NDICE

I. INTRODUO...............................................................................................3
II. OBJETIVO....................................................................................................4
III. METODOLOGIA..........................................................................................5
IV. DESENVOLVIMENTO TEORICO.............................................................. 6
V. ETAPAS DE CONSTRUO......................................................................8
VI. CALCULO..................................................................................................12
VII. PLANILHA DE CUSTOS...........................................................................16
VIII. CONCLUSO..........................................................................................17
IX. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.........................................................18

I. INTRODUO

A engenharia desde seus primrdios emprega conhecimentos cientficos,

tcnicos e matemticos com a finalidade da realizao de processos e
soluo de problemas, seja no mbito acadmico-cientfico ou no cotidiano
das populaes.
Alm de meramente a imposio ou emprego de conhecimento matemtico
avanado, a engenharia pode ser vista como uma arte.
A engenharia mecnica representa uma parte desse conjunto relacionado
com os elementos fsicos naturais ou artificiais que em seu conjunto
formamos sistemas mecnicos. Esses sistemas mecnicos se relacionam
com as leis de Newton e suas variantes estticas e dinmicas.
Historicamente a engenharia mecnica desempenhou um importante papel
no desenvolvimento das sociedades, proporcionando saltos qualitativos em
processos produtivos e de transporte.
A engenharia eletrnica, esta que considerada um ramo da engenharia

eltrica, tambm teve sua colaborao no desenvolvimento da sociedade

moderna. Com o advento e uso de estruturas solidas minsculas; resistores,
capacitores e indutores, proporcionaram um grande avano no que se diz
respeito a manipulaes de correntes eltricas, campos magnticos, assim
como o trabalho e uso de suas ondas. Nos dias atuais a engenharia
eletrnica se encontra desde os sistemas mais pequenos, aos mais colossais
do nosso cotidiano.
Nas telecomunicaes que hoje regem o mundo encurtando distncias, a
eletrnica se faz presente e essencial.
Da unio das duas reas de conhecimento supracitadas surge a engenharia
mecatrnica, ramo novo da engenharia, mas com importncia primordial em
uma infinidade de processos e produtos.
O emprego da eletrnica para gerenciar e controlas processos mecnicos
a base de dito trabalho acadmico. Nele sero usados conceitos de
eletrnica, bem seja com o emprego de circuitos e sistemas integrados,
assim como o uso do eletromagnetismo e suas ondas para o controle de um
dispositivo mecnico dinmico com um objetivo preestabelecido pela
instituio de ensino.
A seguir sero apresentados os componentes e etapas do processo que
possibilitou osucesso do projeto.

II. OBJETIVOS

O objetivo desse trabalho ser projetar um carrinho movido energia

eltrica, que enviar sinais para um receptor localizado dentro do carro,
tornando possvel movimento para frente e para trs. A distncia mnima
que ele dever percorrer na pista ser de 1 m de largura, com 20 m de
comprimento em um circuito com retas e curvas. Esse trabalho tem como
foco a elaborao de um material de reviso acadmico para introduzir no
estudante os conceitos acadmicos necessrios para futuros projetos
tcnico-cientficos.

III. METODOLOGIA
A metodologia aplicada foi baseada em trabalhos similares. Primeiro, a
busca por vdeos e tutoriais de montagem do carrinho, e depois a procura
por materiais adequados.
Aps a escolha dos materiais, que so resistentes e leves, mensuramos e
cortamos para se adequar ao tamanho solicitado.
Depois foi esquematizado o circuito eltrico que gera energia para que o
carrinho ande, e feito as conexes para o uso do controle remoto.
Ento fizemos a pintura do chassi, e as regulaes dos eixos das rodas para
que o carrinho tenha a flexibilidade para fazer curvas.
Testamos ento se as baterias seriam suficientes para ligar e movimentar o
carrinho, e se os eixos estavam regulados e estveis.

