Algoritmo en MATLAB para visualizar Un Sistema de Pndulos

Ingeniero Electrnico: Monteza Zevallos Fidel Tomas

Las siguientes lneas corresponden al desarrollo de las lneas de programacin con MATLAB para poder visualizar un sistema
de pndulos en pleno movimiento. La mayora de las lneas de programacin se encuentran comentadas
El tiempo que se pueda dedicar a implementar este programa es muy importante y espero que sirva para ayudar a otros
investigadores.

Se aprecia la ventana de MATLAB abierta y dentro de ella todas lneas del algoritmo respectivo, todas estas lneas se
encuentran ms abajo, solo deber copiarlas y ejecutarlas en MATLAB, asi de fcil. Ademas cada lnea importante
esta comentada.
Posteriormente estar publicando lneas de programacin en MATLAB de diversas aplicaciones como Sistema Gravitacional,
Interaccin de partculas, Cinemtica Directa y Cinemtica Inversa para robtica, Comunicacin RS232 con
microcontroladores, etc.

En siguientes publicaciones estar comentando acerca de la comunicacin RS232 en Visual Basic 6.0 con un
microcontrolador para controlar un sistema de conteo en display siete segmentos de cuatro dgitos pero desarrollado en
hardware, estar atentos.

Este deber ser el grafico que deber visualizar del sistema de pndulos en pleno movimiento, espero sea de mucha
utilidad.

LINEAS DEL ALGORITMO DESARROLLADO EN MATLAB

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa PENDULOS para validar operaciones del desplazamiento de varios pendulos
%
% INGENIERO ELECTRONICO MONTEZA ZEVALLOS FIDEL TOMAS
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear
clc
% Declaracion de variables (Inicializamos como vectores vacios)
Theta1 = [];
Theta2 = [];
Theta3 = [];
Theta4 = [];
Theta5 = [];
Theta6 = [];
Theta7 = [];
Theta8 = [];
Theta9 = [];
Theta10 = [];
Theta11 = [];
Theta12 = [];
Theta13 = [];
Theta14 = [];
Theta15 = [];
w1 = [];
w2 = [];
w3 = [];
w4 = [];
w5 = [];
w6 = [];
w7 = [];
w8 = [];
w9 = [];
w10 = [];
w11 = [];
w12 = [];
w13 = [];
w14 = [];
w15 = [];

Theta1_graf = [];
Theta2_graf = [];
Theta3_graf = [];
Theta4_graf = [];
Theta5_graf = [];
Theta6_graf = [];
Theta7_graf = [];
Theta8_graf = [];
Theta9_graf = [];
Theta10_graf = [];
Theta11_graf = [];
Theta12_graf = [];
Theta13_graf = [];
Theta14_graf = [];
Theta15_graf = [];
% Parametros iniciales
h = 0.12;
C = 0.75;
g = 9.81;
m = 50;
L1 = 9.00;
L2 = 8.70;
L3 = 8.40;
L4 = 8.10;
L5 = 7.80;
L6 = 7.50;
L7 = 7.20;
L8 = 6.90;
L9 = 6.60;
L10 = 6.30;
L11 = 6.00;
L12 = 5.70;
L13 = 5.40;
L14 = 5.10;
L15 = 4.80;
v1 = 0;
v2 = 0;
v3 = 0;
v4 = 0;
v5 = 0;
v6 = 0;
v7 = 0;

%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

Constante del paso de integracion

Constante de friccin viscosa
gravedad terrestre
masa del pendulo en gramos
Longitud del pndulo 1
Longitud del pndulo 2
Longitud del pndulo 3
Longitud del pndulo 4
Longitud del pndulo 5
Longitud del pndulo 6
Longitud del pndulo 7
Longitud del pndulo 8
Longitud del pndulo 9
Longitud del pndulo 10
Longitud del pndulo 11
Longitud del pndulo 12
Longitud del pndulo 13
Longitud del pndulo 14
Longitud del pndulo 15
Velocidad lineal del pendulo 1
Velocidad lineal del pendulo 2
Velocidad lineal del pendulo 3
Velocidad lineal del pendulo 4
Velocidad lineal del pendulo 5
Velocidad lineal del pendulo 6
Velocidad lineal del pendulo 7

v8 = 0;
v9 = 0;
v10 = 0;
v11 = 0;
v12 = 0;
v13 = 0;
v14 = 0;
v15 = 0;

%
%
%
%
%
%
%
%

Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad

lineal
lineal
lineal
lineal
lineal
lineal
lineal
lineal

del
del
del
del
del
del
del
del

pendulo
pendulo
pendulo
pendulo
pendulo
pendulo
pendulo
pendulo

8
9
10
11
12
13
14
15

% Condiciones iniciales (El angulo Theta es convertido de radianes a grados)

