TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Ја знам да круто А ја сам чуо да може и да се

тело може да се обрће око непомичне осе.
креће транслаторно. У праву сте обојица, али
постоји и раванско
А шта је то круто тело? кретање крутог тела!
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Круто тело је континуалан систем материјалних тачака чија

је запремина непрекидно испуњена масом
масом.

Растојања
ј између
ђу материјалних
р ј тачака крутог
ру тела су
у
непроменљива, па је положај центра маса сталан у односу
на материјане тачке.

Основни проблем динамике крутог тела јавља се у два вида:

 познато је
ј кретање крутог тела, а треба
б одредити силе
које производе кретање и
 познате су силе које
ј делују
ј на тело, а треба
б одредити
кретање које оне производе.

За решавање проблема кретања крутог тела користе се

закони изведени
д за материјалну
р ј у тачку
у и закони изведени
д за
систем материјалних тачака.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Транслаторно кретање
Транслаторно кретање крутог тела окарактерисано је
кретањем једне његове тачке тј. кретањем његовог центра
маса.
Све тачке крутог тела у сваком тренутку кретања имају
ј
једнаке и паралелне векторе брзина
б и убрзања.
б
Да би се тело кретало транслаторно,
 нападна линија
главног вектора спољних сила FSR требаб да пролази кроз
центар маса С у којем је сконцентрисана маса тела М.
Основна динамичка једначина транслаторног кретања
крутог тела је:
   
FSR  M aC  M a aC - убрзање центра маса тела

a - убрзање било које тачке тела
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Обртање крутог тела око непокретне осе

У претходним разматрањима (29–Општи закони динамике
“Закон о моменту количине кретања”) изведен је израз за
случај једнакоубрзаног кружног кретања:
LO 
L0  mR t
2
и
t
 
 M zO FS
Овај израз важи за било коју тачку крутог тела масе mi, на
растојању ri од осе обртања z, на коју делује спољашња
сила FSi.
2
Lz 0i  mi ri t
Ако саберемо
А б ове изразе за све тачке крутог тела i=1,2,…,n
i 12
добијамо:
n n 2
 Lz 0i   mi ri t
i 1 i 1
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

n n Lz 0
 Lz 0i   mi ri
2
t  J zO  
i 1 i 1 t

LzO J zO M SzO  
FS

Тако долазимо до основне динамичке једначине обртања

крутог тела око непокретне осе:

M SzO  J zO  
Рад и снага при обртању крутог тела око непокретне су:

A  M Sz   P  M Sz  
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

ЗАКЉУЧАК:

 Главни момент спољашњих сила које делују на круто
тело за осу
у обртања
р једнак
ј јје производу
р у момента
инерције тела за осу обртања и угаоног убрзања тела.
 О
Ова
а јед
једначина
а аоомогућава:
о у а а

 Ако се зна главни момент спољњих сила (обртни

момент) може се одредити закон обртања тела φ=f(t) и
угаона брзина тела ω;
 Ако се зна закон обртања тела φ
φ=f(t)
f(t), може се одредити
обртни момент.

TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

Раванско кретање
Раванско кретање крутог тела је такво кретање при коме се
све тачке тела крећу у равнима паралелним некој основној
(непомичној) равни.
Динамички проблем раванског кретања решава се тако што
се за пол транслације узима центар маса С одређен
координатама xC, yC.
Кретање центра маса смо раније
К ј y
описали једначином:
 n  
M aC   mi ai  FSR
i 1
xC C

yC
M  aCx
C  X SR 1
x
M  aCy  YSR  2 0
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

y
Обртно кретање око центра маса
тела одрећено
ћ ј једначином:
је ј

M SzC  J zC    3
xC C
MSzC – сума момената спољашњих yC
сила за осу z која пролази
кроз центар маса C управно x
на основну раван xOy 0
ЈzC – момент инерције маса за осу
обртања

α – угаоно убрзање тела

Једначине (1), (2) и (3) представљају динамичке једначине
раванског кретања крутог тела.
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
DINAMIKA KRUTOG TELA
I UMETNI^KE ZANATE

ЗАКЉУЧАК:

 Раванско кретање крутог тела дефинисано је са две
јједначине транслаторног
р р кретања
р центрар маса тела С и
једначином обртног кретања око осе z:

M  aCx  X SR M  aCy  YSR M SzC  J zC  

 Ако је позната путања центра маса С можемо увести

природне координате:
M  aCT  FSRT M  aCN  FSRN M SzC  J zC  
