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Industrial
ndice
Sistemas de Controle ............................................................................................................. 03
Teoria de Erros ..................................................................................................................... 03
Sistemas de Controle Industrial .............................................................................................. 04
Malha Aberta e Malha Fechada.............................................................................................. 04
Transitrios e Indicadores de Performance.............................................................................. 06
Tipos de Controladores ......................................................................................................... 07
Implementaes de Blocos PID ............................................................................................. 14
Controle Analgico ............................................................................................................... 14
Controle Digital .................................................................................................................... 19
Dispositivos de Entrada ......................................................................................................... 21
Tcnicas de Blindagem ......................................................................................................... 25
Transdutores ......................................................................................................................... 26
Temperatura ............................................................................................................. 26
Fotoeltrico .............................................................................................................. 35
Posio ..................................................................................................................... 37
Encoder ........................................................................................................ 37
Rgua tica .................................................................................................. 42
Resolver ....................................................................................................... 43
LVDT ........................................................................................................... 44
Capacitivo ..................................................................................................... 46
Indutivo ........................................................................................................ 47
Hall .............................................................................................................. 49
Tenso Mecnica (StrainGauge) ................................................................................. 50
Piezoltrico............................................................................................................... 55
Velocidade ............................................................................................................... 55
Presso ..................................................................................................................... 56
Pirmetria tica ........................................................................................................ 56
Sensores ............................................................................................................................... 67
Nvel ........................................................................................................................ 68
Presso ..................................................................................................................... 68
Indutivo .................................................................................................................... 69
Capacitivo ................................................................................................................ 72
Ultrasnico ............................................................................................................... 73
Fotoeltrico .............................................................................................................. 74
Atuadores ............................................................................................................................. 77
Eletrovlvulas e Cilindros ................................ .. ....................................................... 77
Servomotores ............................................................................................................ 77
Motores de Passo ...................................................................................................... 81
Acionamentos Eltricos ......................................................................................................... 87
CLP ..................................................................................................................................... 90
Princpios de Funcionamento ..................................................................................... 90
Mdulos Bsicos ....................................................................................................... 94
Programao Bsica .................................................................................................. 99
IHM ..................................................................................................................................... 112
CNC .................................................................................................................................... 117
Interfaces Seriais .................................................................................................................. 123
Redes Digitais ...................................................................................................................... 125
Referncias Bibliogrficas ..................................................................................................... 130
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1. Sistemas de controle
A necessidade de controlar um processo j bastante antig. Nasceu desde o momento em que o homem
passou a manufaturar bens para suas necessidades. Da manufatura saiu o conceito de se sistematizar os
procedimentos envolvidos na manufatura de um bem. Surge assim o conceito de processo de manufatura.
Estes procedimentos so ordenadas e podem ser agrupadas em etapas ou fases.
A principal caracterstica do processo de manufatura que o homem era o responsvel pelo controle e
pela execuo de todos os procedimentos envolvidos no processo. O problema era que a produtividade era
baixa e a qualidade fortemente dependente do ser humano. Com o surgimento da mquina vapor, comea a
surgir a idia de se usar mquinas para executar etapasdo sistema produtivo. Entretanto as primeiras
mquinas a vapor no tinham elementos de controle automtic. Eram ainda dependentes do homem para o
controle de suas aes, mas j representavam um avano em termos de fora e velocidade em relao ao ser
humano.
Com inveno do regulador mecnico para a presso do vapor, feito por James Watt, a mquina passou
a ter um uso industrial importante, pois agora a presso do vapor era regulada automaticamente por um
dispositivo, podendo a mquina assim efetuar um trabalho ou umaetapa de um processo. Surge o processo
industrial em substituio ao processo de manufatura, onde mquinas realizam parte do processo de
produo.
Entretanto, ainda no existia o controle automtico no processo, dado que toda ao da mquina
dependia da superviso e atuao do homem. A idia era fazer com que a mquina ganhasse cada vez mais
autonomia no processo de fabricao, tal qual o ocorreu com o controle do vapor. Ou seja, buscava-se o
controle de automtico de processo. Mas o controle de processousando meramente elementos mecnicos era
algo difcil de se conseguir e o controle automticode processo praticamente no avanou muito at o sculo
XX. Com o sculo XX, vieram a eletricidade e oscontroles eltricos e eletrnicos, mais versteis e
dinmicos que os controles mecnicos e assim a automa o de processos adquiriu a dimenso que este at
os dias de hoje.
Teoria de Erros:
O erro caracterizado como algo indesejvel no sistema, ntre em sistemas de controle o estudo dos
erros leva a formas mais eficientes e exatas de se efetuar um controle. O erro pode ser definido como um
desvio entre um valor real e um valor efetivamente encontrado. Pode Ter vrias origens, mas podem ser
classificados de duas formas:
Erros determinsticos ou sistemticos: aquele erro que decorre de um desvio fixo entre a
grandeza lida e a esperada por motivo de uma folga ou desajuste. um tipo de erro que sempre
repetitivo, desde que as condies sejam idnticas. Pode estar relacionada uma grandeza fsica,
como por exemplo, um erro de um extensmetro em virtude de t emperatura. Pode ser eliminado
por meio de compensao.
Erros aleatrios: aquele que ocorre devido a fatores imponderveis e que no podem ser
modelados. A dimenso de erro aleatrio s pode ser estabel ecida por meio de anlise estatstica.
Na natureza costumam ocorrer os dois tipos de erros simultaneamente.
Diante da natureza desta classificao dos erros, cri ou-se dois conceitos bsicos para a
caracterizao dos desvios. A exatido e a preciso.
A exatido d uma idia do desvio mdio de uma medida em relao aovalor real. A baixa
exatido causada por erros determinsticos.
A preciso uma medida da variabilidade de uma medida em torno de um valor mdio. causada
pelo erro aleatrio.
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Atuador
Processo
Em um sistema de controle precisamos saber como anda o processo e obter informaes a respeito de
parmetros do mesmo. Ou seja, precisamos de um dispositivo capaz de converter uma grandeza fsica do
processo em uma grandeza eltrica para que possamos mediro andamento do processo. Este elemento o
transdutor e ele se relaciona com o processo conforme a figura abaixo:
Processo
Transdutor
Indicador
Atuador
Processo
Transdutor
Set-Point
Sinal de Erro
Controlador
Atuador
Processo
Indicador
Transdutor
Temperatura
Limite Superior
Set-Point
Limite Inferior
Tempo
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Controle Proporcional ou P:
O controle proporcional j mais sofisticado que o controlador ON-OFF, dado que a resposta do
controle proporcional ao sinal na sua entrada. Se o sinal na sua entrada pequeno, a reposta ser um valor
pequeno tambm. Se a entrada for grande a sada ser randeg tambm. Em suma, um controlador
proporcional na verdade um amplificador. Ele representado como abaixo:
Entrada
Sada
No caso a sada um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal de sada no pode crescer
indefinidamente, porque h limite tanto inferior quantosuperior. Quando estes limites so atingidos
dizemos que o sistema saturou. Portanto, h uma regio onde o sinal responde proporcionalmente ao
sinal de entrada, e outra regio onde o sistema satura e no ainda o sinal de entrada aumentar que o
sistema no vai alm daquele limite. Na figura abaixo, percebemos que acima do limite superior, o
atuador est com 100% de sua capacidade e abaixo do limite inferior o atuador est com 0% de sua
capacidade, ou seja, totalmente desligado. A regio entre o limite inferior e superior o atuador est com
uma sada proporcional a entrada, e esta regio chamada de banda proporcional do sistema.
Limite Sup. 100%
Banda
Proporcional
Limite Inf. 0%
A banda proporcional de um sistema dada de forma percentual e est relacionada com oganho K
do controlador. Na verdade ele determinado pela frmula abaixo:
Banda proporcional = 100% / K ; onde K o ganho do controlador.
Muitos controladores possuem o ajuste da banda proporcional disponvel. A tcnica mais
recomendada deixar a banda proporcional no mximo possvel verificar a resposta do sistema. Se no
for satisfatria, deve-se ir reduzindo o valor do ajus te at que o desempenho fique adequado.
O grande problema do controlador Proporcional ou P que ele permite erros em regime. Isto porque
em sistemas realimentados, a entrada do controlador P o sinal de erro. Como o sinal de erro vai ficando
pequeno a medida que se aproxima do valor de set-point, a sada do controlador que proporcional a
entrada vai ficando pequena tambm. Sempre haver um ponto em que o erro, por menor que seja ser
to pequeno que no produzir uma sada capaz de ativar o atuador. Assim o sistema para mesmo sem
Ter atingido plenamente o set-point, permanecendo um erro sempre constante. Claro que aumentando o
ganho K do controlador o erro ser reduzido, mas sempre haver um erro, porque h limites para
aumentar o valor do ganho K, que se ultrapassados, levam o sistema a instabilidade.
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Na simulao abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100C e um controlador tipo P com
um ganho K=10. Repare que o sistema estabiliza em 96C, permanecendo um erro de 4C. Se
aumentarmos o ganho, podemos diminuir o erro, mas sempre haver um erro, por menor que seja.
elemento integrador.
Entretanto, o ajuste do ganho de KI no deve ser indiscriminado, pois ele pode levar o sistema a se
tornar muito lento as transies ou at mesmo levar o sistema a instabilidade.
O melhor ajuste uma combinao do ganho K e do ganho K I. possvel mediante simulaes e outras
tcnicas encontrar o melhor ajuste possvel. No h uma regra geral, cada caso poder requerer um ajuste
diferente, dessa forma dificilmente voc poder utilizarum ajuste que fora bem sucedido em outra empresa
ou outro equipamento.
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Na simulao abaixo, voltamos a verificar o caso da est ufa que fora ajustada para uma temperatura de
100C. Com o controlador somente proporcional, havia um erro de 4C, ou seja a temperatura ficava a
96C. Com o integrador h o zeramento do erro e a temperatura atinge exatamente os 100C.
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Na simulao abaixo, voltamos ao caso da estufa ajustada para 100C, s que retiramos o
Integrador e adicionamos um Derivativo. Perceba que como o derivativo no atua sobre o erro em regime,
o erro de 4C voltou e portanto, o sistema agora converge 96C como antes.
Em compensao, na regio de 0 at 0.5 segundo, quando o erro varia muito rpido, o sistema atua
muito mais rapidamente, pois em 0.5 segundo a temperatura j de 79C, e no caso do controlador P ou PI
era de apenas 70C. Mas s at este que o derivativo vai bem, pois de 0.5 segundos em diante, o erro j
passa a variar lentamente e a resposta do derivativo jno mais adequada.
Nesta parte, onde a variao do erro lenta, o Integr ador responde melhor, alm claro do
integrador atuar sobre o erro em regime.
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O controlador PID, parece ser a opo ideal para se traba lhar, entretanto, esta opo mais cara e a
mais difcil de ajustar, pois agora temos trs ganhos paraajustar (K, K I e KD). A combinao do ajustes
pode determinar se o sistema ser oscilatrio ou no, se o sistema ser rpido ou lento.
A determinao adequada do ajuste feita por meio de modelagem e simulaes, onde se leva em
conta os parmetros de performance do sistema (mxima sobrelevao, tempo de acomodao, erro em
regime, etc..).
Na simulao abaixo, voltamos ao exemplo da estufa com se t-point de 100C. O controlador agora um
bloco PID. Vemos que na regio de 0 a 0.5 segundo o sist ema rpido por causa do derivativo. Em 0.5
segundo a temperatura j de 74C, ao passo que no P e noPI era de apenas 70, ou seja, 6% mais rpido.
Verificamos que no h mais erro em regime, dado que a temperatura agora estabiliza em 100C, que o
prprio set-point, por causa do Integrador.
Os chamados parmetros de performance so fortemente de pendentes dos ajuste dos ganhos dos
elementos que compem o PID (K, K I e KD).
Na prxima simulao, temos um caso em que o controla dor foi ajustado de forma tal que o ganho do
Derivativo fosse baixo, menor que o do Integrador. O sistema utilizado ainda a estufa, com set-point de
100C.
Percebemos pelos ajustes o comportamento que o do sistema converge a temperatura em erro em
regime, por causa do integrado.
Mas o tempo de convergncia diferente do caso anterior. Ealm disso, agora a reposta oscilatria.
No caso anterior, dizemos que a resposta superamortecida e no caso com oscilaes subamortecida.
Quando o sistema passa exibir oscilaes com amplitude decr escente e que demoram a sumir estamos
chegando perto do limite de estabilidade. Observe a sobrelevao ou overshoot no grfico, que bem
elevado. A temperatura est atingindo at 120C, ou seja,20C a mais que o desejado
.
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Aumentando-se agora o ganho do derivativo KD, reduzimos o overshoot de 125C para 112C, mas o
sistema ficou mais oscilatrio. A combinao ideal depende de ajustes adequados dos ganhos, que
influenciam fortemente na resposta do sistema. No d para simplesmente chutar.
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Nas simulaes abaixo, vemos a simulao para vrios valo re de ganho K. Vejam como a resposta
a sada muda significativamente. A ordem de K crescente , mas com valores pequenos.
Agora para K de valores mais elevados, veja como o sistema vai ficando mais oscilatrio. Valores de K
altos levam o sistema a oscilar e tendem a torn-lo nstveli. Por isso, h limites para aumentar o ganho.
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Como o erro oscila em torno de zero, isto implica que a sada oscila em torno do set-point. Ou seja, se
ajustarmos um controlador de temperatura para 100C, com histerese de 10C, o limite inferior ser de 90C
e o superior de 110C. Ou seja, o atuador ligar com 90C desligar com 110C.
Controlador PID:
O controlador PID e as variantes (P, PI e PD) so impl ementveis por meio de amplificadores
operacionais tambm. No caso so necessrios trs blos:c um para o proporcional, um para o derivativo e
um para o integrador. No final precisamos de um quarto bloco somador para somar as sadas de cada bloco.
O circuito abaixo, ilustra o bloco Proporcional, perceba que ele no passa de uma amplificador. O
ganho determinado pelos resistores e principalmente pelopotencimetro.
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E finalmente abaixo, temos o bloco Derivativo. O ganho tambm ajustado pelo Potencimetro:
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E finalmente para se obter a sada correta, basta somar as sadas de cada bloco com um
amplificador do tipo somador.
Resta agora, apenas verificar como o sinal de erro gerado. Isto feito por um circuito que um amplificador
diferena. Ou sua verso mais sofisticada que o amplificador de instrumentao. Perceba na entrada o sinal de se tpoint feito por meio de um potencimetro. Na outra entrada recebido o sinal do transdutor de temperatura, no caso,
uma termoresistncia ou RTD tipo Pt-100. O valor desta resistncia varia com a temperatura, assim a tenso naquele
ponto varia com a temperatura. O amplificador faz a diferena entre os dois sinais e assim o sinal de erro gerado.
Os valores dos componentes so apenas ilustrativos.
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Sistema analgico
Sistema Digital
Os blocos responsveis pela converso do sinal analgico em digital so chamados de bloco A/D e
trabalham pelo princpio de amostragem e quantizao. E o circuito responsvel pela converso do sinal
de Digital para Analgico chamado de conversor D/A. Na figura acima pode-se identificar estes dois
blocos. A chave representa a amostragem. O controlador propriamente dito o bloco D(Z), que no caso
digital.
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Amostragem de Sinais:
Seja um sinal analgico como o da figura abaixo. Para podem os convert-lo em digital no
possvel aplic-lo diretamente entrada do conversor A/D, porque o processo de conversor leva um certo
tempo. Assim o que se deve fazer colher amostras do sinal analgico de tempos em tempos e ento envilas para o conversor A/D. Assim o sinal analgico amostrado fica como na figura abaixo:
Sinal Analgico
Amostrador
Sinal Amostrado
Percebe-se que cada amostra est espaada da outra de um certo valor, chamado de T S. Esse valor
TS chamado de intervalo de amostragem. A frmula abaixo define uma das propriedades mais
importantes da amostragem a chamada freqncia de amostragem, simbolizada por FS.
FS = 1 / TS , onde TS o intervalo entre as amostras.
Para que o controle digital funcione corretamente a amostragem deve ser bem feita, ou seja, ele deve
representar bem o sinal que foi amostrado. Existe um critrio para se amostrar sinais chamado de critrio
de Nyquist ou Shanon, que determina que a freqncia de amostragem FS deve ser pelo menos duas vezes a
maior freqncia do sinal que est sendo amostrado. Quando o sinal a ser amostrado no senoidal, a
freqncia mxima do sinal pode ser verificada por meio de nstrumentosi especiais chamados de
analisadores de espectro.
