SBC - Proceedings of SBGames 2012

Military Simulation Workshop

Simulador de Passadio
Marcos Lage2 Esteban Clua2 Diego Barboza2 Giancarlo Taveira1 Willian Jefferson2
Christian Ruff2 Joo Vicente2 Pedro Thiago Mouro2 Flvio Rivas1
Valeriana Roncero1 Leonardo Valente Ferreira1 Alex Cutovoi3 Casimiro Barreto3
Fbio Doreto Rodrigues3 Marcio Cabral3 Olavo Belloc3 Rodrigo Ferraz3 MarceloZuffo3
Antonio Anddre Serpa1 Cludio Coreixas1
1 - CASNAV, Marinha do Brasil
2 - Universidade Federal Fluminense, Instituto de Computao, Brasil
3 Escola Politcnica, Universidade de So Paulo, Brasil
Resumo
Este projeto visa o desenvolvimento de um simulador
de passadio, composto por mdulos de usurio e
instrutor, para um ambiente de multiprojeo com grau
elevado de imerso. A instrumentao reproduz com
fidelidade as configuraes dos equipamentos de
navios reais. A verso do simulador desenvolvida neste
trabalho focada em navios da marinha mercante que
apresentam
particularidades
importantes
se
comparados a outros tipos de embarcaes.
Palavras-chave: Simulador de Passadio, Marinha
Mercante, Multiprojeo, Game Engines.

1. Introduo
O desenvolvimento de ambientes virtuais para a
simulao do passadio de um navio uma alternativa
importante, de baixo custo e risco, para a capacitao
de recursos humanos e o treinamento de situaes de
perigo.
Existem diversas solues comerciais disponveis
para a simulao de navios da marinha mercante, no
entanto, os custos elevados destas solues tornam
proibitiva a atualizao contnua destes ambientes.
Ainda, o processo de customizao de navios e
portos disponveis nestes simuladores essencial
marinha nacional, entretanto os dados necessrios para
a adequao destes simuladores por vezes so
estratgicos, tanto a nvel comercial quanto a nvel de
segurana nacional.
Neste sentido, este projeto apresenta o
desenvolvimento de um simulador de passadio
inteiramente nacional, com aplicao direta no
contexto da marinha mercante e extensvel para outros
rgos comerciais e militares.

2. Arquitetura Geral
O simulador de passadio composto por mdulos
desenvolvidos independentemente. Esta uma das
caractersticas essenciais de sua arquitetura, que o
torna facilmente extensvel e adaptvel. Ainda, esta
proposta permite que, no futuro, seja possvel
estabelecer comunicao com simuladores de outras
categorias, via High-level architecture - HLA,

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viabilizando o funcionamento de um grande simulador

de mltiplas operaes. O trabalho de [3], serviu como
inspirao para o desenvolvimento de alguns dos
mdulos descritos neste artigo.
De maneira geral, o simulador composto do
mdulo de instrutor e do mdulo de usurio, descritos
a seguir.
2.1 Mdulo de Instrutor
O mdulo de instrutor responsvel por prover
uma interface de interao para os instrutores do
treinamento e por coordenar a execuo dos exerccios.
Neste contexto, um exerccio definido como um
conjunto de instncias de elementos de simulao (tais
como cenrio, embarcaes, elementos ambientais,
rotas, entre outros) e suas respectivas condies
iniciais.
A implementao deste mdulo dividida em
interface grfica e gerenciador de exerccio, conforme
ilustrado na Figura 1.

Figura 1 - Implementao do Mdulo de Instrutor

2.1.1 Interface Grfica
Atravs da interface grfica, os instrutores podem
preparar, monitorar, controlar e rever os exerccios de
treinamento. O elemento central desta interface uma
representao grfica bidimensional em tempo real da
simulao. O cenrio representado atravs da carta
nutica da regio. Sobre a carta so marcadas as
embarcaes e outros objetos auxiliares, alm de
elementos grficos acessrios, como histricos de
posicionamento, vetores de tendncias, rotas, reas,
entre outros. Por fim, um conjunto de elementos de
interface possibilitam a leitura e modificao de
diversos parmetros da simulao.

