Cours Automatique

Niveau : 2

FICHE MATIERE
Unit denseignement : Automatique 1
ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

Chapitre 1
Notions de Systmes Asservis
Nombre dheures/chapitre : 2h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

-Connatre les notions des signaux.

-Connatre les notions des systmes et plus particulirement les systmes asservis.
CONTENU THEORIQUE :

La chane de rgulation automatique renferme en une partie le systme en boucle ouverte et le systme
en boucle ferme qui se caractrise par son organisation fonctionnelle ainsi que ses principaux lments.
Dans cette partie en dfinie la rgulation et lasservissement de motivation dun systme asservi tout
en arrivant a la modlisation de tout schma fonctionnel pour conclure enfin la caractristique et les
performances dynamiques dun systme asservi

ISET NABEUL

- 11 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

Chapitre 1

Notions de Systmes Asservis

2. Introduction

Pour lautomaticien un systme a pour processus correspond a un ensemble de relations causales entre
des grandeurs dentres (causes) et des grandeurs de sortie (les effets). On reprsente un systme
technique et ses interconnexions par des schmas blocs.
Entre de
commande

u(t)

Systme ou processus

y(t)

Sortie

Fig.1.1: Schma bloc lmentaire

u(t)

y(t)

Fig.1.2: Allures dentre et de sortie.

2. Chane de rgulation automatique

2.1. Systme en boucle ouverte

Une cascade de sous systme constitue une boucle ouverte et une boucle ferme comporte souvent :
-

un actionneur

un processus contrler

un capteur

La boucle ouverte concernant le pilotage dun navire est reprsent sur la figure 1.2
Perturbation
Actionneur

Groupe
Entre de
commande

Angle
de
Base

Processus

navire

Capteur

Cap
vraie

Compas

Cap
mesure

Fig.1.3 : Schma dune boucle ouverte

On remarque pour le systme en boucle ouverte que le signal de commande (entre) est indpendant

du signal de sortie.
ISET NABEUL

- 12 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

2.2. Systme en boucle ferme

a . Dfinition

Un objectif majeur de lautomatique est la conception des lois de commande destines laborer le
signal de commande u(t) et ceci pour matriser un certain nombre de sorties de grandeurs physiques :

Le courant ou la tension de sortie dune source.

La vitesse de rotation dun moteur.

La temprature dun local.

Le pilotage dun navire.

Ces lois sont mises en uvre par des systmes concrets analogiques numriques reprsents par
des schmas blocs.

Un bloc de commande a pour sortie le signal de commande u(t) il a pour entre dune part le
signal de consigne(rfrence) dautre part le signal de sortie mesur y(t).

Le systme global constitu du processus contrler et de systme de commande constitue un

systme en boucle ferme.
Entre de
rfrence e(t)
consigne

Systme de
commande

u(t)
Commande

Systme ou
processus

y(t)
Sortie

Fig.1.4 : Systme en boucle ferme

On remarque pour les systmes en boucle ferme que le signal de commande dpend dune faon ou
dune autre du signal de sortie. Donc il existe un bouclage entre la sortie et la prise de dcision contre
raction .
b. Organisation fonctionnelle dun systme boucl
Chane directe

Perturbation

Comparateur
(t)
e(t)
+
- cart
Consigne

Correcteur

u(t)
commande

Actionneur

y(t) mesure

Processus

y(t) sortie

Capteur

Chane de retour
Fig.1.5 : Systme en boucle ferme
ISET NABEUL

- 13 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

c. Principaux lments dune chane dasservissement

Partie commande ou rgulateur : le rgulateur e compose dun comparateur qui dtermine

lcart entre la consigne et la sortie mesure et dun correcteur labore partir dun signal
derreur (t) lordre de commande de u(t) : Cest lorgane intelligent du systme.

Actionneur : cest lorgane daction qui apporte lnergie au systme pour produire leffet
souhait

Capteur : cest lorgane qui prlve sur le systme la grandeur asservie et la transforme en un
signal comprhensible par le rgulateur.

d. Informations

Entre consigne : La consigne et lentre de rfrence, cest la grandeur rgulante du systme.

Sortie rgule (asservie) : la sortie rgule reprsente le phnomne que doit rguler. Cest la

grandeur physique pour laquelle la sortie a t conue.

Perturbation : on appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui

modifie ltat de la sortie un systme rgul doit pouvoir maintenir la sortie son niveau
indpendamment de la perturbation.

Ecart (erreur) : cest la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut tre

ralise que sur les grandeurs comparables. On la ralisera donc en gnral entre la consigne et la
mesure de sortie
e. Rgulation et asservissement

Rgulation : On appelle rgulation un systme asservi(en BF) qui doit maintenir constante la

sortie (conformment la consigne et indpendamment des perturbations (ex :climatiseur,

rgulation de temprature)

Asservissement : On appelle asservissement un systme asservi dont la sortie dpend (doit

suivre) le plus fidlement la consigne (consigne variable) (position : asservissement de position).

f. Buts et motivations dun systme asservi

Un systme automatique est un systme capable deffectuer plusieurs oprations sans intervention de
lhomme, et qui ne peuvent lui tre confi pour les raisons suivantes :

Prcision

Caractre pnible des tches effectuer dans certains environnements.