Uma vez que o sinal foi amostrado, uma freqncia igual a definida pelo critrio de Nyquist, aplicase cada amostra ao conversor A/D para a converso propriamente dita. O processo de converso consiste em
comparar o sinal com uma srie de pesos. Cad peso sempre o dobro do anterior e cada peso correspondese um bit. Ou seja, existem tantos pesos quantos bits no conversor A/D. Se a amostra for maior que o peso,
o bit correspondente ao peso ser iguala 1, se for menor o bit ser 0. E isto feito para cada peso.
Assim na sada temos uma seqncia de 0 e 1 que representam o valor digital da amostra, conforme a
figura abaixo:
TS
Amostras
0
1
0
0
A/D
.
.
.
0
1
Conversor A/D de N bits
Valor digitalizado
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Este processo de comparao com pesos para obteno do valor digital de uma amostra chamado
de quantizao. Quanto mais pesos, ou seja, quanto mais bi ts tem um conversor A/D, mais refinada fica a
quantizao e mais fidedigno o processo de converso. Outro parmetro muito importante tempo de
converso, que o tempo necessrio para converter a amostra num sinal digital. Como o intervalo entre
uma amostra e outra de T segundos, o conversor deve ser mais rpido que isto. Do ontrrioc j chega a
S
sua entrada a prxima amostra e ocorre um erro na sa da do conversor Existem vrios tipos de conversores
A/D no mercado, tem-se conversor de 8 bits , 10 bits, 12 bit s, 16 bits e outros. Quanto mais bits, melhor
a converso e mais caro o equipamento. A velocidade de converso segue a mesma regra. Assim deve-se
sempre Ter um compromisso entre a qualidade e o custo.
Muitos microcontroladores j possuem conversores A/D internamente. Alguns conversores tem
mais de uma entrada, para que se possa amostrar mais de um sinal, mas cada entrada amostrada uma de
cada vez. Assim cada entrada chamada de canal do conversor. Um conversor de 8 canais um conversor
de oito entradas analgicas.
O conversor D/A um equipamento que faz o processo inverso. Ele converte um sinal digital num
sinal analgico. Ele composto por uma amplificador somador, de N entradas, correspondes ao bits do
sinal digital. Cada entrada tem um ganho de valor tal que sempre 2 vezes o valor da anterior. Assim a
soma dos valores dos bits ponderados pelo ganho gera um sinal analgico proporcional ao valor do sinal
digital, conforme vemos a figura abaixo:
D/A
Sinal Digital
Sinal Analgico
Os blocos A/D e D/A permitem o interfaceamento dos circuitos digitais com o mundo analgico.
Todo e qualquer equipamento que use sistema digital para o processamento e se comunique com o meio
fsico utilizam estes blocos. Como os equipamentos digitais vem ganhando espao na industria e at em
nossas casas, estes equipamentos esto se tornando cada vez mais comuns. Exemplo de equipamentos so
os multmetros e osciloscpios digitais, os termmetros digitais, os CLPs com entradas e sadas analgicas,
os CNCs, as redes digitais industriais, os s ensores digitais, etc..
Quanto ao funcionamento do bloco PID, similar ao analgico que j foi estudado.
9. Dispositivos de Entrada (Sensores e Transdutores):
So dispositivos utilizados para realizar o interfaceam ento entre o sistema fsico e o sistema de
controle eletrnico, levando informaes do campo para o controlador.
Podem ser classificados da seguinte forma:
Sensores: Dispositivos projetados para detectarem algum evento no campo e emitirem um sinal em
resposta a este evento. Exemplo. Sensor de proximidade. Quando algum objeto atinge seu campo de
visualizao ele ativa um sinal em resposta a p resena deste objeto.
Transdutores: Dispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra. No nosso caso nos
interessam os transdutores eltricos que convertem grandeza fsica(temperatura, presso, etc..) em sinal
eltrico (normalmente tenso). Podem ser de dois tipos: direto e indireto.
Direto: Os do tipo direto convertem a grandeza fsica em sinal eltrico diretamente. o caso
dos termopares que convertem temperatura em tenso.
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Indireto: Os do tipo indireto modificam algum parmetro interno, com o resistncia por
exemplo, de forma proporcional grandeza fsica. o ca so das termoresistncias que aumentam
sua resistncia com o aumento da temperatura. Para fazer a converso deve-se inseri-la num
divisor resistivo e medir a tenso sobre a termoresistncia, que ser proporcional ao valor da
resistncia e por conseqncia, proporcional temperatura.
Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores tem alcance limitado poucas dezenas de
metros. Isto porque o comprimento do fio que liga o sensor ou transdutor, que possui alguma
resistncia e indutncia, pode interferir no valor da medida. Alm disso pode captar rudos e afetar a
preciso da informao. Nesses casos faz-se necessrio um equipamento especfico para enviar
informaes a distncia maiores, que o Transmissor. Transmissor um equipamento que recebe o
sinal de um transdutor ou sensor e modula um sinal de referncia( 4-20mA, 0-5V, etc..) de forma
proporcional ao sinal do transdutor ou sensor. Abaixo vemos uma ilustrao desta modulao.
Transdutor
Sinal Modulado
Referncia
(Ex: 4-20mA)
Bloco Transmissor
Existem ainda os Transmissores do tipo digital que no usam sinais digitais.
Parmetros Fundamentais de Sensores:
Os sensores so caracterizados por diversos parmetros, mas alguns so mais freqentemente
usados, pois so praticamente indispensveis. Analisaremos alguns destes:
Distncia Sensora: a distancia perpendicular da face sensora at o ponto onde o sensor atua.
Tipicamente simbolizada pelo smbolo Sn;
Histerese: a diferena entre entre a distncia onde o sensor ativado quando objeto se aproxima dele
e a distncia na qual o sensor desativado quando o objeto se afasta dele. Normalmente dada de forma
percentual. A figura abaixo ilustra bem estas propriedades:
Ativado
Desativado
Objeto detectado
Sensor
Distncia Sensora
Histerese
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Zona Cega: Regio dentro da distncia sensora, que o sensor, por q uestes tecnolgicas ou de
montagem, no consegue detectar o objeto. No se tra ta de uma falha do sensor, mas sim de
caracterstica do mesmo que deve ser levada em conta.
Zona de sensibilidade: Regio da zona detectvel, onde o dispositivo efetivament sensibilizado.
Objeto a ser detectado
Sensor
Tempo de Estabilizao: Tempo que se deve aguardar logo aps a energizao do sensor , para que as
leituras sejam confiveis;
Proteo Intrnseca ou IP: Grau de proteo do sensor a penetrao de slidos e lqui dos. indicado
por 2 digitos (Ex. IP 66). O 1 refere-se slid os e o 2 lquidos. Deve-se consultar a tabela de graus
de proteo para verificar o significado de cada cdi go.
Verso de Montagem: Refere-se a forma como o sensor deve ser montado e as distncias que devem
ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do sensor. A figura abaixo ilustra isto:
Metal
D1
Metal
D2
D1
D2
Metal
Sensor 1
D3
Metal
Sensor 2
Sensor 1
Sensor 2
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A sada Push-Pull a melhor do ponto de vista de corrente, pois no depende do Resistor R que no
caso menor do que nas outras duas modalidades. a preferida para melhores performances.
Na modalidade NPN, apenas um transistor usado de forma que a sada sempre exibe nvel tenso
prximo de Vdc, quando o transistor est cortado. Quando saturado, a corrente flui pelo transistor. Neste
caso o resistor R chamado de pull-up, pois liga a sada ao Vdc.
No caso do NPN coletor aberto, no h o resistor de pull-up. Este deve ser adicionado externamente
ou o circuito no funcionar. A principal vantagem desta montagem que a potncia dissipada sobre o
resistor externa ao sensor e que esta montagem permite fazer lgica E ou AND entre mais de um
sensor, usando apenas o resistor de pull-up externo.
Na verso PNP, vale a mesma coisa s que o transisto r agora PNP e no NPN. O resistor e o
transistor trocam de lugar na montagem. Agora o resistor R liga a sada ao terra (0V), assim ele passa a se
chamar resistor de pull-down.
Atente para os diodos presentes em todas as montagens. Elas visam proteger contra inverso de
polaridade e principalmente contra as sobretenses provocadas pelo chaveamento de bobinas de contatores
e rels auxiliares.
Este efeito tambm ocorre em contatos secos, que podemser danificados por estes chaveamentos.
Na figura ao lado, ilustra-se o efeito do
chaveamento da bobina de um contator. A indutncia
devido a bobina e a resistncia normalmente
devido ao fio e a bobina. Durante a abertura da
chave, a tenso V sobre a bobina cresce muito e esta
fora o aparecimento de um arco nos contatos da
chave.
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50C
Temperatura (C)
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Os transdutores podem ter sada analgica (termopares) ou digital (encoder). De qualquer forma,
rudos podem afetar a preciso de um transdutor, assim cuid ados especiais devem ser tomados com estes
dispositivos. Normalmente, os fabricantes sugerem medidas j consagradas para a eliminao ou reduo
destes problemas.
10. Tcnicas Bsicas de Blindagem:
As tcnicas de blindagem, visam basicamente eliminar ou reduzir o rudo eltrico e interferncias
eletromagnticas, gerados por dispositivos eletroeletrnicos e pelos equipamentos e processos no campo
industrial. uma rea muito complexa, chamada de Compatibilidade Eletromagntica, que vai alm do
escopo deste curso, mas algumas recomendaes clssicas podem ser feitas. So elas:
No utilizar os mesmos eletrodutos que passam fios de ci rcuitos de fora para passar fios de
elementos sensores e transdutores;
Em bandejas metlicas, os fios ficam paralelos por trechos bem longos, manter sempre um
distanciamento entre os fios de circuitos de fora e os fios dos sensores e transdutores,
compatvel com o recomendado por normas e fabricantes;
Evitar cruzar fios de transdutores com fios de fora, cas o isto seja inevitvel, efetuar o
cruzamento de forma perpendicular para evitar a induo el etromagntica;
Onde estiver constado que h a presena de forte interferncia eletromagntica, utilizar
eletrodutos metlicos para abrigar os fios dos transdutores e sensores. O eletroduto metlico tem
um efeito de blindagem destes rudos. Entretanto, para a blindagem ser efetiva, o eletroduto deve
ser aterrado e a continuidade eltrica deveser assegurada;
Em casos mais graves, usar cabos blindados, que consistem em condutores envoltos por uma
malha metlica. Esta deve ser aterrada na origem do circuito para ser efetiva.
No deixe fios sem uso com as pontas soltas, pois elas age m como antenas captando rudos e
afetando os outros condutores em uso. Mantenha as pontas de fios sem uso, sempre aterradas.
Quando efetuar um aterramento de um conjunto de equipamentos interligados, sempre use o
mesmo fio terra. Nunca puxe um terra para cada equipamento, principalmente de quadros de
fora diferentes, pois pode haver diferena de potencial e oc orrem danos aos equipamentos.
Nem sempre estas tcnicas sero suficientes, mas com certeza resolveram boa parte dos
problemas mais comuns, e lembre-se que so tcnicas universais e que portanto, valem sempre.
11. Transdutores mais usados na Industria:
H vrios tipos de transdutores disponveis no mercado, elesvariam conforme a grandeza que
medem, classe de preciso e regio de operao. A classi ficao mais comum a por tipo de grandeza
medida. Assim temos, principalmente:
Transdutores de Temperatura;
Transdutores Fotoeltricos;
Transdutores de Posio (Servomecanismos).
Transdutores
de
Tenso
Mecnica
Extensmetros; Transdutores de Presso;
Transdutores de Vazo;
ou
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Transdutores de Temperatura:
Definio de temperatura:
As materiais presentes na natureza so constitudos de ag rupamentos de tomos. Cada um dos 92
elementos naturais da natureza representado por um tipo particular de tomo. Os materiais que nos rodeiam
normalmente no so puro, mais sim uma combinao de vrios elementos que forma uma molcula. Assim,
por exemplo, o hlio um elemento natural composto de um tipo particular de tomo; a gua, por outro lado,
composta de molcula cada molculaonsistindoc de dois tomos de hidrognio e um de oxignio. Na
anlise das interaes destas molcula necessrios olhar sob o ponto de vista do estados da materiais: slido,
lquido e gasoso .
Slido
Em qualquer material slido, os tomos ou as molculas stoe fortemente ligado uns com os
outros, de maneira que estes so incapazes de move-se ou afasta-se de sua posies de equilbrio.
Cada tomo, entretanto capaz de vibrar em torno de suaposio particular. O conceito de
energia trmica considerado pela vibrao das molculas.
Considere um material particular no qual as molculas no apresentam nenhum movimento;
isto , as molculas esto em repouso. Taismateriais possuem energia trmica (Wter =0) nula. Se
ns adicionarmos energia para este mater ial colocando-o num aquecedor, esta energia faz com que
suas molculas comecem a vibrar. Ns dizemos agora que este material tem alguma energia
trmica (Wter > 0).
Lquido
Se mais e mais energia adicionada ao material, as vibraes se tornam, mais e mais violenta
quando a energia trmica aumenta. Finalmente, quando uma certa condio alcanada onde as ligaes
que mantm as molculas juntas se quebram e esta se move ao longo do material. Quando isto ocorre, ns
dizemos que o material fundiu e tornou-se lquido. Agora, embora as molculas mantm atraes mtuas, a
energia trmica suficiente para mover-lhas deformas randnicas ao longo do material, e a velocidade com
que se movem a medida da energiatrmica.
Gs
Um posterior aumento na energia trmica do material ntensifica a velocidade das molculas at que
finalmente estas ganham energia suficiente para conseguir escapar complemente da atrao das outras
molculas. Esta condio manifestada pela ebulio do l quido. Quando um material consistido de tais
molculas movendo randnicamente atravs de um volume contido,ns chamamos este material de gs. A
velocidade mdia das molculas novamente a medida da energia trmica do gs.
O objetivo dos sensores trmicos esta associado com a medida da energia trmica do material ou de
um ambiente contendo diferentes materiais.
Temperatura
A medida da energia trmica mdia por molcula de um material, expressa em joules, poderia ser
usada para definir energia trmica; mas isto no tradicionalmente feito. Ao invs disso um conjunto
especial de unidade , cujas origem esto contida na histria de medidas de energia trmica, empregado
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para definir a energia trmica de um material. Ns escolhemos as trs mais comuns unidade. Ao
diferentes conjuntos de unidades so chamados de escalas de temperatura.
Calibrao
Para definir as escalas de temperatura, um conjunto de pontos de calibrao utilizado; para isto, a
energia trmica mdia por molcula definida atravs condioda de equilbrio existente entre os estados
slido, lquido e gasoso de vrios materiais puros da natureza. Alguns destes pontos de calibrao padro
so:
1. Oxignio: equilbrio lquido/gs
2. gua: equilbrio slido/lquido
3. gua: equilbrio lquido/gs
4. Ouro: equilbrio slido/lquido
Existem vrios tipos de transdutores de temperatura, mas basicamente podem ser agrupados em
quatro grupos:
Termopares;
Termistores: Podem ser do tipo NTC e PTC;
Termoresistnciasou RTDs;
Semicondutores;
Termopares: So basicamente dois fios metlicos, compostos por duas ligas metlicas, normalmente
heterogneas, unidas por um ponto de juno. A juno ao ser submetida ao calor, fornece uma tenso
proporcional a temperatura. Termopares trabalham sobre ampla faixa de temperatura mantendo sua
linearidade e so bastante robustos. Por esta razo so largamente empregados na industria para a medio e
controle de temperatura.
Seu ponto fraco a que a tenso obtida em funo da tem peratura bem baixa, da ordem de
milivolts o que o torna muito vulnervel rudos.
O princpio de funcionamento dos termopares o efeitoSeebeck, que consiste no fato de que quando
duas junes metlicas esto submetidas a temperaturas di ferentes, surge uma FEM( Fora Eletromotriz ),
proporcional a diferena entre as temperaturas das duas junes. A figura abaixo ilustra este efeito.
T1=20C
Junta Quente
T2=50C
Junta Fria ou de Referncia
Suponha que a junta fria esteja 20C, e que a junta quente esteja 50C. O voltmetro medir uma
tenso V=K*(T2-T1), onde K um fator de proporcionalidade. Assim sendo o termopar somente mede a
diferena de temperatura e no a temperatura absoluta da juno. Isso quer dizer que devemos sempre
conhecer a temperatura da juno fria, que por esta razo, tambm chamada de juno de referncia.
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Entretanto, nos termopares usados na industria no temos, normalmente, duas junes e sim apenas
juno. Isto ocorre porque no termopar usado na industri a o ponto de medio da tenso do termopar
exatamente sobre a juno fria, que fica conectada ao equipa mento. Dessa forma a temperatura da juno
fria a prpria temperatura ambiente do aparelho. Internamente o aparelho que usa o termopar, usam
normalmente diodos ou outro componente qualquer para fornecer a temperatura da juno fria.
