Helicopteros 03

UNIVERSIDADPOLITCNICADEMADRID
EscuelaUniversitariadeIngenieraTcnicaAeronutica
DepartamentodeAerotecnia
HELICPTEROS
Teora y Descriptiva
Madrid, Abril de 2008
Miguel A. Barcala Montejano

ngel A. Rodrguez Sevillano
AERODINMICA DEL ROTOR

CAPTULO 3
TEORA DEL ELEMENTO DE PALA EN VUELO VERTICAL ASCENDENTE

TEORA DE ELEMENTO DE PALA EN VUELO VERTICAL ASCENDENTE
Una vez estudiado la teora de la cantidad de movimiento y observado sus limitaciones lo

siguiente es dar un paso ms y considerar el rotor como lo que es, es decir, b palas girando con una
velocidad angular S. Teniendo en cuenta que las palas de los helicpteros son alas de gran
alargamiento, este estudio lo vamos a realizar aplicando los conocimientos aerodinmicos de alas.
Por tanto, una de las diferencias con el captulo anterior como consecuencia inmediata de lo
expuesto, es la existencia de una potencia parsita debido al termino de resistencia de la pala. Dicha
resistencia la obtendremos al imponer que la velocidad incidente no perturbada a los perfiles de las
palas ser suma vectorial de la velocidad ascendente ms la velocidad de rotacin de la pala. Por
consiguiente, manteniendo la condicin de vuelo ms sencilla para este estudio (vuelo uniforme y
ascendente) el primer apartado de este captulo, al igual que hicimos en el anterior, ser indicar las
hiptesis de partida.
3.2

1. HIPTESIS Y CLCULO DE FUERZAS AERODINMICAS
1.1
Al ser esta teora una aplicacin de lo estudiado en aerodinmica para perfiles, las hiptesis
del tipo de movimiento a considerar son las mismas de entonces, es decir, movimiento
estacionario incompresible bidimensional a altos nmeros de Reynolds.
1.2
Consideramos un rotor de radio "R" formado por "b" palas que giran con una velocidad angular
S constante, en vuelo vertical uniforme y ascendente.
1.3
El elemento de pala, al que vamos aplicar los

conocimientos sobre perfiles (captulos XV y XVI de los
apuntes de Aerodinmica y Mecnica de Vuelo) tiene una
cuerda "c" , envergadura "dr" y est situado a una
distancia "r" del centro del rotor, figura (3-1).
1.4
La velocidad incidente no perturbada es suma de una
Figura 3-1
velocidad tangencial y una velocidad normal.
1.5
Otras consideraciones, figura (3-2).

-
Los ejes, al igual que en la teora de la cantidad de movimiento, son ejes Euler, fijos
al elemento de pala que se considera. Uno de estos ejes exigimos que sea
perpendicular al plano del rotor para poder comparar de forma inmediata los resultados
de esta teora con los obtenidos en el captulo anterior.
Figura 3-2
3.3

Se define el ngulo de torsin1 "1" como el ngulo que forma la cuerda del perfil con
el plano del disco.

Se define el ngulo de entrada de corriente "N" como el ngulo que forma la direccin
de la corriente incidente no perturbada con el plano del disco.
La velocidad tangencial (VT) es la velocidad de rotacin del elemento de pala, y su

expresin es: VT=Sr .
La velocidad normal (Vp) es la suma de la velocidad ascendente del rotor (Vv) y la

velocidad inducida en el elemento de pala (vi), y su expresin es: Vp=Vv+vi.
Con estas condiciones las fuerzas que aparecen sobre el elemento de pala en ejes
aerodinmicos sern la sustentacin y la resistencia cuyas expresiones son:
(3.1)
(3.2)
Siendo la diferencial de superficie (dS) el producto de la cuerda "c" por la envergadura del elemento
de pala "dr". Y la velocidad incidente no perturbada (V) la resultante de las velocidades normal y
tangencial, de modulo:
A partir de estas expresiones e hiptesis realizadas podemos calcular la traccin y el par motor
de un rotor por aplicacin de la teora del elemento de pala.
Cuando se hable de ngulo de torsin se estar refiriendo a la torsin medida desde el plano
de referencia, que incluye el paso colectivo
3.4

