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Tema 5. La Transformada Z
La transformada Z
Las se
nales exponenciales discretas de la forma z n con z = rej son autosoluciones de los
sistemas LTI. Para una entrada x[n] = z0n la salida sera
y[n] = x[n] h[n]
X
=
h[k]z0nk
k
= zn
=
!
h[k]z0k
k=
n
z0 H(z0 )
X(z) =
x[n]z n
n=
x[n]z n
n=
x[n]rn ejn
n=
= F{x[n]rn }
Usaremos la transformada Z fundamentalmente por dos razones:
1. Hace ver m
as claro algunas propiedades de los sistemas.
2. Hay se
nales que no tienen transformada de Fourier, pero s transformada Z.
Regiones de convergencia
En la transformada Z, la variable z es un n
umero complejo con modulo y fase. La existencia
de este m
odulo va a hacer que, a diferencia de Fourier, la convergencia se de por regiones.
En Fourier, la transformada converge o no converge. Como veremos a continuacion, en Z,
van a existir valores de z para los que la transformada converge.
Ilustramos el plano Z (en el que se encuentran todos los posibles valores de la variable
z) de la siguiente forma:
Plano Z
I{z}
z = r ej
R{z}
Cr ulo unidad z = ej
2.1
Ejemplos previos
Ejemplo 1: Sea la se
nal x[n] = an u[n]. Calculamos su transformada Z:
X(z) =
=
=
n=
X
n n
a z
n=0
X
n=0
x[n]z n
a n
z
bn
n=0
1
1 az 1
La convergencia viene dada por el modulo de z, es decir, por r. Notese que define una
regi
on de convergencia (RoC): siempre y cuando el modulo de z sea mayor que |a| va a
existir la transformada Z. Podemos ilustrarlo en el plano Z:
1111111111111111
0000000000000000
0000000000000000
1111111111111111
RoC
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
I{z}
|a|
R{z}
Ejemplo 2: Sea la se
nal x[n] = an u[n 1]. Calculamos su transformada Z:
X(z) =
x[n]z n =
n=
1
X
n=
n=
= 1
1
X
n=0
a n
z
X
n=1
an z n
z n
a
z n
a
EL sumatorio converge si
z
< 1 |z| < |a| r < |a|
a
Asumiendo que hay convergencia, la transformada Z sera:
1
1
X(z) = 1
=
1 z/a
1 az 1
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
RoC
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
|a|
R{z}
2.2
1. La RoC de X(z) son anillos en el plano Z centrados alrededor del origen. La Transformada Z puede verse como la transformada de Fourier de la se
nal x[n]rn . Esta TF
converge si
X
|x[n]|rn <
n=
X
n=
Entonces
X
n=
Converge si
r0
r
|x[n]|r
|x[n]|r0n <
n=
|x[n]|r0n
r n
0
<
1111111111111111
0000000000000000
0000000000000000
1111111111111111
RoC
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0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
I{z}
r0
R{z}
I{z}
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
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RoC
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
r0
R{z}
1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
RoC
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
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0000000000
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0000000000
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0000000000
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0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
r0
R{z}
Una secuencia bilateral x[n] puede verse como la suma de una secuencia derecha
xd [n] y de una secuencia izquierda xi [n]:
x[n] = xd [n] + xi [n]
Su transformada Z ser
a
X(z) =
x[n]z n =
n=
1
X
xd [n]z n +
xi [n]z n
n=
n=0
|z| > b
|z| > 1/b
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0000000000000000
0000000000000000
1111111111111111
RoC X (z)
0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
1111111111111111
I{z}
|b|
R{z}
I{z}
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000000000
000000000
111111111
000000000
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000000000
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000000000
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000000000
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RoC X (z)
000000000
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000000000
111111111
000000000
111111111
1
|b|
R{z}
La TZ total ser
a
X(z) =
RoC =
1
|b|
si b < 1
si b 1
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0000000000
0000000000
1111111111
RoC
0000000000
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0000000000
1111111111
0000000000
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0000000000
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0000000000
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0000000000
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0000000000
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0000000000
1111111111
1/b
b
R{z}
La transformada inversa
Propiedades de la Transformada Z
Propiedad
Linealidad
Desplazamiento en n
Escalado en z
Se
nal
x[n]
x1 [n]
x2 [n]
ax1 [n] + bx2 [n]
x[n n0 ]
ej0 n x[n]
Transformada Z
X(z)
X1 (z)
X2 (z)
aX1 (z) + bX2 (z)
z n0 X(z)
j0 n
X(e
z)
an x[n]
z
z0
X(a1 z)
Inversion en n
x[n]
X(z 1 )
Expansi
on en n
x(k) [n]
X(z k )
Conjugaci
on
Convoluci
on
Primera diferencia
x [n]
x1 [n] x2 [n]
x[n] x[n 1]
n
P
x[k]
X (z )
X1 (z)X2 (z)
(1 z 1 )X(z)
z0n x[n]
Acumulaci
on
k=
Diferenciaci
on en z
1
X(z)
1z 1
RoC
R
R1
R2
Al menos R1 R2
R {0}
R
z0 R
|a|R (El conjunto de puntos
{|a|z} para z en R)
R1 (el conjunto de puntos
z 1 donde z esta en R)
R1/k (el conjunto de puntos
z 1/k donde z esta en R)
R
Al menos R1 R2
Al menos R (|z| > 0)
Al menos R (|z| > 1)
R
z dX(z)
dz
Teorema del valor inicial
Si x[n] = 0 para n < 0 entonces x[0] = lim X(z)
nx[n]
An
alisis y caracterizaci
on de sistemas LTI usando la Transformada Z
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0000000000000000
0000000000000000
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RoC
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
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0000000000000000
1111111111111111
I{z}
|a|
R{z}
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000000000
000000000
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000000000
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RoC
000000000
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000000000
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000000000
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000000000
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000000000
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000000000
111111111
|a|
R{z}
k=
|h[n]| <
En ese caso existe la transformada de Fourier de h[n]. Para que exista H(), el
crculo unidad tiene que estar dentro de la RoC de la TZ. Por lo tanto, si la RoC de
la TZ contiene el crculo unidad, el sistema es estable.
Sistemas descritos mediante ecuaciones en diferencias. De manera analoga
a como se trabajaba en el dominio de Fourier, puede usarse la TZ para obtener la
respuesta al impulso de un sistema LTI a partir de una ecuacion en diferencias con
coeficientes constantes.
!
!
N
M
N
M
X
X
X
X
Z
ak y[n k] =
bk x[n k]
ak z k Y (z) =
bk z k X(z)
k=0
k=0
k=0
k=0
M
P
Y (z)
H(z) =
= k=0
N
X(z)
P
k=0
bk z k
ak z k