Guia Exoesqueleto Prototipo

See
discussions, stats, and author profiles for this publication at: http://www.researchgate.net/publication/271135489
Diseo preliminar de la estructura mecnica de

un exoesqueleto para la rehabilitacin de la
marcha humana
CONFERENCE PAPER NOVEMBER 2014
DOWNLOADS
VIEWS
202
73
2 AUTHORS, INCLUDING:
Yamill Santiago Campos Perez
Central University "Marta Abreu" of Las Villas
9 PUBLICATIONS 0 CITATIONS
SEE PROFILE
Available from: Yamill Santiago Campos Perez

Retrieved on: 23 June 2015
Diseo preliminar de la estructura mecnica de un exoesqueleto para la

rehabilitacin de la marcha humana.
Dr. Ing. Yamill S. Campos Prez 1
Ing. Orisley Passeiro 2
(1) Profesor de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad Central Marta Abreu de
Las Villas. E-mail: ycampos2525@gmail.com; yamillc@uclv.edu.cu
(2) Universidad Central Marta Abreu de Las Villas. Facultad de Ingeniera Mecnica.
RESUMEN
La marcha humana es una caracterstica distintiva de cada ser humano, la cual se
puede ver afectadas por enfermedades, vejez, lecciones o accidentes disminuyendo
la capacidad de locomocin. Este trabajo presenta un diseo preliminar de la
estructura mecanica de un exoesqueleto para la rehabilitacin de la marcha humana
en pacientes con discapacidad. Se describen los elementos fundamentales para: el
dimensionamiento preliminar de los diferentes elementos mecanicos, la seleccin del
sistema de actuacin y los materiales para su fabricacin.
Palabras claves:
inferiores.
Exoesqueleto,
marcha
humana,
rehabilitacin, miembros
INTRODUCCIN
Las enfermedades neuromusculares causan dependiendo del grado de afectacin,
una discapacidad motora, la cual puede acarrear graves problemas en la marcha
incluso haciendo imposible el caminar o mantenerse en posicin de equilibrio
vertical. Segn datos de la Organizacin Mundial de la Salud (OMS), entre el 10% y
70% de la poblacin general en los pases en vas de desarrollo, son portadores de
algn tipo de discapacidad. Segn los expertos de la Organizacin Mundial de la
Salud al comienzo del siglo XXI, existan casi 55 millones de personas con distintos
tipos de discapacidades viviendo en la regin de Latinoamrica y el Caribe. Se
estima que entre el 2% y 3% de las personas con discapacidad en Latinoamrica
puede obtener alguna clase de acceso a los servicios especializados de
rehabilitacin y programas de atencin, y casi nunca se trata de una atencin de
carcter pblico. El 50% de los afectados por accidentes de transito son jvenes
entre 15 y 35 aos, y el 25% requieren de rehabilitacin.
Direccin: Carretera Camajuan km 5 , Santa Clara Villa Clara. Cuba CP. 50100
Correos: yba@uclv.edu.cu; comec@uclv.edu.cu http://eventos.fim.uclv.edu.cu/comec
La rehabilitacin de la marcha se basa en fisioterapia manual y ejercicios