2. CLCULO DE TRACCIN Y PAR MOTOR
El clculo de la traccin y el par motor lo haremos sin ms que poner las expresiones de las
fuerzas aerodinmicas en los ejes definidos en el primer apartado de este captulo, ver figura (32),llamando a la proyeccin de la fuerza resultante segn el eje normal al plano del disco, traccin
(T) y a la resultante segn el eje perpendicular al plano que forman el eje de la pala y el eje normal
al plano del disco, fuerza tangencial (FT):
Por conocimientos anteriores junto con un estudio cinemtico del movimiento imponemos las
siguientes condiciones:
dD << dL
N << 1
Como consecuencia de esta condiciones el ngulo de entrada de corriente y la velocidad

incidente no perturbada son:
Y las ecuaciones de traccin y fuerza tangencial son:

(3.4)
(3.3)
Si distinguimos en la expresin de la fuerza tangencial, la fuerza debida a la sustentacin, que
llamamos fuerza tangencial inducida FTi (primer sumando de la ecuacin (3.4)), y la fuerza debido
a la resistencia, que llamamos fuerza tangencial parsita
FTo (segundo sumando de la ecuacin
(3.4)), tendremos:
3.5

dFT = dFTi + dFTo
(3.5)
Obtenemos combinando las ecuaciones (3.1),(3.2),(3.3), (3.4) con la (3.5) las siguientes
expresiones:
- Traccin:
(3.6)
- Fuerza tangencial inducida:
(3.7)
- Fuerza tangencial parsita:
(3.8)
Si una vez definida la fuerza tangencial recordamos que el par motor es el momento que tiene
que suministrar el motor para vencer el par, que se opone al giro, producido por la fuerza tangencial,
obtenemos:
dQ = r dFT = dQi + dQo

que hemos dividido en dos sumandos, un par inducido y otro parsito, que corresponden a los
momentos producidos por las fuerzas tangenciales inducida y parsita cuyas expresiones son:
- Par inducido:
(3.9)
- Par parsito:
(3.10)
Estas expresiones las vamos a particularizar para perfiles de ley de sustentacin lineal y
generalmente a partir de ahora las utilizaremos de esta forma, es decir Cl = a" .Que junto las
expresiones, ver figura (3.2), " = 1 - N y N = ( Vv + vi )/Sr obtenemos:
(3.11)
3.6

3. EXPRESIONES ADIMENSIONALES
(3.12)
(3.13)
Previamente a la obtencin de las expresiones adimensionales de traccin y par motor vamos

a definir unos parmetros, tambin adimensionales, que vamos a utilizar en este apartado y a lo largo
de todo el curso.
Solidez local:
y r adimensional:
, que junto con las expresiones de coeficiente
de traccin y de par motor:
y las ecuaciones (3.11),(3.12) y (3.13) permite obtener:
Coeficiente de traccin en forma diferencial:
Operando esta expresin y teniendo en cuenta, que el clculo, realizado hasta ahora, es para
un elemento de una pala de las "b" palas del rotor, es decir: multiplicando la expresin por "b",
nmero de palas, y los parmetros definidos anteriormente, obtenemos:
(3.14)
3.7

Coeficiente de par inducido en forma diferencial:
Que haciendo las mismas consideraciones, que se han hecho para el coeficiente diferencial de
traccin, se transforma en:
(3.15)
Coeficiente de par parsito en forma diferencial
Operando de la misma forma que en los dos apartados anteriores, obtenemos:

(3.16)
La integracin de estas ecuaciones a lo largo de la pala, x=0 y x=1, resuelve el clculo de la

traccin y par motor, potencia, de un rotor en vuelo vertical ascendente. Por lo tanto ser necesario
conocer las distribuciones de solidez local, torsin y velocidad inducida a lo largo de la pala.
4. DISTRIBUCIN DE VELOCIDADES INDUCIDAS
Determinadas las expresiones diferenciales para la resolucin aerodinmica del rotor de un

helicptero por la teora del elemento de pala, parece necesario determinar cmo es la distribucin
de velocidades inducidas a lo largo de la envergadura de pala, que en el captulo anterior supusimos
constante.
El camino a seguir para este clculo es la combinacin de las dos teoras estudiadas hasta
ahora, cantidad de movimiento y elemento de pala, imponiendo la condicin de igualdad de la traccin
que suministra el rotor independientemente de la teora que hayamos aplicado para su resolucin.
3.8