A figura abaixo, ilustra um caso usando RTD como referncia.
Enquanto na industria mais comum o usos de termopares de uma ponta ou uma juno, como os
da figura acima, em laboratrios de calibrao, entreta nto, mais comum o uso de duas juntas para dar
mais preciso. Normalmente a junta fria fica solidame nte conectada fonte de 0C, que pode ser uma
garrafa trmica com gelo.
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Medidor
Mesmo com todos estes cuidados o cabo do termopar no pode se r muito estendido em razo dos
problemas de interferncia eletromagntica que vo se tornando notveis. Quando a informaes est longe
do ponto de medio, deve-se usar mesmo o transmissor.
Fontes de erros
Vrios tipos de erros podem ser introduzido durante a medidade temperatura com o uso de termopares. Erros
devidos a carregamento do circuito do termopar (jdescrito) , preciso na leitura, rudo e resposta dinmica
devem ser minimizados afim de alcanar preciso desejada. Existe ainda outro tipo de erro inerente a sensores
de temperatura, o chamado erro de insero. O erro de insero o resultado do aquecimento ou resfriamento
da juno que muda a temp eratura da juno T do meio na temperatura Tm .
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O primeiro erro devido a transferncia ou absoro de calor por conduo para o ambiente
atravs do contato do termopar com o corpo a ser monitorado. Este erro mais significante quando a
massa trmica do termopar comparvel com a do sistema. O segundo erro acontece sempre que um
termopar inserido no meio de um gs movimentando-se alta velocidade, resultando na estagnao do
gs prximo ao probe de medida. Finalmente, o terceiro erro devido aperdas por radiao de calor. Este
erro mais significante em altas temperaturas.
Termopilha:
Outro recurso muito utilizado a pilha de termopares queconsiste em associar vrios termopares do
mesmo tipo em srie, de forma tal que a tenso de leitura seja a soma algbrica das tenses dos vrios
termopares. Dessa forma consegue-se uma tenso de le itura mais elevada e maior imunidade ao rudo.
Uma ressalva, os termopares devem medir sempre a mesma temperatura. A figura abaixo ilustra isto.
Os termopares so classificados em funo da faixa de temperatura que atuam, dos materiais que
compem suas ligas e da preciso associada eles. Abaix o tem uma tabela classificao de termopares:
Tipo
B
C
Positivo
Pt 30%Rh
W 5%Re
Negativo
Pt 6%Rh
W 26%Re
Preciso
0,5% >800C
1% >425C
W 3%Re
W 25%Re
1% >425C
Ni 10%Cr
Cu 45%Ni
0,5% ou 1,7C
W 26%Re
1% >425C
Fe
Cu 45%Ni
0,75% ou 2,2C
Ni 10%Cr
0,75% ou 2,2C
M
N
Ni
Ni 14%Cr 1,5%Si
Ni 18%Mo
Ni 4,5%Si 0,1%Mg
0,75% ou 2,2C
0,75% ou 2,2C
Pt 13%Rh
Pt
0,25% ou 1,5C
Pt 10%Rh
Pt
0,25% ou 1,5C
Cu
Cu 45%Ni
0,75% ou 1,0C
Faixa
50 a 1820
0 a 2315
Observaes
Para altas temperaturas
Para temperaturas
muito
altas
0 a 2315
Para temperaturas
muito
altas
-270 a 1000 Uso geral para temperaturas
mdias e baixas
0 a 2315
Para temperaturas
muito
altas
-210 a 1200 Alta
temperatura
em
atmosfera redutora
-270 a 1372 Uso geral, alta temperatura
em atmosfera oxidante
-50 a 1410
-270 a 1300 Substituto melhor para o tipo
K
-50 a 1768 De preciso para
alta
temperatura
-50 a 1768 De preciso para
alta
temperatura
-270 a 400 Uso
geral
p/
baixa
temperatura,
resistente
umidade
OBS: A liga de Cobre e Nquel (Cu-Ni) mais conhecida como Constantan ou Constant.
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Termistores:
Termistores so resistores sensveis temperatura. O s elementos resistivos so xidos de metais
como mangans, nquel, cobalto, cobre, ferro, titnio. A figura abaixo d a ilustrao de um tipo comum.
Com relao a forma como a resistncia varia com a temperatura os termistores podem ser
classificados de duas formas: NTC ou PTC.
NTC: quando a resistncia do termistor diminui com o aumento da temperatura; PTC:
quando a resistncia do termistor aumenta com o aumento da temperatura.
O tipo NTC mais usual na medio e controle de temperatura. Mas no so muito usados
em processos industriais, provavelmente pela falta de padronizao entre os fabricantes.
O termistor NTC um dos sensores de temperatura que do a maior variao da sada
por variao de temperatura, mas a relao no linear.
A relao entre resistncia e temperatura dada pelaequao de Steinhart & Hart:
3
T = 1/(a + b ln R + c ln R )
Onde os coeficientes a, b e c so caractersticos de cad a modelo e informados pelos fabricantes.
A tabela abaixo d as principais caractersticas de um tipo comum 44004 fabricado pela YSI.
Nota-se a no-linearidade da temperatura com a resistncia. Entretanto isto pode ser melhorado
com o uso de amplificadores logartmicos que linearizam o componente, tornando-o til para a
aplicaes como transdutor de temperatura.
Pode-se tambm notar que a temperatura mximano das mais elevadas, outro fator que limita o
uso industrial. Uma aplicao tpica de termistores na proteo de circuitos de potncia.
Parmetro
Resistncia a 25C
Faixa de medio
Tolerncia
Estabilidade em 12 meses
Constante de tempo
Auto-aquecimento
Coeficientes
Dimenses
Valores
2252 ohms
-80 a +120C tpico (250C max)
0,1 ou 0,2C
< 0,02C a 25C e < 0,25C a 100C
< 1,0 s em leo e < 60 no ar calmo
0,13 C/mW em leo e 1,0 C/mW no ar
-3
-3
-7
a = 1,4733 10 b = 2,372 10 c = 1,074 10
2,5 x 4 mm
PTCs apresenta limitao de uso pelo fato de que soment e so PTCs dentro de uma faixa de
temperatura, mais restrita que a dos NTCs. Assim sendo os NTCs so mais comuns. A aplicao tpica
de um PTC como proteo por sobrecarga por corrente excessiva de componentes eletrnicos.
Termoresistncias:
RTD abreviao inglesa de "Resistance Temperature Det ector". A base do funcionamento o
conhecido fenmeno da variao da resistncia eltrica dos metais com a temperatura. Embora os anteriores
usem princpios similares, em geral eles n o so classificados como RTDs, uma vez que os
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elementos resistivos so xidos e semicondutores. Os meta is mais usados so platina, nquel, cobre, ferro,
molibdnio e/ou ligas dos mesmos.
Na figura ao lado, esboos dos dois tipos comuns de RTD: em A o RTD
de fio (o fio metlico enrolado em forma de espiral dentro de um tubo
cermico com suportes e outros detalhes no mostrado s). Em B o RTD
de filme (um filme metlico depositado sobre uma placa de cermica).
Na prtica, o RTD de filme tambm colocadono interior de um tubo
para proteo. Ambos so desenhos sem escala.
A variao da resistncia eltrica com a temperatura de um fio metlico dada pela relao R(t) =
2
3
R0 (1 + a t + b t + c t ), onde R0 a resistncia a 0C e os coeficientes a, b e c so aractersticas do metal
ou liga. uma variao bastante pequena e circuit os adequados devem ser usados. Ver no grfico abaixo a
comparao com um termistor tpico.
praxe a especificao trmica de um RTD ser dada pelo coeficiente mdio (alfa) de temperatura
na faixa de
0 a 100C. Assim, alfa
(100 R0). Unidade 1/C.
= (R100 - R0) /
Pequenas propores de impurezas ou elementos de liga podem a fetar consideravelmente o
coeficiente de temperatura. Algumas vezes, impurezas so propositalmente adicionadas para
contrabalanar o efeito de impurezas existentes de difcil remoo.
Embora neste caso seja desejvel a maior variao
possvel de resistncia com a temperatura, em outros casos
deve ser o contrrio. Exemplo: uma liga de 84% Cu, 12% Mn
e 4% Ni quase no apresenta variao com a temperatura.
usada para fabricar resistores de preci so.
Abaixo, temos uma tabela comparativa para alguns metais e ligas mais usados:
Metal
Metal
Cobre
Cu
Molibdnio
Mo
Nquel
Ni
Nquel-ferro Ni-Fe
Platina
Pt
C
-200/260
-200/200
-80/260
-200/200
-240/660
Alfa
0,00427
0,00300 e 0,00385
0,00672
0,00518
0,00385 e 0,00392
Observaes
Baixo custo
Opo de menor custo p/ Pt em faixa limitada
O custo baixo mas a faixa limitada
Baixo custo
Boa preciso
RTDs de cobre
Cobre raramente usado para essa finalidade e parece no haver padres internacionais.
Quando usado, comum um coeficiente alfa = 0,00427 1/C. Na faixade temperatura 0 a 200C e se
no h necessidade de muita preciso, pode ser empregada uma rela o simplificada:
R(t) = R0 (1 + 0,00427 t).
RTDs de molibdnio
O material cermico alumina (xido de alumnio) tem co eficiente de expanso trmica prximo do
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molibdnio e, portanto, formam um bom conjunto para o tipo ilmef metlico. O coeficiente do metal alfa
= 0,00300 1/C. Atravs de dopagem com outros metais, tambmdisponvel com alfa = 0,00385 1/C, o
que d compatibilidade com a platina para uma faixa mais reduzida de temperaturas.
RTDs de nquel
So usados em aplicaes onde o baixo custo importante. Em relao platina, o nquel tem
menor resistncia corroso e menos estvel em temperaturas elevadas. Por isso, geralmente usado para
ar sem impurezas.
2
4
6
Alguns fabricantes sugerem uma frmula modificada: R(t) = R0 (1 + a t + b t + d t + f t ),
-3
-6
-11
-17
onde a = 5,485 10 , b = 6,650 10 , d = 2,805 10 e f = -2,000 10 . O coeficiente alfa 0,00672 1/C.
Se no h muita exigncia de preciso, pode-se usarR(t) = R0 (1 + a t) com a = alfa.
RTDs de nquel-ferro
Tm custo ainda menor que o de nquel e so usados em aplicaes onde so possveis e o custo
fundamental. O fator alfa 0,00518 1/C.
RTDs de platina
Platina o metal mais usado por sua resistncia corroso e estabilidade em altas temperaturas.
2
3
usada uma frmula modificada: R(t) = R0 ( 1 + a t + b t + c (t - 100) t ).
Existem dois padres internacionais que diferem no nvel de dopagem e, portanto, nos coeficientes:
-3
-7
1) Padro Pt100: alfa = 0,00385055 1/C. R0 = 100 ohms. a = 3,90830 10 , b = -5,77500 10 e c = -12
4,18301 10 para t entre 0 e 200C. Para t entre 0 e 800C, mesmos a e bmas c = 0. O padro usado em
muitos pases.
-3
-7
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Clulas foto-voltaicas
So dispositivos que convertem energia luminosa em eltrica.
O diodo iluminado intensamente na juno pode reverter a barr eira de potencial em fonte de
eltrons, produzindo energia. A eficincia do processo baixadevido a pouca transparncia da juno
(somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %.
Seu uso atual est mais restrito aos painis solares.
Outro dispositivo a foto-clula de selnio (um semicondutor), de operao similar. Usa-se em
medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (com fotocolormetros).
LDR:
O LDR (light dependent resistor, resistor dependente da luz) tem sua resistncia diminuda ao ser
iluminado. composto de um material semicondutor, o sulfe to de cdmio, CdS. A energia luminosa
desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo mais( longe do ncleo), aumentando o nmero
destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia delgunsa Mw, no escuro, at centenas de W, com luz
solar direta.
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Foto-diodo
um diodo semicondutor em que a juno est exposta luz. A energia luminosa desloca
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Foto-transistor
um transistor cuja juno coletor-base fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O
transistor amplifica a corrente, e
fornece alguns mA com alta
luminosidade. Sua velocidade menor
que a do fotodiodo, mas trabalha com
correntes maiores.
Suas aplicaes so as do
fotodiodo, exceto sistemas de
fibratica, pela operao em alta
freqncia.
Na figura ao lado, temos as curvas
caractersticas de um fototransistor.
Verifique que as curvas so iguais as de
um transistor comum, exceto que no temos a corrente de base e sim o nvel de iluminamento em lux.
Abaixo temos um circuito que usa o fototransistor. A informao tambm colhida na tenso sobre um
resistor, j que a corrente de emissor e coletor soproporcionais ao nvel de iluminamento.
Transdutores de Posio:
So transdutores que se destinam a converter posio em s inais eltricos. So muito utilizados no
posicionamento de servomecanismos e por CNCs. So de vrios tipos, mas os mais comuns so:
Encoder: Convertem movimento angular em sinal eltrico;
Rgua tica: Convertem movimento linear em sinal eltrico;
Resolver: Convertem movimento angular em sinal eltrico;
LVDT: Convertem movimento linear em sinal eltrico;
Encoder:
So dispositivos que convertem a posio angular do seu ei xo em sinal eltrico, usando para isto
dispositivos eletropticos (leds e fototransistores). S o muito utilizados na industria pela sua preciso e
simplicidade. So classificados de duas formas, conforme sua construo e modo de operao, a saber:
Incremental: que na verdade fornecem apenas a informao do deslocame nto angular;
Absoluto: que fornecem a posio absoluta do seu eixo.
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Encoder Incremental:
O encoder incremental segue o princpio da figura ao lado, onde um disco com janela a intervalos regulares
iluminado por uma fonte de luz. Do outro lado do disco, fica um elemento fotosensvel. Ao girar, alternase as reas com janela e sem janela, gerando no
elemento fotosensvel uma seqncia de pulsos. A
contagem dos pulsos, permite a avaliao do
deslocamento angular, tal qual ocorre no mouse do
computador.
Usa-se sempre dois conjuntos de fotosensores,
chamados canal A e B, deslocados na posio. Isto
faz com que sinais defasados de 90 sejam gerados
e permitam avaliar o sentido de rotao. H ainda
um terceiro sinal, que serve de
referncia de zero, para saber quantas voltas o disco completou. Na figura abaixo, temos uma ilustrao de
um encoder incremental montado.
Encoders incrementais geram um certo nmero de impulsos por revoluo. O nmero de cada
impulso a medida o da distncia movida (angular ou linear). Um disco codificado montado no eixo. O
disco dividido em segmentos separados que so alternadamente opacos ou transparentes. Um led emite
um feixe de luz orientado paralelamente e que ilumina todos os segmentos do disco codificado. Algumas
foto-unidades recebem o luz modulada e a convertem em dois sinais sinosoidais que
so alternados em fase por 90. Eletrnicas de digitaliza o ampliam os sinais e os transformam em trens
de impulsos de ondas quadradas que
so geradas atravs de um driver do cabo na sada.
Todos os encoders incrementais de nosso programa bsico estodisponveis com 3 sinais de sada (index 0,
A,B). O design do TTL de 5V tem tambm sinais de sada complementar A,B, e 0-index. A diferena de
fase entre os sinais de 90 sempre o que serve para indicar o sentido do giro. Observando-se qual dos
sinais (A ou B) vai a nvel lgico 1, primeiro que o outro , sabe-se para que lado o disco gira. O index 0,
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indica que o disco est na referncia ou marco zero. sOencoder incremental somente funciona quando est
em movimento, no adianta ler os canais A e B, quando o e ncoder est parado, pois no haver uma resposta
conclusiva a respeito da posio do encoder. Na v erdade, trabalhar com o encoder incremental signfica
contar os pulsos que os canais A e B enviam. Q uando o equipamento ligado, o encoder nunca sabe onde
est. Deve ser feito um processo de posicionamentopara buscar a posio zero. Isto chamado de fazer o
homing da mquina. Se por alguma razo, a contagem de pulsos for perdida, a mquina precisar fazer o
zeramento de novo.
Para resolver este problema, desenvolveram o encoder absoluto.
Encoder Absoluto:
Encoders absolutos fornecem um valor numrico especfico (valor codificado) para cada posio
angular, na forma de um dado binrio como um byte ou uma palavra (dois ou mais bytes).
Esse cdigo de valores est disponvel imediatamente aps o aparelho ser ligado. O disco
codificado firmemente montado ao eixo. O disco dividido me segmentos separados que so
alternadamente transparentes ou opacos. A fonte de luz emite um feixe de luz orientado paralelamente que
ilumina todos os segmentos do disco codificado. Foto-unidades recebem a luz modulada e convertem-na
em sinais sinosoidais.