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O preparo de um exerccio consiste na seleo da

regio onde ele ser realizado, na instanciao dos
elementos de simulao (embarcaes, por exemplo) e
na
configurao
das
condies
iniciais
(posicionamentos, velocidades, parmetros ambientais,
entre outros). Tambm podero ser adicionados
elementos auxiliares, como pontos especficos no
cenrio, rotas, marcaes de regies etc.
Aps o preparo, o exerccio carregado e
executado no restante do simulador. Durante a
execuo o instrutor acompanha e controla a evoluo
do exerccio, em tempo real. Diversos parmetros
podem ser alterados pelo instrutor, como condies
ambientais, introduo de falhas na embarcao,
introduo de adversidades (mau tempo, por exemplo)
entre outros. O instrutor tambm tem o controle da
execuo da simulao, podendo congelar/restaurar a
execuo, alterar o passo do tempo (compresso do
tempo) e reproduzir parte do exerccio (replay).
Os elementos auxiliares do exerccio (como rotas, e
marcaes) so visveis somente aos instrutores e so
utilizados
principalmente
para
auxiliar
no
acompanhamento e avaliao do exerccio.

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processamento necessrio para a execuo da

simulao, como os clculos fsicos, e envia os
resultados, por exemplo, a posio e rotao dos
navios, para o servidor. Estes dados so reenviados
para os escravos, que atualizam seus estados de acordo.
A Figura 2 mostra como o sistema de visualizao
est organizado. A tela central fica responsvel pela
simulao enquanto as demais realizam somente a
visualizao. Nenhuma comunicao feita
diretamente entre estas instncias, ou seja, toda troca
de mensagens passa pelo servidor.

2.1.2 Gerenciador de Exerccio

O gerenciador de exerccio o componente que
coordena o carregamento, o controle e o
monitoramento do exerccio com os demais mdulos
de simulao atravs do Network Server. Como funo
secundria,
este
componente
gerencia
o
armazenamento das informaes dos elementos de
simulao, das configuraes dos exerccios e das
reprodues dos exerccios executados (replays).
Durante o preparo dos exerccios, este componente
ir receber as entradas dos instrutores e ir armazenar o
exerccio. Durante a carga, ele ir enviar mensagens de
comando para outros mdulos pelo Network Server.
Durante a execuo, o gerenciador recebe as
mensagens da simulao, as envia para a interface
grfica e armazena para reproduo posterior. Ele
tambm recebe os comandos da interface grfica e os
traduz em mensagens para os demais mdulos.

Figura 2 - Arquitetura de multiprojeo do mdulo

de visualizao.
2.2.3 Painel de Instrumentos
O painel de instrumentos (Figura 3) um dos
mdulos mais importantes do simulador. nele que o
usurio capaz de interagir com o navio atravs do
telgrafo de manobra e do leme. Alm disso, este
mdulo possui vrios instrumentos que so capazes de
informar a direo e o sentido do vento, da corrente, a
velocidade do navio, o heading, a profundidade do
mar, entre outros. Estas informaes so muito
importantes, pois atravs destes dados que o usurio
ir tomar decises para a correta conduo e futura
atracao do navio.

2.2 Mdulo de Usurio

O mdulo de usurio est divido em submdulos, a
saber: visualizao, fsica, oceano, painel de
instrumentos, radar e AIS (sistema de identificao
automtica). Cada um destes submdulos ser descrito
de forma mais detalhada a seguir.
2.2.1 Mdulo de Visualizao
A visualizao da simulao realizada atravs de
um sistema de multiprojeo desenvolvido utilizando a
plataforma Unity3D, onde diferentes instncias da
mesma aplicao podem ser executadas ao mesmo
tempo, permitindo ao usurio observar os exerccios de
vrios pontos de vista.
O sistema funciona com uma aplicao mestre e n
aplicaes-escravas. A aplicao mestre realiza todo o

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Figura 3 - Instrumentos do mdulo de usurio.