Por tanto igualando las ecuaciones de la traccin en la teora del elemento de pala (3.11) considerada
para "b" palas y en la teora de la cantidad de movimiento (2.5) aplicada a un elemento de disco,
(corona circular, de radio interior r y exterior r+dr).
Operando la expresin, sustituyendo " por 2 - N y simplificando, obtenemos:
que adimensionalizada, dividiendo por (SR)2, e introduciendo los parmetros F y x, es de la forma:
(3.17)
Esta ecuacin relaciona la velocidad inducida en el elemento de pala situado en x con la

geometra de dicho elemento de pala y la velocidad de vuelo ascendente del rotor.
Para su obtencin sustituimos vi/SR del primer miembro por (Vv+vi)/SR - Vv/SR
obtenemos la siguiente ecuacin de segundo grado:
cuya solucin, velocidad en el plano del disco adimensionalizada, elegida la solucin positiva por ser
coherentes con la hiptesis de vuelo vertical ascendente, es:
(3.18)
La velocidad inducida adimensionalizada para vuelo vertical ascendente ser:
3.9

(3.19)
funcin nica y exclusivamente de la posicin del elemento de pala considerado y de la velocidad de

vuelo ascendente.
Para vuelo a punto fijo, Vv=0 , la velocidad inducida en el plano del disco es:
(3.190)
Expresiones que podramos introducir en las ecuaciones (3.14) y (3.15) para su "integracin".
5. ROTORES DE VELOCIDAD INDUCIDA CONSTANTE
Una vez que conocemos la distribucin de velocidad inducida a lo largo de la pala aplicamos
los conocimientos de la teora de calculo de alas de gran alargamiento, para conseguir que la
resistencia inducida, y por tanto la potencia inducida, sea mnima, es decir, que la distribucin de
velocidades sea constante.
En este apartado, por tanto, vamos a obtener la forma geomtrica que tienen que tener las
palas del rotor para conseguir una distribucin de velocidades inducidas constantes, que haga que
el par inducido y por tanto la potencia inducida sea mnima. A los rotores, que cumplen esta condicin,
se les llama rotores de velocidad inducida constante.
El estudio lo vamos a realizar imponiendo la condicin de Vi=cte en la ecuacin, (3.17):
cuya observacin detenida nos indica que hay dos posibilidades:
3.10

1 -
Solidez local constante, F=cte, es decir cuerda constante a lo largo de la pala. Y distribucin
de torsin a lo largo de la pala hiperblica, x1=cte, que designando por 11 al ngulo de
torsin en punta de pala , la expresin a utilizar es: 1=11/x. Reducindose la ecuacin (3.17)
a:
(3.20)
A este tipo de rotores de velocidad inducida constante, que cumplen estas dos
condiciones geomtricas, se les llama ROTORES DE TORSIN IDEAL.
2 -
Distribucin de solidez local a lo largo de la pala hiperblica, Fx=cte, que designando por
Ft la solidez de la estacin de borde de pala, la expresin que utilizaremos es F=Ft/x,

recordando al lector, que la distribucin de cuerda tambin ser hiperblica. Y ngulo de
ataque """ constante a lo largo de la pala, es decir:
que tomando "o como el ngulo de ataque de todos los perfiles, la distribucin de torsin a
lo largo de la pala, ser:
Con estas condiciones la ecuacin (3.17) tomara la forma:
(3.21)
Llamndose a este tipo de rotores de velocidad inducida constante ROTORES

PTIMOS.
3.11

6. ROTOR DE TORSIN IDEAL
Como se ha obtenido anteriormente son rotores cuyas palas son de cuerda constante y la
distribucin de torsin a lo largo de ellas es hiperblica.
En este caso al ser la cuerda constante podemos decir que la solidez es la relacin entre la
superficie en planta de las palas y la superficie del disco del mismo radio que el rotor.
Y los ngulos de acuerdo con la figura (3-2) y las condiciones del rotor de torsin ideal sern:
Con lo que las expresiones de coeficiente de traccin y par motor sern para los rotores de torsin
ideal:
Coeficiente de traccin
De la ecuacin (3.14):
integrada a lo largo de pala, entre x=0 y x=1:
(3.22)
Si en la ecuacin (3.14) agrupamos "a" y """, es decir Cl= a", y tomamos un coeficiente de
sustentacin medio a lo largo de la pala, podemos obtener una nueva expresin del coeficiente de
traccin:
3.12