Os sinais so em seguida digitalizados e fornec idos como uma sada via o driver do cabo.
exemplo, de um cdigo binrio, onde cada combinao de um bit recebe um certo nmero decimal. A
combinao de bit no cdigo cinza convertida em cdigos binrio s BCD por um controlador SSI e pode
ser mais tarde processsado. A grande vantagem deste cdigo que ele evita erros nos sensores pticos.
Amostra de cdigos de um disco codificado desenrolado
O cdigo excessivo, corresponde um cdigo de gray com off-se t ou deslocamento. Isto ocorre
porque ao final do cdigo de Gray, quando ele retorna a zer o, mais que um bit pode variar. Neste casos
usa-se o deslocamento que corrige este problema.
Um cdigo cinza genuno, que usa totalmente o nmero de bits, numera de zero a 2 n 1. Exemplos: 2^4 = 16 contagem a partir de 0 a 15 ou2^12 = 4096 contagem de 0 a
4095 Resolues nesse entremeio, so por exemplo 360 ou 1000, contad as de:
76 a 435 com uma dada soluo de 360 ou 12 to 1011 em uma resoluo de 1000 .
Para uma resoluo requisitada de cdigo cinza um nmero maior (que deve ter uma fora de 2)
tomado como uma base, mas somente a seo do meio do cdigo
usada, por exemplo, os cdigos de
excesso no incio e no final so deletados. Isso assegura que para cada aumento nem um passo a mais ir
mesmo contando-se aps o zero.
Encoders absolutos so usados sempre que posies angulares tm que ser distribudos para um
certo valor ou quando a deteco de uma determinada posi o absolutamente necessria no caso de uma
falha de fora.
Encoders absolutos podem ser divididos em:
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disco so usados e conectados um ao outro. A deteco f eita via digital pelo sensor Hall. A resoluo
de um encoder de giros mltiplos de 8192 passos x 4096 revolues.
A figura abaixo ilustra a montagem de um encoder absoluto de mltiplo giro.
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Especificando um encoder:
importante conhecer os mtodos de especficao de um en coder, pois estes dispositivos so
muito usados. Um dos parmetros fundamentais de um encoder o n de pulsos por volta ou revoluo.
Vamos calcular esta informao usando um exemplo simp les:
Uma mquina CNC que usa coordenadas incrementais , precisa de um encoder. Sabendo-se que:
A resoluo da mquina igual 1micrmetro
(Res=0.001mm); Passo do fuso de esfera de 5mm(PA=5mm);
Fator de interpolao de 4vezes (Int=4);
Assim o n de pulos por revoluo Np dado por:
Np = PA / (Res *Int), ou seja, Np = 5 mm / (0.001mm * 4) ;
Assim Np =1250 pulsos por revoluo.
A interpolao um algoritmo matemtico que o equipamento faz, que consegue aumentar a
resoluo do transdutor. No nosso exemplo, com uma interp olao de 4x, a resoluo do sensor foi
aumentada de 4x. Sem a interpolao, teramos que usar um sensor com Np 4x maior.
A interpolao aplicada em vrios tipos de transdutores, como por exemplo nos scanners, mas a
limites para sua aplicao e o limite o instante em que a preciso cai em funo de uma interpolao
muito alta.
Embora a metodologia matemtica seja a mesma, no se deve confundir a interpolao para
aumentar a resoluo do encoder, com a interpolao de eixos de um CNC, so coisas diferentes.
Rgua tica:
A rgua tica segue o princpio de funcionamento do encoder incremental, s que ela traduz
movimentos lineares ao invs de
movimentos angulares. Conforme a
figura ao lado, verificamos que se trata
de uma placa com divises que faz a
funo do disco no encoder. Ao se
movimentar, a placa ou rgua como
mais conhecida, interrompe o feixe de
luz que ilumina o fotosensor. Dessa
forma uma seqncia de pulsos
gerado. Novamente so usados dois
conjuntos de fotosensores para gerar
sinais defasados entre si que permitam
distinguir o sentido do movimento.
H tambm o sinal de
referncia ou zero, que ativo quando
o sensor passa pela marca de referncia da rgua tica. Afora o fato de que trata-se de um movimento linear
e no angular, no h nenhuma novidade em relao ao encoder.
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Resolver:
A utilizao de encoders tem limitaes devido ao fato de q ue estes dispositivos so sensveis a vibrao e
a temperatura, devido a natureza de sua construo e funci onamento. Entretanto, existem dispositivos mais
robustos capazes de fornecer informaes a respeito da pos io angular de um eixo. So os Resolvers,
muito utilizados em servomotores de
CA.
Resolver
so
dispositivos
similares um pequeno motor, com
estator e rotor tendo dois enrolamentos
no estator e um enrolamento no rotor,
tal qual a figura B) logo abaixo.
Observe que as bobinas do estator
esto dispostas de forma perpendicular
entre si. Isto significa que o fluxo
magntico de uma bobina no interfere
no da outra, ou seja, acoplamento
indutivo entre elas nulo.
(A)
Posicionamento por sensor de Efeito Hall
(B)
Posicionamento por Resolver
J no rotor tambm h um enrolamento, que deve ser mentadoali com um sinal alternado senoidal de
uma determinada freqncia angular, que na ilustra o vale W. O eixo do rotor do resolver est sempre
acoplado ao eixo de um servomotor e gira solidariamente a este.
Quando o rotor est parado, h um acoplamento entre bobina do rotor e as bobinas do estator de
forma tal que em cada bobina induzida uma tenso alternada de mesma freqncia do sinal do rotor.
Entretanto o valor de pico da senide de cada bobina do est ator diferente e depende do angulo do rotor.
Perceba que devido ao fato das bobinas serem perpendiculares, a tenso em uma depende do cos( ) e a
outra do sen( ). esta diferena de tenso proporcional cos( ) e a sen( ) que permite descobrir o angulo
do rotor. Na verdade, basta calcular o arco-cosseno e arco-seno, que exatamente o que a mquina faz.
Quando o eixo do resolver est girando, a tenso induzida nas bobinas do estator passa a Ter a amplitude
modulada por uma segunda sende com freqncia igual ao do giro do motor.
Outra forma de se implementar o resolver com transdutore do tipo Hall, que convertem a
informao do campo magntico em sinal eltrico(tenso). Neste caso o rotor deve ser do tipo im
permantente e o estator deve Ter 4 sensores tipo Hall, dispostos de forma perpendicular entre si, conforme
a figura A) abaixo. A tenso em cada sensor proporcional ao fluxo e depende do angulo do rotor.
Analisando-se assim as tenses em cada sensor Hall, co nclui-se sobre o posicionamento do rotor.
O resolver faz o mesmo trabalho que um encoder absoluto, mas com a vantagem de ser mais
robusto e menos sensvel a vibraes e temperaturas.
Sua grande desvantagem a complexidade da montagem, principalmente no que tange ao
alinhamento, que critico. Uma vez retirado o resolver, deve ser
encaminhado para o fabricante para se fazer o alinhamento do mesmo.
Como o Resolver apresenta um enrolamento no rotor que deve
ser alimentado, necessita-se de escovas e anis, o que implica em
manuteno perodica. Entretanto, h formas de se eliminar as escovas,
que o uso de acoplamentos indutivos como mostra afigura ao lado.
Perceba que o rotor alimentado por meio de um acoplamento a
transformador entre uma bobina no estator e outra no eixo do rotor.
Este ltimo, por sua vez, alimenta o enrolamento do rotor
propriamente dito. o sistema brushless.
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Verifique a formas da senide parece haver uma Segunda se nide encavalada sobre a primeira.
o efeito modulador que o giro do rotor tem sobre a tenso induzida nas bobinas 1 e 2 do estator.
LVDT:
Outro dispositivo muito til e muito usado em posicionamentos de preciso o LVDT. LVDT uma
sigla (Linear Variable Differential Transformer), transformador diferencial linear varivel, eu tem esta
caracterstica de linearidade m, dentro de uma faixa em torno de metade do comprimento do ncleo mvel,
ferromagntico.
A figura abaixo ilustra os aspecto fsico de um LVDT e seu eixo mvel.
Um LVDT usa 3 enrolamentos fixos,
alinhados, dispostos como o da figura abaixo
e ao lado. Quando aplicada a alimentao
no central, os 2 outros esto em srie, mas com os terminais invertidos, de modo
que as tenses se subtraem. Quando o ncleo fica na posi o central, a tenso
induzida nos 2 enrolamentos so iguais, se cancelando.
Ao se deslocar o ncleo, o acoplamento entre o enrolamento central e cada
um dos outros varia, e as tenses no se cancelam, resul tando uma tenso de
sada cuja fase diferente, conforme o ncleo penetre mais numa ou outra
bobina.
Observa-se o comportamento linear do LVDT em funo do des locamento. Nota-se que com o eixo
em zero a tenso perfeitamente nula. Com o eixo deslocado totalmente a direita temos uma tenso de sada
alternada de amplitude mxima sada com fase igual a da fase do sinal aplicado ao enrolamento central.
Quando o deslocamento total para a esquerda temos a tenso de sada alternada de amplitude mxima
tambm e de mesmo valor o que indica a sua simetria em torno do zero, mas agora a fase invertida em
relao ao sinal aplicado ao enrola. centr al.
Uma aplicao bastante interessante para LVDT o uso em posicionamento de mesas com zero
central, como ocorre em algumas fresadoras.
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Transdutores Capacitivos:
Transdutor de posio capacitivo utilizado para medida de posio de at alguns milmetro e
bastante utilizado em medida de vibraes relativas. Um sen sor tpico capacitivo ilustrado na figura
abaixo e consiste de uma placa alvo e uma segunda placa chamada de cabea do sensor. Estas duas placa
so separadas por um gap de ar de espessura h e forma os dois terminais de um capacitor, que apresenta
uma capacitncia C dada por:
C = k K A/h
Onde
C a capacitncia em picofarads (pF)
A a rea do cabea do sensor ( . D/4)
K a constante dieltrica do meio (K = 1 para o ar)
k uma constante de proporcionalidade; k = 0.225 para dimenso em polegada e 0.00885 para dimenso
em milmetro)
Da equao acima claro que a impedncia capacitiva linear com h e o um mtodo de medida de
impedncia de Zc permitir, atravs de duas placas simples (O alvo comerrat e a cabea do sensor com
terminal positivo), a medida do deslocamento h.
A cabea do sensor normalmente tem um formato cilndr ico e a equao (2.8) vlida desde que 0
< h <D/4 onde D o dimetro da cabea do sensor. O intervalo de linearidade podeser estendido para h D/2
se um anel de guarda ao redor do sensor usado, como mostraa figura b) acima.
A sensibilidade do sensor obtida e expressa por:
Como pode ser observado a sensibilidade pode ser melhorada pela reduo da rea A do sensor;
entretanto, como foi visto anteriormente, limitadapela linearidade. De maneira que claramente existe um
compromisso entre sensibilidade e linearidade. Da mesma forma existe um compromisso entre a
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set).
Transdutores Indutivos:
Outro transdutor bastante utilizado para medida de pequenas distncias o sensor baseado nas
correntes de Eddy que so induzidas numa superfcie condutora quando as linha de fluxo magntico
interceptam com a superfcie condutora, como ilustrado na figura abaixo.
A magnitude das corrente de Eddy produzidas na superfcie do material condutor uma funo da
distancia da bobina ativa e a superfcie. As corrente de Eddy aumentam quando a distncia diminui.
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A mudana nas corrente de Eddy so sentidas com uma pont e de impedncia. As duas bobinas
formam os dois braos da ponte. Os outros dois braos so referncia de impedncia do circuito de
condicionamento. A primeira bobina no sensor (bobina ativa) que muda a sua indutncia com o movimento
do alvo, ligada no brao ativo da ponte. A segunda bobina ligada no brao oposto da mesma ponte. A
sada da ponte demodulada e fornece um sinal analgico que linearmente proporcional a distancia do
sensor ao alvo.
A sensibilidade do sensor fortemente dependente do material do alvo, onde uma alta sensibilidade
est associado com materiais de alta condutividade. A sada do sensor indutivo normalizado com relao ao
alumnio para os principais elementos normalmente presente no alvo mostrado na figura abaixo. Para um
alvo de alumnio a sensibilidade tpica de 4V/mm.
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-1
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Regio Ativa
As trilhas metlicas em zigue-zag definen o valor da resistncia dentro da regio que sofre a
deformao chamada de regio ativa. Quando o corpo sofre um estiramento esta regio se alonga e o
comprimento das trilhas tambm. Como a resistencia depende do comprimento do fio, este sofre um
aumento proporcional a deformao. Quando h uma contrao a resistncia diminui.
Seja uma barra metlica qualquer de comprimento L e dimetro D, submetida uma fora axial de
intensidade F. Assim sendo, esta barra sofrer uma deformao axial de L, proporcional a fora, conforme
ilustra a figura abaixo.
F
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Um dos parmetros fundamentais para um sensor deste tipo o fator de Gauge, ou GF, que uma
medida da sensibilidade do mesmo. O Fator de Gauge dadopela relao abaixo:
GF = R/R / L/L =
R/R /
A forma mais adequada de se utilizar um sensor tipo strain gauge atravs de medies na ponte de
Wheatstone, conforme vemos na figura abaixo:
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Na Figura abaixo tem-se uma ponte com todas resistnciasnominalmente iguais, exceo de R1,
que agora um Strain Gauge o qual multiplicado por um fator (1+X), onde X=GF* , e corresponde a um
desvio fracional em torno de zero, funo, por exemplo, do stress(sensor strain-gage) aplicado a uma barra.
Por exemplo, se Vin = 10V e Xmax = +/- 0.002, a sada da ponte Vo ser linear a0.1% no intervalo
-5mV Vo 5mV e a 1% para -50mV Vo 50mV.
Define-se como sensibilidade da ponte a razo entre a mxima variao esperada em Vo sobre o
valor da tenso de excitao. No exemplo citado, as se nsibilidades so +/- 500V/V e +/- 5mV/V,
respectivamente.
A sensibilidade pode ser dobrada no caso de dois elementos variveis idnticos serem utilizados,
como na ponte ilustrada na prxima figura. Um exemplo ser ia a utilizao de um par de resistores straingage identicamente orientados, sob ao de um mesmo stress.
que aproximadamente:
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Em casos especiais, a sada pode ainda ter sua magnitude dobrada, na montagem indicada na Figura
abaixo. Neste caso, dois pares de elementos variveis idnticos so utilizados, onde cada par apresenta uma
variao igual em magnitude, mas em sentido c ontrario, em relao ao outro par.
E como pode ser observado, uma sada idealmente linear obtida, supondo-se, evidentemente,
idnticas variaes expressas por X. Como exemplo, a utilizao de pares de resistores strain-gage, em
superfcies opostas de uma barra (fina) sob stress.
Desse modo, enquanto um par submetido ao alongamento (aumento da resistncia), o outro sofre
compresso (diminuio da resistncia).A tenso (ou corr ente) de excitao deve ser consideravelmente
estvel.
Variaes no tempo podem induzir a erros em Vo, uma vez que a rejeio do modo comum, embora
elevada, no idealmente infinita. Na prtica, essa tenso, denominada referncia de tenso, obtida com a
utilizao de circuitos reguladores de tenso. Esses ci rcuitos geram referencias de tenso que apresentam
desvios extremamente baixos (dezenas de ppm, no mximo) de seuvalor nominal em funo de variaes na
alimentao e temperatura. Na Figura abaixo, tem-se um circuito prtico de polarizao de uma fonte
resistiva utilizando-se componentes comerciais.
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O equilbrio fica estabelecido pelo fato de que os dois ramos da ponte sofrem a mesma influncia
Tenso de Dobra
Barra de Metal
Tenso Axial .
S1
S1
S2
Face Superior
Montagem de Strain Gauge para tenses de Dobra
S1
Apenas um Strain Gauge a preciso pode ser baixa em razo dos efeitos da
temperatura e de tenses axiais.
Face Superior
S1
S2
Face Superior
Transdutores Piezoeltricos:
Alguns materiais isolantes tem a propriedade de formar dipolos eltricos de forma permanente, de
forma tal que estes materiais reagem a presses e a ten ses eltricos. So chamados de eletretos ou
materiais Piezoeltricos. o caso de materiais de Titanato de
Brio e outros. Normalmente so cristais como os da figura ao
lado. Dentre suas propriedades eles oferecem uma tenso
eltrica proporcional deformao que esto sofrendo.
O contrrio tambm vale, se aplicarmos uma tenso, h
uma deformao proporcional a mesma. So muito usados
como cristais de osciladores de microcontroladores e
microprocessadores e como microfones (microfones de eletreto). So usados tambm como transdutores de
presso e como microatuadores de elevada preciso.
Como transdutores so tambm extensmetros, mas seu uso mais restrito pelo fato de que estes
materiais no so to robustos quantos os extensmetros resistivos.
