmes du 2nd ordre : rponse harmonique (1)

La FT du systme du second ordre est :
G(s) =
Y (s)
K n2
= 2
.
U(s)
n + 2n s + s2

G(s) =
Y (s)
K n2
= 2
.
U(s)
n + 2n s + s2
Ples = solutions de n2 + 2n s + s2 = 0 :
p
p1,2 = ( j 1 2 )n si 0 < 6 1
p
et p1,2 = ( 2 1)n si > 1.

G(s) =
Y (s)
K n2
= 2
.
U(s)
n + 2n s + s2
Axe imaginaire
n
p1
cos() =
p
1 2
Axe rel
-n
p
1 2
p2

Description de la rponse harmonique : G(j) =
G(j)
gain
quivalent
K n2
2
n 2 +2jn
gain
phase
(dB)
(deg)
n
KdB = 20 log10 K
K
2j
K
2
KdB 6 20 log10
90
n
K n2
2
K n2
2
KdB + 40 log10 n 40 log10
180

Rsonance
Si 6 22 , il peut y avoir un phnomne de rsonance,

cest--dire que le gain passe par un maximum en :
p
r = 1 2 2 n .
Le dpassement en gain correspondant vaut :
Gr =
1
p
2 1 2
Diagramme de Bode
Amplitude(dB)
20
dB
= 0,2
20
0d
0,42
0,71
40
B/d
ca
de
1
1,5
3,48
60
0
10
10
10
10
10
20
Phase (deg)
40
60
80
90
100
120
140
160
180
0
10
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Bode dun systme du second ordre K = 10,

n = 100, variable
30
20
= 0,2
dB
0,42
10
0,71
1
Gain (dB)
1,5
10
3,48
20
30
40
50
180
160
140
120
100
80
60
40
20
Phase (deg)
Lieu de Black-Nichols dun systme du second ordre K = 10,

n = 100, variable
0
1,5 3,48
0,71 1
0,42
Axe imaginaire
= 0,2
10
15
20
25
10
Axe rel
K= 10
15
Diagramme de Nyquist dun systme du second ordre K = 10,

n = 100, variable
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Simplification de modles (1)

Forme gnrique dune FT :
Qp
Qq
i
1 2
i=p+1 (1 + 2 n i s + n 2 s )
K
i
G(s) = c Qp0
.
Qq 0
j
1 2
s
j=1 (1 + j s)
j=p0 +1 (1 + 2 n j s + 2 s )
i=1 (1
+ i s)
nj

Qp
Qq
i
1 2
i=p+1 (1 + 2 n i s + n 2 s )
K
i
G(s) = c Qp0
.
Qq 0
j
1 2
s
j=1 (1 + j s)
j=p0 +1 (1 + 2 n j s + 2 s )
i=1 (1
+ i s)
nj
Termes du premier ordre : ples et zros rels

Qp
Qq
i
1 2
i=p+1 (1 + 2 n i s + n 2 s )
K
i
G(s) = c Qp0
.
Qq 0
j
1 2
s
j=1 (1 + j s)
j=p0 +1 (1 + 2 n j s + 2 s )
i=1 (1
+ i s)
nj
Termes du premier ordre : ples et zros rels

Termes du second ordre : ples et zros complexes
conjugus
Simplification du modle du MCC

Modle du second ordre :
G(s) =
9, 8975
.
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Modle du premier ordre :

G(s) =
9, 8975
.
1 + 0, 0184s
Rponse harmonique relative au ple dominant ?

G1 (j) =
1
,
1 + 0, 0184j
Rponse harmonique relative au ple secondaire ?

G2 (j) =
1
1 + 0, 0004j
KdB = 20
(1)
(1)
(KG1 )dB
1
em
90
180
Arg{KG1 }
KdB = 20
(1)
0
(1)
(1)
1
em
1
el
(G2 )dB
(KG1 )dB
Arg{G2 }
90
180
Arg{KG1 }
KdB = 20
(1)
0
(1)
(1)
(G2 )dB
(KG1 )dB
(
2)
GdB
1
em
1
el
Arg{G2 }
90
180
Arg{KG1 }
Arg{G}
KdB = 20
(1)
(1)
(KG1 )dB
(
2)
GdB
1
em
90
180
Arg{KG1 }
Arg{G}
0.02
0.04
0.06
Amplitude
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Temps (s)
Erreur de modlisation dans lhypothse dun modle dordre un du

MCC : erreur sur la rponse indicielle pour un moteur Maxon F2260

Rgles gnrales : ples rels
Lorsque deux ples sont suffisamment distincts le ple le plus
prs de laxe des imaginaires, cest--dire le plus petit en valeur
absolue, associ la constante de temps la plus lente, est
prpondrant.
Si lon doit faire une approximation pour simplifier ltude dun
systme, dont le modle est dordre lev, on ngligera donc
les ples les plus rapides.
Si les ples sont proches, il peut devenir plus hasardeux
deffectuer une telle simplification.

Rgles gnrales : ples complexes conjugus
On pourra, de mme considrer que la dynamique lie une
paire de ples complexes conjugus est ngligeable devant
celle lie un ple simple ou une autre paire de ples
complexes conjugus si la pulsation naturelle associe cette
paire est grande devant la pulsation naturelle de lautre paire,
ou devant la pulsation associe au ple simple.

Rgles gnrales : zros
Cas similaire : on simplifiera les zros entre eux de la mme
manire.
En revanche, on procdera avec prudence pour ce qui est de
ngliger un zro prpondrant au vu de la valeur des ples.
Exemple 1
G(s) =
K (1 + 2 s)
(1 + 1 s)(1 + 3 s)
avec 1 > 2 > 3 .

A. N. :
1 = 1 s
2 = 0, 1 s
3 = 0, 01 s
Caractristiques
Trac du diagramme de Bode
Trac du lieu des ples et zros
Exemple 2
G(s) =
K (1 + 1 s)

2
1 + s2 + s 2 (1 + 3 s)
2
avec 1 >
1
2
> 3 .
A. N. :
1 = 1 s
2 = 10 rad/s
3 = 0, 01 s
Caractristiques
Trac du diagramme de Bode
Trac du lieu des ples et zros
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Commandabilit et observabilit : gnralits

Contexte
Notions fondamentales pour ltude des systmes en vue de
leur commande, dfinies partir du modle dtat du systme
considr
Objectif
Caractrisation daprs les critres de Kalman.
Commandabilit (1)
Dfinition
Commandabilit dun systme = capacit voir son
comportement voluer sous laction de sa commande (son
entre).
Commandabilit dun systme
Une variable dtat xi est commandable sil est possible de
dterminer une commande u(t) sur un intervalle [t0 , tf ]
conduisant tout tat initial xi (t0 ) en 0 en un temps t1 avec
t0 6 t1 6 tf .
Si cette proprit est vraie pour tout t0 et pour toute variable du
vecteur dtat, alors le systme est dit compltement
commandable.
Commandabilit (2)
Critre de commandabilit (de Kalman)
Un systme linaire invariant dquation dynamique dtat :
dx
= Ax + Bu
dt
est commandable si et seulement si la matrice de
commandabilit :

