DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA AERONAVE NO

TRIPULADA TIPO OCTOCPTERO CON

MODELAMIENTO DE OBJETOS EN 3D A PARTIR DE
IMGENES 2D PARA EL LABORATORIO DE
MECATRNICA
DIMITRI BERNARDO HINOJOSA ESPINOZA
CRISTIAN PAL MONTALUISA PILATASIG

Latacunga, 2014

OBJETIVO GENERAL
Disear y Construir una aeronave no tripulada tipo Octocptero con
modelamiento de objetos en 3D a partir de imgenes 2D para el laboratorio
de Mecatrnica.
OBJETIVOS ESPECFICOS:
Disear la estructura del octocptero para permitir un mejor desempeo al realizar
maniobras de vuelo.
Implementar
el
sistema
motriz
de
vuelo
del
octocptero.
Desarrollar el sistema de control de vuelo o interfaz humano mquina del
octocptero.
Adquirir imgenes a travs del posicionamiento en el espacio del octocptero.
Obtener objetos 3D a partir de imgenes con procesamiento de digital.
Implementar un espacio de trabajo adecuado para el funcionamiento del
octocptero.

CAPTULO I
MARCO TERICO
Multicptero.- Es principalmente un
helicptero con varios ejes y motores
independientes capaz de elevarse
paralelamente al suelo. Entre su
clasificacin
estn:
tricptero,
cuadricptero,
hexacptero,
octocptero,
su
denominacin
depender del nmero de motores que
utilicen. Tienen gran estabilidad y la
capacidad de levantar carga til
dependiendo de la aplicacin.

PRINCIPALES FUERZAS QUE ACTAN SOBRE UN UAV

a. ARRASTRE
b. EMPUJE
c. LEVANTAMIENTO
d. PESO

SISTEMA DE NAVEGACIN INERCIAL (INS)

Un sistema de navegacin inercial permite tener un control de vuelo estable mediante el anlisis de las variables que existen en la
aeronave como son: la posicin, velocidad y altitud, con relacin a un sistema de referencia inercial, estas variables son obtenidas a partir
de IMU. Los errores de las mediciones que existen en los acelermetros y giroscopios se minimizan cuando agregamos sensores
redundantes (ayudas de navegacin):

GPS

Altmetro baromtrico

Magnetmetro

Sensores de velocidad

Sensores pticos de lnea de vista

Radar, sonar

MOTORES SIN ESCOBILLAS

BATERA DE POLMERO DE LITIO (LIPO)

HLICE

Dimetro.

Paso

Palas

CONTROLES ELECTRNICOS
DE VELOCIDAD (ESCs)

TARJETA CONTROLADORA DE VUELO DJI A2

FIBRA DE CARBONO

RECONSTRUCCIN 3D A PARTIR DE VISTAS MLTIPLES.

La reconstruccin 3D a partir de varias imgenes es la creacin de
modelos tridimensionales a partir de un conjunto de imgenes. Es el
proceso inverso de la obtencin de imgenes en 2D a partir de
escenas en 3D.

CAPTULO II
DISEO Y SELECCIN
OCTOCPTERO

SISTEMA MECNICO
Tabla.- Parmetros Iniciales
de diseo del octocptero.
Motores

Tiempo

de

Vuelo 5 min.

Mximo
Dimensiones Mximas

72 cm. dimetro
37 cm. Alto

Peso en Vaco

5 Kg.

Carga til

1 Kg.

Velocidad Mxima

3 m/s

Factor de Seguridad

Factor de Carga

1,5

SELECCIN DEL TIPO DE

ESTRUCTURA

DIMENSIONAMIENTO DEL
TUBO DE FIBRA DE
CARBONO (BRAZO) DEL
OCTOCPTERO
= +
= 4,3 .
Dnde: WT = Es el peso total del octocptero
=
= 6,45
Dnde:
Fc = Factor de carga de la
tabla 2.1 de los parmetros iniciales.
WD = Peso de diseo.

=

= 0,806 7.9
Dnde: PDM = Fuerza de diseo de cada
motor.

CLCULO DEL ESFUERZO EN EL TUBO DE FIBRA

DE CARBONO MEDIANTE SOFTWARE MD SOLID

Ubicacin de la fuerza ejercida sobre el tubo

a estudiarse.

Diagrama de Momento flector del tubo de

fibra de carbono.