musculares repetitivos involucrando rutinas de movimientos en las que se requiere
esfuerzo fsico por parte del fisioterapeuta, lo que puede provocar que al final de una
jornada de fisioterapia, por los efectos del cansancio fsico, no se realice los
procedimientos adecuadamente. Mediante este tipo de rehabilitacin manual no se
pude obtener datos, ni informacin del proceso de rehabilitacin, lo cual no da la
posibilidad de llevar un control de la evolucin del paciente, que permita definir
nuevas estrategias de rehabilitacin.
El desarrollo de dispositivos y plataformas robticas para la rehabilitacin de
personas con discapacidad es actualmente un tema de investigacin a nivel mundial.
Dentro de los principales trabajos se encuentran los sistemas.
Un exoesqueleto consiste en una estructura mecnica externa acoplada a la
persona cuyas articulacionees y eslabones corresponden con las articulaciones del
cuerpo humano [1, 2]. El desarrollo de exoesqueletos no es algo novedoso, desde
hace decadas se han realizado numerosos diseos y prototipos. Entre 1960 y 1970,
la Universidad de Belgrado desarroll los primeros modelos, destinados a dar
movilidad a pacientes parapljicos. El exoesqueleto HAL, es una de las propuestas
ms actualizada desarollada en el profesor Sankai de la Universidad de Tsukuba en
Japon. ReWalk, es un exoesqueleto desarrollado en Israel por la empresa Argo
Medical Technologies destinado para parapljicos, Lokomat y LOPES, son
plataformas estticas de terapia para pacientes con lesin medular [1, 3, 4].
En este trabajo se presenta la propuesta de un diseo preliminal de la estructura
mecnica de un exoesqueleto para la rehabilitacin de la marcha humana, asi como
la seleccin del sistema de actuacin. El sistema esta ditigido en asistir los
movimientos rotacionales de la cadera, rodilla y tobillo, dentro del plano sagital.
MTODOS Y MATERIALES
La estructura del exoesqueleto coniste en una cadena cinemtica formada por pares
cinemticos de rotacion, con pivote en la articuladion de la cadera. Para llevar a
cabo el dimensionamiento de las barras es necesario conocer las longitudes de los
segmentos del cuerpo humano.
En este trabajo se emplearon las expresiones
establecidas por Drillis y Contini en 1966, donde se expresan las longitudes de los
segmentos en funcin de la altura del individuo, figura 1 [5].
Figura 1. Longitudes de los segmentos de los miembros inferiores. Tomado de [1]

Un aspecto que se debe tener en cuenta al disear el exoesqueleto es que est sea
lo suficientemente adaptable para que pueda ser usado por un mayor nmero de
pacientes, por tal razn, el exoesqueleto incluye segmentos laterales de longitud
regulable en las partes del muslo y las piernas. A partir de las expresiones anteriores
se determinaron los valores mximos y mnimos de las longitudes de cada
segmento, tabla 1. Dichos valores fueron calculados considerando un individuo con
una altura mnima de 1.50 metros y una altura mxima de 1.90 metros.
Tabla 1. Longitudes mximas y mnimas para cada segmento
Segmentos
Mnimo
Mximo
[en metros]
[en metros]
Longitud del muslo
0.3675
0.4655
Longitud de la pierna
0.3690
0.4674
Longitud del pie
0.2280
0.2888
Altura del pie
0.0585
0.0741
Ancho del pie
0.0825
0.1045
VALORES LMITES DE LA TRAYECTORIA DE LOS SEGMENTOS
En el diseo del exoesqueleto es tambin importante definir cuidadosamente el
recorrido de cada uno de los segmentos. El exoesqueleto debe ser capaz de
moverse libremente en los rangos de todas las articulaciones durante la marcha. A
partir de los resultados obtenidos en el trabajo [6], se determinaron los valores
lmites de la trayectoria de las articulaciones que se requiere para la simulacin de la
marcha normal. En la figura 2 se muestran los valores de los ngulos absolutos
lmites de cada segmento, que se tendrn en cuenta para el diseo de los topes
mecnicos en las diferentes articulaciones del exoesqueleto.
Figura 2. ngulos lmites de cada segmento del miembro inferior.

CALCULO DEL TORQUE EN LAS ARTICULACIONES DE LA CADERA Y RODILLA.
Para la seleccin de los actuadores a usar en las articulaciones de la cadera y la
rodilla es necesario calcular el torque en dichas articulaciones. Para ello, se
emplear el anlisis de cinemtica inversa que consiste en calcular el torque, a partir
de los parmetros cinemticos.
El modelo biomecnico usado para modelar el
miembro inferior consiste en un sistema formado por tres barras rgidas unidas por
articulaciones de rotacin, las cuales representan los segmentos del muslo, pierna y
pie, figura 3.
Figura 3. Desplazamiento del sistema muslo pierna pie para la simulacin.

La longitud de cada segmento se mantiene constante. Cada segmento tiene una
masa fija ubicada en el centro de gravedad que permanece constante al igual que
los momentos de inercia durante el movimiento. El extremo proximal del muslo se
encuentra fijo. Para el calculo de la masa, centro de gravedad y momentos de
inercia de cada segmento fueron empleadas las expresiones de Chandler [7]. La
modelacin se realiz bajo el entorno de Simulink de MATLAB, empleando la
herramienta SimMechanics para el diseo y simulacin de sistemas dinmicos de

cuerpos rgidos [1].
Figura 4. Diagrama de bloque del sistema muslo pierna pie en Simulink.