C = B AB . . . An1 B
est de rang n.
On parle couramment de commandabilit de la paire (A, B).
Systme de niveau de liquide

Systme de niveau de liquide rgi par la loi dvolution :
RC
dh
+ h = Rqe .
dt
vanne entre
q0 + qe
h0 + h
vanne sortie
q0 + qs
R
Modle dtat
Modle physique :
RC
dh
+ h = Rqe .
dt
Systme dordre 1 : variable dtat = variation h de la hauteur

de liquide, entre (commande) = variations u = qe du dbit
dentre autour du dbit nominal q0 .
Equation dtat :
1
1
dx
=
x+
u
dt
RC
C
Commandabilit
Systme commandable car B =
1
C
6= 0
hr
vanne entre
q0 + qe
qr
h0 + h
vanne sortie
q0 + qs
R
Systme de niveau de liquide modifi

Systme de niveau de liquide rgi par les lois dvolution :
Cdh = (qe + qr qs )dt
qs = Rh
Cr dhr
qr
= qr dt,
= Rhrr .
Modle dtat
Systme dordre 2 : variables dtat = h et hr , commande = u.
Equation dtat :
d
dt

x1
=
x2
1
RC
1
Rr C
1
Rr Cr
x1
x2
1
C
u.
Commandabilit
C = (B AB) =
1
C
1
RC
2
0

.
Systme non compltement commandable, car C de rang

n 1 = 1.
x2 = hr non commandable par la vanne dentre. . .
Observabilit (1)
Dfinition
Observabilit dun systme = possibilit de dterminer son tat
partir des mesures de sa sortie.
Observabilit dun systme

Une variable dtat xi est observable sil est possible de
dterminer xi (t0 ) partir de la connaissance de la sortie y(t)
sur un intervalle [t0 , tf ].
Si cette proprit est vraie pour tout t0 et pour toute variable du
vecteur dtat, alors le systme est dit compltement
observable.
Observabilit (2)
Critre dobservabilit (de Kalman)
Un systme linaire invariant de reprsentation dtat :
dx
dt
y
= Ax + Bu,
= Cx + Du
est observable si et seulement si la matrice dobservabilit :
C
CA
O=
...
CAn1
est de rang n.
On parle couramment dobservabilit de la paire (A, C).
vanne entre
q0 + qe
h0 + h
vanne sortie
q0 + qs
R
Systme de niveau de liquide

Reprsentation dtat du systme :
dx
dt
y
=
= x,
1
1
x+
u,
RC
C
Observabilit
Systme observable car C = 1.
hr
vanne entre
q0 + qe
qr
h0 + h
vanne sortie
q0 + qs
R
Systme de niveau de liquide avec rservoir auxiliaire

!
1
1
1
RC
dx
x1
Rr C
C u,
=
+
1
x2
0
0
dt
Rr Cr

x1
y = 1 0
x2
Systme de niveau de liquide avec rservoir auxiliaire

!
1
1
1
RC
dx
x1
Rr C
C u,
+
=
1
x2
0
0
dt
Rr Cr

x1
y = 1 0
x2
Observabilit
O=
C
CA

=
1
1
RC
0
1
Rr C

.
Systme compltement observable car la matrice

dobservabilit est de rang n = 2.
Plan
1
Modlisation

Rponse temporelle
Rponse harmonique

Stabilit
Stabilit et tat dquilibre (1)
Etat dquilibre
Un tat dquilibre est un tat du systme qui reste non modifi
lorsque le systme est abandonn lui-mme.
Premire dfinition de la stabilit : stabilit interne

De manire naturelle, on dira quun systme est stable si,
cart de sa position dquilibre, il y revient.

Caractrisation dun tat dquilibre
Dans un tat dquilibre
dx
dt
= Ax + Bu scrit :
Ax = 0.
A = application linaire sur lespace dtat :

dim(Im A) + dim(Ker A) = rangA + dim(Ker A) = n.
Conclusions :
si KerA = 0 : x = 0 est unique solution ;
si KerA 6= 0, alors rang A 6= n et donc det A = 0 : x 6= 0

Cas o det A 6= 0
Cas du MCC, sortie=vitesse de rotation, entre=tension
dinduit :
!
A=
Alors det A =
fR
JL
K2
JL
Jf
KL
K
J
RL
> 0.
Le seul tat dquilibre possible du systme est obtenu quand

x1 = = 0 et x2 = i = 0. . .
Remarque
Il nexiste quune seule solution au systme en x = 0. Le seul
tat dquilibre est donc lorigine de lespace dtat.

Cas o det A = 0
Cas du MCC, sortie=position angulaire :
A=
0
Jf
KL
K
J
RL
Alors det A = 0. Rsolution de Ax = 0 : tous les triplets t.q.

x2 = x3 = 0 sont des tats dquilibre . . .
Remarque
Dans ce cas KerA 6= 0 et une infinit dtats dquilibre tous
compris dans un espace de dimension nrang A, que lon
obtient en rsolvant Ax = 0.

Vocabulaire
Diffrents types dquilibre :
quilibre instable
quilibre asymptotiquement stable
quilibre simplement stable
quilibre instable
quilibre asymptotiquement stable
quilibre simplement stable
le
tab
ins
io
n
as
ym
p
st toti
ab qu
le e
m
en
t
pe
r tu
rb
at
t
en
em
pl
m able
st
si
quilibre initial
nouvel quilibre
Stabilit BIBO
Deuxime dfinition de la stabilit : stabilit BIBO

Un systme est stable si toute entre borne produit une sortie
borne.
Cette dfinition caractrise la stabilit entre borne-sortie
borne
ESBS ou plus couramment BIBO en anglais.
Critres algbriques de stabilit (1)
Thorme
Un systme linaire invariant temps continu est stable si tous
ses ples sont partie relle strictement ngative.
Ce thorme est valable pour tout systme, quil soit en boucle

ouverte ou ferme. Pour un systme dordre lev, il faut
gnralement recourir une rsolution numrique pour
dterminer les ples du systme.
Thorme
Un systme linaire invariant temps continu est stable si tous
ses ples sont partie relle strictement ngative.
Ce thorme est valable pour tout systme, quil soit en boucle

ouverte ou ferme. Pour un systme dordre lev, il faut
gnralement recourir une rsolution numrique pour
dterminer les ples du systme.

