TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Раванско (равно) кретање крутог тела је такво кретање при

коме се све тачке тела крећу у равнима паралелним некој
непомочној (основној) равни R. z
При раванском кретању
крутог тела све тачке тела у
сваком тренутку имају
путање, брзине и убрзања O1 y1
паралелна сталној равни R.
Пресеком крутог тела са R1
равни R1 добијамо равну
површину (плочу) која x1
врши комплано кретање O y
тј.
ј кретање
р у сопственојј
равни R1.
За проучавање кретања
R
крутог тела довољно је x
посматрати само комплано кретање једне плоче тог тела.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Положај плоче у равни (као што смо раније установили)

одређен је положајем једног штапа плоче.
плоче
Равно кретање крутог тела z
своди
д се на проблем
р кретања
р
штапа у равни.
Штап у равни има 3 степена
слободе кретања: O1 y1
• транслација дуж x осе
• транслација дуж y осе B
• ротација око осе која је R1 A
паралелна
р са z осом x 1
O y

ЗАКЉУЧАК:
Круто тело при равном
кретању има 3 степена R
слободе
б кретања. x

TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Равно кретање крутог тела има широку примену у техници, јер

многи механизми представљају скуп крутих тела која врше
равна кретања.
Механизам јје скуп
у ддва или више елемената ((тела)) који ј су
у
међусобно повезани тако да пренесу кретање уз услов да
кретање једног тела изазива одређено кретање осталих тела.
О
Основна намена механизама јеј пренос и трнсформација
ф ј једног
ј
облика кретања у други као што су:
 Кружно
 Праволинијско
 Кружно
ру осцилаторно
ц р и
 Праволинијско осцилаторно кретање
Поред тога механизми омогућавају промену брзине кретања
као и смера обртања.
Показаћемо неке примере механизама:
 Зглавкасти четвороугао  Кулисни механизам
 Клипни механизам  Брегасти механизам
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Зглавкасти четвороугао
Криваје врше кружно кретање и у вези су преко спојне полуге.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Криваја врши кружно кретање а балансијер кружно осцилаторно.

TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Два балансијера врше кружно осцилаторно кретање.

П
Промену облика
б кретања штапова у ова 3 случаја
ј добијамо
б ј
искључиво променом њихових дужина као и растојања између
осло аца
ослонаца.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Клипни механизам
Криваја
К ј врши кружно кретање, а клизач преко спојне
ј полуге
креће се праволинијски осцилаторно.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Кулисни механизам
Криваја
К ј (мањи
( штап)) и кулиса спојени
ј су клизачем и крећу
ћ се
кружно.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Криваја се креће кружно, кулиса кружно осцилаторно, а

горњи клизач праволинијски осцилаторно.
осцилаторно
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Брегасти механизам
К
Клизач и штап крећу
ћ се праволинијски
ј осцилаторно.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Клизач се креће праволинијски осцилаторно, а штап кружно

осцилаторно .
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Точак се креће кружно, а штап праволинијски осцилаторно .

TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Точак се креће кружно, а штап кружно осцилаторно .

TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Кретање штапа у равни

Већ смо показали да се раванско кретање крутог тела своди на
кретање штапа у равни.
B1
B B2 B3
A3

A A1 A2
Штап АВ може прећи у положај А1В1 на 3 начина:

• транслацијом и обртањем
• обртањем и клизањем
• чистим обртањем
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

• Транслација и обртање
B B1 B B1 B0

C C0  C1

A A1 A A0 A1
 На штапу АВ уочимо произвољну тачку С.
С
 Штап АВ помера се транслаторно тако да тачка С заузима
положај С0.
 Затим се штап ротира око тачке С0 и долази у крајњи положај.
Тачка С назива се пол транслације
Т ј јер
ј се при кретању штапа
она не обрће, а њена брзина увек има правац транслације СС1.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Брзине осталих тачака штапа добијају B

се слагањем вектора брзине тачке С B1 B0

(брзине транслације) и вектора брзине 
обртног
р кретања
р у односу
у на тачку
у СC vC
(брзина ротације). C0  C1
На пример, брзина тачке В је:
A
   C A0 A1
vB  vC  vB vB  BC  
C


vC  брзина транслације

vBC  брзина
б ротације
ј тачке В око тачке С, 
С чита се ” VВ око С ” 
С.”
 B v C v C
Вектори брзине ротације током кретања v C B B
B
штапа мењају
ј правац (стално
( су управни B
на осу штапа) са смером ротације. B
C C
Због тога се брзине
Зб б тачака штапа
C
мењају како се мења положај штапа.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Брзина тачке В у положају В0 је:  

   vBC vB
vB  vC  vBC vBC  BC  
Брзина тачке А у положају А0 је:
   B0
v A  vC  vCA vCA  AC    
vC
 C0
ЗАКЉУЧАК:
 Равно кретање крутог тела може се
сматрати сложеним кретањем. A0 B0

vC  преносна брзина
 
vCA  релативна брзина vC
      C0
 Овај
О ј принцип v  v  v N v  v  v M
M N M N M N
важи за било  
v
које две тачке N
M
 v N
M  MN   v M
N   vM
N
A0 
штапа:  vA
 vCA
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

• Обртање и клизање
Ако се за пол транслације усвоји тачка
пресека праваца АВ и А1В1 онда се
премештање штапа може извршити C
једним обртањем и једним клизањем.

 Обрћемо штап око тачке С за угао φ и
добијамо положај А0В0. B1
 Клизањем штапа он заузима крајњи B
положај А1В1. B0
Брзине тачака штапа одређују се
на исти начин као код померања
штапа транслацијом и обртањем.
A1
A
A0
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
RAVANSKO KRETAWE KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

• Чисто обртање
Премештање штапа из положаја АВ у положај А1В1 може се
извршити једним обртањем.
 Тачка Р око које се врши обртање назива се пол обртања
(пол ротације) и налази се у пресеку симетрала дужи АА1 и
ВВ1.
 Тако смо добили два подударна
троугла јер имају по 3 једнаке
B
странице:
A1
PA  PA1
PB  PB1 PAB  PA1B1
AB  A1B1
A P
B1
 Обртањем PAB око тачке Р настаје PA1B1,
па је и његов штап АВ заузео положај А1В1.