Theta1 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta1 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta2 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta2 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta3 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta3 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta4 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta4 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta5 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta5 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta6 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta6 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta7 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta7 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta8 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta8 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta9 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta9 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta10 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta10 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta11 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta11 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta12 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta12 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta13 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta13 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta14 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta14 entre pi/2 y pi/2 en radianes
Theta15 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta15 entre pi/2 y pi/2 en radianes
x1 = [L1*sin(Theta1);-L1*cos(Theta1)];
x2 = [L2*sin(Theta2);-L2*cos(Theta2)];
x3 = [L3*sin(Theta3);-L3*cos(Theta3)];
x4 = [L4*sin(Theta4);-L4*cos(Theta4)];
x5 = [L5*sin(Theta5);-L5*cos(Theta5)];
x6 = [L6*sin(Theta6);-L6*cos(Theta6)];
x7 = [L7*sin(Theta7);-L7*cos(Theta7)];
x8 = [L8*sin(Theta8);-L8*cos(Theta8)];
x9 = [L9*sin(Theta9);-L9*cos(Theta9)];
x10 = [L10*sin(Theta10);-L10*cos(Theta10)];
x11 = [L11*sin(Theta11);-L11*cos(Theta11)];
x12 = [L12*sin(Theta12);-L12*cos(Theta12)];
x13 = [L13*sin(Theta13);-L13*cos(Theta13)];
x14 = [L14*sin(Theta14);-L14*cos(Theta14)];
x15 = [L15*sin(Theta15);-L15*cos(Theta15)];

%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz

de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de
de

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas
Filas

x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna
Columna

w1 = v1/L1;
w2 = v2/L2;
w3 = v3/L3;
w4 = v4/L4;
w5 = v5/L5;
w6 = v6/L6;
w7 = v7/L7;
w8 = v8/L8;
w9 = v9/L9;
w10 = v10/L10;
w11 = v11/L11;
w12 = v12/L12;
w13 = v13/L13;
w14 = v14/L14;
w15 = v15/L15;

%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad
Velocidad

% Entrada inicial
Alpha1 = -(L1*w1*C + m*g*sin(Theta1))/(L1*m);
Alpha2 = -(L2*w2*C + m*g*sin(Theta2))/(L2*m);
Alpha3 = -(L3*w3*C + m*g*sin(Theta3))/(L3*m);
Alpha4 = -(L4*w4*C + m*g*sin(Theta4))/(L4*m);
Alpha5 = -(L5*w5*C + m*g*sin(Theta5))/(L5*m);
Alpha6 = -(L6*w6*C + m*g*sin(Theta6))/(L6*m);
Alpha7 = -(L7*w7*C + m*g*sin(Theta7))/(L7*m);
Alpha8 = -(L8*w8*C + m*g*sin(Theta8))/(L8*m);
Alpha9 = -(L9*w9*C + m*g*sin(Theta9))/(L9*m);
Alpha10 = -(L10*w10*C + m*g*sin(Theta10))/(L10*m);
Alpha11 = -(L11*w11*C + m*g*sin(Theta11))/(L11*m);
Alpha12 = -(L12*w12*C + m*g*sin(Theta12))/(L12*m);
Alpha13 = -(L13*w13*C + m*g*sin(Theta13))/(L13*m);
Alpha14 = -(L14*w14*C + m*g*sin(Theta14))/(L14*m);
Alpha15 = -(L15*w15*C + m*g*sin(Theta15))/(L15*m);

angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular

%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion
Aceleracion

angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular
angular

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

figure(1)
for step = 1:900
hold off
plot(x1(1),x1(2),'o', 'MarkerFaceColor','g','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x1(1)],[0;x1(2)],'g');