Critre de Routh-Hurwitz
Soit D(s) = an sn + an1 sn1 + + ac sc le dnominateur de la FT considre.
Le
systme est stable si les ai , i = c, c + 1, . . . , n sont de

mme signe et du mme signe que les lments de la premire
colonne du tableau suivant (dit tableau de Routh) :
an
an1
bn1 =
cn1 =
an2
an3
an1 an2 an an3

an1
bn1 an3 an1 bn3

bn1
an4
an5
...
...
an1 an4 an an5

an1
bn5
...
bn1 an5 an1 bn5

bn1
...
...
bn3 =
cn3 =
c
b
bn1 cn3
dn1 = n1 n3
c
...
...
...
...
...
...
...
n1

Critre de Routh-Hurwitz
Le nombre de changements de signe dans la premire colonne
indique le nombre de ples instables du systme.
Cas o apparat un zro dans la premire colonne du tableau
On le remplace par un scalaire > 0, et on poursuit le calcul.
Si le scalaire directement sous est positif, il existe un ple
partie relle nulle. Sinon, il existe un ple partie relle
positive.
Stabilit des systmes dordre un, deux et trois (1)

Systme dordre un
G(s) =
Y (s)
K
=
U(s)
1 + s
Unique ple p = 1 .
Condition de stabilit
Un tel systme est stable si > 0.

Systme dordre deux
G(s) =
K n2
n2 + 2n s + s2
Une paire de ples :

p
p1,2 = ( j 1 2 )n , si 0 < 6 1,
p
p1,2 = ( 2 1)n , si > 1.

Condition de stabilit
Ples complexes : systme stable ssi n > 0.
Plesprels : le systme est stable systme stable ssi
( 2 1)n > 0.
Systme toujours stable si > 0 et n > 0.
Systme dordre trois

G(s) =
K
,
1 + a1 s + a2 s2 + a3 s3
avec a1 , a2 et a3 tous positifs.

Ples ? Routh.

Tableau de Routh
a3
a2
a1 a2 a3
a2
1
0
a1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
Conclusions :
systme stable ssi a1 a2 > a3
sinon, il existe deux ples partie relle ngative (deux
changements de signe)

Cas o a1 a2 = a3 : nouveau tableau de Routh
a3
a2
1
0
a1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
Conclusion : le systme possde alors un ple partie relle

nulle.

Systme dordre trois : condition de stabilit
systme stable si a1 a2 > a3
systme instable si a1 a2 < a3
systme stable au sens large
Exemples numriques :
q. car. : s3 + 2s2 + s + 1 = 0, racines : 1, 755 et 0, 123 0, 745j : stable ;
q. car. : 2s3 + s2 + s + 1 = 0, racines : 0, 739 et 0, 119 0, 814j : instable ;
q. car. : s3 + s2 + s + 1 = 0, racines : 1 et j : limite de stabilit.
Etude dun cas

On sintresse un procd de fonction de transfert :
F1 (s) =
s3
5000
.
+ 560s + 500
61s2
Calculer les ples du systme. Le systme est-il stable ?
Appliquer le critre de Routh-Hurwitz pour rsoudre le

mme problme.
Quelle est linfluence dun zro ? Pour cela ajouter un zro,

de sorte que le systme ait pour fonction de transfert :
F2 (s) = 5000
s3
0, 2s + 1
.
+ 61s2 + 560s + 500
Ples :
systme du troisime ordre sans zro.
on remarque que p1 = 1 est racine du polynme
dnominateur, ce qui nous permet de factoriser :
s3 + 61s2 + 560s + 500 = (s + 1)(s2 + 60s + 500).
racines de s2 + 60s + 500 :
p2/3 = 30
0 ,
avec 0 = 302 500 = 202 . On obtient :

p2 = 10
p3 = 50
Conclusion
Ples du systme tous rels et ngatifs : systme stable.
Critre de Routh-Hurwitz :
1
61
551, 8 =
615601500
61
500
0
560
500
0
0
0
0
0
0
0
0
Conclusion
Tous les coefficients du polynme dnominateur et tous les
lments de la premire colonne du tableau de Routh sont
positifs : systme stable.
Etude dun nouveau cas

On sintresse maintenant un procd de fonction de
transfert :
F2 (s) = 5000
s3
0, 2s + 1
.
+ 61s2 + 560s + 500
Critre de Routh-Hurwitz ?
Conclusion
Un zro nintroduit pas dexception : le systme reste stable.
Deuxime partie II
Asservissements temps continu
Plan
4
Systmes asservis temps continu

Les diffrents types dasservissement
Asservissement classique
Asservissement par retour dtat
Analyse des systmes asservis temps continu

Stabilit
Prcision des systmes temps continu
Commande des systmes temps continu

Cahier des charges
Correcteurs PID
Mthodes harmoniques de synthse de correcteur
Mthode du lieu des racines
Synthse de correcteur par retour dtat
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Notion de systme asservi (1)

Schma gnral
Schma boucl : entre du procd corrige selon la diffrence
entre grandeur de rfrence et grandeur de mesure
Correcteur : produit la commande du procd.
perturbation
rfrence +
erreur
commande
correcteur
procd
mesure
capteur
bruit
Notion de systme asservi (2)

Techniques dasservissement envisages. . .
. . . pour confrer au systme le comportement dynamique et le
rgime permanent souhaits
Si ltat nest pas compltement mesurable

Reprsentation externe du systme par sa fonction de transfert
pour effectuer la correction : techniques frquentielles,
placement de ple, ou mthodes empiriques.
Si ltat est compltement mesurable

Utilisation prioritaire de la reprsentation dtat du systme et
correction de type retour dtat.
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Le MCC comme systme asservi (1)

Cas du MCC
Equations lectriques et mcaniques :
U(s) = E(s) + (R + Ls)I(s),
E(s) = K (s),
(s) = (f + Js)(s),
(s) = KI(s).
U(s)
+
E(s)
1
R + Ls
I(s)
(s)
K
1
f + Js
(s)
Le MCC comme systme asservi (2)

Cas du MCC (bis)
Equations lectriques et mcaniques :
U(s) = E(s) + (R + Ls)I(s),
E(s) = K (s),
(s) r (s) = (f + Js)(s),
(s) = KI(s).
U(s)
+
E(s)
1
R + Ls
I(s)
(s) +
K
r (s)
1
f + Js
(s)
Schma dun systme asservi (1)

Schma gnral dun asservissement temps continu
perturbation
rfrence +
erreur
commande
correcteur
sortie
procd
mesure
capteur
bruit

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
Y (s)
G2 (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
Vocabulaire et notations
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
Y (s)
G2 (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
Yr (s) : rfrence (ou grandeur de consigne)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
Y (s) : sortie (ou grandeur rgle)
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
Ym (s) : mesure
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
Y (s)
G2 (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
E(s) : erreur (ou cart) de lasservissement

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
C(s) : correcteur
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
U(s) : commande du procd
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
P(s) : perturbation
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
B(s) : bruit de mesure
Y (s)
G2 (s)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Y (s)
G2 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
CG(s) = C(s)G1 (s)G2 (s) : fonction de transfert de la chane
directe (ou chane daction)

