MOVIMIENTO DE ROTACION

Rotacin en fsica

Concepto de rotacin y revolucin

Ejemplo de rotacin.

Ejemplo de revolucin.

El movimiento de la estructura de una nora corresponde a un movimiento de rotacin. Por el

contrario, las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslacin o revolucin con trayectoria
circular.

En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de revolucin con

los siguientes sentidos:

La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo)

corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan
velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo
situados sobre el eje (en el caso de que ste sea interior al cuerpo) permanecen en
reposo.

La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la

traslacin.

Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de

rotacin, con unperodo de rotacin de un da sidreo.

La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a

un movimiento de traslacin del cuerpo alrededor de otro.

Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con

un periodo de revolucin de un ao.

La distincin entre rotacin y revolucin est asociada con la existente

entre rotacin ytraslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante
(v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad
constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin
uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias,
todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura
de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslacin con trayectorias circulares.

Movimiento rotatorio[editar]
Rotacin infinitesimal[editar]
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede tomar cos 1 y sen , de
modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de

orden superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no
tienen las rotaciones tridimensionales finitas.
Matemticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo
forman el lgebra de Lie

, asociada al grupo de Lie SO(3)

Velocidad angular[editar]
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido

Dado un slido rgido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partcula se
puede expresar a partir de lavelocidad angular :

Mientras que la aceleracin a es:

Si el slido rgido adems de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de

traslacin con velocidad instantnea V entonces las frmulas anteriores deben substituirse
por:

Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir
una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que
ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan
sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y
representa la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:

Siendo

el tensin de inercia. La expresin del teorema del trabajo en movimientos de

rotacin se puede expresar as:

de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto
escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado (

).

Eje de rotacin
Si bien se define la rotacin como un movimiento de rotacin alrededor de un eje, debe
tenerse presente que dicho eje de rotacin puede ir cambiando su inclinacin a lo largo del
tiempo. As sucede con eje de rotacin terrestre y en general el eje de rotacin de
cualquier slido en rotacin que no presente simetra esfrica. Para un planeta, o en
general cualquier slido en rotacin, sobre el que no acta un par de fuerza el momento
angular se mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotacin sea fijo. Para
una peonza simtrica, es decir, un slido tal que dos de sus momentos de
inercia principales sean iguales y el tercero diferente, el eje de rotacin gira alrededor de la
direccin del momento angular. Los planetas con muy buena aproximacin son esferoides
achatados en los polos, lo cual los convierte en una peonza simtrica, por esa razn su eje
de giro experimenta una rotacin conocida como precesin. La velocidad angular de
precesin viene dada por el cociente entre el momento angular de rotacin y el menor de
los momentos de inercia del planeta:

El caso de existencia de asimetra axial el planeta es una peonza asimtrica y adems el

eje de giro puede realizar un movimiento de nutacin.

Rotacin en matemticas

Introduccin matemtica
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos
matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticacin: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos... Todos
estos enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros,
salvo en algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de
uno u otro depende del problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos
informticos, la matemtica de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a
ser una materia de estudio muy activo, con particular nfasis en el enfoque basado
en cuaterniones.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas
(es decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin
de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y

de determinante igual a 1. Si el determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1,

adems de una rotacin propia hay una inversin o reflexin y se habla de rotacin
impropia.1
La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se
puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan.

Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene carcter
deslizante) del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de rotacin. Sin
embargo, lo normal es separar este vector en el ngulo y un vector unitario, lo que en el
espacio da cuatro parmetros.2 Como consecuencia hay dos formas de representar una
nica rotacin, pues

Rotaciones en el plano

Cambio de base o rotacin de un vector.

Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito

vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro
puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por
una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

Expresin matricial
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la
manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector,

obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo

en sentido antihorario:

Siendo

las componentes del nuevo vector despus de la rotacin.

Expresin mediante nmeros complejos
Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediante nmeros
complejos, ya que ei es una rotacin de nguloa:

El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal

especial SO (2) que a su vez es isomorfo al grupo unitario U(1).