% Grafico de la masa del pendulo 1

% Grafico de la cuerda del pendulo 1

hold on
plot(x2(1),x2(2),'o', 'MarkerFaceColor','r','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x2(1)],[0;x2(2)],'r');
hold on
plot(x3(1),x3(2),'o', 'MarkerFaceColor','b','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x3(1)],[0;x3(2)],'b');
hold on
plot(x4(1),x4(2),'o', 'MarkerFaceColor','c','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x4(1)],[0;x4(2)],'c');
hold on
plot(x5(1),x5(2),'o', 'MarkerFaceColor','m','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x5(1)],[0;x5(2)],'m');
hold on
plot(x6(1),x6(2),'o', 'MarkerFaceColor','y','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x6(1)],[0;x6(2)],'y');
hold on
plot(x7(1),x7(2),'o', 'MarkerFaceColor','black','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x7(1)],[0;x7(2)],'black');
hold on
plot(x8(1),x8(2),'o', 'MarkerFaceColor','g','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x8(1)],[0;x8(2)],'g');
hold on
plot(x9(1),x9(2),'o', 'MarkerFaceColor','r','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x9(1)],[0;x9(2)],'r');
hold on
plot(x10(1),x10(2),'o', 'MarkerFaceColor','b','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x10(1)],[0;x10(2)],'b');
hold on
plot(x11(1),x11(2),'o', 'MarkerFaceColor','c','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x11(1)],[0;x11(2)],'c');
hold on
plot(x12(1),x12(2),'o', 'MarkerFaceColor','m','MarkerSize',15);
hold on

% Grafico de la masa del pendulo 2

% Grafico de la cuerda del pendulo 2
% Grafico de la masa del pendulo 3
% Grafico de la cuerda del pendulo 3
% Grafico de la masa del pendulo 4
% Grafico de la cuerda del pendulo 4
% Grafico de la masa del pendulo 5
% Grafico de la cuerda del pendulo 5
% Grafico de la masa del pendulo 6
% Grafico de la cuerda del pendulo 6
% Grafico de la masa del pendulo 7
% Grafico de la cuerda del pendulo 7
% Grafico de la masa del pendulo 8
% Grafico de la cuerda del pendulo 8
% Grafico de la masa del pendulo 9
% Grafico de la cuerda del pendulo 9
% Grafico de la masa del pendulo 10
% Grafico de la cuerda del pendulo 10
% Grafico de la masa del pendulo 11
% Grafico de la cuerda del pendulo 11
% Grafico de la masa del pendulo 12

plot([0;x12(1)],[0;x12(2)],'m');
hold on
plot(x13(1),x13(2),'o', 'MarkerFaceColor','y','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x13(1)],[0;x13(2)],'y');
hold on
plot(x14(1),x14(2),'o', 'MarkerFaceColor','black','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x14(1)],[0;x14(2)],'black');
hold on
plot(x15(1),x15(2),'o', 'MarkerFaceColor','g','MarkerSize',15);
hold on
plot([0;x15(1)],[0;x15(2)],'g');
title(['Proceso de simulacion : ' num2str(step)]);
simulacion
grid on
axis([-(L1+2) (L1+2) -(L1+2) 0]);
mayor
set(gca,'dataAspectRatio',[1 1 1])
pause(0.001);
Theta1_ant = Theta1;
Theta2_ant = Theta2;
Theta3_ant = Theta3;
Theta4_ant = Theta4;
Theta5_ant = Theta5;
Theta6_ant = Theta6;
Theta7_ant = Theta7;
Theta8_ant = Theta8;
Theta9_ant = Theta9;
Theta10_ant = Theta10;
Theta11_ant = Theta11;
Theta12_ant = Theta12;
Theta13_ant = Theta13;
Theta14_ant = Theta14;
Theta15_ant = Theta15;
w1_ant
w2_ant
w3_ant
w4_ant
w5_ant

=
=
=
=
=

w1;
w2;
w3;
w4;
w5;

% Grafico de la cuerda del pendulo 12

% Grafico de la masa del pendulo 13
% Grafico de la cuerda del pendulo 13
% Grafico de la masa del pendulo 14
% Grafico de la cuerda del pendulo 14
% Grafico de la masa del pendulo 15
% Grafico de la cuerda del pendulo 15
% Titulo con el avance del proceso de
% Activamos las rejillas
% Sistema de ejes fijo con la longitud

% Velocidad del proces de simulacion

w6_ant = w6;
w7_ant = w7;
w8_ant = w8;
w9_ant = w9;
w10_ant = w10;
w11_ant = w11;
w12_ant = w12;
w13_ant = w13;
w14_ant = w14;
w15_ant = w15;