(3.23)
Coeficiente de par motor inducido
que integrando a lo largo de pala, entre x=0 y x=1:
(3.24)
Coeficiente de par motor parsito
integrando a lo largo de la pala, al igual que en los
casos anteriores:
Integral cuya solucin depender de la expresin del coeficiente de resistencia en funcin de

Cl ( " ). En el caso de que los perfiles de la pala tengan una ley de resistencia parablica:
la ecuacin del par motor parsito ser:
La integral es:
(3.25)
3.13

Si ahora al igual que en el coeficiente de traccin suponemos un coeficiente de resistencia

medio a lo largo de la pala la integral de la ecuacin (3.16) es de la forma:
(3.26)
Si observamos las ecuaciones (3.22) , (3.23) y (3.25) , (3.26) podemos obtener los coeficientes
de sustentacin y resistencia medio a partir del coeficiente de sustentacin, resistencia en punta de
pala, sin ms que igualar las ecuaciones dos a dos:
es decir:
Llamando a la seccin x=0,7 seccin caracterstica del rotor de torsin ideal. Pudiendo,
por tanto, conocer la traccin y el par motor de un rotor si conocemos los coeficientes de sustentacin
y resistencia de dicha seccin caracterstica.
7. ROTOR PTIMO
Estos rotores se caracterizan, como hemos visto anteriormente, por tener una distribucin de
cuerda hiperblica a lo largo de la pala y el ngulo de ataque de todos sus perfiles constante. Es decir
3.14

Solidez local:
ngulo de ataque:
Torsin2 de la pala:
Introduciendo estas caractersticas en las expresiones de traccin y par motor obtendremos

para este tipo de rotores.
Coeficiente de traccin
integrando entre x=0 y x=1, y teniendo
en cuenta el valor de la solidez local y que Cl es constante:

(3.27)
Coeficiente de par motor inducido
realizando los mismos
pasos que en el caso anterior, y teniendo en cuenta que N=Nt/x:

(3.28)
Ver nota 1.
3.15

Coeficiente de par motor parsito
cuya integracin a lo largo de la pala teniendo
en cuenta la expresin de la solidez local y que Cd es constante, es:
(3.29)
Si ahora, al igual que hicimos en el caso de rotor de torsin ideal, con el Cl, suponemos una
solidez equivalente representada por Fe, la expresin (3.27) se transforma en:
(3.30)
y como consecuencia:
(3.31)
Igualando las ecuaciones (3.27) y (3.30) obtenemos:

siendo, tambin aqu la seccin x=0,7
la seccin caracterstica de los rotores ptimos.
Introduciendo estos datos en la ecuacin (2.29) el coeficiente de par parsito es:

(3.32)
Quedando resuelto la determinacin del rotor ptimo una vez conocido la forma en planta y
el ngulo de ataque de las palas.
El problema, por tanto, es la eleccin del ngulo de ataque de todos los elementos de pala,
para ello nos fijamos como objetivo que la potencia sea mnima. Por el hecho de ser un rotor de
velocidad inducida constante la potencia inducida ya lo es, por tanto la condicin real es que el ngulo
de ataque de las palas sea tal que la potencia parsita sea mnima.
3.16

De las ecuaciones (3.30) y (3.32) obtenemos la traccin y potencia parsita:
y junto con los datos de partida de diseo, que pueden ser:
a- Primer caso: imponer SR.
Nos permite asegurar que para una traccin dada y un SR prefijado el " ptimo que hace que
la potencia parsita sea mnima es el " correspondiente a Cd/Cl mnimo.
b- Segundo caso: Fijar Fe(BR2), bcR (superficie de las palas)
Y por tanto con una superficie de palas prefijada y una traccin dada el " ptimo que hace
que la potencia parsita sea mnima es el " correspondiente a Cd/CL3/2 mnimo.
8. FACTOR DE MRITO
Se define el factor de mrito como la relacin entre la potencia mnima necesaria para la
sustentacin de un rotor ideal y la potencia real suministrada al rbol, en el caso de vuelo a punto
fijo, y se designa por la letra "M".
(3.33)
3.17