Schma bloc
P(s)
Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
G1 (s)
Y (s)
G2 (s)
Ym (s)
+
H2 (s)
H1 (s)
+
B(s)
H(s) = H1 (s) H2 (s) : fonction de transfert de la chane de
retour (ou chane de contre-raction)
Fonction de transfert dun systme asservi (1)

Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
Ym (s)
H(s)
Dfinitions
Y (s)
G(s)

Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
Y (s)
G(s)
Ym (s)
H(s)
Dfinitions
Fonction de transfert en boucle ouverte du systme :
FTBO : C(s)G(s)H(s),
note CGH(s)

Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
Y (s)
G(s)
Ym (s)
H(s)
Dfinitions
Fonction de transfert en boucle ferme du systme :
FTBF :
Y (s)
Yr (s)

Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
Y (s)
G(s)
U(s)
E(s)
Ym (s)
Y (s)
Ym (s)
H(s)
=
=
=
=
do :
et finalement :
U(s)
C(s) (Yr (s) H(s)Y (s)) ,
Y (s)
CG(s) (Yr (s) H(s)Y (s)) ,
Y (s)
CG(s)
=
.
Yr (s)
1 + CGH(s)
Equation caractristique
Equation des ples : 1 + CGH(s) = 0
C(s)E(s),
Yr (s) Ym (s),
H(s)Y (s),
G(s)U(s).

Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
Y (s)
G(s)
En notant :
CG(s) =
on a :
N(s)
,
D(s)
Y (s)
CG(s)
N(s)
=
=
.
Yr (s)
1 + CG(s)
N(s) + D(s)

Yr (s)
E(s)
U(s)
C(s)
Y (s)
G(s)
Equation des ples : N(s) + D(s) = 0.
Influence des ples et zros de la BO sur les ples de la BF.
Rgulation de la vitesse du rotor dun MCC

Commande = tension dentre yr pour une vitesse de rotation
dsire r . Mesure = vitesse du rotor est mesure par une
gnratrice tachymtrique place sur laxe et qui dlivre une
tension ym proportionnelle la vitesse de rotation de laxe.

Yr (s)
U(s)
+
Ym (s)
C(s)
K
LJ
+K 2
s2 + RJ+Lf
s+ Rf LJ
LJ
(s)

Yr (s)
U(s)
C(s)
K
LJ
+K 2
s2 + RJ+Lf
s+ Rf LJ
LJ
Ym (s)
(s)
K

Yr (s)
1
K
U(s)
r (s) +
C(s)
K
LJ
RJ+Lf
+K 2
2
s + LJ s+ Rf LJ
(s)
Comportement frquentiel dun systme asservi

CG(j)
Y (j)
=
Yr (j)
1 + CGH(j)
BO : CG(s)
' CG(j), si CGH(j) 1,

1
' H(j)
,
si CGH(j) 1.
(1)
(
2)
()
1
1
90
180
1
2

CG(j)
Y (j)
=
Yr (j)
1 + CGH(j)
H(s) = 1

1
' H(j)
,
si CGH(j) 1.
()
90
180

CG(j)
Y (j)
=
Yr (j)
1 + CGH(j)
H(s) = 1

1
' H(j)
,
si CGH(j) 1.
(1)
(
2)
BO : CG(s)
()
1
1
90
180
1
2

CG(j)
Y (j)
=
Yr (j)
1 + CGH(j)
H(s) = 1
0

1
' H(j)
,
si CGH(j) 1.
(1)
BF
(
2)
BO : CG(s)
()
1
1
90
180
1
2
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Schma dun systme asservi par retour dtat

Schma gnral dun asservissement par retour dtat
perturbation
rfrence
commande
sortie
procd
correcteur
tat
mesure
capteur
bruit
Reprsentation dtat du systme corrig (1)

Retour dtat
Loi de commande u proportionnelle ltat :
u = Kx,

o : K = K1 K2 . . . Kn en monovariable.

Retour dtat
u = Kx,

Retour dtat et rglage dynamique
Nouveau modle dvolution :
dx
= Ax BKx
dt

Retour dtat
u = Kx,

Retour dtat et rglage dynamique
Nouveau modle dvolution :
dx
= (A BK )x.
dt
Choix de K : rglage du comportement dynamique du systme.

Retour dtat et rfrence
Problme : introduire la consigne dans la loi de commande.
Objectif : y = yr (sortie en rgime permanent).

Premire modification de la loi initiale
Soient x et u les rgimes permanents de x et u. La
commande par retour dtat :
u u = K (x x )
est telle que u = u ds lors que x = x .

Premire modification de la loi initiale
Soient x et u les rgimes permanents de x et u. La
commande par retour dtat :
u u = K (x x )
est telle que u = u ds lors que x = x .
Reformulation du problme
Calculer x et u tels que y = yr .

Equations dtat du systme en rgime permanent :
0 = Ax + Bu ,
y = Cx + Du .

0 = Ax + Bu ,
y = Cx + Du .
En posant :
x = N x y ,
u = Nu y ,

0 = Ax + Bu ,
y = Cx + Du .
En posant :
x = N x y ,
u = Nu y ,
il vient :

0
A B
Nx
y =
y
Nu
1
C D

0 = Ax + Bu ,
y = Cx + Du .
En posant :
x = N x y ,
u = Nu y ,
il vient :
soit :

0
A B
Nx
y =
y
Nu
1
C D

0
A B
Nx
=
.
1
C D
Nu

Aprs inversion :

Nx
Nu

=
A B
C D
1
0
1

Aprs inversion :

Nx
Nu

=
A B
C D
1
0
1
lquation initiale :
u = u K (x x )

Aprs inversion :

Nx
Nu

=
A B
C D
1
0
1
lquation initiale :
u = u K (x x )
conduit donc :
u = Nu y K (x Nx y ).

Aprs inversion :

Nx
Nu

=
A B
C D
1
0
1
lquation initiale :
u = u K (x x )
conduit donc :
u = Nu y K (x Nx y ).
On choisit donc la loi de commande :
u = Nu yr K (x Nx yr ).