% Paso de integracin
wpm1 = w1_ant + (h/2)*Alpha1;
wpm2 = w2_ant + (h/2)*Alpha2;
wpm3 = w3_ant + (h/2)*Alpha3;
wpm4 = w4_ant + (h/2)*Alpha4;
wpm5 = w5_ant + (h/2)*Alpha5;
wpm6 = w6_ant + (h/2)*Alpha6;
wpm7 = w7_ant + (h/2)*Alpha7;
wpm8 = w8_ant + (h/2)*Alpha8;
wpm9 = w9_ant + (h/2)*Alpha9;
wpm10 = w10_ant + (h/2)*Alpha10;
wpm11 = w11_ant + (h/2)*Alpha11;
wpm12 = w12_ant + (h/2)*Alpha12;
wpm13 = w13_ant + (h/2)*Alpha13;
wpm14 = w14_ant + (h/2)*Alpha14;
wpm15 = w15_ant + (h/2)*Alpha15;
Theta1_pm = Theta1_ant +
Theta2_pm = Theta2_ant +
Theta3_pm = Theta3_ant +
Theta4_pm = Theta4_ant +
Theta5_pm = Theta5_ant +
Theta6_pm = Theta6_ant +
Theta7_pm = Theta7_ant +
Theta8_pm = Theta8_ant +
Theta9_pm = Theta9_ant +
Theta10_pm = Theta10_ant
Theta11_pm = Theta11_ant
Theta12_pm = Theta12_ant
Theta13_pm = Theta13_ant

(h/2)*w1_ant;
(h/2)*w2_ant;
(h/2)*w3_ant;
(h/2)*w4_ant;
(h/2)*w5_ant;
(h/2)*w6_ant;
(h/2)*w7_ant;
(h/2)*w8_ant;
(h/2)*w9_ant;
+ (h/2)*w10_ant;
+ (h/2)*w11_ant;
+ (h/2)*w12_ant;
+ (h/2)*w13_ant;

Theta14_pm = Theta14_ant + (h/2)*w14_ant;

Theta15_pm = Theta15_ant + (h/2)*w15_ant;
Alpha1_pm = -(L1*wpm1*C + m*g*sin(Theta1_pm))/(L1*m);
Alpha2_pm = -(L2*wpm2*C + m*g*sin(Theta2_pm))/(L2*m);
Alpha3_pm = -(L3*wpm3*C + m*g*sin(Theta3_pm))/(L3*m);
Alpha4_pm = -(L4*wpm4*C + m*g*sin(Theta4_pm))/(L4*m);
Alpha5_pm = -(L5*wpm5*C + m*g*sin(Theta5_pm))/(L5*m);
Alpha6_pm = -(L6*wpm6*C + m*g*sin(Theta6_pm))/(L6*m);
Alpha7_pm = -(L7*wpm7*C + m*g*sin(Theta7_pm))/(L7*m);
Alpha8_pm = -(L8*wpm8*C + m*g*sin(Theta8_pm))/(L8*m);
Alpha9_pm = -(L9*wpm9*C + m*g*sin(Theta9_pm))/(L9*m);
Alpha10_pm = -(L10*wpm10*C + m*g*sin(Theta10_pm))/(L10*m);
Alpha11_pm = -(L11*wpm11*C + m*g*sin(Theta11_pm))/(L11*m);
Alpha12_pm = -(L12*wpm12*C + m*g*sin(Theta12_pm))/(L12*m);
Alpha13_pm = -(L13*wpm13*C + m*g*sin(Theta13_pm))/(L13*m);
Alpha14_pm = -(L14*wpm14*C + m*g*sin(Theta14_pm))/(L14*m);
Alpha15_pm = -(L15*wpm15*C + m*g*sin(Theta15_pm))/(L15*m);

w1 = w1_ant +
w2 = w2_ant +
w3 = w3_ant +
w4 = w4_ant +
w5 = w5_ant +
w6 = w6_ant +
w7 = w7_ant +
w8 = w8_ant +
w9 = w9_ant +
w10 = w10_ant
w11 = w11_ant
w12 = w12_ant
w13 = w13_ant
w14 = w14_ant
w15 = w15_ant
Theta1
Theta2
Theta3
Theta4
Theta5
Theta6

=
=
=
=
=
=

h*Alpha1_pm;
h*Alpha2_pm;
h*Alpha3_pm;
h*Alpha4_pm;
h*Alpha5_pm;
h*Alpha6_pm;
h*Alpha7_pm;
h*Alpha8_pm;
h*Alpha9_pm;
+ h*Alpha10_pm;
+ h*Alpha11_pm;
+ h*Alpha12_pm;
+ h*Alpha13_pm;
+ h*Alpha14_pm;
+ h*Alpha15_pm;

Theta1_ant
Theta2_ant
Theta3_ant
Theta4_ant
Theta5_ant
Theta6_ant

+
+
+
+
+
+

h*wpm1;
h*wpm2;
h*wpm3;
h*wpm4;
h*wpm5;
h*wpm6;

