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Sumrio
1 Introduo...........................................................................................................................3
2 Reviso terica....................................................................................................................3
2.1 - Modelo matemtico do motor CC controlado pela armadura.................................4
3 Descrio do experimento..................................................................................................6
4 Resultados............................................................................................................................8
5 Concluso.............................................................................................................................9
Apndice A.................................................................................................................................9
1 Introduo
Neste experimento abordaremos motores de corrente contnua (CC) que so de suma
importncia no que se refere disciplina de Sistemas de Controle. Vamos excitar o modelo
atravs de tenses de armadura (supondo sempre uma corrente de campo constante) e obter
como respostas velocidades angulares do motor, observando assim um comportamento de
sistema de primeira ordem. Assim sendo, podemos identificar os parmetros da funo de
transferncia de forma direta utilizando-nos de recursos como resposta em frequncia ou
resposta ao degrau.
Este relatrio est estruturado da seguinte forma: Na seo 2 faremos uma breve
reviso terica dos tpicos necessrios para o entendimento do experimento. Na seo 3
faremos uma descrio de como o experimento foi realizado e do material utilizado para a
realizao do mesmo. Na seo 4 apresentaremos os resultados experimentais obtidos, bem
como os parmetros calculados a partir deles. E finalmente, na seo 5, apresentaremos as
concluses.
2 Reviso terica
O modelo matemtico para o motor CC ser um sistema linear descrito por uma funo de
transferncia de primeira ordem, definida por:
K
T ( s )=
s +1
(2.1)
Em que:
constante de tempo
K o ganho
Como na realidade o motor no um sistema que se comporta linearmente em todos os
pontos, preciso encontrar a regio linear de operao do motor. Para tal, traaremos um
grfico relacionando a tenso nos terminais do motor e a tenso no tacmetro (gerador CC de
pequena potncia, cuja tenso gerada constante e proporcional velocidade do eixo ao qual
est acoplado) atravs do mtodo dos mnimos quadrados . Com o polinmio desejado
encontrado ficar fcil de determinar a regio linear. Basta derivar este
polinmio e verificar onde a deriva , aproximadamente, plana.
3
Ka
Kd
V a ( s )
T ( s)
( s+1 )
( s+ 1 ) d
(2.1)
Em que,
W ( s ) a velocidade angular do motor CC
V a (s) a tenso de entrada
T d ( s ) o torque externo devido a perturbaes
K a constante DC do motor
constante de tempo
Para a experincia feita no laboratrio, consideraremos que no existe perturbao
externa e, portanto o torque externo nulo ( t d ( t )=0 ). Assim, a equao 2.1 pode ser
simplificada para:
W ( s )=
Ka
V (s )
( s+1 ) a
(2.2)
v t ( t )=K t (t)
em que
Kt
(2.3)
V t (s )
V a (s)
V t ( s )=
V t =k V a
KaKt
V ( s)
( s+ 1 ) a
k =k a k t
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
3 Descrio do experimento
Com o objetivo de identificar os parmetros do motor CC, fizemos uso de uma fonte
de tenso contnua, um osciloscpio digital, um tacmetro acoplado ao motor e um tacmetro
digital. Com esses equipamentos na bancada, primeiro conectamos os terminais da fonte de
tenso diretamente no osciloscpio a fim de calibrar o mesmo. Aps este estgio inicial,
conectamos os terminais da fonte aos terminais do motor e ao canal 1 do osciloscpio. O
canal 2 deste foi designado aos terminais do tacmetro acoplado ao motor. Figura 1.
Com esta conexo, demos incio s medidas. Comeamos aplicando uma tenso
mnima de 390mV e a aumentamos at que o motor comeasse a girar. Este momento
aconteceu quando atingimos uma tenso de 1.98V. A partir deste valor, os intervalos passaram
a ser de 0.5V. Fizemos medidas at atingirmos 20.1V de tenso e aproximadamente 1783rpm.
