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CHAPITRE-I
GENERALITE SUR LA REGULATION
AUTOMATIQUE
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.1. INTRODUCTION
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Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes fonctions
ncessaires sa bonne marche (Fig.LA) :
> Mesure (ou observation) ;
y Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion) ;
> Action de puissance.
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Tche
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raliser
J L Y ....
.. <1 * '
'***
**
Rit
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Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse
correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e)
constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres
extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles
n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile.
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Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le chauffeur
compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins grand et
enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse
impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une
chane de retour.
On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple
*Un rgulateur : maintient l'erreur s entre l'entre E et la sortie S nulle, quelles que soient les
perturbations, la grandeur d'entre E restant constante ou variant par palier. E est alors appele consigne
ou rfrence.
*Un systme asservi : maintient l'erreur e nulle ou minimale quelles que soient les variations de E.
Gnralement, E est une fonction du temps qui peut tre priodique, mais qui doit toujours rester
continue et finie.
1.2. DFINITION
La rgulation est la technique de lingnieur offrant les mthodes et les outils ncessaires la prise
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de contrle dune ou plusieurs grandeurs physiques dun systme en vue den imposer le comportement. Les
grandeurs physiques, ou signaux (vitesse, temprature, pression, courant, etc..), doivent tre mesures afin de
vrifier leur tat puis de dterminer laide dun traitement appropri laction entreprendre sur le systme
ou processus (installation de production, robot, alimentation lectronique stabilise, disque dur, etc..) pour
quelles se comportent comme souhait Fig.I.l. Avec le qualificatif automatique, on admet quaucune
intervention manuelle nest ncessaire pour atteindre cet objectif.
Le comportement des grandeurs contrles y f t ) , y 2 ( t ) , ............. peut/doit en gnrale satisfaire
plusieurs critres :
On souhaite quune certaine grandeur physique (vitesse, courant lectrique, temprature) ait une valeur
moyenne donne en rgime permanent, malgr linfluence de lenvironnement (perturbations) ;
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Cette mme grandeur physique doit passer dune valeur une autre en un temps donn, voire avec un
profil de variation impos.
Fait remarquable, les mthodes de lautomatique offrent donc la possibilit de modifier le comportement
statique et dynamique dune ou plusieurs grandeurs physiques dun processus, afin quelles voluent
conformment aux exigences de lapplication. Dun certain point de vue, ces mthodes contribuent
significativement augmenter la valeur ajoute aux produits, en offrant les moyens damliorer les
performances de ceux-ci.
En sappuyant fondamentalement sur la technique de la contre raction, les mthodes de lautomatique
permettent de traiter des situations o interviennent des systmes : Intrinsquement lents devant tre
rendus plus rapides ;
Impossibles contrler manuellement (systmes trs rapides ayant des constantes de temps r < H, trs
prcis 1 %) ;
Difficiles, voire impossibles contrler manuellement (sustentation et lvitation magntique, aviation,
etc..) devait tre rendus stables afin dtre utilisables.
Les applications de la rgulation se rencontrent donc dans tous les systmes dont une (ou plusieurs) grandeur
physique (temprature, PH, dbit, pression, courant, vitesse, force, altitude, profondeur, orientation, etc..)
doit correspondre une valeur prescrite, le consigne, laquelle pouvant tre variable, et cela sans intervention
manuelle c..d de manire compltement automatique.
Fig.I.l. Structure dun systme de rgulation automatique.
Effet de lenvironnement
(Perturbations)
Comportement
souhait
(Consignes)
r
v, (0
V2(0
Commandes
X
r
i (0
(0 2
(0
Traitement
(Rgulateur)
uM)
fi (0
------V
------* y2
Grandeurs
(0
physiques
mesures
(pression, j
vitesse,
temprature
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etc..)
V
Systme
(Processus)
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Figl.2. Schma fonctionnel mettant en vidence les lments et signaux caractristiques dun
systme de rgulation automatique.
.3.1. Blocs Fonctionnels et sous Systmes
On distingue essentiellement quatre sous systmes :
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Fonction
Comparateur
Rgulateur
.3.2. Signaux
Les signaux intervenant dans le schma gnral d'un systme de rgulation automatique sont rsums cidessous.
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Grandeur rgle
mesure
Commande
Perturbation
Bruit sur la mesure
Erreur ou cart
Notation
Remarques
w(t)
Signal poursuivre, caractre gnralement dterministe,
par opposition alatoire : ce signal est dfini pour une
application donne.