Tipo de Fibra de Carbono = 3K a 90

Resistencia ltima a la Traccin= 191 MPa.
Resistencia ltima a la Compresin = 57,3
MPa.
=

Donde: Esfuerzo por flexin [MPa].

Momento flector mximo
generado en el tubo [Nm]
Z Momento de inercia de la
seccin transversal [MPa].

=
( 4 4 )
32
1,78
=
(0,0184 0,0164)
32
= 8,27

Donde:
2 esfuerzo por compresin (crculo de
Mohr [MPa].
Suc Resistencia ltima de compresin
[MPa].
FS Factor de Seguridad
Despejamos el factor de seguridad:

=
2
57,3
=
8,3
= 6,91
2 =

DIMENSIONAMIENTO DEL SOPORTE DE ALUMINIO DEL OCTOCPTERO

CLCULO DEL ESFUERZO EN EL SOPORTE DE ALUMINIO MEDIANTE SOFTWARE MD SOLID.

Tipo de Aluminio = 2024-O

Esfuerzo de fluencia= 75 MPa.
Mdulo de Elasticidad = 72,4 GPa.

75
=
22,18
= 3,38

SELECCIN DE LOS MOTORES BRUSHLESS

Tabla.- Comparacin entre motores adquiridos para el proyecto.
Motores

KV (RPM/V)

Peso (gr.)

Corriente Mxima
(A)

Empuje (gr.)

Bateras

2212A

1 000

56

22

800

LiPo 3S

Hlices (in.)
6x4
10 x 5

Rctimer
HP2217

1 500

90

40

SELECCIN DE HLICES

Helices 8045

LiPo 2S

7x6

LiPo 4S

10 x 5

1 610

Seleccin de las Bateras

Tabla.- Valores iniciales de bateras.
Voltaje (V)

11,1 a 14,8

mAh (miliamperios hora)

5 000 a 10 000

20C a 60C (capacidad de descarga A)

150 a 360

Nmero de Celdas

3S a 4S

CLCULO DEL TIEMPO DE VUELO

=

2 6,6
8 40

= 0,04125
= 2,47 .

DISEO DE SOPORTE PARA LA CMARA.

a. PARMETRO INICIALES DE DISEO

Tabla.- Parmetros para el diseo del soporte.
Peso total (todo el diseo)

1 Kg.

Nmero de Ejes

2 (picth, roll)

Servomotores

Dimensiones

22 x 17 x 18 cm

CLCULO DEL TORQUE EN EL PRIMER EJE.

Datos:
= 1 . (Parmetro inicial)
= 0,11 .
= 15

Clculo de la fuerza al extremo del soporte:

=
= 9,81
Descomposicin de la fuerza con el ngulo de 15
1
=

1 = 7,45
Clculo del torque generado en el punto O.
1 = 1
1 = 7,45 0,11
1 = 0,82 .

CLCULO DEL TORQUE EN EL SEGUNDO EJE.

Datos iniciales:
= 9,81
= 0,018 .
= 0,009 . (R. de la circunferencia)
= 45

Descomposicin de la fuerza Wc con el ngulo de 45

= 6,94
Clculo del torque generado en el punto O, la distancia a utilizarse ser el radio
del tubo.
2 =
2 = 6,94 0,009
2 = 0,062 .

SELECCIN SERVOMOTORES
Caractersticas de los Servomotores:
Marca: Hi-Tec
Tipo: HS-311
Torque: 3 Kg.cm a 5 V.
Velocidad: 0,19 sec/60
Potencia: 0,162 Watts
Alimentacin: 5 V.
Dimensiones: 41 x 20 x 37 mm.

ANLISIS DEL TORQUE DEL SERVOMOTOR HI TEC 311

RESPECTO A LOS EJES DE GIRO
= 3 0,2942
EJE 1
1 = 0,82 .
EJE 2
2 = 0,062 .
En el primer eje el torque Tcy1 > Tmax entonces el servomotor seleccionado
no soportara dar movimiento al eje, dado este caso es necesario disear
un sistema de transmisin reductor para adaptarlo al servomotor y
permitir el uso del mismo adems de permitir la reduccin de la velocidad
angular de giro.
En el segundo eje el torque Tcy2 < Tmax esta relacin hace factible el uso
del servomotor directamente el eje, aunque debido al factor de velocidad
vamos igualmente que el eje 1, acoplar un reductor de velocidad con la
diferencia en su relacin de transmisin no debera ser tan grande.