Teorema de rotacin de Euler

En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o
conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin
alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda
rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede
ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente
por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado.

Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de

rotacin.

Rotaciones en el espacio

Las tres rotaciones planas de los ngulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta
hacia arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que
inclina el eje z, y en la ltima de nuevo el eje es z.

Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters prctico por

corresponderse con la geometra del espacio fsico en que vivimos (naturalmente
siempre que se consideren regiones de escala mediana, ya que para distancias
grandes la geometra no es estrictamente eucldea). En tres dimensiones conviene
distinguir entre las rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas en las
que el vector rotado y el que determina el eje de giro forman un ngulo recto, y
las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es recto. Las rotaciones
planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden reducir al caso
bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son mucho ms
complejas y por lo general se tratan como una combinacin de rotaciones planas
(especialmente los ngulos de Euler y los parmetros de Euler-Rodrigues).

Expresin vectorial
La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:

Dnde:
Representan los vectores posicin de un punto antes y despus de la
operacin de rotacin.

Es un vector unitario que coincide con la direccin de eje de giro.

Es el valor del ngulo girado.
, denotan respectivamente el producto escalar y el producto vectorial.
Expresiones matriciales
Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras,
bien como matriz ortogonal:

Dnde:

Puede comprobarse con un poco de lgebra rutinaria

que la matriz anterior tiene como autovalores:

La direccin principal (recta generada por un vector

propio) asociaciada al auto valor 1 es precisamente el
vector

que da la direccin de eje de giro.

Expresiones vectoriales
Se puede describir el movimiento de rotacin cnica
con operadores vectoriales que, al contrario que las
expresiones matriciales, son independientes de las
coordenadas. As,3

Donde la expresin entre parntesis funciona como

operador y
que
de este operador:

, de modo
4

. Hay ciertos casos especiales

es una rotacin plana de (1/2) rad. La

aplicacin sucesiva de este operador
da

etc., con un comportamiento parecido a la unidad

imaginaria (i).5 Es un operador hemisimtrico y en
coordenadas cartesianas su matriz es:

es una rotacin plana de

ngulo . Una notacin alternativa es

(por

similitud con los nmeros complejos). La forma

matricial de este operador en los ejes cartesianos
principales es particularmente sencilla; por
ejemplo, para i es:

es una rotacin cnica binaria

(de rad). Una rotacin cnica arbitraria de
ngulo se puede representar con dos
rotaciones binarias, perpendiculares a

y que

forman un ngulo (1/2); la manipulacin de este

par de rotaciones binarias (o, de modo
equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar
como la base para la descripcin mediante
los parmetros de Euler- Rodrguez. As, el
segundo de estos ejes se obtiene mediante una
rotacin plana del primero
con
parmetros:

ngulos de Euler

, que da los cuatro

Artculo principal: ngulos de Euler

Mediante los ngulos de Euler se puede representar

una rotacin cualquiera con una sucesin de tres
rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales.
No hay acuerdo sobre los tres ejes concretos y en la
literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay,
en concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es
que se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay
que aadir posibles variaciones en el signo,
orientacin relativa de ejes (horario o antihorario) y
punto de vista (operacin en vectores o
transformacin de coordenadas).7
Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular
en los siglos XIX y XX para representar las
rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios
sistemas mecnicos, como los trompos,
los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso
del trompo, los ejes se corresponden con la
precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se
toman como ejes xyz, de modo que se correspondan
con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y la
guiada; este convenio especfico de ejes se llama
tambin ngulos de navegacin o de Tait-Bryan.
Los ngulos de Euler presentan una singularidad
cuando el ngulo del segundo giro es 0 o , pues en
tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a
quedar indefinidos, y solo est definida su suma, si el
ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad,
lo que en los dispositivos mecnicos que combinan
varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a
un bloqueo del sistema, conocido como bloqueo de
cardn (en ingls, gimbal lock). Matemticamente, es
posible evitar estas singularidades con sistemas de
cuatro parmetros, como los parmetros de EulerRodrigues (o cuaterniones).
Parmetros de Euler-Rodrguez y cuaterniones