IV. DESENVOLVIMENTO TORICO

A Evoluo do Carro Eltrico

O carro eltrico nos sculos passados parecia ser a revoluo do futuro,

sendo alimentado por baterias recarregveis.
No incio dosculo XX os carros eltricos, a vapor e a gasolina, competiam
quase que em condies de igualdade. No ano de 1900 em Nova Iorque
cerca de vinte e oito por cento dos carros fabricados eram eltricos. Um dos
seus inventores mais prestigiados era Thomas Edison, aonde promovia e
tomava parte de seu desenvolvimento. E as primeiras indstrias a produzir
carros em srie estavam manufaturando carros eltricos.
Na virada do ano de 1900 foram produzidos 1575 carros eltricos contra
apenas 936 carros a gasolina. Um dos fabricantes mais prestigiados daquela
poca dizia que a eletricidade preenche melhor os requisitos de um
sistema de trao do que as mquinas a vapor ou mesmo os motores a
combusto. A prpria revista Scientific American 1899 dizia que: a
eletricidade ideal para veculos pois elimina os dispositivos aplicados
associados aos motores movidos a gasolina, vapor e ar comprimido,
evitando o rudo, vibrao e calor associados.
Naquela poca muitas mulheres preferiram carros eltricos, pois no
precisariam utilizar a manivela de arranque e nem manipular o sistema de
marchas.
Por volta de 1909 a produo de carros eltricos comparado com os
movidos a combusto caiu cerca de 4,4% em relao aos anos anteriores.
Em 1913 a Ford comeou a produzir carros movido a gasolina em srie
aonde se tornaram mais atraentes e baratos.
Em meados de 1912 ressurgiu o entusiasmo pelo carro eltrico que por sua
vez Thomas Edison havia aperfeioado suas baterias de nquel e ferro, que
tiveram 35% na capacidade de armazenamento entre 1910 e 1925. O
advento da Primeira Guerra Mundial em 1914provocou o aumento nos
preos do petrleo e aumentou ainda mais o otimismo nos carros eltricos.
Por volta de 1960, a poluio produzida pelos automveis em reas urbanas
tornou-se uma preocupao frequente e, em 1967 o governo da USA
publicou novos regulamentos sobre a poluio. Os carros eltricos que
surgiram no final da dcada de 60 utilizavam certas tcnicas de
conservao na tentativa de aumentar sua autonomia e velocidade mxima.
Era necessrio que os carros eltricos pudessem alcanar o patamar de
desempenho oferecido pelos carros a gasolina, cujo desenvolvimento tinha

sido significativo durante todo o sculo.

Tanto a Ford como a GM tinham produzido prottipos de carros eltricos. O
modelo da Ford Comuta surgiu em 1967 e o GM 512 surgiu em 1968. Ambos
eram carros de passageiros com dois assentos pesando cerca de 550kg
sendo carros totalmente eltricos. O GM 512 tinha melhor desempenho,
mas estava longe de alcanar velocidades tpicas de uma auto-estrada. A
autonomia do carro da Ford era apenas 38km em trajetos urbanos. O carro
da GM conseguia andar 60km em um trajeto urbano e 91km em estrada
com velocidade constante.
Na Europa a Renault produziu um prottipo pesando 1860kg,que apesar da
baixa acelerao, tinha uma autonomia de 107km.
As tentativas na dcada de 60 em promover os carros eltricos falharam. A
reduo de poluio nas cidades no era uma motivao suficientemente
forte para o ressurgimento de uma nova tecnologia arcaica e inferior.
A crise do petrleo associada ao embargo imposto pela OPEP trouxe novas
esperanas para os carros eltricos, pois os motivos eram essencialmente
polticos. Os EUA dependiam significativamente do petrleo dos pases
rabes e o congresso americano estava determinado a reduzir essa
dependncia. As questes ambientais no eram efetivamente crticas pois
no se considerava que apenas o uso dos carros eltricos fosse melhorar a
qualidade do ar.
Em 1976 o departamento de energia dos EUA estabeleceu um programa
para o desenvolvimento de carros eltricos e hbridos o propsito desse
programa era promover pesquisa sobre veculos eltricos e demonstrar a
viabilidade desta tecnologia de modo a conquistar a aceitao do publico.
Em princpio, um motor eltrico a unidade de propulso ideal. pequeno,
silencioso, altamente eficiente tem excelente caractersticas de
torquexvelocidade e no poluidor. Infelizmente, no contexto do carro,
todos esses aspectos positivos so prejudicados pelas limitaes
fundamentais das baterias como fonte de energia.

