Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil

Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 13: INTRODUCCIN A LA SUPERPOSICIN

MODAL Y ANLISIS MODAL

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Octubre 2014

INTRODUCCIN A LA SUPERPOSICIN MODAL

SUPERPOSICIN MODAL

Una estructura con diversos grados de

libertad presenta diversos modos
posibles de vibracin.

Este tipo de anlisis refleja el

comportamiento dinmico bsico de la
estructura y constituye una indicacin de
cmo responder a la carga dinmica
actuante sobre ella.

En sistemas lineales, para determinar

como una estructura responde
dinmicamente a cargas externas, se
debe calcular antes que nada los
modos y las frecuencias naturales.

ANLISIS MODAL

La clave de la determinacin de la respuesta dinmica se fundamenta en la hiptesis de la

superposicin modal. La Figura 1, ilustra la idea de esta hiptesis. En esta Figura se
presenta una estructura y los diversos modos posibles de vibracin.

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 1. Hiptesis de la superposicin modal

INTRODUCCIN A LA SUPERPOSICIN MODAL

Objetivo:
Determinar
la
configuracin deformada de la
estructura en un instante t
cualquiera.

La estructura est sujeta a las cargas

dinmicas F1(t), F2(t), F3(t) y F4(t) que
actan en los nodos representados.

Segn la hiptesis de la superposicin modal, la configuracin deformada en un momento

dado puede ser obtenida sumando las configuraciones de cada modo de vibrar, resultando
as la configuracin deformada de la estructura.

La suma de las configuraciones es en

realidad una combinacin lineal de los
modos naturales de vibracin de la
estructura .

En esa suma, cada modo de vibrar viene

multiplicado por un coeficiente que
representa la importancia del respectivo
modo en el clculo de la respuesta
dinmica.

Llamado de peso o factor de participacin del modo

INTRODUCCIN A LA SUPERPOSICIN MODAL

Los factores de participacin asociados a cada modo varan de instante para instante, de
modo que, al efectuar la combinacin lineal en cada instante se tendr una respuesta
diferente.
Es posible de esta manera construir el histrico de la estructura a lo largo del tiempo.
Resumidamente, se puede representar:

Respuesta dinmica = (1 modo ) * y1 + ( 2 modo ) * y2 + ............. + ( n modo ) * yn

Respuesta dinmica = ( modos * y )

(1)

(2)

As, la obtencin de la respuesta dinmica de un sistema estructural sometido a la accin de

cargas dinmicas externas pasa por la ejecucin de dos etapas:

INTRODUCCIN A LA SUPERPOSICIN MODAL

Clculo de los modos y frecuencias naturales de vibracin de la estructura
(Anlisis Modal).
Determinacin del factor de participacin de cada modo de vibrar en la respuesta
por intermedio del desacople de las ecuaciones de equilibrio.

En relacin al clculo de los modos y las frecuencias naturales de vibracin de la estructura,

se puede decir que el amortiguamiento no es considerado.

En vibraciones de estructuras, el amortiguamiento presente es pequeo.

Las frecuencias naturales y los modos de vibrar de una estructura son
prcticamente independientes del amortiguamiento cuando este es pequeo. Esto
quiere decir que se tienen valores similares para las frecuencias naturales con o sin
amortiguamiento.

INTRODUCCIN A LA SUPERPOSICIN MODAL

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 2. Factor de magnificacin dinmica

Es claro, a partir de lo estudiado en SDUGL, que el tratamiento matemtico de las

vibraciones libres sin amortiguamiento es mucho ms simple de que las vibraciones libres
amortiguadas.
Dato curioso: En varios paquetes de software de anlisis por elementos finitos, cuando se
calculan las frecuencias naturales y los modos de vibrar de una estructura, los programas
consideran nulo el amortiguamiento*. Por otra parte, aunque el amortiguamiento presente en
la estructura sea muy pequeo, este tiene fuerte influencia en la respuesta de una estructura
sometida a la accin de cargas dinmicas .
*Tomado de Alves Filho, 2005

ANLISIS MODAL
ANLISIS MODAL

Del estudio de SDUGL se vio que la ecuacin diferencial representativa de las vibraciones
libres sin amortiguamiento esta dada por:
mv&& ( t ) + kv ( t ) = 0

&& ( t ) + Kv ( t ) = [ 0]
Mv

(3)

Clculo de los modos de vibrar y frecuencias naturales Autovalores y Autovectores

Cuando la estructura es apartada de su posicin de equilibrio con la configuracin

deformada de uno de sus modos naturales de vibracin, el sistema vibrar con la
configuracin de aquel modo y con una frecuencia caracterstica de aquel modo de vibrar.
La Figura 3 ilustra el caso de una viga y las primeras configuraciones posibles de
vibraciones naturales con las respectivas frecuencias (Todos sus puntos vibran con la misma
frecuencia del modo correspondiente).