Expression finale du retour dtat
On trouve :
r,
u = Kx + Ny
= Nu + KNx .
avec N
y
yr
dx
dt
= Ax + Bu
y = Cx + Du
x
K

Expression finale du retour dtat
Modle dtat du systme corrig en boucle ferme :
dx
dt
y
yr
r,
= (A BK )x + B Ny
r.
= (C DK )x + D Ny
r
= (A BK )x + B Ny
r
y = (C DK )x + D Ny
dx
dt
Exemple de commande par retour dtat (1)

Asservissement de la vitesse dun MCC par retour dtat
Hypothse : il faut disposer de mesure de son tat.
Rappel sur les modles du MCC pour y = :
x1 = et x2 = i
d
dt

x1
x2
x1 = et x2 =
d
dt
Jf
KL
K
J
RL
x1
!
+
x2
0
1
L
!
u,

x1
0
x2
d
dt

x1
x2
1
2
+K
Rf LJ
RJ+Lf
LJ

x1
1 0
x2
x1
x2
!
+
0
K
LJ
!
u,

Hypothse : il faut disposer de mesure de son tat.
Rappel sur les modles du MCC pour y = :

x1 = et x2 = i
x1 = et x2 =
d
dt
Technologie :
mesure de la vitesse angulaire du rotor
mesure du courant dinduit = ralisation du variateur
mesure de lacclration angulaire du rotor

y =
yr = r
dx
dt
= Ax + Bu
y = Cx + Du
K2
K1
r K1 K2 i.
Retour dtat : u = N
x2 = i
x1 =

Asservissement de la vitesse dun MCC par boucles
imbriques
Yr (s) = r (s) +
Y (s) = (s)
U(s)
+
C (s)
Ci (s)
G(s)
I(s)
(s)
Boucles imbriques : U(s) = C (s)Ci (s)r (s) C (s)Ci (s)(s) Ci (s)I(s).

Similitudes
r K1 K2 i.
Retour dtat : u = N

Similitudes
r K1 K2 i.
Retour dtat : u = N
Avec :
C (s) =
K1
et Ci (s) = K2
K2
on a le retour dtat U(s) = K1 r (s) K1 (s) K2 I(s).

Similitudes
r K1 K2 i.
Retour dtat : u = N
Avec :
C (s) =
K1
et Ci (s) = K2
K2

Similitudes
r K1 K2 i.
Retour dtat : u = N
Avec :
C (s) =
K1
et Ci (s) = K2
K2

Asservissement de position du MCC
Mme analogie entre asservissement de position par retour
dtat et avec boucles imbriques de courant, de position et
tachymtrique (voir TP sur le MCC).
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Stabilit
Gnralits
Notions et critres de stabilit dfinis dans le cas gnralrstent
valables dans le cas dun systme asservi :
calcul des ples du systme
critre de Routh appliqu la FTBF
Particularits
On dispose de plusieurs autres outils et rsultats pour tudier
la stabilit dun systme en boucle ferme partir du modle
de la boucle ouverte.
Critre de Nyquist (1)

Principe
Critre de Nyquist : bas sur le trac dans le diagramme de
Nyquist du lieu de la rponse harmonique en boucle ouverte ou
lieu de Nyquist.
Controur de Nyquist
Pralable au trac du lieu de Nyquist : dfinition du contour de
Nyquist CN .
Axe imaginaire
+j
Axe imaginaire
+j
j1
+
Axe rel
+
0
Axe rel
j1
CN
CN

Principe du critre
Stabilit en BF : dpend de la manire dont le lieu de Nyquist
entoure le point critique.
Critre de Nyquist
Soit un systme possdant P ples partie relle > 0. Soit N
le nombre de tours fait par le lieu de Nyquist autour du point
critique, compts positivement dans le sens trigonomtrique.
Alors, le nombre de ples instables du systme en BF est :
Z = P N.

Principe du critre
Prcaution
Attention : les tours sont compts dans le sens trigo alors que
le CN est orient dans le sens anti-trigo.

Principe du critre
Corollaire
Systme est stable en BF si le lieu fait P tours autour du point
critique.

Cas du MCC
On sintresse la position du rotor. Par intgration de la
fonction de transfert en vitesse :
(s)
KG
=
.
U(s)
s (1 + el s) (1 + em s)

Cas du MCC : hypothses
Modle dordre deux :
G(s) =
(s)
KG
=
U(s)
s (1 + em s)
et correction proportionnelle C(s) = Kp avec un capteur de

position assimil un gain pur K .
Yr (s)
(s)
Kp
+
Y (s)
G(s)
Axe imaginaire
+
Paramtrage du contour de Nyquist :

partie du contour partie imaginaire
positive
+
Axe rel
partie entourant lorigine : s = ej ,

avec croissant de 0 2 et tendant
vers 0.
points de laxe imaginaire : s = j avec
[, +[
CN
fermeture du contour : s = ej avec

dcroissant de 2 0 et tendant vers
linfini.
Axe imaginaire
+

positive
+
Axe rel

vers 0.
[, +[
CN

linfini.
Axe imaginaire
+

positive
+
Axe rel

vers 0.
[, +[
CN

linfini.
Axe imaginaire
+

positive
+
Axe rel

vers 0.
[, +[
CN

linfini.

CGH(s) =
Lieu de Nyquist
KCGH
s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K

CGH(s) =
KCGH
s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Contour : partie du contour de Nyquist entourant lorigine : s = ej , avec croissant
de 0 2 et tendant vers 0
Lieu, image du contour :
CGH(s) =
avec r =
KCGH
KCGH
= r ej ,
ej
tendant vers + et = dcroissant de 0 2 .

CGH(s) =
KCGH
s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Contour : points de laxe imaginaire s = j avec [, +[
Lieu image du contour :
CGH(j) =
KCGH
.
j (1 + jem )
Pas de particularit remarquable : trac partir du calcul de la partie relle et de la

partie imaginaire de CGH(j) lorsque varie de 0+ + :
Re (CGH(j)) =
KCGH em
KCGH
.
, et Im (CGH(j)) =
2 2
2 2
1 + em
1 + em

CGH(s) =
KCGH
s(1+em s)
avec KCGH = Kp KG K
Lieu de Nyquist
Contour : fermeture du contour s = ej avec dcroissant de
linfini.
Lieu, image du contour :
CGH(s) =
KCGH
,
em 2 e2j
rduit lorigine car dans ce cas tend vers +.
0 et tendant vers

Lieu de Nyquist :
Premire partie :
CGH(s) = r ej ,
Axe imaginaire
0
avec r = CGH
tendant vers + et =
dcroissant de 0 2 .
Deuxime partie : lorsque varie de 0+ + :
0+
Axe rel
+
Re (CGH(j))
Im (CGH(j))
KCGH em
,
2 2
1 + em
KCGH
.
2 2
1 + em
Troisime partie : rduite lorigine.

Axe imaginaire
0
Axe rel
+
0+
Application du critre de Nyquist

Pas de ple instable : P = 0. Par ailleurs N = 0.
Lasservissement en position dun MCC laide dun correcteur
purement proportionnel est toujours stable, ce qui est normal
puisque il sagit dun systme du second ordre.