Tacogerador:
um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido p or im. A tenso gerada, pela Lei de
Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor.
Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltricolinear.
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V=Kn
K uma constante que depende do campo do im, do nmerode espiras e plos e das dimenses
do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps).
A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rota o.
Transdutores de Presso:
Traduzem a presso de um fluido em sinal eltrico. Normalmente usam um transdutor mais
simples, como strain gauge, piezoeltrico, LVDT, e outros. Os tipos mais comuns so ilustrados abaixo:
Transdutor de presso usando transdutor piezoeltrico.
As variaes de presso so convertidas em variaes de
deformao pelo diafragma e este atua diretamete sobre o cristal
piezoeltrico que traduz esta deformao em sinal eltrico
proporcional a deformao e a presso que deu origem. Este
transdutor somente pode medir presses positivas, dada a sua
construo. Em contrapartida, pode medir presses absolutas e no s efetivas.
Trandutores de Vazo:
A medio de vazo inclui no seu sentido mais amplo, a de terminao da quantidade de lquidos,
gases e slidos que passa por um determinado local na unida de de tempo; podem tambm ser includos os
instrumentos que indicam a quantidade total movimentada, num intervalo de tempo.
A quantidade total movimentada pode ser medida em unidades de volume (litros,mm3, cm3, m3,
gales, ps cbicos) ou em unidades de massa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por uma
das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo (litros/min, m3/hora, gales/min). No caso de gases
e vapores, a vazo instantnea pode ser expressa, em Kg/h ou em m3/h. Quando se mede a vazo em
unidades de volume, devem ser especificadas as "condies base" consideradas. Assim no caso de lquidos,
importante indicar que a vazo se considera "nas condies de operao", ou a 0 C, 20 C, ou a outra
temperatura. qualquer. Na medio de gases , comum indicar a vazo em Nm3/h (metros cbicos normais
por hora, ou seja a temperatura. de 0 C e a presso atmos frica) ou em SCFM (ps cbicos standard por
minuto - temperatura. 60 F e 14,696 PSIA de presso atmosfrica).
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MEDIDORES DE QUANTIDADE
So aqueles que, a qualquer instante permitem saber que quantidade de fluxo passou mas no
vazo do fluxo que est passando. Exemplo: bombas de gasolina, hidrmetros, balanas industriais, etc.
a) Medidores de Quantidade por Pesagem
So utilizados para medio de slidos, que so as balanas industriais.
b) Medidores de Quantidade Volumtrica
So aqueles que o fludo, passando em quantidades sucessi vas pelo mecanismo de medio faz om
que o mesmo acione o mecanismo de indicao. So este me didores que so utilizados para serem os
mentos primrios das bombas de gasolina e dos hidrmetros. Exemplo: disco nutante, tipo pisto rotativo
oscilante, tipo pisto alternativa, tipo ps, tipo engrenagem, etc.
MEDIDORES VOLUMTRICOS
So aqueles que exprimem a vazo por unidade de tempo.
a) Medio de Vazo por Presso Diferencial
A presso diferencial produzida por vrios tipos de
elementos primrios colocados na tubulao de forma tal que
o fludo passa atravs deles. A sua funo aumentar a
velocidade do fludo diminuindo a rea da seo em um
pequeno comprimento para haver uma queda de presso. A
vazo pode ento,ser medida a partir desta queda.
Uma vantagem primordial dos medidores de vazo por
DP, que os mesmos podem ser aplicados numa grande
variedade de medies, envolvendo a maioriados gases e lquidos,
inclusive fludos com slidos em suspenso, bem como fludos
viscosos, em uma faixa de temperatura e presso bastante ampla.
Um inconveniente deste tipo de medidor a perda de carga que o
mesmo causa ao processo , sendo a placa de orifcio, o dispositivo
que provoca a maior perda de carga "irrecupervel" ( de 40 a 80%
do DP gerado).
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PLACA DE ORIFCIO
Dos muitos dispositivos inseridos numa tubulao para se
criar uma presso diferencial, o mais simples e mais comum empregado o
da placa de orifcio. Consiste em uma placa precisamente perfurada, a
qual instalada perpendicularmente ao eixo da tubulao.
essencial que as bordas do orifcio estejam sempre perfeitas,
porque, se ficarem, imprecisas ou corrodas pelo fludo, a preciso da
medio ser comprometida. Costumeiramente so fabricadas com
ao inox, monel, lato, etc., dependendo do fludo.
VANTAGENS
Instalao fcil
Econmica
Construo simples
Manuteno e troca simples
DESVANTAGENS
Alta perda de carga
Baixa Rangeabilidade
TUBO VENTURI
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Medidor Vortex
Quando um anteparo de geometria definida colocado de forma a obstruir parcialmente uma
tubulao em que escoa um fluido, ocorre a formao de vr tices; que se desprendem alternadamente de
cada lado do anteparo, como mostrado na figura abaixo. Este um fenmeno muito conhecido e
demostrado em todos os livros de mecnica dos fluidos.
Os vrtices tambm podem ser observados em situaes freq entes do nosso dia a dia, como por
exemplo:
O movimento oscilatrio da plantas aquticas, em razo da correnteza; As bandeiras flutuando ao
vento; As
oscilaes das
copas das rvores
ou dos fios
eltricos quando
expostas ao vento.
A figura
ao lado ilustra
este fenmeno.
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Medidores Ultra-snicos
Os medidores de vazo que usam a velocidade do som como meio a uxiliar de medio podem ser
divididos em dois tipos principais:
Medidores a efeito doppler
Medidores de tempo de trnsito .
Existem medidores ultra-snicos nos quais os transdutores s o presos superfcie externa da tubulao, e
outros com os transdutores em contato direto com o fludo. Os transdutores-emissores de ultra-sons
consistem em cristais piezoeltricos que so usados como fonte de ultra-som, para enviar sinais acsticos
que passam no fludo, antes de atingir os sensores correspondentes.
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(t2) quando orientada para a montante. Sendo L a distncia entre os sensores, V1 a velocidade mdia do
fludo e V2 a velocidade do som no lquido considerado, temos:
Pirometria ptica:
Vem ganhando espao em funo do fato de que no necessita de contato e pode medir a
temperatura com o corpo em movimento. Baseia-se no princpio da emisso de radiao infravermelha por
corpos aquecidos. A radiao captada por um fotodiodo e convertida em tenso proporcional a energia
incidente, donde se avalia a temperatura do corpo.
Princpios Bsicos:
Basicamente , radiao trmica ou transmisso de calo r por radiao , a taxa de emisso de
energia de um dado material , dada sua temperatura. A radiao trmica est relacionada com a energia
liberada de oscilaes ou transies dos eltrons , tomos , ions , ou molculas mantidos pela energia
interna do material. Toda forma de matria com temperatura acima do zero absoluto emite energia trmica.
Em gases ou outros materiais transparentes ( materiais com absoro interna desprezvel ) , a energia
trmica se irradia atravs de seu volume. Para materiais com alta absoro interna , como os metais , apenas
algumas centenas de camadas atmicas mais exter nas efetivamente contribuem para a emisso de energia
trmica. Para esses materiais , a emisso de energia trmica um fenmeno superficial.
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Radiao Caracterstica Em
Corpo Negro
Relao entre Temperatura e
Energia
Emitancia radiante relativa
10
10
1500C
1000C
542C
260C
10-1
10-2
20C
10-3
10
-4
10
11
12 13 14
Em 1900 , Max Planck estabeleceu sua teoria de radiao qun tica . A lei de Planck matematicamente
descreve a quantidade de energia emitida por um material em uma dada temperatura T para cada
comprimento de onda . A Fig. 1 ilustra a distribuio espectral da radia o emitida por um corpo negro (
radiador perfeito ) em diferentes temperaturas , calculados usando-se a lei de Planck.
A lei de Planck fundamental para o desenvolvimento dos Pirmetros IV e para o entendimento de seus
detalhes operacionais. Porm , a lei de Panck se aplica apenas para radiadores perfeitos , que teoricamente
emitem a uma taxa de 100% a energia armazenada em forma de calor. No mundo real no encontramos
materiais com o mesmo comportamento de um corpo negro.
Os comprimentos de onda utilizados para a medio de temperat ura compem o chamando
espectro infravermelho, que faz parte do espectro eletromagntico amplo, conforme a fig. abaixo:
E s p e c tr o E le tr o m a g n tic o
V is ib le
Gamma
R a ys
0.1A
X -r a y s
1A
1UA
U lt r a v io le t
1 0 0 A0 . 1
R a d io
EHF SHF UHF VHF HF MF LF VLF
I n fr a r e d
1
1 0 1 0 0
0 .1 c m 1 c m
10cm
1m
1 0 m1 0 0 m1 k m1 0 k m1 0 0 k m
W a v e le n g t h
0.4
0.6
0.8
1 .5
10
15
20
30
W a v e le n g t h m
I n fr a r e d M e a s u r e m e n t R e g io n
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Emissividade
Termmetros Infravermelhos ( tambm conhecidos como Pirme tros de radiao ) so calibrados
para medir a temperatura de um corpo negro. Entretanto nenhum objeto real emite a mesma quantidade de
energia que um corpo negro emite mesma temperatura no mesmo comprimento de onda. O fator
emissividade definido como a razo entre a energia emitida por um material e a energia emitida por um
corpo negro na mesma temperatura no mesmo comprimento de onda.
Como mostra a Fig. abaixo , um corpo negro possui fator emissividade = 1 , um corpo cinza
possui emissividade constante porm < 1 , e um corpo no cinza possui emissividade que varia a o longo
de diferentes comprimentos de onda , mas no com a temper atura.
Energia Relativa
Distribuio espectral de
Diferentes Emissividades
O Sistema Infravermelho
Janela e tica
453C
SP1 470C
EMS
Objeto
Atmosfera
.85
Detetor
Electronica, Display
ou Outras Sadas
Bom
Errado
Sensor
Objeto maior
que rea de
leitura
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Muitos dos pirmetros modernos permitem a opo entre sist emas de mira telescpica ou laser para
facilitar o posicionamento do sensor em relao ao alvo a ser medido.
Pirmetros de banda simples ou uma cor
O pirmetro de banda espectral simples detecta e quantifica a energia irradiada em apenas uma banda do
espectro infravermelho. Os pirmetros atuais so sinton izados em diferentes espectros de deteco . Os
principais compromissos so : a escolha de bandas onde a abso ro atmosfrica seja a menor possvel , e o
material a ser medido seja opaco.
A expresso ( simplificada) abaixo relaciona a temperatur a T e a energia S quantificada :
T= B / [A + ln( )- ln(S)]
Onde A e B so constantes determinados na calibrao , e = fator emissividade e S a energia detectada.
Note que existe uma forte dependncia entre a temperatur e o fator emissividade e a quantidade de energia
emitida pela rea delimitada pelo campo de viso do instrumento.
Neste tipo de equipamento reduo de energia dada a obstru o causada por vapores e partculas slidas ,
assim como variaes de emissividade , afetam diretamente a medio da temperatura.
Soluo :
Usar o menor
comprimento
de onda
possvel
8-14 m
% Erro
5.0 m
6
3.9 m
4
2.2 m
2
1.0 m
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
T=B/ [A + ln ( 1/ 2) ln (S1/S2)]
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Campo viso
parcialmente
bloqueado
Fumaa/poeira
Alvo menor que
rea de leitura
12. Sensores
Enquanto os transdutores visam converter uma grandeza fsica em outra, os sensores apenas sentem a
ocorrncia de um evento e reagem ele enviando um sinal. Ou seja, sua resposta discreta e no contnua
como a dos transdutores. Eles so muito importantes na industria dada a grande necessidade que os
processos automatizados tm, de obter dados sobre eventos que ocorrem num.
Os eventos podem ser de vrios tipos. Um objeto que se aproxima, um lquido que atingiu um
determinado nvel, a presso que atingiu um limite prestabel ecido, enfim, existem diversas situaes.
Existem vrios tipos de sensores, mas os principais utilizados pela industria so:
Sensor de Nvel;
Sensor de Presso;
Sensor de Posio;
Sensor de Presena;
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Sensor de Nvel:
Normalmente so utilizados como sensor de nvel de gua para encher um tanque, um balo
volumtrico de uma caldeira ou outra aplicao qualquer. O sensor mais comum, principalmente quando
o lquido a gua, o sensor de varetas. Elasso fixadas ao corpo do tanque ou balo volumtrico, ou
ainda, coluna de inspeo de nvel. So no rmalmente duas varetas, sendo uma para o nvel mnimo e
outra para o nvel mximo. H uma terceira aretav chamada de referncia. A figura abaixo ilustra o
arranjo entre as hastes.
Nvel Superior
gua
Nvel Inferior
Referncia
Tanque
Perceba que a haste de referncia sempre mais baixa que as outras duas. O princpio de
funcionamento pela condutividade do lquido. Quando o nvel estacima do nvel superior, ambas as
hastes conduzem para a haste de referncia. Quando o nvel cai abaixo do nvel superior, a haste
correspondente no pode mais conduzir para a referncia, ficando apenas a haste de nvel inferior
conduzindo. Quando o nvel cai abaixo do nvel inferior, nenhuma das duas hastes conduz.
Normalmente, estes sensores so usados com controladores ON-OFF para ligar uma bomba. No
caso a bomba seria ligada no nvel inferior e desligada no nvel superior. Caso a superfcie do tanque seja
metlica, a haste de referncia dispensvel, podendoio daf haste ser ligado diretamente no corpo do
tanque.
A principal desvantagem deste sensor que h a necessidade de furar o tanque para as hastes e ele
s funciona com lquidos que apresentem certo grau de condutivi dade. A condutividade pode ser ajustada
por meio de um potenciometro no controlador para adequar a resposta.. Este sensor no funciona com
lquidos no condutivos como por exemplo, gua desmineralizada para caldeiras.
Quando o lquido no condutivo, pode-se usar outro tipo de sensor como os ultrasnicos como
ilustra a figura abaixo:
O uso da reflexo ultrasnica para medida
de nvel favorvel pois esta uma tcnica
no invasiva, isto , ela no envolve em
colocar nenhuma parte no material. A figura
a) e afigura b), mostram as tcnicas interna e
externa. obvio, que
a tcnica externa mais adequada para a
medida de nvel de material slido. Em
ambos os casos a medida depende do tempo
gasto na reflexo do pulso ultrasnico na
superfcie do material.
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Sensores de Presso:
Normalmente so eletromecnicos do tipo pressostato. Bas icamente so compostos por uma
molaque submetida a uma fora produzida pela presso do fluido. Quando a presso do fluido atinge um
certo valore vence a fora da mola aciona um contato eltrico simples. Esse p o chamado pressostato
simples, usado simplesmente para indicar presso mxima ou mnima.
H tambm o pressostato diferencial, onde uma vez atingida apresso mxima e acionado o contato
eltrico, este somente ira voltar ao estado de repouso, quando a presso cair abaixo de um certo nvel, que
pode ser ajustado. Por haver uma diferena entre a presso que ativa o contato e a que desativa o contato, o
pressostato chamado de diferencial ou de histerese. o pressostato tpico de pequenos compressores.
Sensores de Posio ou de Proximidade:
Muito usados na industria para automao industrial dada sua grande versatilidade e utilidade no
controle de eventos discretos. Podem ser de vrios tipos,mas normalmente se classificam pela natureza de
seu princpio de funcionamento. So eles:
Sensor Indutivo:
Sensor Capacitivo;
Sensor Ultrassnico;
Sensor Fotoeltrico;
Sensores Indutivos:
So sensores que executam uma comutao eletrnica, quando um objeto metlico entra dentro de
um campo eletromagntico de alta freqncia, produzido por um oscilador eletrnico.
Sua instalao se d em mquinas ferramentas, mquinasoperatrizes, de embalagens, txteis, correias
transportadoras e na indstria automobilstica, para resolver problemas gerais de automao.
Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor
indutivo. Onde:
Oscilador:
Demodulador:
Detector de nvel de disparo:
Amplificador de sada:
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Funcionamento:
O oscilador, com o auxlio de uma bobina, gera um campo magntico de alta freqncia. Este
campo, direcionado para fora do elemento ativo, formando uma regio de sensibilidade denominada
de face sensvel, de distncia determinada, chamada de dis tancia de comutao. Quando um corpo
metlico esta distante da face sensvel, mas dentroda distncia de comutao, este metal amortece a
oscilao, provocando a comutao eletrnica, ou
seja, faz o sensor mudar de estado.
Com a retirada do corpo metlico da
distncia de comutao, o oscilador volta a trabalhar
normalmente e o sensor volta a seu estado normal.
Ao lado, vemos a montagem pictrica de um sensor
indutivo, com seus elementos.
