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PARTE 6
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMVEIS
Nestor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br
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PROCESSADOR
FONTE
DE
ALIMENTAO
Unidade Central
de Processamento
(UCP)
MEMRIA
INTERFACE
DE
E/S
CARTES
DE
ENTRADA
CARTES
DE
SADA
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a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o
conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria so lidas uma aps a
outra sequencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
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Descrio
Memria
aleatrio
RAM
Memria
aleatrio
ROM MSCARA
PROM
Memria
programvel
somente de leitura
EPROM
Memria programvel/
apagvel somente de leitura
EPROM
EEPROM
FLASH EPROM
Memria programvel/
apagvel somente de leitura
de
acesso
de
acesso
Observao
- Voltil
- Gravada pelo usurio
- Lenta
- Ocupa pouco espao
- Menor custo
- Voltil
- Gravada pelo usurio
- Rpida
- Ocupa mais espao
- Maior custo
- No Voltil
- No permite apagamento
- Gravada pelo fabricante
- No voltil
- No permite apagamento
- Gravada pelo usurio
- No Voltil
- Apagamento por ultravioleta
- Gravada pelo usurio
- No Voltil
- Apagvel eletricamente
- Gravada pelo usurio
controlador
Memria executiva
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Memria do sistema
Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem
Memria de dados
Memria do usurio
MEMRIA EXECUTIVA
MEMRIA DO SISTEMA
MEMRIA DE STATUS
MEMRIA DE DADOS
MEMRIA DO USURIO
Tipo de Memria
RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
Descrio
A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para
armazenar o programa d usurio assim como os dados
internos do sistema. Geralmente associada a baterias
internas que evitaro a perda das informaes em caso
de queda da alimentao.
O usurio desenvolve o programa e efetua testes em
RAM. Uma vez checado o programa, este
transferido para EPROM.
Esta configurao de memria do usurio permite que,
uma vez definido o programa, este seja copiado em
EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder
operar tanto em RAM como em EEPROM. Para
qualquer modificao bastar um comando via
software, e este tipo de memria ser apagada e
gravada eletricamente.
Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao
CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a parte
interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos.
A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL podendo
ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo
da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada
analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA), ou
tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos possvel alterar o ranger da
atravs de software.
a) MDULOS DE ENTRADA
Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle
de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual
com capacidade para receber em certo nmero de variveis.
Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais variadas
aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os elementos que
informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo:
ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos;
ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
BOTO
CHAVE
PRESSOSTATO
FLUXOSTATO
TERMOSTATO
FIM DE CURSO
TECLADO
CHAVE BCD
FOTOCLULA
OUTROS
CARTES
DISCRETOS
UCP
A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica da
fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada. Observe que as
chaves que acionam as entradas situam-se no campo.
CAMPO
PSH
ENTRADA
1
ENTRADA
2
fonte
COMUM
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As entradas dos CLPs tm alta impedncia e por isso no podem ser acionadas diretamente por um
triac, como o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA, em razo disso necessrio,
quando da utilizao deste tipo de dispositivo de campo, o acrscimo de uma derivao para a
corrente de manuteno do tiristor. Essa derivao consta de um circuito resistivo-capacitivo em
paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser encontrados nos manuais do
CLP, como visto abaixo.
CAMPO
ENTRADA
1
sensor indutivo 2
fios
FONTE
C.A.
COMUM
Figura 3.7: Entradas digitais em CLPs
Se for utilizado um sensor capacitivo, indutivo, ptico ou indutivo magntico, sada a transistor
com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um carto de entrada 24 VCC comum negativo
ou positivo dependendo do tipo de sensor, e a sada do sensor ser ligada diretamente na entrada
digital do CLP.
A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como sada a
abertura ou fechamento de um contato. bom lembrar que em alguns casos uma sada do sensor do
tipo transistor tambm pode ser usada, esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de
entrada.
ELEMENTOS ANALGICOS
TRANSMISSORES
C.A.