Attention
Si on ne nglige plus le ple lectrique du systme, pour Kp
assez grand. . .
Axe imaginaire
0
1 +
Axe rel
+
0+

Attention
Si on ne nglige plus le ple lectrique du systme, pour Kp
assez grand : N = 2 alors que lon a toujours P = 0.
Alors Z = 2 : le systme en BF possde une paire de ples
instables (ples complexes conjugus).
Axe imaginaire
0
1 +
Axe rel
+
0+
Critre du revers (1)

Hypothses
Version simplifie du critre de Nyquist, quand le systme est
minimum de phase (ples et zros partie relle ngative
uniquement et pas de terme de retard).
Critre du revers
Soit un systme minimum de phase.
Le systme est stable en BF si en parcourant le lieu de
transfert de la boucle ouverte selon les croissants on laisse le
point critique gauche dans le plan de Nyquist (ou droite
dans le plan de Black).
Critre du revers (2)

Cas du MCC
Systme phase minimale : on applique le critre du revers.
Axe imaginaire
Axe imaginaire
Axe rel
1
CGH(j)
Cas toujours stable

(modle simplifi 2nd ordre)
Axe rel
1
CGH(j)
Cas instable
(grand gain proportionnel
et ple lectrique pris en compte)
Marges de stabilit (1)

Marge de phase
M = 180 + Arg{CGH(jc )},
o c est telle que |CGH(jc )|dB = 0 dB.
Marge de gain
MG =
1
,
|CGH(j180 )|
ou :
MGdB = 20 log10 |CGH(j180 )|
avec 180 tel que Arg{CGH(j180 )} = 180 deg.

Thorme
Le systme est stable en boucle ferme si la marge de phase
(la marge de gain) du systme en boucle ouverte est positive.
Stabilit relative
La valeur de la marge de phase permet donc de donner une
image de la stabilit du systme, comme lamortissement.

1
0.9
Coefficient damortissement
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
40
50
Marge de phase (deg)
60
70
80
Coefficient damortissement vs marge de phase M

Marges de stabilit et diagrammes harmoniques
Les marges de stabilit peuvent tre observes indiffremment
dans lun ou lautre des diagrammes harmoniques.

Axe imaginaire
180
Axe rel
1/MG 0
G(180 )
(c )
c
CGH(j)

GdB
c
180
MGdB
GdB (180 )
(deg )
c
90
(c )
M
180
180
Lieu des racines (1)

Dfinition
Lieu des racines (lieu dEvans) : lieu des ples de la fonction de
transfert en BF lorsque le gain Kp de la chane directe varie de
0 +.
Yr (s)
E(s)
U(s)
Kp
Y (s)
G(s)
H(s)
Lieu des racines et stabilit

Systme stable en BF : ples dans le demi-plan complexe
gauche, pour Kp donn.

Lieu des racines : construction
Soit m le degr du numrateur de la FTBO du systme et n son
ordre. Soit N(s) le numrateur de la FTBO du systme et D(s)
son dnominateur. Les proprits suivante du lieu des racines,
permettent sa construction :

Rgle n. 1 : Symtrie par rapport laxe rel ;

Rgle n. 2 : n branches ;
n points de dpart, pour Kp = 0, confondus avec les ples
de la FTBO ;
m points darrive, pour Kp = +, confondus avec les
zros de la FTBO.

Rgle n. 3 : n m branches infinies :
ces branches donnent n m asymptotes faisant des
angles = 2+1
nm , avec = 0, 1 . . . , n m 1 avec
lhorizontale ;
intersection P
des asymptotes
avec laxe rel au point
Pm
n
i=1 pi i=1 zi
daffixe =
.
nm

Rgle n. 4 : Branches du lieu appartenant laxe rel : un point
daffixe relle appartient au lieu si le nombre de ples et zros
rels de la FTBO situs sa droite est impair ;

Rgle n. 5 : Intersections du lieu avec laxe rel : un point
daffixe relle x est un point potentiel de sparation si :

1 dD(s)
1 dN(s)
=
.
N(s) ds s=x
D(s) ds s=x
Lieu des racines dun systme du 2nd ordre, en boucle ferm

On sintresse au lieu des racines du procd de fonction de
transfert :
1
G2 (s) =
(s p1 )(s p2 )
en boucle ferme, le retour tant unitaire.
Lieu des racines

1
0.8
0.6
0.4
Im
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
5
4.5
3.5
2.5
Re
1.5
0.5
Lieu des racines dun systme du 3me ordre, en boucle ferm

On sintresse au lieu des racines du procd de fonction de
transfert :
1
G3 (s) =
s(s p1 )(s p2 )
en boucle ferme, le retour tant unitaire.
Lieu des racines

10
8
6
4
Im
2
0
2
4
6
8
10
14
12
10
Re
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Prcision (1)
Prcision statique
La prcision statique du systme est caractrise par lerreur
en rgime permanent en rponse un chelon.
Cette erreur est appele erreur statique (ou erreur de position).
Daprs le thorme de la valeur finale :
= lim
t+
(t) = lim sE(s).

s0
Prcision dynamique
On parlera de prcision dynamique ds que lentre du
systme volue de manire continue dans le temps : par
exemple on dsigne par erreur de vitesse la valeur de lerreur
quand lentre du systme est une rampe.
Prcision (2)
Sans perturbation ni bruit de mesure, lexpression de lerreur
est :
E(s) = Yr (s) H(s)Y (s),
et donc :
E(s) = Yr (s)
Finalement :
E(s) =
CGH(s)Yr (s)
.
1 + CGH(s)
Yr (s)
.
1 + CGH(s)
Prcision (3)
Lexpression gnrale de lerreur dun systme asservi est :
sYr (s)
.
1 + CGH(s)
= lim
s0
Avec :
K 1 + 1 s + . . .
sc 1 + 1 s + . . .
CGH(s) =
On tablit le tableau suivant :
entre
chelon Yr =
E0
s
rampe Yr =
classe 0
E0
1+K
classe 1
V0
K
classe 2
V0
s2
Prcision (4)
Dualit stabilit-prcision
20 log10 Kp
(Kp > 1)
c0 > c
Kp GdB ()
GdB ()
()
1
1
1
2
90
M
180
M0 < M
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Commande : gnralits (1)
Problme pos ?
La commande u(t) dun systme temps continu peut tre
modifie en asservissant ce systme laide dun correcteur.
Les paramtres de rglages sont :
la forme du correcteur :
srie
boucle interne
retour dtat
etc.
les paramtres du correcteur :

rglage des actions proportionnelle, intgrale et drive
rglage dun correcteur par retour dtat
Cahier des charges

Problme pos sous forme dun cahier des charges (faisable) =
ensemble de contraintes satisfaire
Exemples :
dpassement maximal
prcision statique ou dynamique
temps de rponse
bande passante
etc.