En la figura 4 se observa el diagrama de bloque del modelo del sistema muslopierna-pie. Para la simulacin es necesario la entrada de datos cinemticos como
posicin,
velocidad
aceleracin
que
se
ingresan
mediante
el
bloque
ParamCadera. La articulacin de la cadera se desplaza desde el valor inicial de 0

grado hasta el valor final de 30 grados, figura 2.
Se fij un tiempo de simulacin de 10 segundos. Durante los 2 primeros segundos la
extremidad inferior completa (muslo pierna pie) recorre la trayectoria desde 0
grado hasta 30 grados, durante los prximos 6 segundos la extremidad se mantiene
en la posicin de 30 grados y durante los ltimos 2 segundos la extremidad
desciende de 30 grados hasta cero. A partir de la simulacin, se obtuvieron los
valores del torque en la articulacin de la cadera. En la figura 5 se muestra el
comportamiento del torque calculado. Para mantener la extremidad inferior a 30
grados de inclinacin con respecto a la vertical se necesita un torque de 23.28 Nm.
Figura 5. Torque en la articulacin de la cadera.
De igual forma se procedi para el clculo del torque en la articulacin de la rodilla.

En este caso, el valor de posicin inicial fue de 0 grado (posicin vertical) hasta -50
grados, figura 6. El muslo se mantuvo vertical mientras se giraba el sistema formado
por la pierna y el pie.
Figura 6. Posicin final del sistema pierna - pie para la simulacin.

En la figura 7, se muestra el modelo que se emple para la simulacin del sistema
pierna - pie en Simulink.
Figura 7. Diagrama de bloque del sistema pierna pie en Simulink.

Para mantener el conjunto pierna pie a 50 grados de inclinacin se necesita un
torque de 8.10 Nm. En la figura 8 se observa el comportamiento del torque de la
articulacin de la rodilla durante la simulacin.
Figura 8. Valores del torque en la articulacin de la rodilla.

SELECCIN DE LOS ACTUADORES.
Cuando se desea disear o fabricar un dispositivos para reproducir o imitar los
movimientos del cuerpo humano, como es el caso de la marcha humana, una de las
primeras cosas que se tienen que definir, es el tipo de actuador que se va a
emplerar. Entre los diferentes tipos de actuadores existenteel mercado, los motores
electricos de corrinete continua son los mas usados. Esta opcin simplifica el diseo
y mejora el aspecto esttico del diseo final [1, 4]. Otra ventaja importante es el
volumen y peso del sistema, obviando el peso de las bateras. Finalmente, se ha
optado por la variante que incluye un motor de RoboDrive (rotor y estator), con un
reductor planetario Harmonic Drive [8], figura 9.
Motor ILM70x10
Reductor de velocidad FB20
Figura 9. Motor RoboDrive y reductor Harmonic Drive
El motor a utilizar es el modelo ILM 70x10 de la empresa Robodrive el cual cuenta
con un dimetro exterior de 70 mm y un ancho de 20 mm [9]. El reductor de
velocidad FB20 de la empresa Harmonic Drive, con una relacion de transmision de
100:1, un dimetro exterior de 70 mm y un ancho de 12.5 mm [10, 11].
RESULTADOS Y DISCUSIN.
El exoesqueleto es adaptable para poder ser empleado en diferentes pacientes. La