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Onde:
Oscilador:
Demodulador:
Detetor de nvel de disparo:
Amplificador de sada:
Funcionamento:
Conforme pode ser notado na figura acima o esquema em blocos de um oscilador capacitivo igual
ao do indutivo. A diferena entre eles reside no fato de qu e no sensor capacitivo o principio de
funcionamento est baseado na variao do dieltrico no meio em que o sensor est inserido. Quando
nesta regio penetrar algum objeto, este provoca a varia o do dieltrico e, conseqentemente a
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Sensores Ultrasnicos:
So sensores que trabalham a base de emisso de uma ond a sonora inaldvel. (200kHz).
O sensor composto de um transmissor e um receptor de
onda sonora. Ele pode operar de dois modos:
Modo oposto;
Modo Difuso.
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Sensores Fotoeltricos:
So dispositivos que trabalham sob o princpio de detec o de luz. Normalmente trabalham na regio do
infravermelho onde os fotodiodos e fototransstore s apresentam melhor sensibilidade. Como usam-se
normalmente leds como fonte de luz, estes tm caracterstica de luz difusa, assim sendo, so
necessrias lentes para reduzir o espalhamento do feixe e
A figura abaixo, ilustra um caso de deteco de modo retro-r eflexiva polarizada. Note que a luz
emitda polarizada pelo polarizador e no refletor a luz refletida despolarizada. Assim a luz despolarizada
passa pelo 2 polarizador, que perpendicular ao primeiro. Quando um corpo reflexivo interrompe o feixe,
ele devolve luz com a mesma polarizao do 1 polarizador e ass im esta acaba ficando no 2 polarizador,
interrompendo o feixe.
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13. Atuadores:
So os dispositivos que efetivamente realizam trabal ho, atuando no meio fsico. Podem ser contnuos
ou discretos dependendo da forma de atuao. Basicamente os principais atuadores em uso na automao
so:
Eletrovlvulas e Cilindros;
Servomotores;
Motores de Passo;
Motores Lineares;
Eletrovlvulas e Cilindros:
Eletrovlvulas so as vlvulas pneumticas e hidrulicas pilotadas eletricamente. Podem ser discretas
como as vlvulas direcionais que apenas direcionam o fluxo ou contnuas como as vlvulas proporcionais e
servovlvulas, que controlam a vazo do fluido de formaproporcional. No so atuadores de fato, apenas
trabalham em conjunto com os cilindros pneumticos e hidrulicos, sendo estes sim atuadores efetivamente.
Estes materiais no sero detalhados aqui, por haver um c urso especfico para eles.
Servomotores:
So motores eltricos contnuos com a
propriedade adicional de terem sua velocidade
controlada por meio da tenso, da corrente e
da frequencia, dependendo do seu tipo.
Basicamente so motores que devem trabalhar
sobre a ao de algum mecanismo de
servoposicionamento. Em razo disto,
possume sempre um mecanismo de
realimentao de sua posio, que pode ser
um encoder ou um resolver ou dispostivo
Hall. A figura ao lado ilustra o corpo tpico do
servomotor e um encoder solidamente
instaldo sobre o eixo do mesmo, formando um
s corpo.
Os servomotores podem ser classificados de acordo com a forma de alimentao:
Servomotores DC ou CC
Servomotores AC ou CA
Servomotores CC:
So basicamente motores de CC, sendo que o estator do tipo im permanente. Na figura abaixo,
temos uma mquina de corrente contnua (CC) clssicaPodemos. controlar o torque e a velocidade
deste motor atravs da corrente de armadura Ia.
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motor. De modo geral, servomotores so preteridos em rela o motores de passo, quando torque e
velocidades so importantes.
Outra caracterstica muito importante, que servomotores devem funcionar sempre em malha
fechada. Normalmente os servomotores CC usam Encoder para sua realimentao ao passo que
servomotores CA usam Resolver. Dependendo da aplicao podem usa r tambm tacogeradores.
Abaixo, temos a ligao tpica de um servomotor e seu ser vocontrolador do fabricante Yaskawa.
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Motores de Passo
So motores totalmente diferentes dos convencionais, porqu e seu movimento discreto ao passo
que os demais so movimento contnuo.
A alimentao tambm totalmente diferente e ocorre por meio de pulsos que so aplicados as
bobinas do estator de forma sequenciada. O sentido da sequencia determina o sentido de rotao.
So motores alimentados por sinais exclusivamente digitai s ao passo que os anteriores so
alimentados por sinais analgicos.
O rotor de um motor de passo composto por um im permantente que pode ter muitos polos
visando aumentar
sua
resoluo.
Seu deslocamento
medido normalmente em
graus.
O
menor
deslocamento que
um
motor de passo pode dar
chamado de passo do
motor da o nome.
Seja um motor como o
da ilustrao
ao lado,
composto por trs bobinas
no estator e um rotor
composto por dois pares de plos magnticos em configurao perpendicular como mostrado na figura.
Alimentando-se a bobina 1, teremos a formao de plos mag nticos N e S nesta bobina. Pelo menos
dois plos do rotor, no caso os do im X alinhar-se-o c omo os plos desta bobina pelo princpio de
repulso e atrao dos ims. Na sequencia, se aliment armos agora a bobina 2 e desligarmos a bobina 1,
teremos uma rotao do rotao visando alinhar os plos
do im Y com a bobina 2. Seguindo a
sequencia, alimentando a bobina 3 e desligando a 2, teremos nova rotao e o alinhamento do im X
com a bobina 3. E por fim desligando a bobina 3 e ligando a bobina 1, voltamos ao incio e tudo se
repete.
Se percorrermos a sequencia de forma contrria, ou seja, primeira a bobina 3, depois a 2 e
finalmente a 1, teramos a inverso do sentido de rotao do motor.
O motor acima um motor do tipo bipolar e de relutncia varivel (MRV). A classificao dos
motores pode ser feita assim:
Com relao ao princpio de funcionamento:
Relutncia varivel;
Im permanente;
Motores hbridos;
Com relao ao enrolamento, podem ser:
Unipolares;
Bipolares;
Relutncia Varivel:
Os motores de passo de relutncia varivel so assim chamados pelo fato de que o alinhamento
entre os polos significa em termos de campo magntico uma busca pelo ponto de mnima relutncia.
Veja a figura abaixo:
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Quando o rotor e o
estator no esto alinhados a
relutncia magntica elevada.
Ento o motor trabalha de
modo a diminuir a relutncia
magntica. Podemos ver o que
acontece quando desligamos
Ph1 e ligamos Ph2 na figura acima. A relutncia do motor vista da fonte aumenta subitamente aps
a comutao. Como podemos ver na figura, o rotor vai m over-se no sentido contrrio dos ponteiros
do relgio dum ngulo de passo de 30 de modo a minimiz ar a relutncia. Depois de andar trs
passos o rotor aparenta voltar posio inicial.
Para diminuir o ngulo de passo o nmero de dentes no rotor tem de
aumentar. s = 360/S
Onde:
s - ngulo de passo
S - nmero de passos por revoluo
O parmetro S est relacionado com o nmero de dentes no rotor e com o nmero de fases.
S = m Nr
Onde:
m nmero de fases
Nr nmero de dentes do rotor
Im permanente ou MIP:
Neste tipo de motor, o rotor composto por um m permanente e o estator tem um conjunto de
enrolamentos pelos quais se realiza a alimentao do mot or. A alimentao deste tipo de motores
pode ser unipolar ou bipolar.
A Figura ao lado mostra, esquematicamente, este tipo de motor
com quatro enrolamentos no estator que est dividido em dois
andares. Quando a fase A alimentada o rotor tende a alinhar os
seus plos com os plos de polaridade oposta do estator. A
mudana de excitao da fase A para a fase B, resulta num passo
de 90 no sentido contrrio dos ponteiros do relgio.
Alimentando agora a fase C, obtm-se um novo passo de
90, assim vai. Invertendo-se a tenso, inverte-se o sentido do giro.
Na ausncia de alimentao verifica-se a existncia de um
pequeno binrio (binrio remanente) que, tipicamente, atinge 10%
do binrio mximo.
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quarto de dente em relao aos dentes do andar A. A posi o (3) mostra o resultado desta excitao. Para
avanar o rotor para a esquerda e coloc-lo na posi o (4), a fase B desexcitada e excitada a fase A .
Consequentemente, para o rotor continuar a rodar na mesma direco, a fase A desexcitada e excitada a
fase B e assim sucessivamente. Os motores com dentes em forma de garra tm custos de fabrico baixos,
embora no possam realizar ngulos de passo muito pequeno s.
Abaixo, temos uma tabela comparativa dos tipos de motores:
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Motores Hbridos:
So basicamente um compromisso entre os dois tipos anal isados acima. Ele tenta combinar as
vantagens de cada um dos tipos acima analisados.
Na figura abaixo um detalhe do rotor do motor hbrido.
O termo "hbrido" deriva do fato do motor ter uma
combinao do princpio de funcionamento do MIP
e do MRV, de forma a conseguir-se um pequeno
ngulo de passo e um binrio elevado num motor
relativamente pequeno. A estrutura do estator
igual ou muito parecida com a do MRV como
podemos ver na Figura ao lado. A caracterstica
importante encontra-se na estrutura do rotor. No
ncleo do rotor encontra-se um disco
cilndrico, ilustrado na Figura 2.10, e est magnetizado aolongo do seu comprimento de forma a produzir um
campo unipolar mostrado na figura (a). Cada plo do m est coberto com uma cpsula dentada de ferro
macio. As duas cpsulas esto desalinhadas por uma distncia de meio dente. Abaixo, vemos um detalhe do
fluxo magntico num motor hbrido.
Motores Unipolares:
As figuras abaixo, ilustra um motor unipolar. Repare que os enrolamentos tm um tap central. Dessa
forma estes motores tem de 5 6 fios. O enrolame nto no bidirecional e a corrente percorre apenas
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metade do enrolamento a cada passo. Isto significa que seu torque tende a ser menor que o do motor
bipolar para o mesmo tamanho. Entretanto o circuito de controle tende a ser mais simples.
Motores bipolares:
A figura ao lado ilustra um motor bipolar. Repare
que a corrente percorre o enrolamento todo, tendo assim
mais torque o mesmo motor unipolar. bidirecional e exige
um controle mais complexo. Normalmente feito por um
conjunto de 4 transistores associados em pontes HH.
Isto possvel, porque o rotor do motor se alinha sempre com o eixo magntico resultante, e no
necessariamente com a bobina. No motor de passo completo, apenas uma bobina acionada de cada vez,
assim o eixo magntico coincide com a posio da bobina. Para obter o meio passo, conforme a figura
acima, no passo 1, acionamos apenas a bobina 1 e 2. Assim o motor se alinha com o eixo resultante das
duas. Assim basta incluir entre as sequncias de passo ompleto,c sequncias envolvendo o acionamento de
duas ou mais bobinas e teremos passos mais refinados.
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Pull-Out:
Torque de Reteno: Torque requerido para mover o eixo de um motor sem bobina energizada.
Soft-Start:
So chaves eletrnicas que atuam na partida dos motores e ltricos. Elas promovem uma acelerao
linear do motor evitando os picos de partida e a acelerao brusca dos motores. Alguns modelos tambm
atuam na frenagem, no permitindo a parada brusca dos m otores.
Por serem eletrnicas, exibem uma srie de parmetros, t ais como tempo de acelerao mximo,
tenso mnima de partida, alm de algumas funes de prote o dos motores.
Seu princpio de atuao esto recortamento da senide que a limenta o motor, atravs do controle do
angulo de disparo do SCR ou TRIAC. A figura abaixo ilustra o efeito do corte da tenso por um SCR, sob
uma carga.
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Em regime, a atuao da SoftStart limita-se a cont rolar o FP do motor, se ela dispuser desta
funcionalidade.
Para correta especificao, necessita-se conhecer o tip o de curva de carga que se pretende acelarar
ou frenar, ou seja, uma carga de conjugado constante, como guindastes, ou conjugado linear como esteiras
ou ainda conjungado quadrtico como bombas e ventiladores e outras possibilidades.
Inversores de frequncia:
So mais sofisticados que os anteriores. O inversor pod e atuar tanto na partida quanto em regime.
Pode variar a velocidade do motor de uma ampla gama de valores, sendo tudo isso parametrizvel.
Seu princpio de funcionamento est no fato deque a velocidade sncrona do motor funo da
frequncia de alimentao. Logo, o inversor de frequnciadeve controlar a frequncia do sinal que alimenta
o motor. Para fazer ele retifica a corrente alternada da rede e reconstroi o sinal alternado atravs de uma
tcnica chamada de modulao quadrada multinvel. A f igura abaixo ilustra isto.
Esta tcnica produz uma onda quadrada muito distorcida uma outra tcnica mais avanada o
PWM, ou modulao por largura de pulso. O resultado como o da figura abaixo:
Esta tcnica gera sinais muito menos distorcidos que aforma anterior por isso a tcnica preterida
para acionamento de motores.
Com relao a forma de controle do motor, as tcnicas dividem-se em:
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Controle Escalar;
Controle Vetorial.
Controle Escalar:
o mtodo mais simples, onde a frequncia e a tenso so ajustadas de forma a manter a relao
V/F constante, ou seja, fluxo aproximadamente constante para manter o torque constante. um tipo de
controle em malha aberta. O seu sucesso depende do tipo de carga que o motor aciona, principalmente da
curva de conjugado de carga(constante, linear, quadrtico,etc..).
o tipo de acionamento usado onde no h fortes aceleraes e desaceleraes envolvidas, ou
seja no controle para servomotores.
Controle Vetorial:
um tipo de controle bem mais caro e complexo. Ele decom pe a corrente em suas componentes
Id e Iq (Eixo direto e Quadratura). Dessa forma o motor AC passa a ser visto como um motor de CC e o
controle de torque e velocidade pode ser feito de forma mais precisa. Para o usurio, esta operao
totalmente transparente, mas os benefcios so claros como estabilidade no controle, capacidade de enfrentar
variaes bruscas de velocidade e torque entre outros.
Normalmente so do tipo realimentado, necessitando assim de um encoder ou resolver e as vezes,
de um tacogerador para implementar o controle, embora j xistame verses de controle vetorial sem
realimentao, mas com performance menor.
Com estas sofisticaes razovel que o custo seja bem maior, entretanto, vem se reduzindo ao
longo dos anos. A tendncia o crescimento cada vez maiordo controle vetorial.
Servoconversores:
So inversores de frequncia vetoriais otimizados para servomotores CA.
A figura abaixo ilustra o funcionamento de uma mquina CA eum servoconversor.
Perceba que este servoconversor possui uma realimentao de velocidade, proporcionada pelo sinal
do tacogerador, alm do sinal de posio do Resolver.
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INICIALIZAO
CICLO DE
VARREDURA
ATUALIZAR AS SADAS
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INICIALIZAO
No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em
seu Programa Monitor :
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , mem rias e circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circ uitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. );
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificandose alguma foi acionada. O processo de
leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro - segundos ( scan
time ).
Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria
chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado
das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do
programa do usurio.
O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas ,
atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de a cordo com as instrues definidas pelo usurio
em seu programa.
O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos
de sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
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REDE
ELTRICA
FONTE DE
ALIMENTAO
MEMRIA DO
USURIO
UNIDADE DE
PROCESSAMENTO
MEMRIA
DE DADOS
MEMRIA DO
PROGRAMA
MONITOR
MEMRIA
IMAGEM
DAS E/S
CIRCUITOS
AUXILIARES
TERMINAL DE
PR OGRAMAO
MDULOS
DE SADAS
MDULOS
DE ENTRADAS
BATERIA
FONTE DE ALIMENTAO :
Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamentolgico de todos os circuitos. Nos CLPs
modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar
combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos
esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so :
- Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx,
ZILOG Z80xx, PIC 16xx );
- Endereamento de memria de at 1 Mega Byte;
- Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ;
- Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
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BATERIA :
As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou
programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de
equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Neste casos ,
incorporam se circuitos carregadores.
MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR :
O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o responsvel pelo
gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em
memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional
dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um
microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gernciar o estado da bateria do sistema, controlar
os diversos opcionais etc.
MEMRIA DO USURIO :
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j que
uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade deprogramao. Inicialmente era constituda de memrias
do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memria s do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo uso de
baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM , sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite
a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de
acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.
MEMRIA DE DADOS :
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, se nhas de acesso, etc. So normalmente partes da
memria RAM do CLP. So valores armazenados que ser o consultados e ou alterados durante a execuo
do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza - se a bateria para reter os valores desta memria no caso
de uma queda de energia.
MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS :
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela
armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria
Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria f unciona como uma espcie de tabela onde a
CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do
programa do usurio.
CIRCUITOS AUXILIARES :
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So circuitos utilizados para adequar eletricamente os s inais de entrada para que possa ser processado pela
CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas.