En el caso de un rotor ideal el factor de mrito lgicamente es la unidad ( M=1 ), al ser la

potencia necesaria igual a la potencia ideal.
El factor de mrito para el caso de rotor de torsin ideal, introduciendo las expresiones de
los coeficientes de traccin y par motor en la ecuacin (3.33), es:
El factor de mrito para el caso de rotor ptimo, al igual que en el caso anterior, es:
(3.34)
9. PRDIDAS EN PUNTA DE PALA
Durante los estudios tericos realizados en los apartados anteriores no se han tenido en
cuenta, en ningn momento, efectos tridimensionales, y al igual que en alas, se crea una circulacin
alrededor de los bordes marginales de las palas producida por la diferencia de presin entre estrados
e intrads, haciendo que la sustentacin del elemento de pala marginal tenga una sustentacin nula,
en la figura (3-3) se observa la distribucin de traccin, sustentacin, a lo largo de la pala real
comparada con la terica.
3.18

El clculo de la traccin teniendo en cuenta

fenmenos tridimensionales, por tanto, se podra
acometer por la teora de torbellinos libres y ligados
empleada en alas de gran alargamiento observando
que los torbellinos libres seran semihlices y no
semirectas como en el caso de alas, estudiado en
aerodinmica, que complica extremadamente el
problema.
Un mtodo que soluciona el problema de
Figura 3-3
forma aproximada, y que nosotros vamos a emplear,

es el dado por Prandtl y Wald. Definen un coeficiente "B" adimensional, tal que a partir de la seccin
de pala situada a una distancia "B@R" del centro, los perfiles no sustentan pero s tienen resistencia
consiguiendo que el valor global de la traccin sea vlida aunque no lo sea la distribucin a lo largo
de la envergadura de la pala.
Para palas rectangulares segn Prandtl la expresin para determinar el factor B es:
Para palas (dependiendo del nmero de palas) con estrechamiento a partir de xe la obtencin
del factor B lo hacemos a partir de:
Introduciendo en las ecuaciones de traccin y par motor, para rotores de velocidad inducida
constante, el efecto de punta de pala segn lo hemos definido tendremos:
3.19

Rotor de torsin ideal

(3.36)
(3.37)
(3.38)
(3.39)
y de la ecuacin (3.21):
Rotor ptimo
(3.40)
(3.41)
(3.42)
10. EFECTO SUELO
Figura 3-4
3.20

Al igual que ocurre en aviones, cuando un helicptero vuela en las proximidades del suelo
(z-R) necesita menos potencia para una traccin dada o bien que suministrando la misma potencia
puede volar con mas peso del que le correspondera sin estar en las proximidades del suelo.
La causa de esta disminucin de potencia necesaria es debido a la configuracin de las lneas

de corriente en las proximidades del suelo, que hace que la velocidad inducida sea menor que la
correspondiente sin efecto suelo, ver figura (3-4) y por tanto:
El estudio de la potencia necesaria con efecto suelo lo vamos a realizar sobre un rotor de
torsin ideal, cuyas ecuaciones en vuelo a punto fijo y sin efecto suelo son, obtenidas de
(3.36),(3.37),(3.38) y (3.39).
Para simplificar el clculo sin perder excesiva generalidad tomamos un perfil de resistencia
parablica con el trmino en "t nulo, *1=0, y de acuerdo con la experiencia suponemos que el efecto
suelo slo modifica los trminos afectados por "t.
Estos trminos los multiplicamos por un factor corrector
"7", obtenido por combinacin del
estudio terico corregido por la experiencia, de valor en primera aproximacin:
quedando la expresin de CQ con efecto suelo:
3.21

