AUTMATA PROGRAMABLE

Es un equipo electrnico, basado en un microprocesador

o
microcontrolador, que tiene generalmente una configuracin modular,
puede programarse en lenguaje no informtico y est diseado para
controlar procesos en tiempo real y en ambiente agresivo (ambiente
industrial)
Una caracterstica diferenciadora del autmata programable frente a
otros sistemas de control programables est en la estandarizacin de
su hardware, que permite la configuracin de sistemas de control a
medida.
Esquema De Un Proceso Controlado Por Un Autmata

1. ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTOMATA

Componentes Bsicos De Un Autmata
La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente
CPU (Unidad Central de Procesos)
Memorias del Autmata
Interfaces Entrada/Salida
Fuente de Alimentacin
Respecto a su disposicin externa, los autmatas pueden contener
varias de estas secciones en un mismo modulo o cada una de ellas
separadas por diferentes mdulos. As se pueden distinguir
autmatas Compactos y Modulares.

Diagrama De Bloques De Un Autmata Programable

Unidad Central De Procesos (CPU)

La unidad de procesos es el autentico cerebro del sistema. Se encarga
de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de
programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa
para enviar respuestas al modulo de salidas. En su memoria se
encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de
ejecutar el programa de usuario mediante el programa del sistema
(es decir, el programa de usuario es interpretado por el programa de
sistema).
Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no
exceda un determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo
mximo. A esta funcin se le suele denominar Watchdog
(perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de
usuario no debe acceder directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de
las mismas obtenida al final del ciclo de ejecucin del
programa de usuario.
Cheque del sistema.
Memoria Del Autmata
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual
emplearemos para diversas funciones:
Memoria del Programa de Usuario: Aqu introduciremos el programa
que el autmata va a ejecutar cclicamente.

Memoria de la Tabla de Datos: Se suele subdividir en Zonas segn el

tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores,
etc)
Memoria de Sistema: Aqu se encuentra el programa en cdigo
maquina que monitorea el sistema (programa del sistema o
frimware). Este programa es ejecutado directamente por el
microprocesador/microcontrolador que posea el autmata.
Memoria de Almacenamiento: Se trata de memoria externa que
empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos
casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de
los siguientes tipos. EPROM, EEPROM. O FLASH.
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo
subdivisiones especificas segn el modelo y fabricante.
Memorias de un Autmata

Memoria ROM, no accesible desde el exterior, en la que el fabricante

graba el programa monitor, sistema ejecutivo o firmware para realizar
las siguientes tareas:
Inicializa el autmata al energizar o restablecer (reset), inicia el
ciclo de exploracin de programa
Realiza auto test en la conexin y durante la ejecucin del
programa.
Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
Contiene el intrprete del programa del usuario, si existe
La memoria de imagen de entradas y salidas, almacena las ltimas
seales tanto las ledas en la entrada como las enviadas a la salida

actualizndose tras cada ejecucin completa del programa. Las

seales de entrada consideradas para el clculo no son las actuales
de la planta, sino las presentes en la memoria imagen ledas en el
ciclo anterior, y los resultados obtenidos no van directamente a la
interfaz de salida sino a la memoria imagen de salidas cuando finaliza
cada ejecucin del programa.
Interfaces De E/S
Seccin de entradas: se trata de lneas, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de
caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los
sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin
pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas
conectaremos los actuadores.
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el
tipo de autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear
opto acopladores en las entradas y relevadores/optoa en las salidas
A este mdulo se unen elctricamente los sensores (interruptores,
finales de carrea, pulsadores,..).
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada
de acuerdo a la programacin residente.
Componentes de un Autmata

El micro procesador no acta en forma directa con las entradas y

salidas del autmata, para ello se usa la imagen de entradas y la
imagen de salidas.
Las interfaces de entrada y salida, establecen la comunicacin entre
la unidad central y el proceso. Filtrando, adaptando y codificando.
Las entradas y salidas se pueden clasificar de la siguiente manera:

Por el Tipo de Seales:

Digitales de 1 bit
Digitales de varios bits
Analgicas
Por la Tensin de Alimentacin:
De corriente continua (estticas de 24/110 Vcc)
De CD a colector abierto (PNP oNPN)
De CA (60/110/220 Vca)
Salidas por relevador (libres de tensin)
Por el Aislamiento
Con Separacin Galvnica (opto acopladores)
Con acoplamiento directo
Por la Forma de Comunicacin con la Unidad Central:
Comunicacin serie
Comunicacin paralelo
Por la Ubicacin
Locales
Remotos
Fuente De Alimentacin
Es la encargada de convertir la tensin de la red 220v C.A., a baja
tensin de C.C., normalmente de 24v. Siendo esta la tensin de
trabajo en los circuitos que forma el autmata
2. FUNCIONAMIENTO DEL AUTMATA
Modos de Operacin: Un autmata que este bajo tensin puede
mantenerse en alguno de los tres modos siguientes:
RUN: El autmata ejecuta el programa de usuario que est
ubicado en la memoria con normalidad o Las salidas
evolucionan a ON o a OFF segn el estado de las entradas y las
rdenes del programa, y los contadores o temporizadores
operan con normalidad.
STOP: La ejecucin del programa se detiene por orden del
usuario, sucediendo lo siguiente:
o Las salidas pasan a OFF y las posiciones internas,
contadores y temporizadores guardan su estado en
memoria interna.
o Cuando se pasa nuevamente a RUN todas las posiciones
internas pasan a cero excepto las protegidas contra las
prdidas de tensin.