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Signaux (Centre et signaux de sortie Les signaux d'entre du systme de rgulation automatique sont les
suivants :
Consigne w(t) (plusieurs en rgulation multivariable) ;
Perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de diffrentes natures et intervenant plusieurs
endroits dans le systme) ;
Bruit de mesure n(t) (perturbation de signal, Fig.1.4).
Pour les signaux de sortie, on a :
Grandeur rgle y(t) (plusieurs en rgulation multivariable).
Fig. 1.4. Visualisation du bruit de mesure dans le cas d'un asservissement de vitesse. La consigne de vitesse a
0
0.02
0.04
0I><
Q.06
0.1
0.12
0.14
0.113
0.18
I3
20
S
8e 0
a20
f
g*j~
4
0.02
tI
M
0,1
0,12 O.
|4
e 0,1$
Q,
la forme d'un triangle (acclration constante puis freinage-arrt). On compare ici la vitesse rgle effective et
sa simulation de faon bien mettre en vidence le
bruit.
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Units physiques des signaux 11 est important de relever qu'un systme de rgulation automatique ne ralise pas
directement l'asservissement de la grandeur rgle brute x(t), mais bel et bien de l'image y(t) donne de celle-ci
par le capteur. y(t) est alors le plus souvent un signal ayant une autre nature physique que la grandeur rgle
brute x(t) : pour des raisons d'implantation, l'unit physique de y(t) est typiquement le [V], Comme le rgulateur
effectue la comparaison de w(t) et de y(t), il s'ensuit que la consigne w(t) a imprativement la mme unit
physique que la grandeur rgle mesure y(t). (Tableau. 1.3).
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Tableau. 1.3. Units physiques des principaux signaux d'un systme de rgulation automatique.
Signal
Notation
Unit physique
Rgulation de
Rgulation de
temprature
vitesse
Grandeur
Rgle
mesure
Grandeur rgle
brute
Commande
x(t)
Correspond l'unit
physique de la grandeur
rgle y(t) fournie par
le capteur. Typiquement
des [V] ou des {A]
[Te] = V
[C0c] = V
[Tm]=V
[corn] = V
Grandeur physique
rgle, dans son unit
u( t) Correspond l'unit
physique du signal de
sortie du rgulateur, tel
qu'il est ralis.
Typiquement des [V]
v( t) Dpend de l'endroit o
la perturbation
intervient
Perturbation
w(t)
[u] = V
II
Consigne
[co] = rad/s
[u] = V
[v] = [W]
[v] = N.m
Bruit sur la
mesure
n(t)
Correspond l'unit de
y(t)
[n] = V
[n] = V
Erreur
e(t)
Correspond la nature
du signal de sortie du
capteur. Typiquement
des [V]
[e] = V
[e] = V
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l
i
i
l
k
y(t)
(grandeur
rgle)
' t Wl
;
v(t)
(perturbation)
_______________________________________________________^ * .
* 1 ISJI
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.5.1. Stabilit
La stabilit d'un systme de rgulation automatique est une condition imprative afin que l'installation
soit utilisable. Or, tout systme contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est due au retard
parfois trop important que peut subir un signal (ou certaines de ses composantes spectrales) se propageant
travers la boucle le ramenant vers l'entre, i.e. la boucle de contre-action.
.5.2. Prcision
Si indpendamment des perturbations, on considre la fonction asservissement d'un systme boucl, que
lon peut alors reprsenter par le schma fonctionnel de la Fig.1.7, on dit que celui-ci est dautant plus prcis que
la diffrence s(t) entre la valeur relle y(t) de sa grandeur de sortie et la valeur dsire yc(t) est rduite.
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(1.2)
D( 0
Y(S) = F(S)[G(S)P(S)
F(S)G(S)
+ C ( S ) F ( S ) H ( S ) ' 1 +C(S)F(S)H(S) r ^ '
La fonction de transfert en boucle ouverte C(S)F(S)H(S) peut toujours tre crite sous la forme standard suivante
:
= 1 ,n > 0
Le systme est dit de type n ou de classe n (prsente n intgration) et K porte des noms diffrents selon le
nombre dintgration ; en pratique, on sintresse essentiellement aux trois cas suivants :
1.
2.
3.
F(S)G(S)
1+
C(S)F(S)H(S)
l+C(S)F(S)H(S)r^ '
..