barra lateral colocada a nivel del muslo es ajustable desde 380 mm hasta 470 mm y
la de la pierna desde 360 mm hasta 450 mm. Otro aspecto que se tuvo en cuenta es
la facilidad de uso y regulacin del mismo. Para ello se han utilizado mariposas de
ajuste rpido, que permiten posicionar las medidas muy fcilmente.
Es importante asegurar que los rangos angulares de cada articulacion no sobrepase
los valores limites, por ejemplo la articulacion de la rodilla no debe exceder el ngulo
cero ya que la articulacion puede luxar, es por eso que fueron diseados en las
articulaciones de la cadera y rodilla topes mecanicos.
Un elemento importante en el diseo estructural es el material a emplear para la
fabricacin de la estructura. Este debe ser de bajo peso especfico para que la
estructura sea lo ms liviana posible, y a su vez, lo ms rgida. Con este objetivo se
pueden utilizar fibras de carbn o aluminio [12, 13]. Sin embargo, no solo se debe
tener presente la funcionalidad sino tambin la comodidad y la esttica.
La sujecin de la estructura del exoesqueleto al paciente se realiza a travs de
anillos. Estos, en busca de resistencia y ligereza, se deben fabricar de un material
plstico o polipropileno. Sus partes interiores estarn recubiertas con espuma de
baja densidad que actuar de medio amortiguador para evitar daos al paciente. A
esto se le sumar una correa de velcro para sujetar el exoesqueleto al paciente.
Asimismo, en esta etapa se realiz la seleccin de los actuadores. Atendiendo al
propsito del diseo estos deben ser livianos, silenciosos, rpidos, de bajo consumo,
robustos en cuanto a control, confiables y seguros. Los grados de libertad en los que
se propone actuar son tres: flexin-extensin de la cadera, flexin-extensin de la
rodilla y flexin plantar y dorsal del tobillo, debido a que los pares ms exigentes
durante la marcha se encuentran en el plano sagital. Teniendo en cuenta la
informacin de ngulos, torque, potencia y velocidad en las articulaciones requeridas
para un funcionamiento correcto, se procedi a realizar un sondeo de la
disponibilidad en el mercado de motores que satisfagan dichas necesidades. De
dicha bsqueda, y teniendo en cuenta las caractersticas del diseo propuesto, se
opt por la utilizacin de componentes de las empresas Robodrive y Harmonic
Drive debido a sus caractersticas de pequeo tamao y peso reducido. En la figura
10, se muestra el modelo preliminar en 3D.
Figura 10. Diseo en 3D de la estructura metlica del exoesqueleto.

Con el objetivo de garantizan y controlar la movilidad del soporte del pie, figura 11,
se coloc un actuador lineal que le da movilidad a la articulacin del tobillo. El
actuador lineal seleccionado se corresponde con el modelo L12 de la marca
FIRGELLI, cuyas especificaciones se muestran en la figura 12.
Figura 11. Modelo en 3D del soporte del pie.
Figura 12. Actuador lineal FIRGELLI. Tomado de [14]
CONCLUSIONES
La propuesta de exoesqueleto que se presenta en este trabajo busca mejorar

la rehabilitacin funcional en pacientes con una discapacidad motora y
funcional.
El uso de terapia mediante exoesqueletos mejora los procedimientos de

rehabilitacin actuales. El empleo de estos dispositivos electro-mecnicos
permite definir y controlar los movimientos de los miembros del paciente, as
como obtener datos e informacin del proceso de rehabilitacin.
Los tipos de actuadores usados en los exoesqueletos son muy diversos. Sin
embargo los estudios han demostrado que los motores de corriente continua
son la mejor solucin, aunque todava no satisfacen las demandas de las
aplicaciones en muchos de los exoesqueletos.
Para determinar el torque necesario para la seleccin de los actuadores se

aplic el mtodo de dinmica inversa mediante la simulacin con Simulink de
MATLAB, obtenindose como resultado un torque maximo de 23.4 Nm en la
articulacin de la cadera.
El sistema de actuacin esta conformado por un motor RoboDrive ILM70x10

y un reductor planetario Harmonic Drive FB20, garantizando un sistema
compacto y de reducido tamao.
El diseo de exoesqueleto propuesto constituye una primera aproximacin

susceptible a futuras modificaciones, como pueden ser: la potencia,
velocidad de los motores, geometra de la estructura mecnica, hasta arribar
a la versin definitiva.
BIBLIOGRAFAS
[1]
[2]
J. M. Grosso, D. Tibaduiza,, "Diseo Conceptual de un Exoesqueleto

para Asistir la Rehabilitacin de Miembro Inferior," 2009.
Manuel A., C. C., "Exoesqueletos para potenciar las capacidades
humanas y apoyar la rehabilitacin," Revista Ingeniera Biomdica.
Escuela de Ingeniera de Antioquia-Universidad CES, Medelln,
Colombia, vol. 4, 2010. ISSN: 1909-9762
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
Aaron, D., "Lower Extremity Exoskeletons and Active Orthoses:

Challenges a nd State-of-the-Art," IEEE TRANSAC TIONS ON
ROBOTICS, vol. 24, 2008.
Bureau, M., "Diseo de un nuevo exoesqueleto para
neurorehabilitacin basado en deteccin de intencin "
Winter, D. A. "Biomechanics and motor control of human movement.".
Editorial: Inc. John Wiley & Sons. 978-0-470-39818-0
Diaz, A. "Expresiones matemticas para la determinacin de los
parametros cinemticos de la marcha human normal".Tesis de grado.
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Mecnica Aplicada
2014.
R. F. Chandler, C. E. Clauser, "Investigation of inertial properties of the
human body," Aerospace Medical Research Laboratory, Ed., ed, 1975.
Santos, D. P. D. "Projecto mecanico de exoesqueleto robtico para
membros inferiores".Tesis de Maestria en Ingeniera. Universidad de
Sao Paulo. Escuela Politecnica de la Universidad de Sao Paulo. 2011.
RoboDrive". www.robodrive.de. 2010.
Cristian, C., "MODELADO DE UNA TRANSMISIN HARMONIC
DRIVE - ANLISIS DEL ERROR CINEMTICO," Revista
Iberoamericana de Ingeniera Mecnica, vol. 13, pp. 51-65, 2009.
Technologies, H. D."Total Motion Control. ". http://harmonicdrive.net/.
William E., D. M., "Metodologa para seleccionar materiales en
ingeniera mecatrnica,"
Girard, L. M. d. L. "Diseo y construccin de prototipo de prtesis de
rodilla".Tesis de Licenciatura en Ingeniera Mecatrnica. Universidad
de las Amricas Puebla. Departamento de Computacin, Electrnica y
Mecatrnica.
2008.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/de_l_lm/.
Sacoto, M. A. R. "Diseo y construccionde una rtesis de rodilla
destinada a la rehabilitacion automatizada de la extremidad
inferior.".Tesis de Ingeniera Electrnica. Universidad Politecnica
Salesiana. Cuenca. 2012.

Guia Exoesqueleto Prototipo

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Guia Exoesqueleto Prototipo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

See

Diseo preliminar de la estructura mecnica de

Available from: Yamill Santiago Campos Perez

Diseo preliminar de la estructura mecnica de un exoesqueleto para la

La rehabilitacin de la marcha se basa en fisioterapia manual y ejercicios

En este trabajo se emplearon las expresiones

Figura 1. Longitudes de los segmentos de los miembros inferiores. Tomado de [1]

Figura 2. ngulos lmites de cada segmento del miembro inferior.

El modelo biomecnico usado para modelar el

Figura 3. Desplazamiento del sistema muslo pierna pie para la simulacin.

herramienta SimMechanics para el diseo y simulacin de sistemas dinmicos de

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema muslo pierna pie en Simulink.

ParamCadera. La articulacin de la cadera se desplaza desde el valor inicial de 0

Figura 5. Torque en la articulacin de la cadera.

De igual forma se procedi para el clculo del torque en la articulacin de la rodilla.

Figura 6. Posicin final del sistema pierna - pie para la simulacin.

Figura 7. Diagrama de bloque del sistema pierna pie en Simulink.

Figura 8. Valores del torque en la articulacin de la rodilla.

El exoesqueleto es adaptable para poder ser empleado en diferentes pacientes. La

Figura 10. Diseo en 3D de la estructura metlica del exoesqueleto.

Figura 11. Modelo en 3D del soporte del pie.

Figura 12. Actuador lineal FIRGELLI. Tomado de [14]

La propuesta de exoesqueleto que se presenta en este trabajo busca mejorar

El uso de terapia mediante exoesqueletos mejora los procedimientos de

Para determinar el torque necesario para la seleccin de los actuadores se

El sistema de actuacin esta conformado por un motor RoboDrive ILM70x10

El diseo de exoesqueleto propuesto constituye una primera aproximacin

J. M. Grosso, D. Tibaduiza,, "Diseo Conceptual de un Exoesqueleto

Aaron, D., "Lower Extremity Exoskeletons and Active Orthoses:

You might also like