ENTRADAS DIGITAIS : So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado ,
e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so :
- Botoeiras;
- Chaves ( ou micro ) fim de curso;
- Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
- Chaves comutadoras;
- Termostatos; Pressostatos; Controle de nvel ( bia );
- Etc.
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou em
corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No caso
do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de
entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo ( fase )
ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre
o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores.
As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia e ntre os dispositivos de entrada e o CLP no
excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.
Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :
ENTRADA 24 VCC
C.P.U.
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110/220 VCA
C.P.U.
ENTRADAS ANALGICAS :
As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas,
enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grande zas analgicas eltricas tratadas por estes
mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0
5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no casointerfaces que permitem entradas positivas e
negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20
mA , 4 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so :
- Sensores de presso manomtrica;
- Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizado s em clulas de carga );
- Taco - geradores para medio rotao de eixos;
- Transmissores de temperatura; Transmissores de umidade relativa; Etc.
Uma informao importante a respeito das entradas an algicas a sua resoluo. Esta
normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor
representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma pl aca de entrada analgica de 0 10 VCC com
uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma
entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2
mV. Exemplo de um circuito de entrada analgico :
ENTRADA
C.P.U.
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Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante e specializadas. Alguns exemplos so :
- Mdulos Contadores de Fase nica;
- Mdulos Contadores de Dupla Fase;
- Mdulos para Encoder Incremental;
- Mdulos para Encoder Absoluto;
- Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
- Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
- Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Stra in - Gauges;
- Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
MDULOS OU INTERFACES DE SADA :
Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que
possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as digitais e as
analgicas .
SADAS DIGITAIS : As sadas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos
com elas controlar dispositivos do tipo :
- Reles ;
- Contatores ;
- Reles de estato-slido
- Solenides;
- Vlvulas ;
- Inversores de frequncia;
- Etc.
As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel , Sada digital 24 VCC
e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm depraxe , prover o circuito de um isolamento galvnico,
normalmente opto - acoplado.
Exemplo de sada digital rel :
C.P.U.
SADA
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SADA
C.P.U.
C.P.U.
SADA
SADAS ANALGICAS :
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valo res numricos, em sinais de sada em tenso ou
corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA
ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar di spositivos atuadores do tipo :
- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo - Motores C.C;
- Inversores de frequncia;
- Posicionadores
rotativos; -Etc.
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8 bits
Capacidade de um CLP
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - contr oladores e a reduo dos custos de
desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de t ipos e modelos de C.L.P.s , os
quais podemos dividir em :
Nano e Micro - C.L.P.s :
So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais,
composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduz ida capacidade de memria (mximo 512
passos).
C.L.P. s de Mdio Porte :
So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de a t 256 pontos, digitais e analgicas , podendo ser
formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria ,
que poder interna ou externa ( Mdulos em Cassetes de Es tato - Slido , Soquetes de Memria , etc ), ou
podem ser totalmente modulares.
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IEC 1131-1
IEC 1131-2
IEC 1131-3
IEC 1131-4
IEC 1131-5
IEC 1131-6
IEC 1131-7
IEC 1131-8
Informaes gerais;
Especificaes de Equipamentos e Teste;
Modelo de programao e de Software;
Orientaes ao usurio;
Comunicao;
Comunicao por FieldBus;
Programao para Controle Fuzzy;
Orientao para Aplicao e Implementao de Lingua gens de Programao;
IL
ST
LD
FBD
SFC
Lista de Instrues(LIS);
Texto estruturado, semelhante ao PASCAL;
Diagrama de contatos (DIC);
Blocos lgicos (DIL);
Carta de funes, onde existem blocos padro com a funo identificada por cdigos
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D.I.C.
D.I.L
L.I.S.
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ESTRUTURA DA LINGUAGEM
O tratamento matemtico dado soluo de um certo probl ema, para um nmero reduzido de
variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs deseus teoremas, expresses representativas da
soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais express es podem ser executadas por um
conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de po rtas lgicas . As portas lgicas, como
veremos a seguir so a traduo dos postulados de Boole.
NOES BSICAS DE REPRESENTAO
Podemos representar, logicamente , um circuito srie simples ,composto de dois interruptores e uma
lmpada, de diversas maneiras :
X0
X1
Y0
X0
Y0
X1
DIL ou BLOCOS LGICOS
DIC ou LADDER
LD X0
AND X1
OUT Y0
LIS ou LISTA DE INSTRUES
CIRCUITO ELTRICO
Y0 = X0 . X1
EXPRESSO LGICA
Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente
vlidas para representar o circuito mencionado.
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X0
LD X0
OUT Y0
Y0 = X0
X0
Y0
X0
Y0
Y0
LDI X0
OUT Y0
X0
X0
X0
Y0
X0
Y0
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Pgina 102
Y0
LD X0
AND X1
OUT Y0
X0
X1
X0
Y0
X0
X1
Y0
X1
LD X0
OR X1
OUT Y0
X0
X0
X0
X1
Y0
Y0
Y0
X1
X1
BLOCO SRIE NA - NF
LD X0
ANI X1
OUT Y0
Y0 = X0 . X1
X0
X1
X0
Y0
Y0
X0
X1
Y0
X1
___________________________________________________________________________________
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BLOCO PARALELO NA - NF
LD X0
Y0 = X0 + X1
ORI X1
OUT Y0
X0
X0
X0
Y0
Y0
Y0
X1
X1
X1
X0
SET
M0
M0
LD X0
SET M0
LD M0
OUT Y0
Y0 = 1
Y0
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST ( RESETAR ) : Esta instruo fora o estado de uma sada ou
memria a ficar desativada.
X0
RST
M0
M0
LD X0
RST M0
LD M0
OUT Y0
Y0 = 0
Y0
___________________________________________________________________________________
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BLOCO OU INSTRUO TIMER - T ( TEMPORIZADOR ): Esta instruo serve para ativar uma
sada ou memria aps um certo perodo de tempo.
X0
K5
LD
X0
K5
OUT T0
LD T0
OUT Y0
T0
T0
Y0
X0
T0
Y0
1
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C ( CONTADOR ) : Esta instruo serve para ativar uma sada
ou memria, aps uma certo nmero de eventos.
X0
LD
X0
K3
OUT C0
LD C0
OUT Y0
K3
C0
C0
Y0
X0
C0
Y0
1
___________________________________________________________________________________
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BLOCO OU INSTRUO END ( FIM ) : Esta instruo ser ve para avisar o Programa Monitor o final do
Programa do Usurio, caso contrrio, o Programa Monitor ir varrer toda a memria, mesmo que o
Programa do usurio no a ocupe totalmente. A sua omisso causa um desperdcio de tempo de
processamento.
END
X0
X0
A
A
B
B
C
D
Y0
X1
LD X0
AND X1
LDI X0
ANI X1
ORB
OUT Y0
X1
C
___________________________________________________________________________________
Pgina 106
X0
X2
Y0
A
B
C
LD X0
ORI X1
LD X2
A+B=E
C
D
X3
C+D=F
E+F=G
X1
D
E
OR X3
ANB
OUT Y0
F
G
X0
CMP K 100 C20 M0
___________________________________________________________________________________
Pgina 107
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV : utilizada para movim entar dados entre
registradores, contadores e temporizadores.
X0
MOV K100 D10
Quando a entrada X0 for acionada habilitar a funo a mover dados de K100 para o
registrador D10
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO ( Refresh ) - REF : utilizada para gerar a imagem das
entradas ou sadas no bloco de memria antes da instru o END.
X0
REF
X10
K8
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF : uti lizada para filtrar o sinal de
entrada, ou seja, evitar que rudos ativem a entrada ( 0 60 mili - segundos ).
REFF
K1
X0
___________________________________________________________________________________
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BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT : utilizada para con figurar uma sada em FLIP - FLOP .
X0
ALT
M0
X0
M0
BLOCOS LGICOS
LISTA DE INSTRUES
LD X0
ANI X1
LDI X3
Y0
AND X4
ORB
AND X2
OUT Y0
EXPRESSO LGICA
Y0 = { [ ( X0 . X1 ) + ( X3 . X4 ) ] . X2 }
DIAGRAMA DE CONTATOS
X0
X1
X3
X4
X2
Y0
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O boto B1, normalmente aberto, est ligado a entrada I0.0 e a lmpada est ligada sada Q0.0.
Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a sada Q0.0 energizada. Caso quisssemos que a lmpada
apagasse quando acionssemos B1 bastaria trocar o contato normal aberto por um contato normal fechado,
o que representa a funo NOT.
Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas
combinacionais bsicas da lgebra de Boole, como a operao AND. Na reaeltrica a operao AND
corresponde a associao em srie de contatos, como indicado na figura abaixo.
Outra operao lgica bsica a funo OR, que corresponde a associao em paralelo de contatos, como
indicado na figura abaixo.
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Pgina 110
Ele apropriado para fixao em trilhos DIN. Abaixo, temos dois exemplos de conexo de
elementos sensores nas entradas do LOGO. O da esquerda recebe alimentao CC o da direita em CA.
Repare que a entrada I8, na figura da esquerda, do tipo analgica, e as demais so digitais.
Abaixo, temos um exemplo da conexo de cargas nas sadas rel do LOGO. Como o contato
seco, tanto faz se CC ou CA.
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Pgina 111
Exemplo de Aplicao
Visando demonstrar o uso de CLPs, ilustramos algumas montagens e ligaes usando um
microCLP da Siemens o LOGO.
Esquema de ligao para o implementar o comando abaixo:
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Capacitiva Projetada
O touchscreen de tecnologia capacitiva projetada tem na frente e atrs uma camada de vidro protetor
que proporciona melhor qualidade da imagem e maior resistncia fsica.
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AccuTouch
O touchscreen resistivo de 5 fios AccuTouch composto por uma tela de vidro com um revestimento
resistivo uniforme. Uma pelcula de polyester firmemente estendida sobre a parte superior dessa tela de
vidro e separada por pequenos espaadores (pontos) transpare ntes e isolantes. Essa pelcula possui um
revestimento durvel em sua face externa e um revestimentocondutivo na sua face interna.
1 Revestimento Durvel
2 Camada Condutiva
3 Espaadores
4 Revestimento Resistivo
5 Painel de Vidro
6 CRT
O que ocorre ao tocar no touchscreen
Ao tocar na tela, empurra-se o revestimento condutivo da pelcula de cobertura contra o
revestimento resistivo do vidro, proporcionando um contato eltrico. As tenses produzidas constituem a
representao anloga da posio de onde est se efetuando o toque.
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coordenadas aceitveis, determina-se uma coordenada intermediria essa transmitida ao processador do PC.
(host)
Vdeo Calibrao
Os valores X e Y so similares s coordenadas cartes ianas, onde X crescente da esquerda para a
direita e Y crescente da parte de baixo para cima. Essas coordenadas absolutas so arbitrrias e sem escala
variando levemente de um touchscreen para outro. A controladora da AccuTouch pode ser calibrada pelo
vdeo de calibrao. Esse alinha o sistema de coordenad as do touchscreen com a imagem da tela, reorienta
cada eixo e coloca em escala as coordenadas antes que sejam transmitidas ao PC de controle.
Medies dos eixos X e Y originadas no vidro
A tecnologia de cinco fios AccuTouch utiliza a parte inferior da pelcula sobre o vidro para as medies dos
eixos X e Y. A pelcula flexvel de cobertura atua somente como uma ponta de prova das medies de
tenso. Isso significa que, a tela touchscreen contin uar operando corretamente mesmo que no se
mantenha uniforme os valores na camada condutiva a pelcula de cobertura. O resultado uma tela
touchscreen confivel, durvel e precisa com uma operaosem erros.
CarrollTouch
1 Ativao do touch
2 Mscara interna da moldura da matriz-tica
3 Borda interna e externa da moldura
transparente infra vermelha
4 Borda da rea til do monitor
5 Feixe de luz infra vermelha
A tecnologia infra vermelha IR se basea na interrupo de u m feixe de luz infra vermelha na frente
da tela do monitor. O quadro do touch, a moldura da matriz-tica, contm uma fileira de diodos infra
vermelhos (LEDs) e foto transistores cada um montado em lados opostos para gerarem uma grade de luz
infra vermelha invisvel. O conjunto dessa moldura constituem-se de placas de circuitos impressos sobre os
quais montam-se os opto eletrnicos e que so escondidas a trs de uma mscara transparente aos raios IR.
Esta mscara protege os componente opto-eletrnicos de ambientes e operaes indesejveis e permitem a
emisso dos raios infra vermelhos.
A controladora infra vermelha alimenta seqencialmente os LEDS a fim de criar uma grade de raios
infra vermelhos. Quando o apontador, tal como o dedo, penetra nessa grade, obstruindo o feixe de raios infra
vermelhos, um ou mais foto transistores de cada eixo detectam a ausncia de luz e transmitem uma senha
que identifica as coordenadas X e Y.
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IntelliTouch/SecureTouch
1 Camada touchscreen de vidro transparente
2 Camada de ar
3 LCD
Os touchscreens IntelliTouch e SecureTouch possuem uma tela de vidro com transdutores piezo
eltricos transmissores e receptores para os eixos X e Y. A controladora do touchscreen emite um sinal
eltrico de 5 Mhz ao transdutor de transmisso o qual converte em ondas de ultra som no vidro. Essas ondas
sonoras de alta freqncia so direcionadas atravs da superfcie da tela de touchscreen por uma carreira de
ranhuras defletoras. Esses refletores so colocados fora da rea til da tela e renem e direcionam as ondas
at o transdutor receptor que as convertem novamente em sinal eltrico, ou seja, faz-se um mapeamento
digital da superfcie de touchscreen atravs de ondas sonoras.
1 Transdutores
2 Refletores em cada eixo, refletindo a onda ultra
snica sobre a tela touchscreen
3 Eixo X
4 Eixo Y
Quando voc toca na tela, absorve uma porcentagem das ondas que esto rastreando a tela. O sinal
recebido no transdutor se compara ento com o mapeamento d igital armazenado na controladora, qualquer
alterao reconhecida e uma coordenada calculada. Este processo se faz independentemente para o eixo
X e para o eixo Y. Ao medir-se a quantidade de sinal absorvida, determina-se tambm um eixo virtual Z. As
coordenadas digitalizadas so transmitidas ao PC par a o processamento do sistema.
Estas so algumas das tcnicas utilizadas, existem outras.
17. Comando Numrico Computadorizado (CNC):
O Comando Numrico computadorizado ou CNC um tipo de controlador baseado em nmeros.
Ele deriva do Comando Numrico. um tipo de CLP com funes b em mais sofisticadas. Ele tambm
executa um programa previamente determinado e pode realizar tarefas de um CLP, mas ele o faz com
maior performance. E
Entretanto, o CNC no trabalha sozinho, ele necessita dos elementos de acionamento como os
servoconversores para controlar o servomotores no posicionamento. Na realidade, a etapa de controle
de posicionamento e de velocidade de avano do servomotor feita pelo servoconversor. O CNC se
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incumbe da tarefa de definir a trajetria do movimento. Ou seja, o CNC diz ao servoconversor aonde
ele deve ir e com que velocidade. O servoconversor gera os sinais necessrios para isto ocorra.
Em suma o CNC um computador industrial com uma interface IHM com o usurio. O CLP
tambm um computador industrial, mas o CNC tem muito mais potencial matemtico.
Dentre as funes do CNC esto a interpolao de eixos. P or exemplo, suponha que se deseja fazer
um rasgo em uma pea na direo X e Z, sendo que X=2*Z . O operador informa os pontos inicial e
final do movimento. O CNC usa um algoritmo matemtico chamado de interpolao linear e calcula os
pontos necessrios para gerar o movimento. Veja o exemplo da figura abaixo:
X
Z
Cada ponto intermedirio entre o ponto inicial e finalfoi previamente calculado pela interpolao
feita pelo CNC, os pontos so apresentados um a um ao se rvoconversores do eixo X e Z.
Se o movimento no fosse uma reta, mas sim uma circunfe rncia ou arco, a interpolao seria
circular. Se o movimento for circular em dois eixos e linear em um terceiro eixo ser helicoidal.
Esta capacidade matemtica de calcular os pontos e tomar decises de que motor deve acionar e a
que velocidade so as prerrogativas do CNC. O CLP no faz interpolaes. Ele at pode comandar um
servoconversor para posicionar um eixo. Mas no ter a mesma performance de um CNC.
Programao do CNC:
Basicamente devem ser enviadas ao CNC dois tipos de informao:
Trajetria;
Comutao.
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G00: Avano em marcha rpida para deslocar rapidamente a ferramenta at o ponto final. O deslocamento
feito em linha reta, por isso deve-se verificar a possibilidade de coliso.