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En pratique, lcart entre la consigne yc(t) et la sortie y(t) est d la prsence simultane des deux sources
derreur : variation de la consigne et prsence de perturbations. En vertu du thorme de superposition, on peut
crire :
s(t) = c(t) + p(0
(1-5)
Avec c(t) est le signal derreur d aux variations de la consigne yc(t) et p(t) reprsente le signal derreur d aux
perturbations
P ( t) .
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Les expressions de c(t) et p(t) se calculent sparment. Nous nous intressons ici lerreur permanente (en
rgime permanent) appele erreur statique.
1 + C (S) F (S) H
YC{
(S) S )
SYC(S)
(1.7
)
S VI+ C ( S ) F ( S ) H ( S )
>0
Vc( S )
''
S
* 0
I.5.2.I.I.
(1.6
)
(1.8
)
Sn+K
Y C ( S ) = f = > cp(t
Pour n > 1 (une ou plusieurs intgartions), 00) = 0, il ny a pas derreur de position.
Pour un systme de type zro (n=0), cp On constate que laugmentation du
1+ K
_
0
gain K (de position) rduit lerreur, mais il ya risque dinstabilit. Cp(o) =
K
p
.5.2.I.2.
Echelon de vitesse (consigne en rampe)
(1.9
)
LJC\
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00)
- 00. (divergence).
(1.10
)
Do
(1.11
)
K Kv
ne rattrape pas la consigne, mais se maintient et suit la rampe de consigne avec un cart dautant plus faible
que le gain est grand.
Kv
Pour n > 2, cu(oo) = 0, si il y a deux (ou plus) dintgration, la sortie finie par rattraper la consigne bien que
celle-ci varie en rampe.
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Y s
n-z
= lirn?-*o (f ^ )
(I- 12)
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RECAPITULATION
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rK v = \im(l +
F(S)H(S)) K v =
\\m(SF(S)H(S))
S > 0
Kav =
Les coefficients Kp, Kv et Ka sont respectivement
les coefficients de positions, de vitesse et
2
\\m(S F(S)H(S))
dacclration, avec ;
S->0
v
F(S)G(S)
1+
P (S)
(1.13)
C(S)F(S)H(S)
Ih_NiiS).p frs. _ Kf N2(S) . f . snchDl(S)
'y J Snf D2(S) K J
C( S) H( S)
_ *9 ^3
(g) s P D
(1.14)
(S)
Avec :
/v,(Q)
=
l,i
=
1,2,3
D;(0)
Remplaant l'quation (1.14) dans (1.13) et en vertu du thorme de la valeur finale nous
obtenons :
sP(t - oo) = lims^0 ( S P( _ S) ) = lim5_0 ^-5
F (S) G
(S)
lim
S
>0
-5
1 +
C(S)F(S)H(S)
f K9
n
c fs
P ch
K
P ( S)
Snch~P+1KfKg
I = lim
S n ch s n f
s>o
Snch+nf+KchKf
P (S)
P (S) =
(1.15)
snrPKfKg
K
9 si P =
E { t -> ) = lims_0 --H
ch
Snh+nf +
0 si (3 < n
KchKf
1.5.2.2.1. Perturbation en rampe (P(S) = )
P
KfKg
nch * 0 et -
1+
chKf
ch
,.
AIE,(t->,)= l.m
oo si p + 1 > nch
oo si (3 + si2 > 1n=chn
P + ch
( S ch-P-^KfKg
P + 1 si P{ t) = est 0 si /? 4-Si
1 <Pn+ch2 =
P + 2 si P(t) = at
Uch
S ch~P~ KfK _
, 1 , P + 3 si P( t) =2
1.5.2.2.1. Perturbation en parabole (P(S)n =, +n
-j)
s ch f+KchKf
(t
-
oo)
=
limc_o
Remarque
P
On auraSoit
doncPi: le nombre dintgrateurs de G(S).P(S), alors : 0 si P + 2 < nch
~S
tm
(1.17)
(1.18
)
P() = < -
Conclusion
Les intgrations de F(S) (plac en aval du point dapplication de la perturbation) nont aucun effet.
Cependant, il faut au moins Pi intgrateurs dans C(S). H(S) (en amont du point dapplication de la perturbation)
pour annuler leffet de la perturbation. On note aussi que pour nch = /? 1, la variation de la sortie d la
perturbation est constante et on a intrt prendre un gain KCh (en amont de la perturbation), le plus grand
possible, mais cela se fait au dtriment de la stabilit.
K
,
S(S+l)(S+5)+X,
yc(S)
(1.19
)
CJ
F=
J 5K
(1.20)
(1 .2
1)
La condition sur Perreur en rgime permanent impose par le cahier des charges est e < 1%. Donc pour obtenir
cette prcision il faut prendre Kc 500.