o Se utiliza normalmente para servicios de mantenimiento o

de diagnstico, congelando el funcionamiento del
autmata sin prdida de la informacin contenida en l.
ERROR: El autmata detiene la ejecucin debido a un error de
funcionamiento y queda bloqueado hasta que se corrige el
error.
o Las salidas pasan a OFF.
o Sale por reset (alimentacin, cpu o consola programacin)
El modo de operacin del autmata puede ser elegido desde el
equipo de programacin enviando las instrucciones adecuadas, o
desde un conmutador situado en la CPU.
Tras la puesta en tensin, el autmata pasa a RUN o a STOP segn el
modelo y la configuracin del mismo.
Puede darse el caso en que el usuario al intentar pasar a RUN vea
como el autmata no se lo permite. Esta situacin ser debida a que
el autmata ha detectado algn mal funcionamiento en el aparato o
sobre el programa y la CPU pasar al modo ERROR hasta que se
corrija dicho fallo.
El autmata suele disponer de una funcin Reset que, activada desde
la CPU o desde la unidad de programacin, borra todas las posiciones
internas y deja el autmata totalmente reiniciado para comenzar a
ejecutar el programa.
Ciclo De Funcionamiento Del Autmata
El funcionamiento del autmata es, salvo el proceso inicial que sigue
a un reset, de tipo secuencial y cclico, es decir, las operaciones
tienen lugar una tras otra y se van repitiendo continuamente mientras
el autmata esta bajo tensin como se puede observar en la
secuencia de la figura.

Proceso Inicial

En el proceso inicial el autmata se dedica a chequear el hardware

mediante unas rutinas ubicadas en el monitor ROM y sus cometidos
son comprobar:
El bus de conexin de las unidades de E/S.
El nivel de la batera.
La conexin de las memorias internas del sistema.
El mdulo de memoria exterior conectado si existe.
Si se encuentra algn error en este proceso se encender el LED de
ERROR y se podr parar el chequeo segn la magnitud del fallo.
Comprobadas las conexiones, se inicializarn las variables internas,
es decir, se ponen a cero las posiciones de la memoria interna, se
borran todas las posiciones de memoria imagen de E/S y se borran
todos los contadores y temporizadores.
Aqu termina el proceso inicial que emplea un tiempo inferior a un
segundo. Tras ste, y si no aparecen errores, el autmata entra en el
ciclo de operaciones.
Proceso Comn
En el proceso comn se comprueba el reloj de guarda y se realizan los
chequeos de conexiones y de memoria de programa protegiendo al
sistema contra errores de hardware y de sintaxis en el programa de
usuario.
Ejecucin Del Programa De Usuario
En el bloque de ejecucin del programa de usuario se consultan y
actualizan los estados de las entradas y las salidas y se elaboran las
rdenes de mando a partir de ellos.
El tiempo de ejecucin de este bloque depende de los siguientes
factores:
Del tiempo de acceso a interfaces de E/S: Este factor depende
de s las interfaces estn cableadas como locales (a travs del
bus interno) o como remotas (conectadas a la CPU mediante el
procesador de comunicaciones), y del nmero de entradas y
salidas instaladas.
Del tiempo de ciclo del programa: Depende del tipo de
instruccin a ejecutar, siendo mayor el de las instrucciones de
tipo aritmtico o de manipulacin de datos, y de la CPU que se
utiliza.

Servicio A Perifricos Externos

Este bloque solo se atiende si hay algn intercambio con el exterior.
Estos perifricos se comunican con el autmata, bien por un conector
situado en la CPU, o bien a travs procesadores de comunicacin
especficos.
El conector de la CPU se suele reservar para la unidad de
progamacin.
Una vez establecida la comunicacin con los perifricos, la CPU
dedica solamente 1 2 milisegundos en atender los intercambios de
datos, si no se ha terminado en este tiempo se cortar la
comunicacin hasta el siguiente ciclo.