CLCULO DEL SISTEMA DE TRANSMISIN PARA CADA EJE

Transmisin 2

Transmisin 1

Engrane 1

Engrane 2

Engrane 1

Engrane 2

(mm)

19

60

(mm)

32

47

(mm)

18

58

(mm)

30

45

18

58

30

45

3,14

3,14

3,14

3,14

(mm)

38

3,2

1 = 0,55 / la velocidad angular del

servomotor HI TEC
= 1 2
1
2 =
0,162
3,2
1 =

0,172
2 = 0,172

1 = 0,94 .

(mm)

37,5

1,5
4 = 0,367

La velocidad angular 4

hace que el eje tenga un

movimiento un poco ms lento mejorando as la capacidad

de posicionamiento de la cmara, durante las pruebas de
vuelo verificaremos la teora.

ANLISIS DE ESFUERZOS EN LA SOPORTE DE LA CMARA

ESTRUCTURA DEL OCTOCPTERO Y DEL SOPORTE DE LA

CMARA FINALIZADAS

SISTEMA ELECTRNICO.
Futaba FASST Series y DJI Desst Series

CONTROLADOR DE VUELO DJI A2

Batera Recomendada:
2S ~ 6S LiPo.

Precisin (En Modo GPS):

Vertical: 0,5 m
Horizontal: 1.5m

Resistencia Mxima Del Viento:

<8m / s (17.9mph/28.8km/h)

Caractersticas Tcnicas:

Transmisor Admitidos para Receptor

Incorporado:

Max Velocidad Angular De Guiada:

150 grados / s

Multi-Rotor:
Quad-Rotor: 4, x4;
Hex-Rotor 6, x6, Y6, Rev Y6;
Octo-Rotor 8, x8, V8

Max ngulo De Inclinacin:

35

Ascenso / Descenso:
6m/s

LA IMU
GPS COMPASS PRO
El MDULO BLUETOOTH / LED
PMU

DJI A2 ASSISTANT

SISTEMA DE COMUNICACIN.
DJI 2.4 GHz DATA LINK

DIAGRAMA DE CONEXIONES.

RADIO CONTROL
Caractersticas Tcnicas:

Frecuencia: 2.4 GHz. S-FHSS

Receptor: R2008SB de 8CHs

Tipo de funcionamiento:

S-FHSS

S.BUS

Alimentacin: 5 V.

SELECCIN DE LA CMARA FOTOGRFICA.

EYE FI

Caractersticas Tcnicas:
Resolucin sensor: 24,2 MP.
Resoluciones (en pxeles): 6 016 x
4 000, 4 512 x 3 000, 3 008 x 2 000.
Monitor: 3 in.
Almacenamiento: SD Card, SD HC.
Conexiones Inalmbricas: Wi-fi y
GPS.

Caractersticas Tcnicas:
Seguridad Wi-Fi: Static WEP 64/128, WPAPSK , WPA2-PSK
Capacidad de almacenamiento: 8 GB
Clase: 6 Speed
Velocidad mxima de transferencia: 6MB/s
Conexin: 802.11n Wi-Fi
Rango: 90 ft (27.4m).

CAPTULO III
CONSTRUCCIN, PRUEBAS Y RESULTADOS
TRATADO

SECADO

PRUEBAS DE TRACCIN Y FLEXIN

Tabla.- Resultados de Traccin
Probeta

Carga Mxima (KN)

Esfuerzo Mximo
(MPa)

4 Capas

9,62

191

6 Capas

10,58

210

Tabla.- Resultados de Flexin.

Probeta

Carga Mxima (KN)

Esfuerzo Mximo
(MPa)

4 Capas

1,86

69

6 Capas

1,87

72

CONSTRUCCIN Y MONTAJE DE LAS PIEZAS DEL

OCTOCPTERO
ELABORACIN DE PIEZAS EN FIBRA DE CARBONO

CORTE DE LAS PIEZAS

 MONTAJE ESTRUCTURA

MONTAJE ELEMENTOS ELECTRNICOS

PRUEBAS DE EMPUJE DE MOTORES

Peso (gr.)

Corriente
ESC (A)

Corriente
Bateras (A)

Velocida
d (RPM)

Peso
(gr.)

