10 Estabilidade de Sistemas de Controle em Malha Fechada

A incluso de uma malha de controle pode causar respostas oscilatrias. Sob certas
circunstancias, as oscilaes podem ter amplitude que aumenta com o tempo at que o limite
fsico do sistema seja atingido. Este comportamento faz com que o sistema seja considerado
instvel.
De modo geral, o sistema poder apresentar como caracterstica:
Sistema estvel em
malha aberta

Sistema instvel em
malha fechada

Controlador

Sistema instvel em
malha aberta

Sistema estvel em
malha fechada

Controlador

Naturalmente, um sistema de controle feedback deve ser deve ser estvel como um
pr-requisito para um controle satisfatrio. Consequentemente, de importncia prtica ser
capaz de determinar em que condies um sistema de controle torna-se instvel, ou seja,
deve-se determinar para quais parmetros do controlador PID, por exemplo, o processo seja
estvel.
10.1 Critrio Geral de Estabilidade
Definio: Um sistema linear sem restrio dito estvel, se a resposta da varivel de
sada for limitada para qualquer varivel de entrada tambm limitada. De outra forma o
sistema dito instvel.
Sistema sem restrio refere-se a uma situao ideal, onde no h limites fsicos
para a varivel de sada.
Como um ponto de partida para a anlise de estabilidade, considere o diagrama de
blocos abaixo:
X2

Gb

Km

~R

Gc

Gv

Gr

X1

B
Gm

Escrevendo a funo de transferncia do sistema em malha fechada temos:

Onde Gol=Gc.Gv.Gr.Gm, funo de transferncia em malha aberta.

Considerando apenas perturbaes na Set-Pointe:

De forma genrica, a funo de transferncia pode ser escrita como:

(
(

)(
)(

) (
) (

)
)

Onde K o ganho,
Para ser fisicamente realizvel, n m.
Comparando-se (*) com (**) percebe-se que os polos so as razes da equao
caracterstica do sistema em malha fechada:
1 + Gol = 0
A localizao dos polos no plano complexo ir definir a estabilidade do sistema.
Para uma perturbao degrau unitrio na set-point, R(S)=1/S;
(
(

( )

)(
)(

) (
) (

)
)

( )
(

Para esta situao, pode-se definir como critrio de estabilidade:

O sistema de controle feedback estvel se e somente se todas as razes da equao
caracterstica forem negativas ou tiverem a parte real negativa. De outra forma o
sistema instvel.
De acordo com a localizao das razes poderemos ter as seguintes situaes:
a) Raiz real negativa:

b) Raiz real positiva:

c) Razes complexas (parte real negativa):

d) Razes complexas (parte real positiva):

Desde que a equao caracterstica a mesma tendo para perturbao no set-point quando
para perturbao na carga (1+Gol), se o sistema for estvel para perturbaes na carga
tambm ser para perturbao no set-point.
Exemplo: Considerando o sistema de controle feedback apresentado pelo diagrama de blocos
abaixo, com Gv=Kv, Gm=1 e Gp=Kp/(p.s+1) , determine as caracterstica de estabilidade se
um controlador proporcional for usado, Gc=Kc.
B

Km

~R

Gc

Gv

X2

Gb

Gp

X1

B
Gm

10.2 Critrio Geral de Estabilidade de Routh

baseado na equao caracterstica escrita na forma:
(
)
O critrio baseado na anlise dos coeficientes da equao caracterstica. O critrio
limitado para equaes caractersticas com polinmios em S e no poder ser aplicado
quando a equao caracterstica possuir tempo morto. Neste caso, pode-se fazer uma
aproximao de Pad.
Assumiremos, arbitrariamente, que An maior que zero. Caso An<0 simplesmente
basta multiplicar a equao por (-1).
A condio de estabilidade, necessria porem no suficiente, que todos os
coeficiente (A0, A1,...,An) da equao caracterstica devem ser positivas, para que os polos
estejam no meio-plano negativo do plano complexo. Se qualquer um destes for negativo, ou

zero, ento pelo menos uma das razes da equao caracterstica se localizar no lado direito,
ou sobre o eixo imaginrio do plano complexo R o sistema ser instvel.
O Mtodo: com os coeficientes da equao caracterstica escreve-se a matriz de Routh.
Linha
1
An
2
A(n-1)
3
b1
4
C1
.
.
.
.
.
.
n+1
Z1

A(n-2)
A(n-3)
B2
C2
.
.
.
.

A(n-4)
A(n-5)
B3
.
.
.
.
.

...
...
...

onde n o grau do polinmio da equao caracterstica.

A matriz de Routh de possui estrutura triangular, com apenas uma elemento na ltima
linha. As duas primeiras linhas so os coeficientes da equao caracterstica, arranjado de
acordo de acordo com a potncia de S.
Os demais termos so:
(

)
(

)
(

)
.
.
.
.

Tendo-se construindo a matriz de Routh, poderemos ter como critrio de estabilidade.

Condies necessria e suficiente para que todos as razes da equao
caracterstica tenham parte real negativa de que todos os elementos da primeira
coluna sejam positivas.
Exemplo: Para quais valores de Kc, do sistema representado pela funo de transferncia
abaixo, teremos um controle estvel:
( )

10.3 Mtodo da Substituio Direta

Considere o plano complexo e regies de estabilidade :

Eixo
Imaginrio

Regio de

Regio de

Estabilidade

Instabilidade

Eixo
Real

Sobre o eixo imaginrio a parte real nula, ento podemos escrever S=iw. Pela
substituio direta de S=iw na equao caracterstica poderemos determinar o limite de
estabilidade, em funo do mximo valor de Kc.
Exemplo: Utilizando o mtodo da substituio direta, encontre Kc(max) para o sistema que
possui a equao caracterstica abaixo:
( )