V. ETAPAS DE CONSTRUO
CHASSI
Um dos grandes desafios dos veculos eltricos esta na sua autonomia, pois
mesmo com tecnologias avanadas para a fabricao de baterias e motores
cada vez mais eficientes, uma grande capacidade de deslocamento com
apenas uma carga no sistema de armazenamento eleva o seu custo
demasiadamente, tornando invivel a sua construo. Como a energia
necessria para a locomoo de um veculo diretamente proporcional ao
seu peso, utilizao de materiais com baixa massa especfica em sua
construo pode reduzir drasticamente o seu peso total, consequentemente
elevando sua autonomia a valores considerveis, alm de aumentar a sua
eficincia energtica, pois para um mesmo deslocamento uma quantidade
de energia bem menor utilizada.
Por regra as dimenses mximas do carrinho so C 300 mm X L 200 mm X h
mm No h restrio de massa, mas procuramos obter a melhor relao de
resistncia mecnica, massa total, facilidade de moldar e juntar as partes e
custo, sendo que a melhor opo foi construir os chassis em madeira.
Dentre os tipos de madeira, escolhemos um compensado especial que tem
uma densidade menor e resistncia mecnica maior do que os comuns.
Uma boa opo seria tubo quadrado ou retangular de alumnio, mas em
nosso grupo no h profissional qualificado para executar as soldas, esse foi
mais um motivo que nos levou a optar pela madeira. As cargas foram
calculadas e verificamos que distribudas no causavam deformao nos
chassis.
RODAS DE ROLAMENTO
No nos preocupamos com a questo do escorregamento, visto que no h
trao positiva nas rodas. A lubrificao, por se tratar de pequena rotao,
foi substituda por um leo fino, em spray, a ser reaplicado no dia da
competio. O procedimento teve finalidade de eliminar atrito na pea, e
com isso obter maior deslocamento.

CONTROLE DE DIREO
O mtodo utilizado para o controle de direo do veculo baseia-se na

diferena de velocidade entre os motores. Assim, durante a acelerao do

veculo, caso a velocidade de ambos os motores seja a mesma o veculo
tender a se movimentar em linha reta. Porm, no caso um dos motores ter
a sua velocidade reduzida o veculo tender a se movimentar em direo ao
lado que possuir a menor acelerao, pois a roda traseira se movimenta
livremente para os lados seguindo o movimento arbitrado pelas rodas
dianteiras.

PREPARAO DOS CABOS

O cabo foi preparado cortando-se aproximadamente 7 cm da capa que
cobria as duas extremidades, as pontas dos fios internos descascadas
ficaram com 0,5 cm para soldagem. O cabo foi preso junto parte mvel
para evitar que elas forassem os terminas do motor no caso de fortes
impactos.
O prximo passo, foi a soldagem dos fios do cabo s chaves ,caso houvesse
troca dos fios o prottipo no funcionaria.

PARTE ELTRICA
Para a parte eltrica ser utilizado um circuito simples, onde usando chaves
reversveis de 3 posies. A chave controla o motor que fica montado no
veculo. A chave fixada numa caixa, juntamente com as quatro pilhas
pequenas que propulsionam o veculo.

VI. CLCULO
Definidas as possveis trajetrias para alcanar um ponto de destino
preciso agora ordenar essas trajetrias, sob algum critrio, possibilitando a
escolha da melhor trajetria e finalizando, assim, a etapa de planejamento.
Seja XP o espao de estados do autmato P, L(Pi) a linguagem gerada pelo
autmato P a partir do estado i, ou seja:
em que sj a j-sima possvel trajetria que leva o rob do estado atual i ao
seu destino, Lj a linguagem definida pelo fecho do prefixo da trajetria sj e
t o nmero de possveis trajetrias encontradas. Assim sendo, as
linguagens Lj respeitam a seguinte relao de incluso:
ou seja, as linguagens Lj so sublinguagens de L(Pi). Analisando sob essa
perspectiva, possvel transformar um conjunto no ordenado, ou

