ETAPA 2

1 2
ETAPA

CONTROL ANALOGICO
CURSO

FABIAN BOLIVAR MARIN

TUTOR

JOSE RAMON VALENCIA QUINTERO

CARLOS ROMULO ARANA
JOSE EDER BONILLA
HERMES FERNANDO MARTINEZ

GRUPO 299005_22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

SANTIAGO DE CALI, NOVIEMBRE DE 2015

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2

1. INTRODUCCION

Existen muchos procesos y sistemas dinmicos, en la naturaleza y en la industria que

necesitan ser analizados y representados mediante modelos matemticos. En este trabajo
colaborativo analizaremos un sistema en el que debemos disear un controlador de
velocidad para un motor DC, y a partir de su funcin de transferencia analizar la dinmica
del sistema en el dominio de la frecuencia.
Lo anterior ser desarrollado a travs de un trabajo por etapas donde cada integrante del
grupo har un anlisis del problema y lluvia de ideas, una propuesta metodolgica, un
diseo y plan de ejecucin y, por ltimo, se consolidara un producto final dando
cumplimiento a la fase de presentacin de resultados.

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3
2. OBJETIVOS

Analizar la dinmica de los sistemas con relacin a su respuesta en frecuencia.

Identificar e implementar las simulaciones del controlador diseado.
Verificar y argumentar cada uno de los resultados obtenidos.

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3. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:4
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y
Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en
las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple
con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado
descriptiva y matemticamente.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
G ( s )=

10
s +6 s+ 4
2

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
mdulo no difiera en ms del 20% del valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse
en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo,
se requiere un sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las caractersticas del reproductor,

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5 un coeficiente de amortiguamiento () de
se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga

0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.

4. RESUMEN DEL ANALISIS DEL GRUPO
El trabajo que debemos hacer en la etapa 2 consiste en disear un compensador para el
lector de DVD en el que se debe hacer un anlisis de la dinmica del sistema en el dominio
de la frecuencia. Si analizamos la informacin que nos da el problema tenemos la siguiente
funcin de transferencia:

G ( s )=

10
s +6 s+ 4
2

Para el primer punto podemos construir un diagrama de Bode y analizar los resultados con
una gran variedad de herramientas computacionales de las que se pueden disponer, sin
embargo, haciendo esto no vamos a tener la oportunidad de adquirir habilidades que nos
permiten tener la intuicin para saber los efectos que van a tener los nuevos polos y ceros
que se vamos aadiendo en el diagrama de Bode. Lo mejor es hacer este diagrama
manualmente y paso a paso.
Para el segundo punto, en consenso con el grupo, debemos decidir cul es el controlador
ms adecuado para nuestro sistema, por lo que debemos analizar el sistema y escoger entre
control proporcional, Proporcional integrador o proporcional integrador derivativo.
Habiendo escogido el controlador, se deben realizar todos los clculos respectivos.
Para la simulacin, podemos utilizar el programa Matlab o SciLab, construir el controlador
diseado por el grupo y probar la seal de salida de acuerdo a una entrada dada.

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5. LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Sistema
Una combinacin de elementos que interactan en conjunto para lograr un objetivo
Sistema Esttico
Un sistema esttico es aquel cuya salida en un momento determinado slo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema esttico contiene todos los elementos estticos.
Sistema Dinmico
Un sistema dinmico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Cualquier
sistema que contiene al menos un elemento dinmico debe ser un sistema dinmico.
Seales
Las seales son el medio a travs del cual el sistema interacta con su entorno. El sistema
tiene sus fronteras definidas de forma precisa; este sistema recibe del entorno unas seales
de entrada y entrega a su entorno unas seales de salida.
Perturbaciones
Son seales que no pueden ser manipuladas y se pueden dividir en aquellas que se pueden
medir directamente y en otras que son solamente observadas a travs de su influencia sobre
la salida.
Causalidad Integral
Cada vez que la salida de un elemento es la integral de la entrada y la direccin de la
relacin causa-efecto no es reversible, se dice que el elemento exhibe una Causalidad
Integral.