Va(V)
0.39
0.56
0.76
1.01
1.17
1.98
4.49
5.18
5.84
6.40
6.98
7.46
8.02
8.55
9.19
9.78
10.40
10.90
11.50
12.00
12.50
13.00
13.60
14.10
14.60
15.10
15.60
16.10
16.60
17.20
17.60
18.10
18.70
19.40
20.10
Vt(V)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.61
4.45
5.45
6.56
7.93
8.74
9.55
10.40
11.10
12.10
13.00
14.10
14.70
15.70
16.60
17.30
18.10
19.10
19.90
20.50
21.30
22.10
22.90
23.70
24.60
25.40
26.10
27.00
28.00
29.10
Wmin(rpm)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
36.1
268.6
330.5
419.1
477.5
532.9
580.2
628.8
673.1
733.5
787.6
852.7
896.0
953.9
1010.0
1052.0
1101.0
1160.0
1206.0
1246.0
1296.0
1343.0
1392.0
1438.0
1494.0
1543.0
1587.0
1647.0
1707.0
1782.0
Wmx(rpm)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
36.3
270.5
333.5
420.1
478.8
534.6
581.0
630.2
676.2
735.4
790.4
854.1
897.3
956.5
1012.0
1054.0
1102.0
1162.0
1209.0
1248.0
1298.0
1345.0
1393.0
1440.0
1497.0
1545.0
1589.0
1648.0
1708.0
1783.0
Wmdio(rpm)
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
36.2
269.5
332.0
419.6
478.1
533.7
580.6
629.5
674.6
734.4
789.0
853.4
896.6
955.2
1011.0
1053.0
1101.5
1161.0
1207.5
1247.0
1297.0
1344.0
1392.5
1439.0
1495.5
1544.0
1588.0
1647.5
1707.5
1782.5
Com estas medidas, que podem ser encontradas na tabela 1, podemos plotar um grfico e
observar a regio linear de funcionamento do motor assim como calcular os parmetro k..
4 Resultados
De acordo com os valores de Va e Vt, colunas (2) e (3) da tabela 1, conseguimos
encontrar atravs do mtodo dos mnimos quadrados a reta V t=kVa (2.6) e a parte linear de
operao do motor . Na utilizao do algoritmo de mnimos quadrados fizemos n=1 para que
o ajuste fosse uma reta e foramos esta reta a passar pela origem para que o resultado fosse
mais coerente.
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5 Concluso
O controle de equipamentos industriais especialmente motores muito importante.
Vemos por exemplo no nosso caso de maior interesse a relevncia de se ter bom controle dos
equipamentos utilizados na gerao e transmisso de energia eltrica. Para tal preciso que se
faa um trabalho de identificao dos parmetros relevantes a este equipamento.
No nosso caso, temos um motor para o qual precisamos identificar seus parmetros de
acordo com sua funo de transferncia. A identificao foi bem sucedida utilizando os
mtodos experimentais referidos anteriormente bem como a ferramenta Scilab que nos
auxiliou na utilizao mais simples do mtodo dos mnimos quadrados e tambm para
encontrar a regio linear do motor em questo.
Obtivemos problemas durante a realizao do experimento porque todo o ajuste da
fonte manual e em alguns momentos a tenso foi aumentada mais do que deveria. No
podamos retornar para o valor requerido, pois este comportamento podia adulterar os
resultados finais. Sendo assim, acreditamos que a possibilidade de um ajuste fino facilitaria o
experimento bem como melhoraria os resultados.
Apndice A
Neste apndice se encontram os algoritmos (mtodos experimentais) que foram utilizados
para os clculos dos parmetros K,
A.1 Algoritmo para a determinao de regio linear.
Passo 1) Aplique uma tenso constante no terminal de armadura Va e mea o valor
correspondente em regime permanente da tenso do tacmetro Vt;
Passo 2) Obtenha o grfico
Va Vt
os pontos em um polinmio
p(Va)
em relao a
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