Practica N4

Evaluacin de control de temperatura

Controlador PID
Precisin y eficiencia en el control y en el manejo de energa trmica
Resumen ejecutivo:
Con esta experiencia se hace el estudio para poder determinar el modelo
matemtico que describa la dinmica del proceso en el tanque emulsificador.
Tambin evaluamos experimentalmente el nivel de correspondencia entre el
set-point, el controlador y el sensor del mdulo de bao de temperatura; en el
rango de temperatura requerida.
Antes de poder iniciar con la prctica es necesario realizar los ajustes
necesarios para mantener los operadores bajo control ya que el inconveniente
principal en la experiencia es el mal funcionamiento del sensor del controlador
PID.
Introduccin:
1) Introduccin y antecedentes:
Sensor:
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia,
aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad,
movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en
unaRTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin
elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
Controlador:
Recibe las seales de los sensores y decide la accin que se debe tomar.
Compara esta
Informacin con los parmetros establecidos.

es una

Actuador:
Es el dispositivo fsico que lleva a cabo la decisin del controlador. Tpicamente

vlvula aunque tambin puede ser una bomba de velocidad variable, una
compuerta, ...

Set Point
Es cualquier punto de ajuste de alguna variable de un sistema de control automtico.
Puede ser: Nivel; presin, temperatura; desplazamiento; rotacin; etc
En fsica, la transferencia de calor es el paso de energa trmica desde un cuerpo de
mayor temperatura a otro de menor temperatura. Cuando un cuerpo, por ejemplo, un
objeto slido o un fluido, est a una temperatura diferente de la de su entorno u otro
cuerpo, la transferencia de energa trmica, tambin conocida como transferencia
de calor o intercambio de calor, ocurre de tal manera que el cuerpo y su entorno

alcancen equilibrio trmico. La transferencia de calor siempre ocurre desde un cuerpo ms

caliente a uno ms fro, como resultado de la Segunda ley de la termodinmica. Cuando
existe una diferencia de temperatura entre dos objetos en proximidad uno del otro, la
transferencia de calor no puede ser detenida; solo puede hacerse ms lenta.
Los modos son los diferentes tipos de procesos de transferencia de calor. Hay tres tipos:

Conduccin: transferencia de calor que se produce a travs de un medio estacionario -que

puede ser un slido- cuando existe un gradiente de temperatura.
Conveccin:La conveccin es una de las tres formas de transferencia de calor y se
caracteriza porque se produce por medio de un fluido (lquido o gas) que transporta el calor
entre zonas con diferentes temperaturas. La conveccin se produce nicamente por medio de
materiales fluidos. Lo que se llama conveccin en s, es el transporte de calor por medio del
movimiento del fluido, por ejemplo: al trasegar el fluido por medio de bombas o al calentar
agua en una cacerola, la que est en contacto con la parte de abajo de la cacerola se mueve
hacia arriba, mientras que el agua que est en la superficie, desciende, ocupando el lugar que
dej la caliente.

Aislamiento y barreras de radiacin

Radiacin: se puede atribuir a cambios en las configuraciones electrnicas de los tomos o
molculas constitutivos. En ausencia de un medio, existe una transferencia neta de calor por
radiacin entre dos superficies a diferentes temperaturas, debido a que todas las superficies
con temperatura finita emiten energa en forma de ondas electromagnticas.

Los aislantes trmicos son materiales especficamente diseados para reducir el flujo de
calor limitando la conduccin, conveccin o ambos. Las barreras de radiacin, son
materiales que reflejan la radiacin, reduciendo as el flujo de calor de fuentes de radiacin
trmica. Los buenos aislantes no son necesariamente buenas barreras de radiacin, y
viceversa. Los metales, por ejemplo, son excelentes reflectores pero muy malos aislantes.
La efectividad de un aislante est indicado por su resistencia (R). La resistencia de un
material es el inverso del coeficiente de conductividad trmica (k) multiplicado por el grosor
(d) del aislante. Las unidades para la resistencia son en el Sistema Internacional: (Km/W).

La fibra de vidrio rgida, un material aislante usado comnmente, tiene un valor R de 4 por
pulgada, mientras que el cemento, un mal conductor, tiene un valor de 0.08 por pulgada. 2
La efectividad de una barrera de radiacin est indicado por su reflectividad, la cual es una
fraccin de la radiacin reflejada. Un material con una alta reflectividad (en una longitud de
onda) tiene una baja absorbitividad, y por consiguiente una baja emisividad.

2) Objetivos y alcance de la experiencia:

Objetivo general:
Evaluar el funcionamiento del circuito
de control del mdulo bao de
temperatura para determinar la
precisin y efectividad de los
elementos de control (sensor,
actuador, controlador) y la eficiencia
en el manejo trmico.