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Elemento Esttico

Cuando el valor actual de salida de un elemento slo depende del valor actual de su
entrada.
Elemento Dinmico
Si la salida actual de un elemento depende de las entradas anteriores, se dice que es un
elemento dinmico.
Modelamiento de Sistemas
Es un modelo obtenido a travs de modelo de caja blanca o modelo interno, en los cuales
sus parmetros tienen un significado fsico y se trata de descomponer el sistema en
subsistemas ms simples.
Identificacin de Sistemas
Es una aproximacin experimental que utiliza el modelo de caja negra o modelo de entrada
salida, en lo nico que interesa es que el sistema muestre una buena relacin entre la
entrada y la salida del sistema real.
Estrategia Hibrida
Es una combinacin de los dos anteriores modelos que emplea el conocimiento que est a
la mano acerca de la estructura interna del sistema y las leyes que rigen su comportamiento,
y se emplean observaciones para determinar la informacin que haga falta.
Ecuaciones Diferenciales (ED)
Es una ecuacin que relaciona de manera no trivial a una funcin desconocida y una o ms
derivadas de esta funcin desconocida con respecto a una o ms variables independientes.
Las ED se utilizan para describir el comportamiento de sistemas, ya sean mecnicos,
trmicos, elctricos, econmicos, biolgicos, etc.
Sistema LTI

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Son sistemas dinmicos formados por componentes
de parmetros concentrados lineales e

invariantes con el tiempo y que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales.

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposicin, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa
que cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema
tambin ser multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo
significa que si la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida ser la
resultante de la suma de las salidas que produciran cada una de esas entradas
individualmente. Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus
caractersticas son fijas. Esto significa que los parmetros del sistema no van cambiando a
travs del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dar el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o despus).
Criterio de Estabilidad de Routh Hurwitzz
El teorema de RouthHrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinmicos.
Bsicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo estn localizadas las races del denominador de la
funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es
estable o no.

Sistema de Control
Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener
los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos
de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Sistema Control de Lazo Abierto
En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de la entrada. Es
aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado
una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto

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9 controlador para que ste pueda ajustar la
significa que no hay retroalimentacin hacia el

accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el

controlador.

Sistema de Control de Lazo Cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar
la accin de control en consecuencia.
Sistema Esttico
Un sistema esttico es aquel cuya salida en un momento determinado slo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema esttico contiene todos los elementos estticos.

Sistema Dinmico
Un sistema dinmico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Cualquier
sistema que contiene al menos un elemento dinmico debe ser un sistema dinmico.

Seales
Las seales son el medio a travs del cual el sistema interacta con su entorno. El sistema
tiene sus fronteras definidas de forma precisa; este sistema recibe del entorno unas seales
de entrada y entrega a su entorno unas seales de salida.

6. LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Diagrama de Bode

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Un diagrama de Bode es una representacin 10
grfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe
su nombre del cientfico estadounidense que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene
realizando la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial caracterstica del
sistema, con condiciones iniciales nulas.

Entrada Impulso Unitario

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a
cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento
de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario.
Respuesta Impulso
La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a una entrada impulso
unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el caso de sistemas continuos la
entrada corresponde a la funcin delta de Dirac. En fsica, la delta de Dirac puede
representar la distribucin de densidad de una masa unidad concentrada en un punto a. Esta
funcin constituye una aproximacin muy til para funciones picudas y constituye el
mismo tipo de abstraccin matemtica que una carga o masa puntual. En ocasiones se
denomina tambin funcin de impulso. Adems, la delta de Dirac permite definir la
derivada generalizada de funciones discontinuas.

Funcin Delta de Dirac

ETAPA 2
La delta

de

Dirac o funcin

delta 11de

Dirac es

una distribucin o funcin

generalizada introducida por primera vez por el fsico ingls Paul Dirac y, como
distribucin, define un funcional en forma de integral sobre un cierto espacio de funciones.
Polos y Ceros
Por medio de la consecucin de la posicin de los polos y ceros de una funcin de
transferencia se puede deducir el comportamiento de un sistema de tiempo continuo. La
ventaja de este procedimiento era que el diagrama de polos y ceros se poda interpretar para
obtener informacin sobre la respuesta en frecuencia de estado estable, el comportamiento
transitorio y la estabilidad del sistema.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para
la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de
una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en anlisis matemtico o en anlisis
funcional) para todos los nmeros positivos t 0, es la funcin F(s).
Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Los elementos de un diagrama de
bloques son el bloque, el punto de suma, el punto de bifurcacin y las flechas que indican la
direccin del flujo de seales.