ANLISIS MODAL

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 3. Ejemplo de vibraciones naturales en una viga

El sistema es compuesto por n grados de

libertad que pueden ser representados
por la rigidez y masa asociada de cada
uno de los grados de libertad.

Cada grado de libertad presenta un

movimiento de vibracin libre
Se procesan armnicamente

Cada grado de libertad de la estructura durante una vibracin libre ejecuta un movimiento
armnico simple.

ANLISIS MODAL

Cada grado de libertad describir en

cada modo de vibrar un movimiento
regido por la funcin

v(t ) = v0 sen ( t )

(4)

Cada GL puede tener una amplitud diferente en su

vibracin libre

As, para la estructura discretizada con n grados de libertad se puede establecer:

v1 ( t ) v01 ( t ) sent

v ( t ) v0 ( t ) sent
v (t ) = 2 = 2

M
M

vn ( t ) v ( t ) sent

0n

v ( t ) = v 0 sent

(5)

La ecuacin matricial (5) corresponde a la solucin de las ecuaciones diferenciales de los n

grados de libertad del sistema (ecuacin (3)). Si se sustituye la ecuacin (5) y sus
respectivas derivadas en la ecuacin (3) se obtendr:

ANLISIS MODAL
v ( t ) = v 0 sent

(5)

v& ( t ) = v 0 cos t

&&
v ( t ) = v 0 2 sent

(6)

M v 0 2 sent + K v 0 sent = 0

M v 0 2 + K v 0 = 0

(K M) v

(7)

(8)

=0

(9)

La ecuacin (9) es conocida como la ecuacin de equilibrio dinmico de sistemas que

vibran armnicamente.

Esta ecuacin representa el camino para determinar los modos y frecuencias naturales de un
sistema estructural. Cada modo de vibrar de una estructura tiene un perfil propio y una
frecuencia propia. Cada una de las frecuencias asociadas a los respectivos modos es
representada por y el perfil asociado a cada modo es representado por la matriz v0.

ANLISIS MODAL
Ecuacin (9) solo se puede
resolver para unos pocos valores
particulares de y v0.

Estos
valores
particulares
son,
respectivamente, las frecuencias naturales
y los vectores asociados a cada modo de
vibrar.

EJEMPLO: Sustituyendo la frecuencia del primer modo, 1, y el vector correspondiente v0

en la ecuacin (9), se debe obtener un resultado igual a cero.

Solucin no trivial

K 2M = 0

Relacin solo posible cuando

2
el DET(K M ) es nulo.

Montando el determinante de la matriz sealada e igualndolo a cero, se generar una

ecuacin que tendr a 2 como incgnita. El grado de esa ecuacin depende de las
dimensiones de las matrices y, como consecuencia, del nmero de grados de libertad de la
estructura.

ANLISIS MODAL
En funcin del grado de esa ecuacin, se generarn varias races que permitirn definir las
diversas frecuencias naturales de un sistema de varios grados de libertad.

Ecuacin de frecuencia del

sistema

Det ( K 2M) = 0

(10)

Autovalores y Autovectores

La expansin del determinante (ecuacin (10)) dar origen a una ecuacin algebraica de
n-esimo grado respecto al parmetro 2. Las n races de esa ecuacin (12, 22, 32, ..
42) representan los cuadrados de las frecuencias de los n modos de vibraciones naturales
que son posibles en el sistema.

Es comn

= 2

Det ( K M) = 0

(11)

ANLISIS MODAL
Solamente algunos valores de satisfacen la ecuacin (11). Estos valores, que son los
cuadrados de las frecuencias naturales de los diversos modos de vibrar de la estructura,
estn asociados a las caractersticas propias de ella, que son sus frecuencias naturales.

son llamados
AUTOVALORES

Son las races del polinomio p( ) = Det ( K M)

As, para una determinada frecuencia i de

vibracin de la estructura se tendr un
autovalor i.