Condition sur Kc pour vrifier la stabilit
Condition
de stabilit : :
Equation caractristique
Hurwitz, on obtient :
K
> +0 1 0 < K0.CEn
< appliquant
30.
le critre de Routh+301)(S
S+3c5)
2
Kc> oS 6
5
S1 30
Kc
s Kc
0
6
Kc
On peut voir que pour avoir une bonne prcision statique, il faut augmenter le gain, mais l'augmentation du gain
rend le systme instable. Le choix du gain en boucle ouverte rsulte dun dilemme
Ou bien, on choisit K faible pour tre tranquille du ct de la stabilit, mais lasservissement est mou et
peu prcis.
Ou bien, pour amliorer la prcision, on raidit lasservissement en augmentant K : on tombe alors sur le
pompage et linstabilit.
Ces intrts contraires constituent ce qui est communment appel le dilemme stabilit- prcision. Tout l'art de
l'ingnieur automaticien consiste trouver une solution satisfaisant simultanment les exigences de stabilit et
de prcision.
En pratique, un autre dilemme rend le travail de l'ingnieur plus complexe : on pourrait l'appeler dilemme
prcision-bruit, lequel limite souvent les performances du systme asservi bien avant celui de stabilit-prcision
.En effet, les performances des systmes asservis sont souvent limites non pas par des questions de stabilit,
mais par des problmes de bruit sur la commande, qui est en fait d essentiellement l'amplification (par
exemple par le gain Kp d'un rgulateur P) du bruit de mesure. Si n(t) est ce bruit, sa propagation au travers du
rgulateur le transforme en un bruit de valeur Kp n(t) de valeur d'autant plus leve que le gain Kp est lev,
i.e. que les performances exiges sont de haut niveau.
Dans le cas ou la commande a une influence directe sur une grandeur mcanique, le bruit qu'elle contient devient
mme audible et peut par exemple acclrer des phnomnes d'usure. Pour des systmes 100% lectriques, le
bruit de la commande peut provoquer un chauffement supplmentaire.
1.6. GENERALITE SUR LES SYSTEMES
D'un point de vue technique, tout ensemble d'lments, de composants, dispositifs, etc... associs un but spcifi
constitue un systme (Fig.1.9). Un systme peut tre simple ou complexe.
te Vi(
+
IJ ni k
Systme
Afin de pouvoir contrler (rgler, asservir) un systme, il est ncessaire de connatre un certain nombre de ses
proprits :
nombre et nature des entres et des sorties ;
comportement statique ;
comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscillations, etc) ;
linarit ou non-linarits ;
stabilit ;
etc
On se limite ci-aprs l'tude de systmes mono-variable (1 entre u(t), 1 sortie y(t), Fig.1.10.
(1.22)
.5.3. Systme Statique
tf* .
/ Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre (t) au mme instant t.
Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transitoire ou temps d'tablissement. Il est
sans mmoire puisque le pass n'influence pas sa sortie prsente./ Un exemple de systme statique est la
rsistance lectrique idale (Fig.1.12).
Du point de vue de l'automaticien, un systme statique peut sans autre tre dcrit, reprsent, .e.
par son gain statique K.
j-
To.V
11
on cwil crue.
/ Un systme est dynamique si'sa sortie y (t) dpend non seulement de l'entre prsente
u(t) mais aussi des entres (sorties) casses, j. .
Un exemple est la capacit lectrique : dfinissant le courant de charge ic(t) comme signal
d'entre et la tension aux bornes uc(t) comme signal de sortie, on a :
Un systme dynamique est reprsentable mathmatiquement par n quations diffrentielles d'ordre
*'**
******
1, linaires ou non. Dans le cas ou des paramtres tels que la rsistance, l'inertie, etc... peuvent tre
dfinis sans trop s'loigner de la ralit physique, le systme est constantes localises et les
quations diffrentielles sont aux drives totales.
i
^7 = A(*i(t),.................,*n(t)) +
(u(t))
(1.24)
^7 =/n(*l(0,............................./*n(0) + 5l(u(t))
d
x 2 + a22.x2(t) + ba2n. xn(t) + b2.u(t)
dt
dx
= anl.xx(t) + anl.x2(t) +
dt
L'ordre d'un systme dynamique linaire est le nombre d'quations diffrentielles d'ordre 1
ncessaires sa modlisation.
(1.25)