Corriente
ESC (A)

Corriente
Bateras
(A)

Velocidad
(RPM)

50

0,013

0,5

3 500

100

0,035

0,6

5 100

150

0,062

0,7

6 200

200

0,07

0,8

7 400

250

0,08

0,92

7 900

300

0,152

1,02

9 000

350

0,14

1,5

9 600

400

0,101

1,85

10 400

450

0,115

2,03

10 800

500

0,26

2,45

11 000

550

0,33

2,94

12 000

600

0,51

3,02

12 300

650

0,62

3,5

12 800

700

0,76

3,9

13 200

750

0,85

4,03

13 600

800

0,9

4,5

14 000

850

1,01

4,9

14 100

50

0,009

0,5

3 849

100

0,029

0,8

5 186

150

0,035

1,3

6 635

200

0,3

7 040

250
300

0,033
0,078

2,8
3,5

7 760
8 460

350

0,34

4,7

9 130

400

0,029

5,3

9 660

CARGA MXIMA.

PRUEBAS DE VUELO EN FORMA

MANUAL

Cantidad

Peso Unitario
(gr.)

Total (gr.)

Motores

90

720

Hlices

5,2

41,6

ESC

47

376

Bateras

600

600

Cmara

800

800

Tarjeta DJI A2

280

280

2 062,4

2 062,4

Componente

Accesorios
+Estructura
Total

4 880

Carga motor: 1 610 gr. (Datos Fabricante)

Carga Durante Pruebas = 850 gr. (real) x 8 motores
Carga Durante Pruebas = 6 800 gr.

TIEMPO DE VUELO
En promedio del tiempo de vuelo es de 6 minutos sin levantar la cmara
seleccionada y de 4 minutos con la cmara sujeta al soporte Este tiempo de
vuelo es mayor al calculado en el captulo 2.

MODOS DE VUELO

PRUEBAS DE VUELO AUTOMTICO

PLANIFICACIN DE MISIN
UBICACIN EN EL MAPA
UBICACIN DEL HOME
UBICACIN PUNTOS RUTA
DESPEGUE AUTOMTICO
TIEMPOS DE ESPERA

FOTOGRAFA AREA

RECONSTRUCCIN A PARTIR DE IMGENES ADQUIRIDAS.

CAPTULO IV
ANLISIS FINANCIERO DEL PROYECTO
Nombre Genrico

Cantidad

Valor total
($)

Cmara Fotogrfica Nikon D3200, de 24Mpx

1 100

Control Remoto para cmaras Nikon

19,4

Eye-Fi

82,4

Cargador de Bateras tipo LiPo

37,25

ESC Controlador de Corriente para motores

179

Distribuidor de potencia para motores

24,65

Motores HP2217

210,35

Controladora DJ A2

1 650

Batera LiPo 14.8v 6600mah

179

Hlices CW/CWW de Fibra de carbono, 1 Par

4 pares

103,4

Tubos de fibra de carbono 16x14x1000mm

61,4

Fibra de carbono

500

TOTAL

3 936,50

Nombre

Precio

OCTOMEC

S1000 Premium Solution RTF

Vista en Miniatura

$ 3 936,50

$ 7 505,37

Turbo Ace X88-J2

$ 6 995,95

Infinity-9 Octocopter

$ 13 297,95

CAPTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES:
El material compuesto, fibra de carbono, permite a la estructura reducir su peso y aumentar su resistencia
a los impactos provocados durante las pruebas de vuelo.
En las pruebas de empuje de los motores hubo una variacin entre los datos del fabricante y los
resultados obtenidos, esto se debe a que los fabricantes realizan sus pruebas de funcionamiento en vaco.
La frecuencia de funcionamiento entre el control remoto y el datalink es la misma, pero estas dos seales
no tuvieron inconveniente de funcionar juntas, esto se debe a la proteccin interna del control remoto que
evita la interferencia o el ingreso de otro sistema en la misma banda causando errores de control en el
octocptero
RECOMENDACIONES:
Se debe evitar vuelos durante das nublados y con lluvia para mejorar la seal que recibe el GPS desde
los satlites y evitar daos al sistema electrnico del octocptero.
Una vez cumplidas la marca de recargas de las bateras se deben sustituir, porque seguir usndolas es un
riesgo permanente debido a que pueden fallar en cualquier momento.

GRACIAS