Polinomio caracterstico

A cada autovalor i corresponde un modo de vibrar de la estructura, que est asociado a un

perfil correspondiente a ese modo. El perfil del modo correspondiente puede ser
representado por un vector que contiene los desplazamientos que definen ese perfil.

ANLISIS MODAL
Ese vector define una caracterstica propia de la estructura en ese modo (Auto
caracterstica). Este perfil es comnmente conocido como AUTOVECTOR.

i ( AUTOVALOR) v0 = i ( AUTOVECTOR)
Para un modo i de vibrar

( K iM) i = 0

(12)

De esta manera:

* i ( AUTOVALORES ) Races del polinomio p( ) = Det ( K M)

* i = i Frecuencias naturales no amortiguadas

* i Modos naturales AUTOVECTORES

ANLISIS MODAL
Ejercicio
Supngase el prtico plano idealizado de 3 grados de libertad mostrado en la Figura 4.
Determnense las frecuencias y los modos de vibracin de la estructura.
W3=200 Ton

K3=80 Ton/cm

W2=400 Ton

K2=200
Ton/cm

W1=400 Ton

K1=200
Ton/cm

Figura 4. Estructura idealizada

ANLISIS MODAL
Solucin
Las matrices de masa y rigidez de la estructura son:

m1
[ M ] = 0
0

0
m2
0

0
0
m3

k1 + k2
[ K ] = k2
0

k2
k 2 + k3
k3

0
k3
k3

El valor de cada masa es igual a Wi/g. De esta forma se tiene:

400
T seg2
= 0,408
m1 = m2 =
981
cm

200
T seg2
m3 =
= 0,204
981
cm

Sustituyendo los respectivos valores en las matrices de masa y rigidez se tiene:

ANLISIS MODAL

0
0
0, 408
[ M ] = 0 0, 408 0
0
0
0, 204

De la expresin:

400 200 0
[ K ] = 200 280 80
0
80 80

( K M) = 0

200
0
400 0,408

K M = 200
280 0,408
80 = 0

0
80 0,204
80

Si se resuelve el determinante de la matriz anterior es posible obtener:

ANLISIS MODAL

0,0343 + 69,912 34272 + 3200000 = 0

1 = 121,87

1 = 11,04Hz

T1 = 0,569s

2 = 563,27

2 = 23,73Hz

T2 = 0,265s

3 = 1371,04

3 = 37,03Hz

T3 = 0,170s

Para calcular los modos de vibracin, se remplazan los valores de i en la expresin (12).
Procediendo as con 1 se llega al siguiente sistema homogneo de ecuaciones:

11
400 0,408(121,87)
200
0

200
280

0,408
121,87

80
(
)
21 = 0

0
80 0,204(121,87) 31
80

ANLISIS MODAL
Donde los ndices i y j del modo identifican, respectivamente, el nivel y el modo al que se
esta haciendo referencia en la estructura.

Escogiendo arbitrariamente algn ij, por ejemplo, 11 =1, entonces se encontrar que:
3

11 1
1,751
21 =

31 2,541

0
0

0,5

1,5

2,5

Figura 5. Modo de vibracin 1

Para el siguiente modo de vibracin se obtiene:

ANLISIS MODAL

400 0,408( 563,27)

12
200
0

200
280

0,408
563,27

80
(
)

22 = 0
80
0
80 0,204( 563,27) 32

3
2,5

12 1
0,853
22 =

32 1,969

2
1,5
1
0,5
0
-2

-1,5

-1

-0,5

0,5

Figura 6. Modo de vibracin 2

Finalmente, para el ultimo modo de vibracin se obtiene:

1,5

ANLISIS MODAL

400 0,408(1371,04)
12
200
0

200
280

0,408
1371,04

80
(
)

22 = 0
80
0
80 0,204(1371,04) 32

3
2,5

13 1
= 0,804
23

33 0,321

2
1,5
1
0,5
0
-2

-1,5

-1

-0,5

0,5

1,5

Figura 7. Modo de vibracin 3

Las formas de estos tres modos de vibrar pueden ser apreciadas en las Figuras 5, 6 y 7. Es
bueno recordar que cada uno de ellos puede multiplicarse por cualquier constante arbitraria.