Los cuaterniones proporcionan un mtodo para

representar rotaciones que no presentan
singularidades a costa de ser redundantes. Pueden
introducirse axiomticamente o derivarse a partir de
rotaciones vectoriales, en especial mediante la
construccin de Euler-Rodrigues.8
Histricamente, los cuatro parmetros que forman los
cuaterniones fueron introducidos de modo
independiente y con diferentes tratamientos
matemticos y geomtricos por Gauss, Rodrigues y
Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a
pesar del nombre, los desconoca. Rodrigues lleg a
ellos mediante trigonometra esfrica como una
combinacin de reflexiones; Hamilton, poco despus,
lo formul de modo axiomtico como una extensin
de los nmeros complejos. En mecnica cuntica
tambin se lleg a ellos con las matrices de Pauli.
En tres dimensiones existe una construccin similar a
la de los nmeros complejos de mdulo unidad para
representar las rotaciones en el plano. La
construccin clave reside en identificar los vectores
tridimensionales con nmeros cuaterninicos con
parte real nula, y usar las tres componentes como
coeficientes de la parte no real. La rotacin se puede
representar como un producto conjugado por un
cuaternin unitario obtenido por exponenciacin de
un cuaternin igual al producto del ngulo girado por
el cuaternin que representa al eje de giro.
Dado un vector tridimensional

rerepsentable como

un nmero cuaterninico con parte real nula, y una

rotacin tridimensional dada por un giro
eje

en torno al

se puede representar el vector girado resultante

como:

Este enfoque est relacionado con el lgebra

geomtrica y los vectores i, j y k siguen las reglas
algebraicas de los cuaterniones (i2 = 1, etc.). El
producto de dos rotaciones viene dado, en trminos
de vectores ordinarios, por:9

Donde [a, b] representa un cuaternin con parte

real a y parte no real b.

Teora de grupos

Una rotacin de un sexto de vuelta completa (2/6)

alrededor de un eje que atraviesa la pantalla deja igual la
molcula de benceno, por lo que hay una simetra
rotacional (entre otras).

En teora de grupos, la rotacin es una de las

posibles transformaciones que se pueden aplicar a un
sistema o una figura geomtrica, que permiten
determinar la simetra de redes cristalogrficas,
orbitales atmicos y molculas, y por tanto parte de
sus propiedades fsico-qumicas. Otras
tranformaciones son la traslacin, la reflexin y la
inversin.
Rotaciones frente a traslaciones
En mecnica se demuestra que el movimiento
del slido rgido se puede descomponer en una
rotacin y una traslacin. Ambas trasformaciones son
isomtricas, como corresponde al hecho de que el
slido es rgido, pero en la rotacin, al contrario que
en la traslacin, hay al menos un punto fijo. El
conjunto de estas transformaciones forma un grupo
llamado grupo euclidiano que es el grupo de
isometra del espacio euclidiano tridimensional. Cada
elemento g de este grupo euclidiano se puede
representar de manera nica como:10

Donde R es una matriz de 3x3 que representa una

rotacin y d las componentes del vector de tres
componentes que representa el desplazamiento. Por
tanto esta manera de representar el grupo es
una representacin lineal sobre un espacio vectorial
de dimensin cuatro.
Rotaciones frente a reflexiones e inversiones
Estas tres transformaciones se llaman
transformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y
estn estrechamente relacionadas. As, dos
reflexiones segn dos planos equivalen a una
rotacin.
La composicin de dos rotaciones tridimensionales es
otra rotacin, por lo que estas forman un grupo,
llamado O(3) y que incluye las reflexiones. Las
rotaciones propias son un subgrupo, llamado SO(3),
pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas
equivalen a una rotacin propia.

BIBLIOGRAFIA
http://www.cca.org.mx/cca/cursos/AIDA/Astronomia/cursoAidaITESM/rotacion
.htm
http://definicion.de/movimiento-de-rotacion/
http://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_de_rotaci%C3%B3n