Regla de Mason
Es un mtodo para la obtencin de la funcin de transferencia de un sistema a partir de su
diagrama de bloques.
Estado Estacionario
Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario cuando, al ser excitado
por una seal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero.

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Sistema Dinmico BIBO

Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida
acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor absoluto)
no tiende a infinito.

7. METODOLOGIA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACION

(Por Jos R Valencia Extrado del foro)
Es preciso que todos aportemos en la realizacin de todos los puntos, sin embargo, pienso
que debemos distribuir cada una de las actividades del trabajo entre todos los integrantes
del grupo, y que cada uno se comprometa a dar una solucin correcta y oportuna a la
actividad que le corresponde entregar. En ese orden de ideas, a continuacin realizo una
lista de las actividades y el respectivo responsable de realizarla:

Actividad
1. Analizar la respuesta en frecuencia del

Responsable

sistema planteado; elaborar el diagrama

CARLOS ROMULO ARANA

de Bode y analizar los resultados. Se deja

HERMES MARTINEZ

de libre eleccin que el grupo elabore un

anlisis adicional en frecuencia usando
otros mtodos como diagramas polares,
diagrama de Nyquist, etc.

3. De acuerdo al anlisis de la dinmica

del sistema y su respuesta en frecuencia,
debatir en el grupo qu tipo de controlador
ser el ms adecuado para lograr el

TODOS

ETAPA 2
objetivo planteado y las condiciones 13
requeridas. El grupo deber decidir si usa
un P, PI, PID, compensador en atraso,
compensador en adelanto, etc.

4. Realizar el diseo del controlador

LUIS CARLOS CASTELLANOS

seleccionado. Se deben incluir todos los

JOSE EDER BONILLA

procedimientos intermedios y matemticos.

5. Simular el controlador diseado y

JOSE RAMON VALENCIA

verificar los resultados.

Consolidacin del Trabajo.

La idea es que efectuemos nuestros aportes oportunamente antes del 10 de noviembre para
que tengamos tiempo para la revisin, realimentacin y aceptacin de los aportes.
Recordemos que el aporte ms importante es el que se realiza en la fase de diseo y
ejecucin del plan de accin en la cual le damos solucin al problema planteado.
Lamentablemente algunos solo realizan aportes a las fases 1 y 2 que no contribuyen
mucho a la solucin, con el fin de aparecer en la portada del producto final, y espero que
esto cambie ya que todos somos responsables de dar solucin al problema.
Mtodo de investigacin
El mtodo de investigacin utilizado por el grupo es el siguiente:
Mtodo lgico deductivo

ETAPA 2
Como ya observamos
desconocidas

se crearon una

14
serie

de palabras

tanto conocidas

como

juicios. El papel de la deduccin en la investigacin es doble, primero

consiste en encontrar principios desconocidos, a partir de los conocidos.

Tambin sirve del tema con el fin de familiarizarse, adaptarse y conocer el significado y
tener ms claridad ante los trminos utilizados durante el desarrollo del trabajo
colaborativo.
Tener en cuenta que a partir de una funcin de transferencia podemos realizar un desarrollo
de la actividad del trabajo la cual me pide disear un compensador.

Mtodo de concrecin
Lo concreto es la sntesis de muchos conceptos y por consiguiente de las partes. Las
definiciones abstractas conducen a la reproduccin de los concreto por medio del
pensamiento. Lo concreto en el pensamiento es el conocimiento ms profundo y de mayor
contenido esencial.
Se debe concreta basados en los resultados del sistema y el anlisis de todos las personas
del grupo colaborativo o grupo de investigacin el tipo de control a utilizar.

8. DISEO Y EJECUCION DEL PLAN DE ACCION PARA LA SOLUCION DE

LAS TAREAS DE LA ETAPA

8.1.

Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el

diagrama de Bode y analizar los resultados.
G ( s )=

10
s +6 s+ 4
2

Factorizo ecuacin de segundo grado

2
2
s +6 s +4 Entonces a +bs +c

ETAPA 2
15

b 4. a . c
2. a
+

x=b

+
6 (414)
21
6
x=
2

+
3616
2
6
x =
+
20
2
6
x=
+
4.47
2
6
x=

x 1=

6+ 4.47 1.53
=
=0.76
2
2

x 2=

64.47 10.47
=
=5.235
2
2

La frecuencia ser de:

1=0.76 rad / seg
2=10.47 rad / seg

Ahora hallamos la ganancia (K) de dos formas:

Primera forma

ETAPA 2
G ( s )=

10
10 16
Entocestomo =2.5
4
s +6 s+ 4
2

Segunda forma
10
K=
Reemplazo valores sin tener en cuenta( s)
( s0.76 ) (s5.235)

K=

10
10
= =2.5
( 0.76 ) ( 5.235 ) 4

Hallo los decibeles

20 log K
20 log 2.5=8 dB
Hallo el nmero de dcadas.
log 2
N dec=
1
N dec=

log10.47 rad /seg

0.76 rad /seg

N dec=0.8381 decadas

Hallo decibeles por dcada.

dB=N dec(20 dB/dec )
dB=0.8381(20 dB / dec)

dB=16.762
Hallo los decibeles de ganancia restando.
dB=8 dB16.762dB
dB=8.762 dB de ganancia.
Para la realizacin del grafico se utiliz el programa scilab.
s=poly(0,'s'); // defino el valor de s//
gp=10/(s^2+6*s+4);// valor de la funcin de transferencia//
sl = syslin('c',gp)
bode(sl) // diagram bode//

ETAPA 2
17

Se deja de libre eleccin que el grupo elabore un anlisis adicional en frecuencia usando
otros mtodos como diagramas polares, diagrama de Nyquist, etc.

Diagrama de Nyquist de

G ( s )=

10
s +6 s+ 4 clf;
2

s=%s/(2*%pi); // defino el valor de s//

s1 = -s// defino el valor de s1//
gp=10/(s^2+6*s+4);// valor de la funcin de transferencia//
gp1=10/(s1^2+6*s1+4);//valor de la funcin de transferencia s1//
gs=syslin('c',gp);
gs1=syslin('c',gp1);
nyquist(gs);
nyquist(gs1);
mtlb_axis([-0.4 2.8 -2 2]);

ETAPA 2
xtitle('Digrama de nyquist (10/(s^2+6*s+4)')18

8.3 . De acuerdo al anlisis de la dinmica del sistema y su respuesta en frecuencia,

debatir en el grupo qu tipo de controlador ser el ms adecuado para lograr el
objetivo planteado y las condiciones requeridas. El grupo deber decidir si usa un P,
PI, PID, compensador en atraso, compensador en adelanto, etc.

ETAPA 2
19

8.4. Realizar el diseo del controlador seleccionado.

Como ya habamos calculado

K=2.5 y el error de estado estacionario seria de

y K=Kp entonces.

ETAPA 2
20

Ki=

K
corrige el off set
Ti

Kd=KTd Anticipa el tiempo

1
G ( s )=Kp+ Ki + Kds
s
G ( s )=

10
s +6 s+ 4
2

Control proporcional P con la funcin de transferencia dada

Kp
X (s )
= 2
F ( s ) s +6 s+(4+ K p)
Control proporcional derivativo PD con la funcin de transferencia
dada.

K d s+ K p
X (s )
= 2
F ( s ) s +( 6 s+ K d )+(4+ K p )
Control proporcional integral PI con la funcin de transferencia dada.

K p s+ K i
X (s )
= 3
2
F ( s ) s +6 s + ( 4+ K p ) s+ K i
Control proporcional integral derivativo PID con la funcin de
transferencia dada.