Objetivos especficos:
1. Determinar experimentalmente el
nivel de correspondencia entre el
set point, el controlador y el
sensor del mdulo de bao de
temperatura, en el rango de
temperatura requerido.
2. Plantear los ajustes necesarios
para mantener los operadores bajo
control.

3) Descripcin del equipo, metodologa:

El modulo a estudiarse consiste en un tanque de bao de temperatura
(derecha) en donde se situo un resistor y un sensor de temperatura
proveniente del controlador PID el tanque de bao de temperatura est
conectado hacia una bomba que permite la circulacin del agua caliente hacia
las paredes del tanque emulsificador (izquierda); como se puede observar el
modulo no presenta agitadores por lo que la uniformidad de la temperatura no
es muy constante. El tanque emulsificador ser la caja negra de nuestra
dinmica del proceso.

Materiales y equipo

Mdulo de control de temperatura

Termocupla
Termmetro
Probeta 500 ml
Jarra 2 L
Cronometro
Cinta mtrica
Lentes de seguridad
Guantes
Agua liquida

Metodologa:
Prueba 1
o
o
o

o
o

Llenar el tanque de bao de temperatura a un 100% con una

probeta.
Establecer el set point en el controlador 35C.
Esperar que el tanque de bao de temperatura tenga la misma
Temperatura establecida en el set point del
controlador (estado
estacionario).
Esperar a que el actuador apague la resistencia
Tomar los datos necesarios para evaluar la dinmica del
proceso.

Prueba 2
Una vez alcanzado el estado estacionario en el tanque de bao
de
temperatura conectar la bomba para llevar agua
caliente a la chaqueta
del emulsificador hasta alcanzar el estado
estacionario. Tomar datos.
o

Prueba 3
o

Una vez alcanzado el estado estacionario en la prueba anterior

llenar
el tanque del emulsificador con 1 litro de agua .
Esperar hasta que el proceso alcance su estado estacionario,
tomar
datos

4) Resultados esperados
Para poder obtener el modelo matemtico de la dinmica del proceso
ser necesario el anlisis de todos los datos y de la interpretacin que
estos arrojan al momento de plotearlos sobre una grfica.
Presentacin de resultados:
Prueba 1

Tabla N 1.- temperatura en estado estacionario en el tanque del bao de

temperatura

prue
ba
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

T
(min)
0
2.53
3.12
4.03
4.7
5.38
6.02
6.76
7.55
8.26
8.93
9.75
10.41
11
11.83
12.46
13.23
14
14.8
15.95
17.95

T sensor
interno (PDI)
(C)
22
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38

Termocupla
(C)
22
24
26.5
27
28
30
31
32
34
35
36
38
39
40
42
43
44
46
48
49
49

termmetro
(C)
20
25
25
28
29.5
31
32.5
33.5
35
36.5
37
39.5
40.5
41.5
43.5
45
46
47.5
50.5
50.5
50.5

set
point
(C)
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35

Grafica N 1.- temperatura en el tanque de bao antes de sobrepasar el

set point

Grafica N 2.- temperatura y tiempo de inercia del resistor

Prueba 2

tiempo
Nprue
Set
(minuto
ba
point
s)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

0
0.33
0.66
1
1.33
1.66
2
2.33
2.66
3
3.33
3.66
4
4.33
4.66
5
5.33
5.46
6
6.33
6.66
7
7.33
7.66
8
8.33
8.66
9
9.33
9.66
10

35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35

T
sensor
intern
o (PDI)
T tanque
(C)
de bao
34
43
34
42
34
42
34
42
34
43
34
43
34
43
34
44
35
44
35
44
35
44
35
45
35
45
35
45
36
46
36
45
36
46
36
47
36
47
37
47
37
47
37
47
36
47
37
47
36
46
37
46
36
46
37
46
37
46
36
45
36
46

termocupla

T pared TQ
emulsionador
34
34
35
34
38
40
38
39
41
39
38
40
40
43
43
41
42
40
38
43
43
44
44
43
43
40
41
42
40
40
42

caudal
del agua
calefactor
T lquido de
a
salida de la (vol/tiemp
chaqueta
o)
28
17,5ml/s
30
19ml/s
31
17,11ml/s
33
35
35
35
41
37
38
39
41
42
40
40
41
41
43
42
42
42
43
43
43
43
43
44
44
44
44
44

32
10.33
35
36
33
10.66
35
36
34
11
35
36
35
11.33
35
36
36
11.66
35
36
37
12
35
36
38
12.33
35
35
39
12.66
35
35
40
13
35
35
Tabla N 2.- temperaturas en estado
vacio)

45
42
44
45
40
44
45
43
44
45
43
44
45
42
44
44
43
44
44
43
44
44
43
44
44
43
44
estacionario para el proceso (emulsificador