parcialmente ordenado, de sub linguagens de L(Pi), em um conjunto de sub

linguagens totalmente ordenado, utilizando o parmetro de avaliao de
desempenho de controladores, ou sub linguagens, . Para tanto, preciso
definir dois parmetros do autmato P.
O vetor caracterstico do autmato P, X, e a matriz de probabilidades de
ocorrncia de eventos, f_. A partir da matriz f_, construda a matriz de
transio de estados, para cada sub linguagem Lj, possibilitando assim o
clculo direto do vetor atravs da frmula apresentada abaixo:
Vetor caracterstico (X)
A partir do desenvolvimento do autmato de planejamento P possvel
notar que todos os estado definidos foram marcados.
Essa marcao foi feita pois cada um dos estados indica a realizao de
uma ao de movimento pelo carro. Assim sendo, considerando a lei de
formao do vetor caracterstico X, deve ser associado um valor Xi,
diferente de zero, a cada estado i do autmato P, de acordo com o impacto
desse estado no sistema modelado.
No caso do autmato de planejamento desenvolvido, a construo do vetor
caracterstico.
Tabela 2 Sequncia de eventos que definem as possveis trajetrias para
alcanar o destino.
X segue a seguinte lei de formao:
em que xr o estado do carro no autmato P no momento da solicitao do
planejamento, xf o estado do autmato P que corresponde ao destino
especificado para o carro e um valor negativo, para indicar os estados
marcados indesejveis.
Para o sistema de planejamento proposto adota-se = 1.104.
5.2 Clculo matricial de para St/G
Um supervisor St qualquer define uma linguagem admissvel L(St/G) para o
sistema, sendo esta linguagem um subconjunto de L(G). Diferentes
supervisores, St:t = 1, 2, . . . ,m, podem ser projetados para se atingir um
determinado objetivo de diferentes formas, gerando assim um conjunto
parcialmente ordenado de sub linguagens de L(G), Lt = {L(St/G) : t = 1, 2, . .
,m}.
Utilizando o procedimento para obter o valor de 0 para cada linguagem
controlada L (St/G), dado que L(St/G) L(G), possibilitando assim a escolha
do supervisor que apresenta o melhor desempenho, ou seja, o maior valor
de 0.
Seja a representao matricial de todas as probabilidades de ocorrncia
de eventos existentes em G, _ij, para qualquer ej 2 E, com j = 1, 2, . . . , l, e
qualquer xi 2 X, com i = 0, 1, . . . , n 1. Dessa forma a matriz pode ser
definida como:

A matriz define as probabilidades de ocorrncia de cada evento em um

dado estado de G, independentemente da linguagem a ser executada pelo
sistema controlado.
Dado um autmato Gt, cuja linguagem seja definida como:
possvel construir, a partir de , uma matriz cujos elementos representam
somente as transies de estado permitidas em L(St/G). Essa matriz recebe
o nome de matriz de transio de estados, sendo definida da seguinte
forma:
em que o elemento ij da matriz representa a probabilidade de ocorrncia
de uma transio do estado xi para o estado xj. O valor de cada elemento
ij pode ser obtido, para quaisquer {xi, xj} X e qualquer e E, a partirdos
valores de probabilidade de ocorrncia de um evento , sendo :X X (0,
1). Assim, o elemento ij definido da seguinte forma:

VII. PLANILHA DE CUSTOS

ITENS
Madeira Compensado 1 R$ 19,90
Bateria 1 R$ 35,30
Tinta Spray 1 R$ 10,44
Rodas 4 R$ 65,00

Qtde.

Preo total

Placa de fenolite cobreada 2 R$ 25,00

Circuito eltrico emissor 1 R$ 56,00
Circuito receptor 1 R$ 12,00
Estanho para solda 1 R$ 8,00
Cabos 10 R$ 15,00
Demais componentes eletrnicos * R$ 47,00
Custo Total R$ 293,64

VALOR TOTAL DO ORAMENTO:

Estimado R$ 150,00
Gasto Prtico R$ 293,64

VIII. CONCLUSO
A proposta oferecida aos alunos de engenharia foi positiva pelo fato de
proporcionar o envolvimento de todos no contexto acadmico, bem como na
execuo funcional, uma vez que todo trabalho em grupo leva a dedicao
e empenho de todos para alcanar o melhor trabalho possvel.
O grupo conclui que para construo de um carro eltrico necessrio
conhecimentos em diversas reas como: conhecer a resistncia do material,
o planejamento de como ser feito o processo, e de testes que podem ser
feitos neste caso. Entendemos que o conceito da Mecnica dos Fluidos so
primordiais para realizao deste projeto.
Alm da parte tcnica aprendemos a trabalhar em equipe, o que ser
necessrio no dia a dia da vida profissional.
Trabalhos como este trazem grande relevncia na formao do futuro
engenheiro e contribuem na proposta.
Tambm foi possvel verificar na prtica que a montagem dos eixos a
parte crucial para o rob. Uma vez que o autmato necessitava ter
liberdade de movimentos total.
Outro fato importante a escolha dos motores de acionamento, uma vez
que motores de baixo impacto tende a ter menor fora de trao e
dificilmente podem movimentar livremente o rob sem ocorrer a
derrapagem nas rodas traseiras.

IX. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Referencias bibliogrficas NAVY, Bureau of naval personnel, basic eletricity,

Hemus livraria editora Ltda. Washington, D.C, 1998. NISKIER, Julio, Manual
de instalaes eltricas. LTC Editora. Rio de janeiro, RJ. 1929. - os
condutores e equipamentos que fazem parte de um circuito eltrico devem
ser protegidos contra curto circuitos e contra sobrecargas.

http://www.abve.org.br/downloads/Veiculos_eletricos_perspectivas_Brasil_BN
DES.pdf