ETAPA 2
+Kd
6 s

s3 +
2
X ( s ) K d s + K p s+ K i
=

F ( s)

6 s + ( 4 ) s+ K i=0
3
s +

+K d
6 jw

( jw )3+
jw 3+ 6 j 2 +4 w+ Ki=0
K i=12
w= 4
w=2

Pcr =

2
w

Pcr =

2
2

Pcr =3.1416

Kp=KiTi

21

ETAPA 2
Kp=121.57

22

Kp=18.84

Kp=0.6Kcr
Kp=0.618.84

Kp=11.31

Ti=0.5Pcr

Ti=0.53 .1416
Ti=1.57 s

Td=0.125Pcr
Td=0.1253 .1416

Td=0.40 s

De acuerdo a los valores obtenidos, se construye la siguiente tabla:

Parmetro
Kp
Ti
Td

Controlador PID
18.84
1.57
0.40

ETAPA 2
23

8.5.

Simular el controlador diseado y verificar los

resultados.

Utilizamos el software MATLAB para realizar la simulacin del compensador del motor de
DC para las unidades de DVD de la compaa. Para ello creamos el diagrama de bloques en
lazo cerrado en el que se encuentra el controlador PID realizando la compensacin al
motor DC representado por su funcin de transferencia. En la imagen se muestra como se
parametriza la funcin de transferencia para crear el bloque.

ETAPA 2
24

En la siguiente figura, habiendo creado el bloque del Controlador, hacemos click sobre l y
seleccionamos la opcin Controller PID para luego introducir los parmetros que
calculamos de Kp, Ti y Td.

ETAPA 2
25

Por ltimo, simulamos nuestro diagrama obteniendo la siguiente salida en el osciloscopio.

ETAPA 2
26

Podemos observar que la compensacin del controlador no es muy satisfactoria por lo que
existe mucha variacin antes de estabilizarse. Posiblemente los clculos tericos no son los
ms acertados por lo que debemos hacer algunos ajustes.

Mtodo de Diseo Utilizado Ziegler Nichols por respuesta escaln:

ETAPA 2

GPID=K 1+

1
+TDs
Tls

>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> num=10
num =
10
>> den=[1,6,4]
den =
1

>> gs=tf(num,den)
Transfer function:
10
------------s^2 + 6 s + 4
>> t=0:0.01:7;
>> y=step(gs,t);
>> dy=diff(y)/0.01;
>> [m,p]=max(dy);
>> d2y=diff(y)/0.01;
>> yi=y(p)
yi =
0.4374
>> ti=t(p)
ti =
0.4300
>> L=ti-yi/m

27

ETAPA 2
28

L=
0.1118
>> T=[y(end)]-yi/m+ti-L
T=
2.4861
plot(t,y,'b',[0 L L +T t(end)],[0 0 y (end),y(end)],'k')
T=0.3318
L=0.0812
Seal sin sintonizar

Seal Sintonizada

El controlador PID se obtiene ptimos resultados para este problema, tiene un tiempo de
subida eficiente.

ETAPA 2
29

Por otro lado, tambin se realiza unos ajustes de sintona con los siguientes valores:
Kp=4 Ti=3.1416 Td=0,7854

Se logra obtener la siguiente respuesta del sistema:

Podemos observar que esta respuesta es optima, ya que se alcanza el valor deseado
rpidamente sin variaciones.

ETAPA 2
30

CONCLUSIONES

MATLAB y SCILAB son herramientas poderosas para comprobar si los clculos

obtenidos son correctos, y obtener las representaciones graficas que nos permitan visualizar
el comportamiento del sistema. El trabajo colaborativo por fases es una buena metodologa
en el sentido que nos permite realizar una mejor planeacin de las actividades para no
incurrir en los afanes de realizar aportes a ltima hora.
Se alcanza a exponer temas de diseo de controladores con los mtodos aprendidos, se
aplican las formulas planteadas y se visualizan los diagramas.

ETAPA 2
31

BIBLIOGRAFIA
Centro de Escritura Javeriano (Ed.). 2013. Formato APA para la presentacin de trabajos
escritos. [En lnea]. Colombia: Pontificia Universidad Javeriana. Formato PDF.
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de-trabajos-con-normas-apa/

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Formato video. Recuperado de:https://www.youtube.com/watch?v=1vazS0TYVdc

Itfigueres. 2014. Respuesta funcin de segundo orden a un escaln unitario Simulacin

Matlab Transfer function. [En lnea]. Espaa. Marzo 30 de 2014. Formato video.
Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=gVKgW5zh_iE