Grafica N 3.- temperatura de estado estacionario en la pared del tanque

emulsificador, tanque de bao de temperatura y temperatura del lquido de
salida de la chaqueta

Prueba N 3
Tabla N 3.- temperatura en estado estacionario para el proceso (emulsificador
lleno)

Nprueba

Tiempo
(minutos)

T set
point(C)

Tsenso
r PDI
tanque
de bao

termocupla

T tanque
de bao

T tanque
emulsionador

T liquido
emulsificado

1
0
35
38
48
26
41
2
0.33
35
38
47
29
41
3
0.66
35
38
47
29
40
4
1
35
38
47
29
40
5
1.33
35
38
46
30
40
6
1.66
35
37
46
31
41
7
2
35
37
45
32
41
8
2.33
35
37
45
38
41
9
2.66
35
37
45
34
42
10
3
35
37
45
35
42
11
3.33
35
36
45
36
42
12
3.66
35
36
45
36
42
13
4
35
36
44
37
41
14
4.33
35
36
44
37
42
15
4.66
35
36
44
38
43
16
5
35
36
44
38
42
17
5.33
35
36
43
38
42
18
5.66
35
36
43
39
42
19
6
35
36
43
39
42
20
6.33
35
35
43
39
42
21
6.66
35
35
43
40
42
22
7
35
35
43
40
42
23
7.33
35
35
43
40
42
24
7.66
35
35
43
40
42
25
8
35
35
43
40
42
26
8.33
35
35
43
40
42
27
8.66
35
35
43
41
42
28
9
35
34
42
41
42
29
9.33
35
34
42
41
42
30
9.66
35
34
42
41
42
31
10
35
35
42
41
42
32
10.33
35
34
42
41
42
33
10.66
35
34
42
41
42
34
11
35
34
42
41
42
35
11.33
35
34
42
41
42
36
11.66
35
34
42
41
42
Grafica N 3.- temperatura del estado estacionario del proceso con la bomba
encendida y el

tanque emulsificador lleno

5) Discusin de resultados
Antes de analizar el comportamiento de las curvas echas apartir de los datos
recogidos, establecemos los posibles sistemas para el diseo del control
deseado.
En esta experiencia existen dos variables importantes la primera es la
temperatura en el tanque emulsificador y a esta se debe que se establece un
set point en el controlador de 35C que se supone que ser la temperatura
necesaria para poder alcanzar algn producto deseado en el tanque
emulsificador. La otra variable seria el caudal del lquido caliente (agua
caliente) proveniente del tanque de bao de temperatura; en tonces los dos
posibles sistemas de la experiencia quedaran establecidos as:
Sistema 1

Variable controlable temperatura en el emulsificador

Sistema 2

Variable controlable caudal producida por la bomba

Para poder obtener el modelo matemtico de la dinmica del proceso

decidimos elegir el sistema 1 ya que consideramos que la temperatura que
gobierna el proceso es la temperatura; ahora bien el proceso cuanta con varios
operadores y como es sabido para obtener el modelo matemtico solo

necesitamos de una caja negra entonces viendo bien todo el proceso en si

decidimos elegir al tanque emulsificador con su chaqueta incluida.
Suposiciones:
Temperatura que entra a la chaqueta
-Balance energtico
Qentra + Qganado atraves de las paredes del emu l= Qsalido + Qacumulado
mCp(Ti-Tref)+UA(Tc-T)=mCp(T-Tref) +(d/dt)mcp(T-Tref)
-Balance energtico en estado estacionario (ee) dt=0
mcp(Ti-Tref)+UA(Tc-T) = mcp(T-Tref)
estacionarios (ee)

T y Tc tienen estados

mcp(Ti-Tref) + UA(Tcee-Tee) = mcp(Tee-Tref)

-Encontramos la desviacion (restando)
mCp(Ti-Tref)+UA(Tc-T)=mCp(T-Tref) +(d/dt)mcp(T-Tref)
-(

mcp(Ti-Tref) + UA(Tcee-Tee) = mcp(Tee-Tref) )

UA ((Tc-Tcee)-(T-Tee))= mcp(T-Tee) +mcp(dT/t)

UA ( c- )= mcp() +mcp(dT/t)
parmetros de control

despejamos para hallar los

Constante tiempo (t)

t=mcp/UA+mcp
Ganancia (K)
K=UA/UA +mcp
Por lo tanto los parmetros de control encontrados son constante tiempo y
ganancia; ahora si analizamos los resultados encontrados en las distintas
pruebas