G01: Interpolao linear utilizada para deslocar a ferrame nta em trabalho de usinagem da posio at a
posio desejada em linha reta. Este comando possui a segu inte sintaxe:
G01 X/U Z/W A C R F S M B
Onde:
X/U Z/W A : coordenada do ponto final.
C : medida do chanfro.
R : medida do raio de arredondamento
F: avano mm/volta.
S: rotao (rpm).
M: instruo M
B: instruo B.
G02: Interpolao circular no sentido horrio.
Sintaxe: G02 X/U Z/W R I K F S M B
R: valor do raio.
I, K : Coordenadas relativas do centro com relao ao ponto inicial, sendo I no
eixo X e K no eixo Z.
G03: Interpolao circular no sentido anti-horrio.
G24,G25,G26,G27: Avano rpido em direo ao ponto de troca de ferramenta Durante o processo de
usinagem pode ser necessrio trocar a ferramenta, neste asoc o porta ferramenta deve se afastar da pea
para poder girar sem perigo de coliso.
O comando G24 a ferramenta se desloca na direo X at o ponto de troca de ferramenta. O G25 faz a
ferramenta se deslocar na direo Z.
G26 equivale a um G24 seguido por G25.
G27 equivale a G25 seguido de G24.
T: Troca de ferramenta
Sintaxe Teeaa onde ee: nmero da estao e aa:dados de correo de desgaste da
ferramenta. G40 e G46 : Compensao de raio de ferramenta
A compensao do raio de corte faz com que a ferramenta considere o contorno exato da pea. G46 ativa e
G40 desativa.
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Antes de ser dado o acabamento necessrio que sejamados alguns passes de desbaste, isto pode ser feito
atravs da programao de cada passe utilizando as sentenas de deslocamento, ou atravs da utilizao dos
ciclos de desbaste. Atravs de uma nica sentena, o ciclode desbaste usina o material at o contorno final
da pea que deve ser programado em algum ponto do programa.
G71 realiza o desbaste com deslocamento longitudinal
G72 desbaste transversal e G73 desbaste paralelo ao contorno.
O contorno correspondente ao ciclo pode ser programado na forma de subprograma ou no mesmo programa
onde o incio e o fim devem estar identificados pelo nmero de sentena.
Sintaxe: G71 A P Q I K D F
S Onde:
A: Nmero do subprograma.
P e Q: Nmero da sentena inicial e final
respectivamente. I: Sobremetal na direo X.
K: Sobremetal na direo Z.
D: profundidade de corte. F:
Avano [mm/volta].
S: Rotao [rpm].
G72 tem sintaxe semelhante a G71.
Antes de serem executadas as instrues G71 ou G72 deve-se po sicionar a ferramenta no ponto terico,
um ponto prximo a superfcie em bruto da pea.
G73 A P Q U W I K D F S
Onde: - U , W : coordenada do ponto terico relativas ao po nto final do contorno.
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profundidade da rosca; H o nmero de passadas; A o ngulode aproximao deve ser ajustado para 5
graus menor que o ngulo de flanco da rosca (roscas mtricas ang.flanco 60o ento A 55o ) e D a
profundidade do ltimo passe. Pode-se usinar roscas cilndricas ou cnicas com este comando.
G83: ciclo de furao.
Sintaxe: G83 X/U Z/W D H F .
X, Z: posio final; D: profundidade da 1a furao; H: nme ro de repeties do ciclo,
a cada repetio a broca retorna ao ponto inicial para pro porcionar a remoo dos
cavacos e F: avano.
Listagem de Funes "G" (
Funo: G00 Posicionamento Rpido
Funo: G01 Interpolao Linear com avano programavl
Funo: G02 e G03 Interpolao Circular
Funo: G04 Tempo de permanncia
Funo: G20 Programao em dimetro
Funo: G21 Programao em raio
Funo: G30 Cancela imagem espelho
Funo: G31 Ativa imagem espelho no eixo "X"
Funo: G32 Ativa imagem espelho no eixo "Z"
Funo: G33 Ciclo de Roscamento Bsico
Funo: G37 Roscamento Automtico
Funo: G40 Cancela Compensao do Raio da Ponta da Ferra menta
Funo: G41 Compensao do Raio da Ferramenta ( esquerda )
Funo: G42 Compensao do Raio da Ponta da Ferramenta ( direita )
Funo: G46 Inibe a velocidade de corte constante
Funo: G47 Ativa a velocidade de corte constante
Funo: G53 Cancela Todos DPZs
Funo: G54 Ativa o Primeiro DPZ
Funo: G55 Ativa o Segundo DPZ
Funo: G60 Cancela rea de segurana
Funo: G61 Ativa rea de segurana
Funo: G66 Ciclo Automtico de Desbaste Longitudinal
Funo: G67 Ciclo Automtico de Desbaste Transversal
Funo: G68 Ciclo Automtico de Desbaste paralelo ao perfil final
Funo: G70 Admite programa em polegada
Funo: G71 Admite programa em milmetro
Funo: G73 Interpolao linear ponto-a-ponto
Funo: G74 Ciclo de Furao Com Descarga de Cavacos
Funo: G75 Ciclo de Canais
Funo: G76 Ciclo automtico de roscamento (profundidade)
Funo: G80 Cancela ciclo automtico de furao
Funo: G83 Ciclo automtico de furao com quebra de cavacos
Funo: G90 Programao em Coordenadas Absolutas
Funo: G91 Programao em Coordenadas Incrementais
Funo: G92 Origem do Sistema de Coordenadas e Limite de Rota o (rpm)
Funo: G94 Estabelece Programa de Avano (pol/min ou mm/min)
Funo: G95 Estabelece Programa de Avano (pol/rotao ou mm/ rotao)
Funo: G96 Programao em Vc Constante (ps/minuto ou me tros/minuto)
Funo: G97 Programao em rpm direta
Funo: G99 Cancela G92 e define a programao em funo do zero mquina
Instrues O
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Padres tm sido desenvolvidos para garantir a compatibilidade entre unidades desenvolvidas por
diferentes fabricantes, e para permitir razovel sucessona transferncia de dados em distncias especficas
e/ou na taxa de transferncia. A EIA (Electronics Industry Association ) tem produzido padres para
RS485, RS422, RS232 e RS423 que compartilham comunicao de dados. S ugestes geralmente so feitas
para solucionar problemas que podem ser encontrados em uma rede tpica. Padres EIA foram previamente
marcados com o prefixo RS para indicar padres recome ndados (recommended standard); entretanto,
hoje em dia o EIA utilizado para identificar a organizao dos Padres. Enquanto os padres trazem
uniformidade para as comunicaes de dados, muitas reas ainda no esto padronizadas e se comportam
como reas de sombra, onde o usurio dever descobrir por mesmosi a melhor maneira de proceder.
MTODO DE TRANSMISSO SINGLE-ENDED:
As comunicaes de informaes eletrnicas entre elementos iro geralmente se enquadrar entre
duas categorias: single-ended e diferencial. O RS232 (single-ended) foi introduzido em 1962, e apesar dos
rumores de que teria uma vida curta, permaneceu sendo largamente utilizado pelas industrias. As
especificaes permitem para transmisso de dados de um t ransmissor para um receptor baixas taxas ( ate
20K bits/segundo) e distancias curtas (ate 50 ps)
Canais independentes so estabelecidos para dois caminhos de com unicao (full-duplex). Os
sinais do RS-232 so representados por nveis de voltagem rela cionados ao sistema comum. O estado nulo
(MARK) tem o nvel de sinal negativo em relao ao comum e o estado ativo (SPACE) tem o nvel de sinal
positivo em relao ao comum.
O RS232 possui numerosas linhas handshaking (primeirament e utilizadas com modems) e
tambm especifica um protocolo de comunicao. Em geral se voc no estiver conectado a um modem a
linha handshaking pode apresentar muitos problemas, caso a no esteja desabilitada por software. O RTS
(Request to send) tem alguma utilidade em certas aplicaes. O RS423 e outra especificao single ended
com melhoria de operao sobre o RS232; entretanto no tem sido muito usado pela industria.
MTODO DIFFERENTIAL DATA TRANSMISSION:
Quando comunicando em altas taxas de transmisso, ou por long as distncias em ambientes reais,
mtodos Single-ended so geralmente inadequados. O mtodo di fferential data transmission (sinal
diferencial balanceado) oferece performance superior na maioria das aplicaes. Os sinais diferenciais
podem ajudar a anular os efeitos dos sinais de rudo induzido que podem aparecer como modos de tenso
comum na rede.
O RS-422 (diferencial) foi designado para maiores distncia s e maiores taxas de transmisses em
relao ao RS-232. Na sua forma mais simples, um par de conversores de RS-232 para RS-422 (e viceversa) pode ser usado para formar uma Extenso do Rs-232. Tr ansmisso de dados at 100 Kbps e
distncias at 4000 ps podem ser supridas com o Rs-422. Este padro tambm especificado para
aplicaes mult-drop onde apenas um driver conectado a, e transmite em, um barramento (bus) de at
10 receivers.
Enquanto uma aplicao do tipo mult-drop apresenta muita s vantagens desejveis, equipamentos
em RS-422 no podem ser utilizados para construir uma rede mult i-ponto confivel. Uma rede
verdadeiramente mutli-ponto consiste em mltiplos drivers e receivers conectados em um nico barramento,
onde todos os ns podem transmitir ou receber dado s.
Redes Quasi multi-drop (4-fios) so geralmente construda s usando equipamentos RS-422. Estas
redes normalmente operam no modo half-duplex, onde um nico mestre no sistema envia um comando
para um dos muitos equipamentos escravos em uma rede. Tipicamente um equipamento endereado
para que possa receber os dados atribudos a ele. Sistemas deste tipo (4-fios half-duplex) normalmente
so construdos para evitar problemas de coliso de dados (c onteno de barramento).
O padro RS-485 encontra os requisitos para uma rede multi- ponto confivel, pois especifica
padres para at 32 drivers e 32 receivers um nico barramento (2-fios). Com a introduo de repetidores
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automticos e drivers/receivers de alta impedncia, esta limitao pode ser estendida para centenas (ou at
milhares) de ns em uma rede. O padro RS-485 aumenta o modo de transmisso comum para os
drivers/receivers no modo tri-state. Os drivers RS-485 po dem resistir a problemas de coliso de dados
(conteno de barramento) e a falhas de condies do barrame nto.
Para resolver o problema da coliso de dados presentes em r edes multi-drop, unidades de hardware
(conversores, repetidores, controles de micropocessadores) podem ser construdos para ficar em modo de
recepo at que os dados estejam prontos para serem tr ansmitidos. Sistemas de um nico mestre (muitos
outros esquemas de comunicao esto disponveis) oferecem u ma maneira simples de evitar coliso de
dados em um tpico sistema de 2-fios, half-dulpex e multi-drop. O mestre inicia um pedido de comunicao
a um n escravo pelo endereamento desta unidade.
O hardware detecta o bit de incializao da transmisso e automaticamente habilita o transmissor
RS-485. Uma vez enviado o caractere, o hardware volta ao modo de recepo em aproximadamente 1 2
microsegundos.
Qualquer nmero de caracteres pode ser enviado, onde o transmissor ir automaticamente redisparar com cada novo caractere (ou em muitos casos um esquema temporizador bit-oriented usado em
conjunto com uma rede preparada para uma operao automtica, incluindo qualquer taxa de transmisso
e/ou qualquer especificao de comunicao) . Uma vez endereada, uma unidade escrava est pronta
para responder imediatamente por causa do curtotempo de durao da transmisso de um equipamento
automtico. No necessrio introduzir grandes delaysem uma rede para evitar coliso de dados. Por que
delays no so necessrios, as redes podem ser construdas com taxa de transmisso de dados de at 100%
de throuput put.
Mas existem outras redes de comunicao mais sofisticada s que so as redes digitais que
vem substituindo as redes analgicas. Elas so classificad as em trs nveis conforme sua posio
hierarquica na produo. So elas:
SensorBus: Nvel de Sensor-atuador. Conecta os sensores e atuadores a nvel de cho de
fbrica. Exemplos: AS-i, InterBus Loop, etcc.
DeviceBus: uma rede SensorBus para maiores distncias (at 500m) e m ais equipamentos.
Exemplos: ProfiBus DP, SDS, InterBUS S, etc..
FieldBus : So redes para equipamentos mais inteligentes e cobrem di stncias muito maiores.
So redes para controle de processos como Loops PID, e outros Exemplos: ProfiBus PA,
HART, FieldBus Foundation, etc..
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REDE AS-i
um dos tipos de redes digitais mais simples que existe. limitada e serve para a interligao de
sensores e atuadores, da seu nome (Actuador Sensor interface).Dada a sua simplicidade ela apresenta
algumas vantagens como excelente relao Custo/Benefci o, facilidade de conexo e tempo resposta muito
curto: tipicamente gasta-se 5ms para uma troca de informaes entre todos os componentes da rede. Ela
composta basicamente por no mnimo um bloco de alimentao e um bloco controlador mestre. uma rede
monomestre, ou seja, todos os demais elementos devem ser escravos.Alguns CLPs j possuem placas de
mestre para redes AS-i incorporadas.
Os mdulos podem ser de dois tipos:
Passivos;
Ativos.
Os mdulos passivos apenas servem como derivaes do cabo da rede, no possuindo nenhuma
eletrnica inteligente.
Os mdulos ativos, estes sim contem o chip para a rede AS -i, ou seja, so os elementos que
conectam os sensores e os atuadores a rede. Estes mdulos devem ser previamente programados com
um endereo que permitir ao mestre localiz-lo na rede.
O mdulo de alimentao deve ser capaz de atender a toda rede no que tange ao quesito de potncia
consumida pelos mdulos conectados a rede.
A forma de conexo por meio de um cabo chato de isolamento especial autocicatrizante. As
conexes so feitas por meio de uma pea chamada de vampir o, que um elemento composto por
duas pequenas hastes metlicas(que lembram dentes de vampiro) e que penetram o isolamento e
conectando o elemento ao cabo. Quando retiramos o vampiro, os buracos so fechados pelo prprio
isolamento, da o nome autocicatrizante.
Pela mesma conexo de dados, alimenta-se o mdulo, ou seja, usa-se apenas um cabo para
alimentao e trfego de dados, normalmente na cor preta ou amarelada.
Todo o fluxo de informaes controlado pelo bloco mestre, que alm disso verifica se houve erros
de transmisso o que aumenta a confiabilidade da r ede.
Com o uso de gateways,
pode-se
fazer
a
interconexo desta rede
com
redes
mais
avanadas
como
a
Profibus DP e outras, a
fiura ao lado ilustra isto.
A grande vantagem
desta rede, em relao as
redes analgicas, so a
melhor imunidade a
rudos, maior riqueza de
informaes e maior
simplicidade de
instalao, uma vez que
com um nico cabo,
interliga-se muitos
componentes, ao passo
que na rede analgica,
um nico par necessrio para cada transmissor, o queazf com que na sada dos CLPs haja uma
elevada cablagem, alm claro de dificultar a expanso em razo da necessidade de instalao de
novos cabos.
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Porta de Superviso : no padro RS 485/RS 232 (selecionvel por JUMPER) permite, via
protocolo MODBUS RTU, a superviso, em tempo real do cons umo de energia;
Porta de controle : no padro RS 485, nesta porta que so conectados os mdul os de acionamento
CCK 512 para o controle da demanda, fator de potncia e programao horria via protocolo
MODBUS RTU. Cada mdulos CCK 512 possui 12 rels de acionamento, podendo ser conectado
ao CCK 5100 at 5 mdulos CCK 512, num total de 60 REL S;
Especificaes:
Canal serial para entrada do sinal de medio da concess ionria de energia eltrica, totalmente
compatvel com o protocolo ABNT, preparado pela CE- 03:066.02 Com isso de Estudos de
Medidores Eletrnicos de Medio de Energia Eltrica do CB-03 Comite Brasileiro de
Eletricidade que prev a atualizao das medidas a cada segundo;
Sincronismo de data / hora do equipamento com a data e o horrio do medidor de energia eltrica da
Concessionria garantido pelas informaes contidas no protocolo ABNT;
Porta de comunicao RJ45 para conexo em ETHERNET, veloci dade de comunicao de 10
Mbits, protocolo de comunicao TCP/IP para comunicao com
o programa para
microcomputadores SW CCK PC 6000 que acompanha ao SISTEMA CCK 5100;
Porta de comunicao serial RS 485 ou RS 232C, protocolo de c omunicao MODBUS RTU para
onde so disponibilizadas informaes para superviso, onde so i nformados dados como:
consumo de energia eltrica, estado (ligada/desligada) das cargas controladas, etc;
Porta de comunicao serial RS 485 utilizada para a comu nicao em MODBUS RTU com os
mdulos de acionamento CCK 512 para o controle de demanda, f ator de potncia e programao
horria;
Automao Aplicada
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