3. TIEMPO DE EJECUCIN Y CONTROL EN TIEMPO REAL

Tiempo De Ciclo O De Ejecucin: El tiempo total que el autmata
emplea para realizar un ciclo de operacin se llama tiempo de ciclo o
de ejecucin. El tiempo total de ciclo es la suma de los tiempos
empleados en cada tarea:
Autodiagnstico (1 a 2 ms),
Actualizacin de E/S (1 a 5 ms).
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos ( 1 a 2 ms).
El tiempo de ejecucin del programa se mide en milisegundos por
cada mil instrucciones (ms/k), y tpicamente suele ser de 5 a 15 ms/k.
Retardos de conmutacin tpicos de interfaces de autmatas (ms)

Otros factores:
Las interfaces entrada/salida tienen filtros contra seales parsitas y
de esta forma limitan la frecuencia mxima de comunicacin. Por lo
que las entradas de corriente continua son ms rpidas que las de
alterna por la mayor necesidad de filtrado.
En el uso de conversores A/D o D/A habr que sumar adems el
retardo de la conversin.
Tiempo De Respuesta: Dada una seal de entrada y una seal de
salida dependiente de dicha entrada, se llama tiempo de respuesta al
que transcurre desde que cambia la entrada hasta que se observa el
efecto en la salida.
Este tiempo depende de los retardos de conmutacin y adaptacin
de la seal en la interfaz de E/S (Tinput delay, Toutput delay) y del
tiempo del ciclo del autmata.

Aunque el tiempo de respuesta es variable dependiendo del momento

en que cambia la entrada respecto al ciclo de operacin:
Valor mximo: Tmax= Tinput delay + Toutput delay + Tciclo
Valor mnimo: Tmax= Tinput delay + Toutput delay + 2Tciclo
Frente a las constantes de tiempo de los sistemas electromagnticos
el tiempo de respuesta puede ser despreciable, pero no frente a los
nuevos equipos electrnicos.
Elementos De Procesado Rpido
Hay tres tipos de actividades que exigen rpidas respuestas del
autmata:
Ejecucin de subrutinas o programas a intervalos inferiores de los
que permite el tiempo de ciclo general del autmata.
Ejecutar el bloque de programa de forma independiente al resto
del ciclo.
Usar una seal peridica para reducir el tiempo del ciclo
Usar una seal de interrupcin exterior para obtener respuestas
rpidas.
Ejecucin peridica de rutinas rpidas

 Lectura de impulsos de entrada a alta frecuencia (por ejemplo,

procedentes de encoders).
Utilizar un contador rpido que, aprovechando un hardware
especfico con entradas dbilmente filtradas y circuito propio, sea
capaz de leer seales de alta frecuencia.

Deteccin de seales de muy corta duracin, menor que el tiempo

de ciclo.
Utilizar cualquiera de las dos soluciones anteriores.
En autmatas de gama baja estas soluciones no se podran dar,
pueden tener varias entradas detectoras de flanco capaces de
captar y mantener en un rel interno.

4. FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIN
Determinar los requisitos del sistema (n y tipo de E/S).
Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las
direcciones fsicas mediante una tabla de asignacin.
Dibujar el diagrama de rels. (O en el lenguaje seleccionado).
Transferir el programa a la CPU.
Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del
programa.
Memorizar el programa definitivo.
Lenguajes De Programacin
Mnemnico / Lista de instrucciones / (AWL):
Constituido por el conjunto de instrucciones de la CPU.
Las funciones de control vienen representadas con expresiones
abreviadas.
No es muy intuitiva
La fase de programacin es ms rpida.
000
001
002
003
004

LD 0.01
AND 0.02
AND NOT 0.00
OUT 5.01
END

Diagrama de rels / Ladder / (KOP)

El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que
utiliza un juego estandarizado de smbolos de programacin. En el

estndar IEC los smbolos han sido racionalizados (se ha reducido su

nmero).
Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al
elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen
mdulos especiales de software para poder programar grficamente.

Funciones / Puertas lgicas / FBD

El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un
lenguaje grfico que permite programar elementos que aparecen
como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al
esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas aplicaciones
que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de
control.
Resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a
trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada
en ambos es equivalente.

Grafcet
El grfico secuencial de funciones (SFC o GRAFCET) es un lenguaje
grfico que proporciona una representacin en forma de diagrama de
las secuencias del programa.
El Grfico de Orden Etapa Transicin (SFC o GRAFCET). Ha sido
especialmente diseado para resolver problemas de automatismos

secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las

condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta
enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos
de automatismos elctricos. Tambin se utiliza para resolver
problemas de automatizacin de forma terica y posteriormente
convertirlo a esquema de contactos.

5. EJEMPLO DE APLICACION
Secuencia de dos cilindros de doble efecto
Se implementara un programa para un PLC que permita que los
dos cilindros de doble efecto operen en secuencia alternada como se
muestra en el diagrama de tiempos.