11. ESTIMACIN RPIDA DE POTENCIA
Para el clculo aproximado y rpido de la potencia necesaria a suministrar a un rotor, Gessow

propuso efectuar los clculos como si las palas tuviesen la cuerda constante y una torsin ideal, para
posteriormente corregir los clculos por estrechamiento y torsin real, es decir:
siendo la correccin para el rotor real:
3.22

donde:
ct
ct
estrechamiento de la pala.
21 torsin en la punta (debe introducirse en grados).
De dicha correccin se incluye la siguiente tabla (3-1) con dos valores de coeficientes (CT /
F) que permiten el clculo por iteracin del tanto por ciento (%) a adicionar a la potencia del rotor
de torsin ideal.
8 = 1:1
8 = 3:1
torsin
-8
- 12
-8
- 12
CT/F=0.067
+ 5.5
+ 3.0
+ 1.5
+ 3.5
CT/F=0.100
+ 7.5
+ 3.5
+ 1.5
+ 3.0
-0.5
- 0.5
Tabla 3-1
3.23

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Miguel A. Barcala Montejano

AERODINMICA DEL ROTOR

AERODINMICA DEL ROTOR

Una vez estudiado la teora de la cantidad de movimiento y observado sus limitaciones lo

AERODINMICA DEL ROTOR

1. HIPTESIS Y CLCULO DE FUERZAS AERODINMICAS

S constante, en vuelo vertical uniforme y ascendente.

El elemento de pala, al que vamos aplicar los

La velocidad incidente no perturbada es suma de una

velocidad tangencial y una velocidad normal.

Otras consideraciones, figura (3-2).

AERODINMICA DEL ROTOR

el plano del disco.

de la corriente incidente no perturbada con el plano del disco.

La velocidad tangencial (VT) es la velocidad de rotacin del elemento de pala, y su

La velocidad normal (Vp) es la suma de la velocidad ascendente del rotor (Vv) y la

AERODINMICA DEL ROTOR

2. CLCULO DE TRACCIN Y PAR MOTOR

Como consecuencia de esta condiciones el ngulo de entrada de corriente y la velocidad

Y las ecuaciones de traccin y fuerza tangencial son:

FTo (segundo sumando de la ecuacin

AERODINMICA DEL ROTOR

dFT = dFTi + dFTo

- Fuerza tangencial inducida:

- Fuerza tangencial parsita:

dQ = r dFT = dQi + dQo

AERODINMICA DEL ROTOR

Previamente a la obtencin de las expresiones adimensionales de traccin y par motor vamos

, que junto con las expresiones de coeficiente

de traccin y de par motor:

y las ecuaciones (3.11),(3.12) y (3.13) permite obtener:

Coeficiente de traccin en forma diferencial:

AERODINMICA DEL ROTOR

Coeficiente de par inducido en forma diferencial:

Coeficiente de par parsito en forma diferencial

Operando de la misma forma que en los dos apartados anteriores, obtenemos:

La integracin de estas ecuaciones a lo largo de la pala, x=0 y x=1, resuelve el clculo de la

4. DISTRIBUCIN DE VELOCIDADES INDUCIDAS

Determinadas las expresiones diferenciales para la resolucin aerodinmica del rotor de un

AERODINMICA DEL ROTOR

Operando la expresin, sustituyendo " por 2 - N y simplificando, obtenemos:

que adimensionalizada, dividiendo por (SR)2, e introduciendo los parmetros F y x, es de la forma:

Esta ecuacin relaciona la velocidad inducida en el elemento de pala situado en x con la

obtenemos la siguiente ecuacin de segundo grado:

La velocidad inducida adimensionalizada para vuelo vertical ascendente ser:

AERODINMICA DEL ROTOR

funcin nica y exclusivamente de la posicin del elemento de pala considerado y de la velocidad de

5. ROTORES DE VELOCIDAD INDUCIDA CONSTANTE

El estudio lo vamos a realizar imponiendo la condicin de Vi=cte en la ecuacin, (3.17):

cuya observacin detenida nos indica que hay dos posibilidades:

AERODINMICA DEL ROTOR

Ft la solidez de la estacin de borde de pala, la expresin que utilizaremos es F=Ft/x,

Con estas condiciones la ecuacin (3.17) tomara la forma:

Llamndose a este tipo de rotores de velocidad inducida constante ROTORES

AERODINMICA DEL ROTOR

6. ROTOR DE TORSIN IDEAL

integrada a lo largo de pala, entre x=0 y x=1:

AERODINMICA DEL ROTOR

Coeficiente de par motor inducido

que integrando a lo largo de pala, entre x=0 y x=1:

Coeficiente de par motor parsito

integrando a lo largo de la pala, al igual que en los