Theta7 = Theta7_ant +
Theta8 = Theta8_ant +
Theta9 = Theta9_ant +
Theta10 = Theta10_ant
Theta11 = Theta11_ant
Theta12 = Theta12_ant
Theta13 = Theta13_ant
Theta14 = Theta14_ant
Theta15 = Theta15_ant

h*wpm7;
h*wpm8;
h*wpm9;
+ h*wpm10;
+ h*wpm11;
+ h*wpm12;
+ h*wpm13;
+ h*wpm14;
+ h*wpm15;

x1 = [L1*sin(Theta1);-L1*cos(Theta1)];
x2 = [L2*sin(Theta2);-L2*cos(Theta2)];
x3 = [L3*sin(Theta3);-L3*cos(Theta3)];
x4 = [L4*sin(Theta4);-L4*cos(Theta4)];
x5 = [L5*sin(Theta5);-L5*cos(Theta5)];
x6 = [L6*sin(Theta6);-L6*cos(Theta6)];
x7 = [L7*sin(Theta7);-L7*cos(Theta7)];
x8 = [L8*sin(Theta8);-L8*cos(Theta8)];
x9 = [L9*sin(Theta9);-L9*cos(Theta9)];
x10 = [L10*sin(Theta10);-L10*cos(Theta10)];
x11 = [L11*sin(Theta11);-L11*cos(Theta11)];
x12 = [L12*sin(Theta12);-L12*cos(Theta12)];
x13 = [L13*sin(Theta13);-L13*cos(Theta13)];
x14 = [L14*sin(Theta14);-L14*cos(Theta14)];
x15 = [L15*sin(Theta15);-L15*cos(Theta15)];
Alpha1 = -(L1*w1*C + m*g*sin(Theta1))/(L1*m);
Alpha2 = -(L2*w2*C + m*g*sin(Theta2))/(L2*m);
Alpha3 = -(L3*w3*C + m*g*sin(Theta3))/(L3*m);
Alpha4 = -(L4*w4*C + m*g*sin(Theta4))/(L4*m);
Alpha5 = -(L5*w5*C + m*g*sin(Theta5))/(L5*m);
Alpha6 = -(L6*w6*C + m*g*sin(Theta6))/(L6*m);
Alpha7 = -(L7*w7*C + m*g*sin(Theta7))/(L7*m);
Alpha8 = -(L8*w8*C + m*g*sin(Theta8))/(L8*m);
Alpha9 = -(L9*w9*C + m*g*sin(Theta9))/(L9*m);
Alpha10 = -(L10*w10*C + m*g*sin(Theta10))/(L10*m);
Alpha11 = -(L11*w11*C + m*g*sin(Theta11))/(L11*m);
Alpha12 = -(L12*w12*C + m*g*sin(Theta12))/(L12*m);
Alpha13 = -(L13*w13*C + m*g*sin(Theta13))/(L13*m);
Alpha14 = -(L14*w14*C + m*g*sin(Theta14))/(L14*m);
Alpha15 = -(L15*w15*C + m*g*sin(Theta15))/(L15*m);

Theta1_graf = [Theta1_graf Theta1];

Theta2_graf = [Theta2_graf Theta2];
Theta3_graf = [Theta3_graf Theta3];
Theta4_graf = [Theta4_graf Theta4];
Theta5_graf = [Theta5_graf Theta5];
Theta6_graf = [Theta6_graf Theta6];
Theta7_graf = [Theta7_graf Theta7];
Theta8_graf = [Theta8_graf Theta8];
Theta9_graf = [Theta9_graf Theta9];
Theta10_graf = [Theta10_graf Theta10];
Theta11_graf = [Theta11_graf Theta11];
Theta12_graf = [Theta12_graf Theta12];
Theta13_graf = [Theta13_graf Theta13];
Theta14_graf = [Theta14_graf Theta14];
Theta15_graf = [Theta15_graf Theta15];
end
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

figure(2)
plot(Theta1_graf,'g','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta2_graf,'r','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta3_graf,'b','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta4_graf,'c','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta5_graf,'m','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta6_graf,'y','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta7_graf,'black','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta8_graf,'g','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta9_graf,'r','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta10_graf,'b','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta11_graf,'c','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta12_graf,'m','MarkerSize',15);

% Curvas de respuesta de cada pendulo

% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 1
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 2
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 3
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 4
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 5
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 6
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 7
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 8
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 9
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 10
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 11
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 12

%
%
%
%
%
%

hold on
plot(Theta13_graf,'y','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta14_graf,'black','MarkerSize',15);
hold on
plot(Theta15_graf,'g','MarkerSize',15);

% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 13

% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 14
% Grafico de la curva de respuesta del pendulo 15

Espero que esta aplicacin sea de mucha utilidad y de seguro debera tener mejoras, las que posteriormente estare publicando. Gracias
Ingeniero Electronico Monteza Zevallos Fidel Tomas
V.J.M.J.