Complexit.

Rptitivit
Lautomatisation est galement souvent une rponse de besoin damlioration de la productivit
dun produit.

ISET NABEUL

- 14 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

3. Modlisation

Un systme qui est souvent reprsent par son schma physique peut le plus souvent tre composer en
des parties plus simples, ayant un nombre rduit de signaux dentre et de sortie.
On fait appel alors aux connaissances physiques, lectromcaniques, chimiques ou bien dautres
branches scientifiques pour crire les quations qui rgissent entre les entres (causes) et les sorties
(effets) : cest le schma fonctionnel.
Aprs avoir dcrit chaque lment, composant, partie ou sous systme on aboutit un systme
dquations algbriques ou diffrentielles : Modle mathmatique.
a. Schma physique

Le schma physique est un des reprsentations qui nous permettent danalyser le systme. Ce type de
schma utilise la normalisation de chaque technologie.
o Schma lectrique : circuit RLC.
o Schma mcanique : masse, ressort, amortisseur
b. Schma fonctionnel :

Dans le schma fonctionnel on reprsente les fonctions par des blocs et les grandeurs physiques par des
flches qui les relient.
Lorsque la grandeur physique est obtenue par une sommation, on la reprsente par le symbole (+) et par
un cercle.
Fig.1.6 : Symbole dun sommateur

+-

c. Modle mathmatique :

Pour raliser une commande automatique il est ncessaire dtablir les relations existantes entre les
entres et les sorties. Lensemble des relations sappelle modle mathmatique dun systme.
e(t) = uR(t) + uL(t) + vS (t)
Rsistance : u R (t ) = R i (t ) ;

Bobine : uL(t) = L di ; condensateur : vS(t) = 1 i(t)dt

dt
C

d 2vS (t)
dv S (t )
dvS
e
(
t
)
v
(
t
)
RC
L
=
+
+

u R (t ) = RC

S
dt
dt 2
dt
d 2 v S (t )
u L (t ) = L

dt 2
i (t ) = C

dv S
dt

ISET NABEUL

- 15 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

4. Caractristiques dynamiques dun systme asservi

Les caractristiques dynamiques permettent de quantifier les performances dun systme asservi. Elles
sont apprcies partir de la rponse des systmes des entres types.
a. Entres types (signaux canoniques) :

Entre e(t)

Systme

Sortie s(t)

Fig.1.7 : Modlisation dun systme.

Fonctions

Equations

Rponse s(t)

Allures
e(t)

Dirac ou
impulsion
(percussion)

chelon de
position

e(t) = E (t) tel que :

1 si t = 0
(t ) =
0 si t 0

e(t) = E u(t) tel que:

1 si t 0
u (t ) =
0 si t < 0

Rponse

impulsionnelle
0

Rponse
indicielle

e(t)
at

chelon de
vitesse (rampe)

e(t) = a t u(t)

Rponse de
vitesse

e(t)

40

chelon
dacclration

e(t) = a t 2u(t)
2

Rponse

at 2/2

30

20

dacclration

10

00

20
e(t)
17.5
15

sinusodale

e(t) = a sin (t)

Rponse
sinusodale

12.5
10
0
7.5
5
2.5
0

0 25

05

0 75

1 25

15

1 75

Tab.1 : Signaux canoniques

ISET NABEUL

- 16 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

Remarque : si E = 1 lchelon est dit unitaire.

b. Performances dun systme asservi :
Prcision :

La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint avec e(t) et s(t) sont de mme nature,
autrement lerreur se trouve la sortie du comparateur.

e(t)

s(t)

Fig.1.8

Un systme est prcis si la sortie suit lentre toutes circonstances.

s'(t)
e(t)

s(t)

Fig.1.9

Le signal s(t) : prcis

Le signal s(t) : s nest pas prcis

ISET NABEUL

- 17 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

Rapidit :

La rapidit quantifie le temps pour atteindre lquilibre on lappelle le temps de rponse.

Le temps mis par la rponse du systme pour atteindre mois de 5%, la valeur finale est retenue comme
critre de rapidit ts 5%.

y(t)

ts x%

Fig.1.10

Le signal s(t) est plus rapide que le signal s(t).

On dit alors quun systme a une rapidit satisfaisante sil se stabilise son niveau constant en un temps
jug satisfaisant.
Stabilit :
La stabilit dun systme est la capacit de converger vers une valeur constante si lentre est

constante.
Ce systme tend revenir son tat dquilibre permettant quand on lui applique une perturbation

de courte dure.

ISET NABEUL

- 18 -

CHELBI Hassen

Cours Automatique

Niveau : 2

s1(t)

y(t)

s2(t)

Fig.1.11

Le signal s1(t) : stable

Le signal s2(t) : instable

ISET NABEUL

- 19 -

CHELBI Hassen