2.2.4 AIS
O AIS (Automatic Identification System) um
sistema de monitoramento utilizado por navios para
localizar outras embarcaes. No simulador, todos os
navios que esto presentes em uma cena devem enviar

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tais informaes para que o usurio seja capaz de

identific-los. Estas informaes podem ser recebidas
pelo radar ou por outros instrumentos, como programas
leitores de cartas nuticas.
Uma mensagem de AIS contm vrias informaes
necessrias para identificao do navio, como nome do
navio, nmero de MMSI (Maritime Mobile Service
Identity), nmero de IMO (International Maritime
Organization), entre outros. Contem tambm
informaes especficas do navio, como tamanho,
destino, previso da chegada ao destino, calado e etc.
2.2.5 Radar
O radar um sistema crucial para garantir a
segurana da navegao. Assim como o simulador de
passadio, o simulador de radar ARPA (Automatic
Radar Plotting Aids) destinado para uso em
exerccios de treinamento dos operadores de radar. As
caractersticas do simulador de radar devem estar de
acordo com os padres estabelecidos pela IMO
(International Maritime Organization) [1].
O layout do radar simulado (veja Figura 4)
baseado em um radar real: o Furuno FAR-2117. Tratase de um moderno radar com todas as funcionalidades
necessrias para um amplo treinamento dos operadores
de radar. importante que tanto a apresentao quanto
a interface de uso sejam semelhantes ao radar que o
operador ir encontrar no seu dia a dia, para criar
familiaridade e automatismo.

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Para simular o eco do radar, necessrio que haja

uma malha 3D do cenrio de navegao, incluindo
navios, bias e terreno. A partir do ponto de origem do
radar, traam-se raios e instanciam-se partculas em
todos os pontos de interseo do raio com a malha.
Cada partcula possui um decaimento de seu tempo de
vida e desaparece aps alguns instantes. importante
simular no apenas o eco do pulso eletromagntico do
radar mas tambm todas as funcionalidades de auxlio
navegao.
Dentre as principais funcionalidades do Radar esto
a EBL (Eletronic Bearing Line), utilizada para obter
marcaes e a VRM (Variable Range Marker),
utilizada para fazer medies de distncia. A EBL
uma linha tracejada que permite medir o ngulo, em
graus, entre o Norte verdadeiro, se True Mode estiver
selecionado ou a proa do navio, se Relative Mode
estiver selecionado, e um alvo qualquer. De maneira
similar, a VRM uma circunferncia, tambm
tracejada, que mede a distncia do prprio navio at
um alvo qualquer.
A comunicao do Radar com a simulao dada
da mesma maneira que nos outros mdulos, ou seja,
por troca de mensagens pela rede atravs de conexes
TCP e UDP. O radar se conecta como um cliente e se
inscreve para receber mensagens relativas posio do
navio (Latitude/Longitude), seu aproamento (em graus)
e velocidade (em ns). Alm disto, o radar tambm
recebe estes mesmos dados de todos os alvos da cena,
de maneira que todos os elementos dinmicos estejam
corretamente posicionados ao longo do exerccio.
Apesar de no ser utilizado neste simulador, o mdulo
do Radar possui a capacidade de receber e processar
mensagens em formato NMEA [2], permitindo assim a
sua interoperabilidade com outros simuladores que
utilizem este padro de comunicao.

3. Comunicao de Mdulos
A comunicao entre os mdulos do simulador
realizada atravs de um sistema de troca de mensagens
que permite que cada instncia do sistema se inscreva
nas mensagens que deseja receber atravs da rede. Um
servidor central responsvel pelo recebimento,
tratamento e redistribuio das mensagens, garantindo
um uso eficiente da infra-estrutura de rede (Figura 5).
Figura 4 - Captura de tela do simulador de Radar,
baseado no Furuno FAR-2117.
Assim como a apresentao, a interao do usurio
com o sistema igualmente importante. Existem duas
formas de interao com usurio: mouse e teclado. O
uso do trackball do mouse permite o deslocamento do
cursor pela tela e o scrollwheel permite a mudana de
valores numricos. O teclado, diferente de um teclado
convencional,
permite
ligar/desligar
diversos
elementos como o transmissor, EBL (Eletronic
Bearing Line), VRM (Variable Range Marker),
alarmes, permite mudar a escala de visualizao e
acesso ao menu. Alm disto, controles rotatrios
permitem um ajuste fino dos valores de EBL e VRM.