TACO GERADOR
C.A.
TERMOPAR
C.A.
UCP
TERMO
RESISTNCIA
C.A.
SENSOR DE
POSIO
C.A.
OUTROS
C.A.
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ENTRADA
1
ENTRADA 2
PT
TT
PT
fonte
COMUM
Figura 3.9: Entradas analgicas em CLPs
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PT
TT
PT
fonte
COMUM
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O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em funo de sua natureza, isto , um
carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um carto digital que
recebe sinal contnuo e assim nos demais tipos de sinais. A seguir mostrado um diagrama onde
esto colocados os principais componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada :
Elementos
B.C.
C.C.
I.E.
I.El.
I.M.
UCP
B.C. - Bornes de conexo: Permite a interligao entre o sensor e o carto, geralmente se utiliza
sistema plug-in.
C.C. - Conversor e Condicionador : Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nvel
de tenso
at atingir valores compatveis com o restante do circuito.
I.E. - Indicador de Estado : Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas.
I.El. - Isolao Eltrica : Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos e que sero
entregues ao processador.
I.M. - Interface/Multiplexao : Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada.
b) MDULOS DE SADA
Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos
atuadores.
Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os
atuadores, resultante do processamento da lgica de controle.
Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos:
ATUADORES DISCRETOS : Pode assumir dois estados definidos.
ATUADORES ANALGICOS : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
UCP
CARTES
DISCRETOS
VLVULA SOLENIDE
CONTATOR
SINALIZADOR
REL
SIRENE
DISPLAY
OUTROS
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De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam
caractersticas que as diferem como as seguintes:
- sada a TRANSSTOR promove comutaes mais velozes mas s comporta cargas de tenso
contnua;
- sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco mas s pode acionar cargas de tenso
alternada;
- sada a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto
alternada.
A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo
em questo.
A seguir vm-se os diagramas de ligao dos vrios tipos.
As sadas digitais independentes possuem a vantagem de poder acionar no mesmo mdulo cargas de
diferentes fontes sem o risco de interlig-las. Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos.
CAMPO
carga
sada 1
fonte
SADAS
DIGITAIS
INDEPENDEN
TES
carga
fonte
sada 2
SADAS DIGITAIS
COM PONTO
COMUM
sada 1
carga
sada 2
carga
fonte
comum
UCP
CARTES
ANALGICOS
POSICIONADOR
CONVERSOR
INDICADOR
VLVULA PROPORCIONAL
ATUADOR ELTRICO
OUTROS
SADA 1
SADA 2
POSICIONADO
R
ATUADOR
COMUM
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UCP
I.M.
M.S.
I.El.
E.S.
B.L.
Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes terminais esto perdendo sua
funo, j que pode-se executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com
todas as vantagens de equipamento porttil.
b) TERMINAL DEDICADO TRC
No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo
elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e
implantao da lgica de controle.
Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um monitor
(TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e condies do
processo a ser controlado.
Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de computadores pessoais, este
tipo de terminal est caindo em desuso.
c) TERMINAL NO DEDICADO - PC
A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs da
utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo.
Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o
papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software so bem menores do que
um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais
manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal.
Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio,
utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador.
3.4. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP
Um controlador lgico programvel, tem seu funcionamento baseado num sistema de
microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de
varredura. Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao :
- Programao
- Execuo
A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falhas de operao e execuo do
programa.
Programao
Neste estado o CP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando
preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j
instalados. Este tipo de programao chamada off-line (fora de linha).
Execuo
Estado em que o CP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns
controladores, podem sofrer modificaes de programa. Este tipo de programao chamada online (em linha).
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3.4.1. Funcionamento
Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de
inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas :
- Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos;
- Teste de memria RAM;
- Teste de executabilidade do programa.
Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma
leitura sequencial das instrues em loop (lao).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura
do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela
imagem das entradas.
Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do
usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria.
Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento, sero
transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia
de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc.
Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem
das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop. Neste momento iniciado um novo loop.
Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a
um circuito chamado de Watch Dog Time supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo
mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro.
O termo varredura ou scan, so usados para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop).
O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do
tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.
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START
PARTID
A
- Limpeza de memria
- Teste de RAM
- Teste de Execuo
No
OK
Sim
Leitura dos
Cartes de
Entrada
Atualizao da
Tabela Imagem das
Entradas
Execuo do Programa
do
Usurio
Atualizao da
Tabela Imagem das
Sadas
Transferncia
da Tabela para
a Sada
Tempo
de Varredura
OK
Sim
No
STOP
PARADA
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Carto de Entrada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
1
IN
OUT
04
IN
00
IN
03
Memria
Imagem
S
A
D
A
S
Carto de Sada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
E
N
T
R
A
D
A
S
OUT
Figura 3.19: Ciclo de operao de um CLP13
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Cdigo Binrio
Endereo
0000000000000000
0000000000000001
0000000000000010
0000000000000011
0000000000000100
0000000000000101
0000000000000111
0000000000001000
0000000000001001
0000000000001010
0000000000001011
0000000000001111
0000000000010000
0000000000010001
Contedo
00111110
10000000
11010011
00011111
00100001
00000000
01111110
00100011
10000110
00111111
00000001
11011010
00000000
11011010
Cdigo Hexadecimal
Endereo
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
000A
000B
000C
Contedo
3E
80
D3
1F
21
00
10
7E
23
86
27
D3
17
22/27
000D
3F
Cada item do programa, chama-se linha ou passo, representa uma instruo ou dado a ser
operacionalizado.
Outra linguagem de baixo nvel popular o Assembler. Assembler significa construtor. Esta
linguagem baseada em micro instrues que tem uma relao direta com os cdigos binrios.
Surgiu como evoluo da linguagem binria para facilitar a programao.
Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas mnemnicos.
Endereo
0000
0002
0004
0007
0008
0009
000A
000B
000D
000F
0012
0013
0015
Contedo
MVI A,80H
OUT 1FH
LXI ,1000H
MOV A,M
INX H
ADD M
DAA
OUT 17H
MVI A,1H
JC 0031H
XRA A
OUT 0FH
HLT
23/27
>=1
&
Q 0.0
Q 0.0
I 0.2
I 0.4
Q 0.2
I 0.6
&
>=1
Q 0.2
24/27
I 1.5
I 1.6
I 1.4
I 1.3
Q 3.0
autor do software.
Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou
geogrficos.
No item forma de apresentao deve ser analisado:
Diagrama de Contatos;
Diagrama de Blocos;
Lista de Instrues;
Grafcet.
Quanto a documentao:
A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de programao. De
qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais importante, tendo em vista
que um grande nmero de profissionais esto envolvidos no projeto de um sistema de automao
que se utiliza de CLPs, desde sua concepo at a manuteno.
Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se divide em vrios
nveis.
No tocante ao conjunto de instrues notar que este define o funcionamento e aplicaes de um
CLP.
Podem servir para mera substituio de comandos a rels:
- Funes Lgicas;
- Memorizao;
- Temporizao;
- Contagem.
Como tambm manipulao de variveis analgicas:
- Movimentao de dados;
- Funes aritmticas.
Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homem-mquina, podem
ser necessrias:
- Saltos controlados;
- Indexao de instrues;
- Converso de dados;
- PID;
- sequenciadores;
- aritmtica com ponto flutuante;
- etc.
3.5.5. Normalizao
Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde ser possvel a
intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes.
Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3, na verdade este tipo de padronizao
possvel utilizando-se o conceito de linguagem de alto nvel, onde atravs de um chamado
compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de
microprocessador, isto , um programa padro, pode servir tanto para o CLP de um fabricante A
como de um fabricante B.
A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de programao e duas formas de apresentao. As
linguagens so:
- Ladder Diagram - programao como esquemas de rels.
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27/27