Caractristiques classiques dun bon asservissement
Stabilit :
systme stable
amortissement matris
M ' 50 70 deg
' 0, 5 0, 8
Prcision : selon la classe ou le gain du systme (le cas
chant ajout dune ou plusieurs intgrations)
Rapidit : rapidit et bande passante sont lies (pulsation de
coupure leve, systme rapide)
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Correcteurs PID : introduction

Forme idale du PID
Yr (s)
E(s)
C(s) = Kp

1
1+
+ d s
i s
H(s)
U(s)
Y (s)
G(s)

Forme idale du PID
Yr (s)
E(s)
C(s) = Kp

1
1+
+ d s
i s
U(s)
Y (s)
G(s)
H(s)
Action proportionnelle :
prcision amliore / stabilit diminue
temps de monte rduit et plus de dpassement
temps de rponse pas forcment diminu

Forme idale du PID
Yr (s)
E(s)
C(s) = Kp

1
1+
+ d s
i s
U(s)
Y (s)
G(s)
H(s)
Action intgrale :
classe du systme augmente : prcision amliore
marge de phase diminue de 90 deg par lajout dune
intgration pure
saturation : dispositif danti-saturation

Forme idale du PID
Yr (s)
E(s)
C(s) = Kp

1
1+
+ d s
i s
U(s)
Y (s)
G(s)
H(s)
Action drive :
augmentation de la bande passante du systme
augmentation de la stabilit, bande passante gale
correcteur driv non causal : correction approche, par
avance de phase

Forme idale du PID
Yr (s)
E(s)
C(s) = Kp

1
1+
+ d s
i s
U(s)
Y (s)
G(s)
H(s)
Actions combines :
P = proportionnel
PI = proportionnel et intgral (ou retard de phase)
PD = proportionnel et driv (ou avance de phase)
PID = proportionnel, intgral et driv
Adquation correcteurs/systmes asservir (1)

Correcteur PI

Kp (1 + i s)
1
=
.
C(s) = Kp 1 +
i s
i s
Avantages :
intgration : convient donc bien lorsque lon souhaite
annuler lerreur statique dun systme de classe 0
correcteur le plus utilis
Inconvnient :
action intgrale : saturation ventuelle de la commande
Correcteur PI
C(s) = Kp
1+i s
i s
CdB ()
PI
20 log10 Kp
()
1
i
PI
90
Correcteur retard de phase

C(s) = aKp
1+i s
1+ai s ,
avec a > 1
CdB ()
20 log10 aKp
retard de phase
20 log10 Kp
()
1
ai
retard de phase
m
90
1
i
Comparaison correcteur PI et correcteur retard de phase

C(s) = aKp
1+i s
1+ai s ,
avec a > 1 PI approch, si a 1
CdB ()
20 log10 aKp
retard de phase
PI
20 log10 Kp
()
1
ai
1
i
retard de phase
PI
m
90

Correcteur avance de phase et correcteur PD
C(s) = Kp
1+d s
1+ad s
(a < 1) et C(s) = Kp (1 + d s)
Avantages :
augmentation de la phase dans une certaine bande de
frquence
systme corrig plus stable : convient donc bien pour la
correction des systmes peu stables (systmes de classe
suprieure ou gale un)
Inconvnient :
PD idal non causal : non ralisable physiquement
Correcteur PD
C(s) = Kp (1 + d s)
PD idal
CdB ()
20 log10 Kp
()
PD idal
90
1
d
Correcteur avance de phase

C(s) = Kp
1+d s
1+ad s ,
avec a < 1
CdB ()
20 log10

Kp
a
avance de phase
20 log10 Kp
()
90
M
avance de phase
1
d
1
ad
Comparaison correcteur avance de phase et PD

C(s) = Kp
1+d s
1+ad s ,
avec a < 1 PD approch, si a 1

PD idal
CdB ()
20 log10

Kp
a
avance de phase
20 log10 Kp
()
PD idal
90
M
avance de phase
1
d
1
ad

Correcteur avance de phase : caractristiques
Avance de phase maximale telle que :
sin M =
1
1a
M =
.
1+a
ad
Exemple : a = 0, 1 M = 54, 9 deg

Correcteur avance de phase : rglage
Calcul de a :
a=
1 sin M
1 + sin M
Calcul de d :
d =
1
.
aM

Correcteur avance et retard de phase
C(s) = bKp
1 + d s 1 + i s
,
1 + ad s 1 + bi s
avec a < 1 et b > 1.

Intrt
Ce correcteur est bien videmment plus gnral que les
correcteurs prcdents. Il a vocation corriger des systmes
plus dlicats rgler. Il nest cependant pas ncessaire
dutiliser ce type de correcteur si le cahier des charges peut
tre rempli par un des correcteurs prcdemment voqus.
Approche le correcteur PID idal.
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Mthodes harmoniques : correction PI

Correction PI
Rglage dun correcteur PI :

Kp (1 + i s)
1
C(s) = Kp 1 +
=
.
i s
i s
en utilisant le diagramme de Bode.
Hypothse
Systme de classe zro avec deux ples rels, associs aux
constantes de temps 1 et 2 , 1 2 .
GHdB ()
1
2
1
1
()
1
1
90
.
180
1
2
CGHdB () pour Kp = 1
(
1)
GHdB ()
1
2
1
1
2)
(
()
1
1
Arg (CGH())
90
180
1
2
CGHdB ()
(
1)
GHdB ()
20 log Kp
1
2
1
2
1
1
2)
(
()
1
1
Arg (CGH())
90
M dsire
M
180
Synthse de correcteur PI
G(s) =
1
(s + 1)(s + 5)
Cahier des charges :

erreur statique nulle
coefficient damortissement de 0, 7
Mthodes harmoniques : correction avance de

phase
Correction avance de phase
Rglage dun correcteur PD approch :
C(s) = Kp
1 + d s
1 + ad s
en utilisant le diagramme de Bode.
Hypothse
Systme est de classe 1 avec un ple rel, associ la
constante de temps 1 .
(
1)
(
2)
.
()
GHdB ()
1
1
90
.
180
(
1)
(
1)
2)
()
GHdB ()
1
1
1
d
1
ad
90
Arg (CGH())
M dsire
M
180
(
1)
2)
(
1)
20 log Kp
(
2)
CGHdB ()
()
GHdB ()
1
1
1
d
1
ad
90
M dsire
180
Arg (CGH())
Synthse de correcteur avance de phase

G(s) =
150
s(s + 5)

marge de phase de 60 deg
bande passante 10 rad/s
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Mthode du lieu des racines (1)

Interprtation pour la correction des systmes
Lieu des racines = lieu des ples de la FTBO, lorsque le gain
de la chane directe varie.
Yr (s)
E(s)
U(s)
Kp
Y (s)
CG(s)
H(s)

Synthse par placement de ples et zros
Problme de synthse = obtention des ples et zros confrant
au systme le comportement dynamique souhait,
gnralement de type second ordre :
choix de ples et zros compensant les ples prsents
dans la FTBO
choix de ples et zros imposant la nouvelle dynamique du
systme
rglage du gain

Axe imaginaire
n
p1
cos() =
p
1 2
Axe rel
-n
p
1 2
p2
Utilisation des courbes caractristiques pour un systme

quivalent ordre 2 pseudo-oscillant :
courbes de mme amortissement
courbes de mme temps de rponse
courbes de mme bande passante
Lieu des racines
25
25
0.46
20
0.34
0.24
0.17
0.11
0.05
20
0.62
15
15
Axe imaginaire
10
10
0.84
10
5
0.84
10
15
15
0.62
20
20
0.46
25
15
0.34
0.24
10
0.17
5
Axe rel
0.11
0.05
25 0

Principe de compensation : prcautions !
Tous les systmes ne peuvent pas ncessairement tre
transforms en systme du second ordre.