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Figura 5 - Arquitetura atual do sistema. Um

servidor central serve de interface de comunicao
entre todos os subsistemas.

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O sistema cliente/servidor desenvolvido permite

que os componentes da simulao troquem mensagens
utilizando os protocolos TCP ou UDP, dependendo dos
requisitos de garantia de entrega de cada tipo de
mensagem. Mensagens enviadas constantemente cuja
perda pode ser facilmente reparada, como o
posicionamento dos navios na simulao, so enviadas
utilizando o protocolo UDP para no congestionar a
rede. Mensagens que carregam comandos ou trocas de
estado na simulao utilizam TCP a fim de garantir seu
recebimento.
A API provida pelo componente de rede
desenvolvido (Network Component, na Figura 5)
oferece uma maneira transparente para o
desenvolvedor trabalhar com a rede, especificando uma
interface onde so codificados os comportamentos de
cada componente no envio e recebimento das
mensagens que ele prov ou consome.

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Figura 7 - Variaes das condies climticas da

simulao: FOG.
A Figura 8 mostra uma captura de tela dos
instrumentos durante a simulao. Observe que os
instrumentos passam informaes atualizadas sobre a
direo e o sentido do vento, da corrente, a velocidade
do navio, o heading, a profundidade do mar, entre
outros.

4. Fsica do Oceano
Um aspecto importante do projeto a linha de
pesquisa que foi iniciada para estudar e desenvolver
modelos realistas para a representao do oceano, que
permitam o acoplamento com o movimento das
embarcaes presentes na simulao e agreguem um
comportamento plausvel e fisicamente correto ao
simulador.
Um dos grandes desafios nesse sentido simular
extensas regies do mar com um custo computacional
aceitvel para execuo em tempo real. Para isso
necessrio o estudo de tcnicas de multirresoluo, que
empreguem o processamento de forma inteligente,
dando mais prioridade s regies de maior interesse.

5. Resultados em Andamento
Nesta seo, mostramos algumas figuras que
mostram o estgio atual do desenvolvimento do
simulador de passadio.
As Figura 6 mostra uma instncia do mdulo do
usurio do simulador em execuo, do ponto de vista
do passadio do navio com panorama gerado pelo
render de uma aplicao mestre e trs aplicaes
escravas.

Figura 8 - Painel de instrumentos durante a

simulao: Full Ahead.

6. Concluso
Este trabalho descreveu os principais mdulos que
esto sendo desenvolvidos para a criao de simulador
nacional de passadio. O software tem particular
interesse em simular navios da marinha mercante, que
apresentam caractersticas importantes se comparados
a outros tipos de embarcaes. Como relatado no
trabalho, esto sendo implementadas todas as
caractersticas necessrias para que o simulador
fornea total nvel de imerso.

Agradecimentos
Os autores agradecem ao Centro de Instruo
Almirante Graa Aranha - CIAGA, pelas informaes
e apoio ao longo do projeto.

Referncias
Figura 6 - Simulao em andamento do ponto de vista do
passadio.

A Figura 7 mostra uma simulao na qual o

instrutor carregou um exerccio especfico para o
treinamento de navegao em condies climticas
adversas. Em especial, podemos observar que este
exemplo de exerccio exige que o aluno navegue com
FOG (neblina), chuva e mar agitado.

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[1]

IMO InternationalMaritimeOrganization.
<http://www.imo.org>
[2] NMEA 0183 - Standard for Interfacing Marine
ElectronicDevices.
National
Marine
ElectronicsAssociation (US), 2002.
[3] Design and Task Analysis of a Open Source Ship
Handling Simulator for Naval Academies. Claudio
Coreixas de Moraes. Dissertao de Mestrado.
Naval Postgraduate School, NPS, EstadosUnidos,
2011.