Prueba N 1.- bsqueda del estado estacionario en el tanque bao de

temperatura.
Se logra alcanzar el objetivo principal en esta experiencia que es obtener el
estado estacionario (set point) a una temperatura de 35 C en el sensor del
controlador PID ; como bien sabamos este sensor no da valores reales de la
temperatura por lo que se tuvo que medir con un termmetro y una
termocupla; segn los valores de la tabla N1 se alcanza el set point en la
prueba 18 entonces el indicador del controlador lo compara y emite la orden al
actuador que inmediatamente apaga la resistencia a partir de la prueba 19
hasta la 21 se aprecia la inercia del proceso en la resistencia que significa que
a pesar de haberse apagado la el resistor este seguir transmitiendo energa
(calor) durante estas pruebas (19-21) la temperatura aumenta 1C para
posteriormente hacerse constante; este fenmeno se aprecia mejor en la
grfica N 2

Prueba N 2.- bsqueda del estado estacionario con la bomba encendida y el

tanque emulsificador vaco.
Aqu tambin se trata de buscar un equilibrio en el proceso; despus de
conseguir el estado estacionario en la prueba 1 se hace bombear el agua
caliente hacia la chaqueta del emulsificador como se aprecia en la tabla N 2
en la prueba 14 se excede el valor del set point establecido; por lo tanto en las
siguientes mediciones se buscara obtener el estado estacionario tanto en la
pared del emulsificador, liquido de salida de la chaqueta y en el tanque de

bao de temperatura. Como se observa en la la tabla N 2 a partir de la

medicin 38 ya se logra el estado estacionario.
Asi bien la interpretacin de la grfica N 3 muestra como las temperaturas
en la pared del tanque emulsificador, la del lquido de la salida de la chaqueta
y el tanque de bao de temperatura alcanzan el estado estacionario y el set
point establecido en el indicador

Prueba N3.- bsqueda del estado estacionario del proceso con la bomba
encendida y el tanque emulsificador lleno
Esta prueba es muy importante ya es ella a la que elegimos como la caja
negra para nuestro planteamiento del modelo matemtico.
Aqu se debe tomar la temperatura del tanque de bao, temperatura del
tanque emulsificador y la temperatura del lquido de salida de la chaqueta
como se puede apreciar a partir de la lectura 28 las temperaturas ya son
constantes por lo que si se logra alcanzar el estado estacionario

De la grfica se puede entender como la temperatura del agua dentro del

emulsificador va aumentando y las otras disminuyen pero al final todas se
encuentran en el punto de equilibrio o estado estacionario del proceso.

6) Conclusiones
- primero se llega a establecer una caja negra del proceso con el nico
propsito de obtener el modelo matemtico. Para poder obtenerlo se tuvo que
hacer algunas suposiciones como que el flujo msico de entrada al
emulsificador y su temperatura son constantes; la temperatura del agua
caliente que entra a la chaqueta y la temperatura del salida o final dentro del
emulsificador cambian con respecto del tiempo. Aun as el modelo matemtico
tericamente puede que se ajuste a nuestras necesidades aunque siempre
existir un margen de error ya que habra sido necesario incorporar los
agitadores en el tanque de bao de temperatura y en el tanque emulsificador
con el fin de uniformizar el calor en los mismos.
- si analizamos bien este mdulo nos damos cuenta que posee tres dinmicas
de procesos como es la resistencia, la chaqueta del emulsificador y el tanque
emulsificador por lo que podramos tener varios modelos matemticos ya que
contamos con una variable de salida pero muchas de entrada; entonces solo
depender del experimentador establecer su caja negra y posterior modelo
matemtico.
-en las tres pruebas se busca obtener el estado estacionario del proceso la cual
se aprecia en todas las graficas pero un fenmeno importante ocurre en la
prueba N 1 provocada por el resistor ; la descripcin del mismo empieza con
la seal captada por el sensor interno del controlador PID justo cuando alcanza
el set point establecido, el controlador recibe la seal y lo compara con el
parmetro establecido y le da la orden al actuador este ordena el apagado del
resistor pero aun asi el proceso no se estabiliza por un periodo corto de tiempo
si no que escapa del estado estacionario establecido entonces es necesario
mantenerlo bajo control ya que puede echar a perder el producto deseado.

7) Apndice
a.-Recojo de datos
Prueba N1

Prueba N2

Prueba N3

b.- nomenclatura:

Ti: temperatura de entrada del lquido al tanque emulsificador

T: temperatura final del lquido en el tanque emulsificador
m:flujo masico del liquido
cp:capacidad calorfica del liquido
Tc: temperatura del agua caliente que entra a la chaqueta del emulsificador
ee:la variable est en estado estacionario

d) Bibliografa:
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/apunte
s_10-11.pdf
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
http://www.ehowenespanol.com/definicion-emulsionante-hechos_78028/
http://es.wikipedia.org/wiki/Transferencia_de_calor