Certaines compensations doivent tre vites :
s (pi + pi )
pi
=1
.
s pi
s pi

s (pi + pi )
pi
=1
.
s pi
s pi
on ne compense jamais un ple partie relle positive

s (pi + pi )
pi
=1
.
s pi
s pi
on ne compense jamais un ple partie relle positive
on ne compense pas autant que possible une paire de
ples trs oscillants
Synthse de correcteur PI
G(s) =
1
(s + 1)(s + 5)

coefficient damortissement de 0, 7
Synthse de correcteur avance de phase

G(s) =
150
s(s + 5)

marge de phase de 60 deg
bande passante 10 rad/s
Mthodes empiriques de synthse
Mthodes de Ziegler-Nichols
Essais :
identification de la rponse indicielle
identification du rgime critique
Synthse sous forme de tableaux.
pente =
y (t)
t
tr
tr +
coefficients du correcteur
type de correcteur
Kp
1
tr
PI
0, 9
tr
tr
0, 3
PID
1, 2
tr
2tr
0, 5tr
Plan


Stabilit

Cahier des charges
Correcteurs PID
Commande par retour dtat (1)

y
yr
dx
dt
= Ax + Bu
y = Cx + Du
x
K
Commande par retour dtat

Reprsentation dtat en boucle ferme :
dx
dt
y
r,
= (A BK )x + B Ny
r.
= (C DK )x + D Ny

Commande par retour dtat
Reprsentation dtat en boucle ferme :
dx
dt
y
r,
= (A BK )x + B Ny
r.
= (C DK )x + D Ny
det (sI (A BK )) = 0 : degr n paramtre par les n gains
K1 , K2 , . . . , Kn .
Problme : placement de n ples p1 , p2 , . . . , pn donnant
lquation caractristique : (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) = 0.
Commandabilit et retour dtat

Si un systme linaire invariant est commandable, alors il
existe toujours un choix de gains permettant de placer
lensemble des ples du systme par un retour dtat.
Par ailleurs, dans le cas dun systme mono-entre
mono-sortie, ce choix est unique.

Commande du MCC par retour dtat
Avec x1 = et x2 = i, reprsentation dtat du MCC :
!
!
!

K
d x1
Jf
0
x
1
J
=
+ 1 u,
dt x2
x2
KL RL
L

x1
.
y = 1 0
x2
Soit :

sI (A BK ) =
f
s 0
J
0 s
KL
ou :

sI (A BK ) =
f
J
K +K1
L
s+
K
J
RL

0
1
L
KJ
2
s + R+K
L
K1 K2

,

Equation caractristique sI (A BK ) :

f
R + K2
f (R + K2 ) + K (K + K1 )
2
s +
+
s+
= 0.
J
L
LJ
Identification des ples une paire de ples complexes
conjugus :
(s p1 )(s p2 ) = s2 + 2n s + n2 = 0.


f
R + K2
f (R + K2 ) + K (K + K1 )
2
s +
+
s+
= 0.
J
L
LJ
conjugus :
(s p1 )(s p2 ) = s2 + 2n s + n2 = 0.
On dduit :
f
R + K2
+
J
L
f (R + K2 ) + K (K + K1 )
LJ
= 2n ,
= n2 ,


f
R + K2
f (R + K2 ) + K (K + K1 )
2
s +
+
s+
= 0.
J
L
LJ
conjugus :
(s p1 )(s p2 ) = s2 + 2n s + n2 = 0.
soit les gains du retour dtat :
f
) R,
J
LJn2 f (R + K2 )
K.
K
K2 = L(2n
K1 =
Remarque
Dans le cas prcdent lidentification reste faisable
analytiquement car le systme nest pas dordre trop lev.
Toutefois, au del du second ordre, la rsolution devient vite
fastidieuse.
Problme
Trouver une mthode systmatique pour un systme dordre
quelconque.

Modle dans sa forme canonique commandable :
0
0
...
dx
= ...
dt
...
0
a0
1
0
...
...
...
0
a1
0
1
...
...
...
...
...
...
0
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
0
...
0

0
0
...
0

. . . x + . . . u.
. . .
0
1
1
an1
1
0
...
...
...
0
a1 K2
0
1
...
...
...
...
...
...
0
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Retour dtat :
0
0
...
...
A BK =
...
0
a0 K1
...
...
...
...
...
0
...
0
0
...
...
.
1
an1 Kn

Equation caractristique det(sI (A BK )) :
sn + (an1 + Kn )sn1 + (an2 + Kn1 )sn2 + . . . + a0 + K1 = 0.
Identification avec lquation caractristique sous forme

dveloppe : sn + n1 sn1 + n2 sn2 + . . . + 0 = 0 :
Kn
n1 an1 ,
Kn1
n2 an2 ,
...
K1
0 a0 .
Synthse de correcteur par retour dtat, exemple (2)

d
dt

x1
=
x2
y
x1
x2
02 0

x1
1 0
.
x2
!
+
0
1
!
u,

coefficient damortissement de 1
pulsation naturelle deux fois suprieure la boucle ouverte

Remarque
Rsolution possible car la reprsentation dtat du systme est
sous forme canonique commandable.
Gnralisation
Si ce nest pas le cas, on recherche le changement de variable
x = Pz transformant le couple (A, B) en (Ac , Bc ), sous forme
canonique commandable.
Une fois obtenue la matrice de gain Kc du retour dtat
u = Kc z, si lon souhaite conserver la reprsentation dtat
initiale, on transformera la matrice de gain pour dduire les
gains ncessaires la commande du systme dans son tat
initial : K = Kc P 1 .
Formule dAckerman
Permet de dterminer la matrice de gain du retour dtat :
calcul du changement de variable pour mettre le systme
dans sa forme canonique commandable
calcul de la matrice de gain
transformation de cette matrice pour appliquer le retour
dtat dans la reprsentation initiale

Formule dAckerman
Soit C la matrice de commandabilit associe la paire (A, B).
Alors, la matrice de gain :

K = 0 0 . . . 0 1 C1 P (A),
o P (A) = An + n1 An1 + . . . + 0 I est consitu partir de
lquation caractristique issue du placement de ples.
Limitations
Intrt pratique/faible robustesse : non validit en cas de
mauvais conditionnement de la matrice de commandabilit.
Systme dordre lev : formule dAckerman inapplicable.
Synthse de correcteur par retour dtat, exemple (2)

d
dt

x1
=
x2
y
x1
x2
02 0

x1
1 0
.
x2
!
+
0
1
!
u,

coefficient damortissement de 1
pulsation naturelle deux fois suprieure la boucle ouverte

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